CN113939640A - 具有连杆减小曲线的自动识别的基于摆动门的入口系统 - Google Patents

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Abstract

一种入口系统(1)，包括具有门扇(12)的摆动门构件(10)和安装到门扇(12)的传感器单元(S1；S)，该传感器单元包括门角度传感器(S1)。入口系统(1)还包括具有能够引起门构件(10)运动的马达(34)的自动门操作器(30)、用于控制马达(34)的操作的控制器(31)，及连接到自动门操作器(30)和门扇(12)以用于将马达(34)产生的扭矩传递给门扇(12)的连杆(40)。自动门操作器(30)在学习模式(60)和操作模式(70)中可操作。控制器(31)被配置为，在学习模式(60)中，通过确定马达(34)引起门扇(12)在不同的门扇角度(#)的运动所需的扭矩，针对门构件(10)在门扇的合上关闭位置(18)和门扇的摆动打开位置(19)之间的运动，自动建立连杆减小曲线(65)，不同的门扇角度由门角度传感器(S1)的测量读数确定。控制器(31)被配置为，在操作模式(70)中，当控制马达(34)引起门构件(10)摆动打开时，通过应用连杆减小曲线(65)来补偿连杆(40)的非线性扭矩传递特性。

Description

具有连杆减小曲线的自动识别的基于摆动门的入口系统
技术领域
本发明一般涉及具有摆动门构件和用于引起摆动门构件的运动的自动门操作器的入口系统。更具体地，本发明涉及具有连杆的入口系统，该连杆连接在自动门操作器和摆动门构件的门扇之间，以用于将自动门操作器的马达产生的扭矩传递到门扇。本发明还涉及操作入口系统的相关方法。
背景技术
具有自动门操作器的入口系统经常用于提供一个或多个可运动的门构件的自动打开和关闭，以便于进出建筑物、房间和其他区域。门构件通常是摆动门。其他类型的入口系统有，例如，滑动门或旋转门。
在基于摆动门的入口系统中，存在具有门扇的至少一个摆动门构件。门扇枢转地铰接到门框以允许摆动门构件从关闭位置到打开位置的打开，以及允许摆动门构件从打开位置到关闭位置的关闭。入口系统包括机动化的自动门操作器，该自动门操作器能够引起摆动门构件的打开。处于机械臂系统形式的连杆将自动门操作器连接到摆动门构件的门扇。
在基于摆动门的入口系统中，自动门操作器的目的是在各种可能的应用中提供摆动门构件的自动打开。例如，此类应用包括为残疾人进入他或她的私人住宅提供便利，提供通过医疗建筑、办公场所、工业或零售店的入口或内门提供进入方式，提供酒店房间的舒适的进入方式等。
基于摆动门的入口系统也可用于防火门的应用中。在这种应用中，摆动门构件具有防火门扇，该防火门扇具有由合适材料制成的耐火芯。防火门被布置成阻止或延迟热能(即热量)从门的一侧传递到另一侧。此外，自动门操作器包括强制关闭装置，该强制关闭装置适于通过传递机构从载荷弹簧向连杆提供机械能，以便在发生火警时使门扇相对于门框强制关闭。
自动门操作器通过电动马达使摆动门构件打开，该电动马达产生通过连杆传递到摆动门构件的扭矩。电动马达的操作由自动门操作器中的控制器控制。由于具有自动操作的摆动门构件的入口系统对于可能被运动的摆动门构件撞击或卡住的人和物体来说是一个潜在的危险环境，因此入口系统需要满足各种技术标准要求，其目的是确保以精确控制的方式执行摆动门构件的操作。
为了使自动门操作器的控制器引起摆动门构件从合上关闭位置到摆动打开位置的自始至终的精确控制运动，控制器需要各种控制输入数据。电动马达的马达轴处的转数计数器提供一种这样的控制输入数据。控制器还需要其他控制输入数据，例如摆动门构件的惯性、电动马达传动装置(齿轮箱)中的摩擦力以及强制关闭装置在可适用时的弹簧力。这种控制输入数据可以通过手动设置来建立或在学习周期中获得，因为它们要么是一个恒定值，要么本质上通常是线性的(即，线性地依赖于门扇角度)。
