CN113938077A - 一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，在低速阶段采用恒流频比控制，在高速阶段采用反电势估计法，在低速阶段引入功角自平衡过程，在某一转速下维持频率不变，逐步降低q轴电流幅值，让恒流频比的转子角度逐渐逼近反电势估计的角度，当两者差值小于设定阈值时直接切换到反电势估计的角度。本法发明能够确保估计转子位置不产生突变，且切换是瞬时完成的，不存在过渡过程，两种转子位置估计方法无相互影响，具有鲁棒性强的优势。
Description
技术领域
本发明涉及永磁同步电机控制领域，尤其涉及一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法。
背景技术
永磁同步电机凭借其体积小、重量轻、效率高和控制性能优越等优点，在电动汽车中得到了广泛应用。
永磁同步电机在控制过程中需要准确获知转子位置信息，常采用旋转变压器这类机械式位置传感器获得，这增加了系统的体积、重量和成本，在剧烈震动和潮湿环境下，这类传感器易失效。并且随着人们对汽车功能安全要求的逐年提高，冗余控制已被广泛应用于新能源汽车行业的电机控制系统中，以提高安全可靠性。转子位置估计技术为永磁同步电机的冗余控制提供了有效途径。它根据电机的基波模型或谐波模型，从电压、电流等电信号中估计出转子位置信息。
基于反电势检测的转子位置估计方法相对成熟，已经在很多产品中得到了应用。然而，当转子处于静止状态或者转速很低时，反电势幅值很小，信噪比低，难以准确检测并解析出位置信息。通常在起动阶段采用高频信号注入的方法来估计转子位置，当转速较高时再切换到反电势检测的方法，即用两种方法的组合来实现永磁同步电机全速度范围的转子位置估计。
文献《李冉.永磁同步电机无位置传感器运行控制技术研究，[博士学位论文].杭州：浙江大学，2012.》将脉振高频电压注入法与滑模观测器相结合，设置一定的切换过渡区，实现了两种方法的平滑切换。但高频电压注入法需向电机绕组中注入高频电压信号，因此电机存在高频噪音且损耗也比较大；另外，在两种方法的过渡过程中，现有文献大都将两者估计位置的加权平均值作为新的估计位置，这虽然保证了切换过程中估计位置不产生突变，但两种方法的估计结果是互相耦合，互相影响的，若其中一种方法检测精度变差，则也会影响另一种方法的控制效果，反而增加了系统在切换过程中失控的风险。
为了实现永磁同步电机在全速度范围的无位置传感器控制，避免注入高频信号带来的噪音和损耗，同时在估计转子位置切换过程不突变的前提下避免两种方法在切换过程中的互相影响，本发明提出一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，在低速阶段采用恒流频比控制，在高速阶段采用反电势估计法，在低速阶段引入功角自平衡过程，让恒流频比的转子角度逐渐逼近反电势估计的角度，当两者差值小于设定阈值时直接切换到反电势估计的角度，从而确保估计转子位置不产生突变，且切换是瞬时完成的，不存在过渡过程，切换前恒流频比控制不受反电势检测的影响，切换后反电势检测不受恒流频比控制的影响，从而实现两种方法的平稳切换。
发明内容
发明目的：针对在估计转子位置切换过程不变的前提下避免两种方法在切换过程中的互相影响的问题，避免注入高频信号带来的噪音和损耗，提出一种无位置传感器的永磁同步电机全速度控制方法。
技术关键：本发明提出一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，在低速阶段采用恒流频比控制，在高速阶段采用反电势估计法，在低速阶段引入功角自平衡过程，让恒流频比的转子角度逐渐逼近反电势估计的角度，当两者差值小于设定阈值时直接切换到反电势估计的角度，从而确保估计转子位置不产生突变，且切换是瞬时完成的，不存在过渡过程，切换前恒流频比控制不受反电势检测的影响，切换后反电势检测不受恒流频比控制的影响，从而实现两种方法的平稳切换。所述功角自平衡及切换过程，具体是：
1)在恒流频比控制下拖动电机到某一转速；
2)维持频率不变，逐步降低q轴电流幅值，此时无功电流分量逐渐降低；
3)实时比较恒流频比控制的转子位置角和反电势估计的转子位置角，随着无功电流分量逐渐降到零，恒流频比控制的转子位置角将和反电势估计的转子位置角趋于一致，当两者差值小于设定阈值时，触发切换条件；
4)系统从恒流频比控制直接切换到反电势估计法。
技术方案：本发明提出一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，在低速阶段采用恒流频比控制，在高速阶段采用反电势估计法，在低速阶段引入功角自平衡过程，让恒流频比的转子角度逐渐逼近反电势估计的角度，当两者差值小于设定阈值时直接切换到反电势估计的角度，从而确保估计转子位置不产生突变，且切换是瞬时完成的，不存在过渡过程，切换前恒流频比控制不受反电势检测的影响，切换后反电势检测不受恒流频比控制的影响，从而实现两种方法的平稳切换。具体的技术方案如下：
S1：设置各控制指令生成逻辑，具体步骤如下；
S1.1：利用速度指令生成环节设置速度指令ωref，在0～t1时间内，速度指令从0线性增大到ω1；在t1～t2时间内，速度指令维持ω1不变；在t2～t3时间内，速度指令从ω1线性增大到ω2，之后维持ω2不变；
S1.2：利用q轴电流生成环节设置q轴电流iq1，在0～t1时间内，q轴电流iq1维持额定电流iqN不变；在t1～t2时间内，q轴电流iq1从iqN线性减小到0，之后维持0不变；
S1.3：利用角度选择与平滑切换环节设置估计转子角度
在0～t1时间内，始终将速度指令ωref积分后的角度，即恒流频比控制的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置0；在t1～t2时间内，实时检测恒流频比控制的角度
和反电势检测的角度
之间的差值Δθ，若该差值Δθ的绝对值大于设定阈值Δθd，则将恒流频比控制的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置0；若该差值Δθ的绝对值小于或等于设定阈值Δθd，则将反电势检测的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置1；
S1.4：利用q轴电流选择环节设置估计q轴电流指令
若切换信号S为0，则将速度环PI调节器的输出q轴电流iq2作为q轴电流指令
若切换信号S为1，则将q轴电流生成环节输出的q轴电流iq1作为q轴电流指令
S2：采用扩展反电势估计法，检测估计的转子位置，具体步骤如下：
S2.1：根据α、β轴电压、α、β轴电流以及电机参数计算α、β轴扩展反电势eα和eβ；
S2.2：将α、β轴扩展反电势eα和eβ构成复数eα+jeβ，并求解该复数的相角，得到反电势估计的转子位置
S3：采用转速、电流双闭环矢量控制技术，对永磁同步电机进行控制，具体步骤如下；
S3.1：将速度指令生成环节输出的速度指令ωref与估计角速度
作差输入到速度环比例积分(PI)调节器，输出为q轴电流iq2；
S3.2：q轴电流选择环节根据切换信号S，q轴电流生成环节输出的iq1和速度环PI调节器输出的iq2，生成估计q轴电流指令
并将估计d轴电流指令
设为0；
S3.3：分别将估计d、q轴电流指令
与估计d、q轴反馈电流
作差输入到比例积分(PI)调节器，输出分别为估计d、q轴电压
S3.4：根据角度选择与平滑切换模块输出的估计位置
对估计d、q轴电压
进行PARK逆变换(PARK-1)，得