除此之外，自动门操作器的控制器还必须考虑连接自动门操作器及其电动马达的连杆的扭矩传递特性和与摆动门构件的门扇的传动。连杆的扭矩传递特性具有非线性本质，这使得控制器的任务更加复杂。连杆的扭矩传递特性将依赖于许多因素，诸如，例如摆动门构件是针对自动门操作器的拉动还是推动而安装的，自动门操作器的输出轴与摆动门构件的铰链轴线之间的距离，及门扇的尺寸和质量等。
定义这些必要因素的现有技术方法涉及使用拨码开关在有限数量的可用设置中选择连杆的某个预估扭矩传递特性的设置。例如，如果提供四个拨码开关，则安装人员或维护人员可以在最多16种不同的连杆的预估扭矩传递特性的设置之间进行选择。
本发明人已经意识到现有技术方法具有若干缺点。
首先，它依赖于拨码开关设置的手动选择，因此容易出现人为错误。
其次，可用设置的数量是有限的并且可能不足以在特定的实际应用中提供对连杆的预估扭矩传递特性的准确估计。
第三，但同样重要的是，入口系统的关键部件(例如，自动门操作器、连杆和铰接到门框的门扇)的安装方式可能不符合由某个拨码开关设置所预期的安装要求。这可能是由于安装过程中的人为错误或草率，或者因为安装入口系统的建筑物在边际、尺寸、可用空间等方面受到限制。
由于这些缺点，入口系统可能无法满足技术标准要求。反过来，这可能会增加入口系统的部件发生事故、故障和过度磨损的风险。
因此，本发明人已经意识到在基于摆动门的入口系统的领域存在改进的空间
发明内容
因此，本发明的一个目的是，考虑到本文件的背景技术部分中解释的复杂性，在考虑基于摆动门的入口系统中连杆的非线性扭矩传递特性时，提供一种或多种改进。
因此，本发明的第一方面是一种入口系统，该入口系统包括摆动门构件和自动门操作器。所述摆动门构件具有门扇和安装到所述门扇的传感器单元。所述传感器单元包括门角度传感器，例如，加速度计和陀螺仪中的至少一者。
所述自动门操作器具有能够引起所述门构件的运动的马达、用于控制所述马达的操作的控制器和连接到所述自动门操作器和所述门扇以用于将所述马达产生的扭矩传递给所述门扇的连杆。
所述自动门操作器在学习模式和操作模式中可操作。所述控制器被配置为，在所述学习模式中，通过确定所述马达引起所述门扇在不同的门扇角度的运动所需的扭矩，针对所述门构件在所述门扇的合上关闭位置和所述门扇的摆动打开位置之间的运动，自动建立连杆减小曲线。不同的所述门扇角度由所述门角度传感器的测量读数确定。
所述控制器被配置为，在操作模式中，当控制所述马达引起所述门构件摆动打开时，通过应用所述连杆减小曲线来补偿所述连杆的非线性扭矩传递特性。
提供这样的入口系统将解决或至少减轻在本文的背景技术部分中指出的一个或多个问题或缺点，这将从以下详细描述部分和附图中清楚呈现。
本发明的第二个方面是一种操作入口系统的方法，所述入口系统包括具有门扇的摆动门构件和安装到所述门扇的传感器单元，所述传感器单元包括门角度传感器，并且所述入口系统还包括自动门操作器，所述自动门操作器具有能够引起所述门构件的运动的马达、用于控制所述马达的操作的控制器，及连接到所述自动门操作器和所述门扇的连杆，所述连杆用于将所述马达产生的扭矩传递到所述门扇。
所述方法包括在学习模式中操作所述自动门操作器。所述学习模式包括：
控制所述马达引起所述门扇在所述门扇的合上关闭位置和所述门扇的摆动打开位置之间的运动，
在运动期间获得所述门角度传感器的测量读数，
从获得的所述测量读数确定不同的门扇角度；及
通过确定所述马达在所述不同门扇角度处引起所述门扇的所述运动所需的扭矩，自动建立连杆减小曲线。
所述方法还包括在操作模式中操作所述自动门操作器。所述操作模式包括：
控制所述马达引起所述门扇的运动以摆动打开，同时应用所述连杆减小曲线以补偿所述连杆的非线性扭矩传递特性。
提供这样的方法将解决或至少减轻在本文的背景技术部分中指出的一个或多个问题或缺点，这将从以下详细描述部分和附图中清楚呈现。
本发明的实施例由所附从属权利要求限定并且在详细描述部分以及附图中进一步解释。
应该强调的是，本说明书中使用的术语“包含/包含”是用来指定所述特征、整数、步骤或装置的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、装置或其组的存在或添加。除非本文另有明确定义，否则权利要求中使用的所有术语均应根据其在技术领域中的一般含义来解释。所有对“一/一个/该(元件、装置、部件、手段、步骤等)”的引用都应开放地解释为指的是该元件、装置、部件、手段、步骤等的至少一个实例，除非另有明确说明。除非明确说明，否则本文公开的任何方法的步骤不必按照所公开的确切顺序执行。
本文件中提及实体“设计用于”做某事或“能够”做某事与实体被“布置为”、“配置为”或“适合于”这样做的含义相同，反之亦然。
附图说明
本发明实施例的目的、特征和优点将从以下参考下面的附图的详细描述中显现。
图1是具有摆动门构件、自动门操作器和传感器单元的入口系统的一个实施例的示意框图。
图2是具有摆动门构件、自动门操作器和传感器单元的入口系统的另一个实施例的示意框图。
图3是根据一个实施例的自动门操作器的示意框图。
图4示出了摆动门构件从合上关闭位置到摆动打开位置的运动。
图5示出了摆动门构件从摆动打开位置到合上关闭位置的运动。
图6示出了自动门操作器的学习模式。
图7示出了自动门操作器的操作模式。
图8是示出了用于由自动门操作器经由连杆拉动致动而安装的摆动门构件的配置的示例连杆减小曲线的曲线图。
图9是示出了用于由自动门操作器经由连杆推动致动而安装的摆动门构件的配置的示例连杆减小曲线的曲线图。
图10是示出了根据本发明的通常操作基于摆动门的入口系统的方法的流程图。
具体实施方式
现在将参考附图描述本发明的实施例。然而，本发明可以以许多不同的形式体现并且不应被解释为限于这里阐述的实施例；相反，提供这些实施例是为了使本公开彻底和完整，并将向本领域技术人员充分传达本发明的范围。在附图中示出的特定实施例的详细描述中使用的术语不旨在限制本发明。在附图中，相同的数字表示相同的元素。
图1是基于摆动门的入口系统的示意性前视图。入口系统1包括具有门扇12的摆动门构件10。
摆动门构件10由铰链16可枢转地支撑在竖直边缘14处，以允许将摆动门构件10从关闭位置到打开位置的打开，以及允许摆动门构件10从打开位置到关闭位置的关闭。因此，摆动门构件10由门框11支撑以绕与铰链16重合的旋转轴线18枢转运动。
入口系统1包括能够引起摆动门构件10的打开的机动化的自动门操作器30。连杆(臂机构)40将自动门操作器30连接到摆动门构件10的门扇12。门操作器30可以与门框11结合布置并且通常是在门框11中或门框11处隐藏的架空设备(因此，连杆机构40和自动门操作器30通常不像图1中的情况那样是肉眼可见的)。
自动门操作器30可以由入口系统1中的传感器设备触发。这种传感器设备可以包括活动传感器(例如，基于IR或雷达的传感器)，这些活动传感器适于检测接近的用户并相应地触发自动门操作器30以打开摆动门构件10。或者，自动门操作器30可以由用户致动开门按钮15或类似致动器来触发。入口系统1通常还将允许用户通过手动拉动或推动门把手13来打开或关闭摆动门构件10，即，不使用机动化的自动门操作器30。
自动门操作器30可以在各种可能的应用中提供摆动门10的自动打开。这些应用包括，例如，为残疾人进入他或她的私人住宅提供便利，提供通过医疗建筑、办公场所、工业或零售店的入口或内门的进入方式，提供酒店房间的舒适的进入方式等。自动门操作器30也可用于防火门的应用中，如先前在本文的背景技术部分中所解释的。
摆动门构件10还具有安装到门扇12的传感器单元。传感器单元包括能够测量门扇12的门扇角度α的门角度传感器S1。在本发明的实施例中，门角度传感器S1包括加速度计和陀螺仪中的至少一者。
图4示出了入口系统1的一个实施例中的摆动门构件10从合上关闭位置18到摆动打开位置19的打开。打开运动如箭头2所示。从图4中可以看出，在摆动门构件10的打开2期间，由门角度传感器S1所测量的门扇角度α将从大约0°跨越到大约90°。在其他实施例中，摆动打开位置可以处于不同于大约90°的门扇角度α，例如，大约180°。
图5相应地示出了入口系统1的摆动门构件10从摆动打开位置19到合上关闭位置18的关闭。关闭运动如箭头3所示。从图5中可以看出，在摆动门构件10的关闭3期间，由门角度传感器S1所测量的门扇角度α将从大约90°跨越到大约0°。在其他实施例中，摆动打开位置处于不同于大约90°的门扇角度α处，例如，大约180°，由门角度传感器S1测量的门扇角度α当然将从这样的其他门扇角度α开始跨越。
本发明具有新颖性和创造性地利用门角度传感器S1在自动门操作器30的学习模式中为连杆40自动建立连杆减小曲线。这将在本部分后面更详细地描述。
为避免在场、接近或离开的人或物体(包括但不限于宠物或人带来的物品)可能被摆动门构件10的门扇12撞击或卡住的危险情况，可以设置安全传感器。因此，在一些实施例中，除了门角度传感器S1之外，安装到门扇12的传感器单元包括安全传感器，该安全传感器用于监测门扇12处或附近的区域的人或物体的存在或活动。这可以从图2所示的入口系统1中的传感器单元S看出；传感器单元S包括门角度传感器S1以及安全传感器S2。有利地，传感器单元S包括在共同的单个设备外壳内的门角度传感器S1和安全传感器S2。传感器单元S安装在门扇12表面的适当位置。从图2中可以看出，这样的位置通常位于门扇12的最上部。
安全传感器S2的目的是监测门扇12处或附近的区域或体积内的人或物体的存在或活动。如果在监测区域中检测到人或物体，则不应允许自动门操作器30沿摆动门构件10可能撞击或卡住该人或物体的方向移动摆动门构件10。因此，自动门操作器30被配置为从安全传感器S2接收监测数据。如果监测数据指示在监测区域中有人或物体存在或活动，则自动门操作器30被配置为避免驱动自动门操作器30的马达以引起摆动门构件10的运动，和/或迫使马达中止摆动门构件10的正在进行的运动。
现在参考图3，其更详细地示出了自动门操作器30的实施例。自动门操作器30包括连接到传动装置35的马达34，马达34通常是电动马达。传动装置35的输出轴35a在马达34启动时旋转并连接到连杆40。连杆40将输出轴35a的运动转换成门扇12相对于门框11的打开运动(参见图4中的打开运动2)。
自动门操作器30还包括控制装置20，该控制装置20包括控制器31，该控制器31被配置为执行自动门操作器30的不同功能。这些功能中的一个或多个涉及门扇12相对于门框11的打开。因此，控制器31具有连接到马达34的控制输出31a以控制其致动。
除了控制器31之外，控制装置20包括多个(n个)传感器功能，包括或包含上述门角度传感器S1、安全传感器S2、活动传感器和开门按钮15。传感器功能与控制器31可操作地连接以向控制器31报告检测结果或测量读数。
在马达34处设置转数计数器33，例如，编码器或其他角度传感器，以监测马达34的马达轴的转数。转数计数器33连接到控制器31的输入端31b。控制器31被配置为使用转数计数器33的一个或多个读数，通常是随着马达轴旋转产生的多个脉冲，用于确定当前的角度位置，例如，摆动门构件10的门扇12的门扇角度α。
控制器31可以以任何已知的控制器技术实现，包括但不限于微控制器、处理器(例如，PLC、CPU、DSP)、FPGA、ASIC或能够执行预期功能的任何其他合适的数字和/或模拟电路。
控制器31具有相关联的存储器32。存储器32可以以任何已知的存储器技术实现，包括但不限于E(E)PROM、S(D)RAM或闪存。在一些实施例中，存储器32可以与控制器31集成或置于控制器31的内部。如在32a处看到的，存储器32可以存储由控制器31执行的程序指令，以及控制器31使用的临时和永久数据。
图3所示的自动门操作器30的实施例旨在用于防火门，因此包括强制关闭装置36。(要注意的是，虽然本发明被认为在防火门应用中是有利的，但本发明也可以用于与防火门使用无关的应用。)
强制关闭装置36适于通过传递机构向连杆40提供机械能，以便在火警的情况下使门扇12相对于门框10强制关闭。在公开的实施例中，强制关闭装置36包括螺旋压缩弹簧。
在通过马达34产生的扭矩打开摆动门构件10的期间，压缩弹簧被输出轴35a的旋转拉紧，如在36a处可见。在强制关闭周期中，压缩弹簧的累积弹簧力通过传递机构在36a处传递到输出轴35，在所公开的实施例中，该传递机构包括作用在凸轮曲线上的压力辊，该凸轮曲线连接到输出轴35a。在其他实施例中，强制关闭装置36可以包括不同种类的弹簧，并且其传递机构可以包括不同种类的机构。
控制器31可以通过控制输入接收外部火警信号并且产生到强制关闭装置36的控制信号31c，以便释放累积的弹簧力。
如现在将参考图6和图7所描述的，自动门操作器30在学习模式60和操作模式70中可操作。
在学习模式60中，自动门操作器30的控制器31被配置为建立作为控制输入数据所需的信息，以供控制器31在正常操作期间的后续使用。建立的信息可以包括摆动门构件10的惯性62(为恒定值)、电动马达34的传动装置(齿轮箱)中的摩擦力63(线性地依赖于门扇角度)，以及——当提供强制关闭装置36时——其弹簧力64(线性地依赖于门扇角度)。
除上述之外，在学习模式60中，自动门操作器30的控制器31被配置为通过确定马达34在不同的门扇角度α处引起门扇12的运动所需的扭矩，针对摆动门构件10在门扇12的合上关闭位置18和摆动打开位置19之间的运动，自动建立连杆减小曲线65。不同的门扇角度由门角度传感器S1的测量读数确定。扭矩可以通过在摆动门构件10以特定角度量(即，门扇角度α增加特定角度量m)运动期间从转数计数器33报告的脉冲数进行计数来确定，即。依赖于要建立的连杆减小曲线65的期望角度分辨率，特定角度量m可以例如是1°，或者大于或小于1°。
图8显示了连杆减小曲线65’的第一示例。图8中的连杆减小曲线65’已经如上文针对安装用于由自动门操作器30拉动致动的摆动门构件10的配置自动建立。
图9显示了连杆减小曲线65”的第二示例。图9中的连杆减小曲线65”已经如上文针对安装用于由自动门操作器拉动致动的摆动门构件的配置自动建立。
自动建立的连杆减小曲线65(65’、65”)可以存储在存储器32中，以供控制器31在操作模式70中的后续使用。
在操作模式70中，自动门操作器30的控制器31被配置为当控制马达34引起门构件10摆动打开时，通过应用建立的连杆减小曲线65来补偿连杆40的非线性扭矩传递特性。控制器31还将使用在学习模式60中建立的其他控制输入数据，例如，惯性62、摩擦力63和弹簧力64，以及在摆动门构件10运动期间从转数计数器33报告的脉冲数，以在使门构件10摆动打开的运动期间根据这些信息重复计算马达34的驱动电流的设定值。在一些实施例中，控制器31也可以在操作模式70中使用来自门角度传感器S1的测量读数，以提高对摆动门构件10的运动的控制的角度精度。
请读者注意图8和图9中连杆减小曲线65'和65”之间的显着差异。本发明提供了实质性的改进，因为它提供了对连杆40的连杆减小曲线65的精确且自动的识别，从而可以准确地补偿连杆40的非线性扭矩传递特性——这可能因安装而迥然不同，如图8和图9所示。
根据这里描述的本发明所执行的功能为如图10所示的流程图中所示的方法100。所述方法100首先包括在学习模式60中操作110自动门操作器30。学习模式60包括控制120马达34以引起门扇12在门扇12的合上关闭位置18和摆动打开位置19之间的运动。学习模式60还包括在该运动期间获得130门角度传感器S1的测量读数，并根据获得的测量读数确定140不同的门扇角度α。学习模式60通过确定马达34所需的扭矩来自动建立150连杆减小曲线65以引起门扇12在不同门扇角度α处的运动。
图10中的方法100继而包括在操作模式70中操作160自动门操作器30。操作模式70包括控制170马达34以引起门扇12的运动而摆动打开，同时应用连杆减小曲线65来补偿连杆40的非线性扭矩传递特性。
在细化的实施例中，方法100包括分析建立的连杆减小曲线65，检测其异常，并响应于检测到的异常引起动作。
建立的连杆减小曲线65的异常可以通过将建立的连杆减小曲线65与预定的参考数据进行比较来检测，该预定的参考数据可以包括以下信息中的一个或多个：
允许的最大传动比(总体极大值)；
允许的最小传动比(总体极小值)；
给定门扇角度范围内允许的最大传动比(局部极大值)；
给定门扇角度范围内允许的最小传动比(局部极小值)；
允许的最大传动比增长量(总体极大值)；
允许的最大传动比减小量(总体极大负值)；
给定门扇角度范围内允许的最大传动比增大量(局部极大值)；
给定门扇角度范围内允许的最大传动比减小量(局部极大负值)。
响应于检测到的异常而引起的动作可以包括生成听觉、视觉或触觉警报以将检测到的异常通知人类用户。替代地或另外地，响应于检测到的异常而引起的动作可以包括阻止自动门操作器30的马达34的操作。
入口系统1中的自动门操作器30的控制器31可以被配置为执行上述功能，以分析建立的连杆减小曲线65，检测其异常，并响应于检测到的异常引起动作。
上面已经参考本发明的实施例详细描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易理解的，在由所附权利要求限定的本发明的范围内，其他实施例同样是可能的。回顾一下，本发明通常可以应用于具有一个或多个不限于任何特定类型的可运动的门构件的入口系统。例如，该门构件或每个这样的门构件可以是摆动门构件、旋转门构件、滑动门构件、架空滑升门构件、水平折叠门构件或上拉(竖直提升)门构件。

Claims (12)

1.一种入口系统(1)，包括：
摆动门构件(10)，具有：
门扇(12)，及
传感器单元(S1；S)，安装到所述门扇(12)，所述传感器单元包括门角度传感器(S1)；及
自动门操作器(30)，具有：
马达(34)，能够引起所述门构件(10)的运动，
控制器(31)，用于控制所述马达(34)的操作，及
连接到所述自动门操作器(30)和所述门扇(12)的连杆(40)，所述连杆(40)用于将所述马达(34)产生的扭矩传递到所述门扇(12)，
所述自动门操作器(30)在学习模式(60)和操作模式(70)中可操作，
其中，在所述学习模式(60)中，所述控制器(31)被配置为：
通过确定所述马达(34)引起所述门扇(12)在不同的门扇角度(α)的运动所需的扭矩，针对所述门构件(10)在所述门扇的合上关闭位置(18)和所述门扇的摆动打开位置(19)之间的运动，自动建立连杆减小曲线(65)，不同的门扇角度由所述门角度传感器(S1)的测量读数确定；
在所述操作模式(70)中，所述控制器(31)被配置为：
当控制所述马达(34)引起所述门构件(10)摆动打开时，通过应用所述连杆减小曲线(65)来补偿所述连杆(40)的非线性扭矩传递特性。
2.根据权利要求1所述的入口系统(1)，其特征在于，所述门角度传感器(S1)包括以下至少一项：
加速度计；及
陀螺仪。
3.根据前述权利要求中任一项所述的入口系统(1)，其特征在于，除了所述门角度传感器(S1)之外，所述传感器单元(S)还包括安全传感器(S2)，所述安全传感器(S2)用于监测所述门扇(12)处或附近的区域中人或物体的存在或活动。
4.根据权利要求3所述的入口系统(1)，其特征在于，所述传感器单元(S)包括在共同的单个设备外壳内的门角度传感器(S1)和安全传感器(S2)。
5.根据权利要求3或4所述的入口系统(1)，其特征在于，所述自动门操作器(30)的所述控制器(31)被配置为：
接收来自所述安全传感器(S2)的监测数据；及
如果所述监测数据表明在监测区域中有人或物体的存在或活动，则避免控制所述马达(34)引起所述门构件(10)的运动或控制所述马达(34)停止所述门构件(10)的正在进行的运动。
6.根据前述权利要求中任一项所述的入口系统(1)，其特征在于，所述自动门操作器(30)的所述控制器(31)被配置为：
分析建立的所述连杆减小曲线(65)；
检测其异常；及
响应于检测到的所述异常引起动作。
7.根据权利要求6所述的入口系统(1)，其特征在于，响应于检测到的所述异常而引起的所述动作包括产生听觉、视觉或触觉警报以将检测到的异常通知人类用户。
8.根据权利要求6或7所述的入口系统(1)，其特征在于，响应于检测到的所述异常引起的所述动作包括阻止所述自动门操作器(30)的所述马达(34)的操作。
9.一种操作入口系统(1)的方法(100)，所述进门系统(1)包括具有门扇(12)的摆动门构件(10)和安装到门扇(12)的传感器单元(S1；S)，所述传感器单元包括门角度传感器(S1)，并且所述进门系统(1)还包括自动门操作器(30)，所述自动门操作器(30)具有能够引起所述门构件(10)的运动的马达(34)、用于控制所述马达(34)的操作的控制器(31)，及连接到所述自动门操作器(30)和所述门扇(12)的连杆(40)，所述连杆(40)用于将所述马达(34)产生的扭矩传递到所述门扇(12)，所述方法包括：
在学习模式(60)中操作(110)所述自动门操作器(30)，包括：
控制(120)所述马达(34)引起所述门扇(12)在所述门扇(12)的合上关闭位置(18)和所述门扇(12)的摆动打开位置(19)之间的运动；
在所述运动期间获得(130)所述门角度传感器(S1)的测量读数；
从获得的所述测量读数确定(140)不同的门扇角度(α)；及
通过确定所述马达(34)在所述不同门扇角度(α)处引起所述门扇(12)的所述运动所需的扭矩，自动建立(150)连杆减小曲线(65)；及
在操作模式(70)中操作(160)所述自动门操作器(30)，包括：
控制(170)所述马达(34)引起所述门扇(12)的运动以摆动打开，同时应用所述连杆减小曲线(65)以补偿所述连杆(40)的非线性扭矩传递特性。
10.根据权利要求9所述的方法(100)，还包括：
分析建立的所述连杆减小曲线(65)；
检测其异常；及
响应于检测到的所述异常引起动作。
11.根据权利要求10所述的方法(100)，其特征在于，响应于检测到的所述异常而引起的所述动作包括产生听觉、视觉或触觉警报以将检测到的异常通知人类用户。
12.根据权利要求10或11所述的方法(100)，其特征在于，响应于检测到的所述异常引起的所述动作包括阻止所述自动门操作器(30)的所述马达(34)的操作。
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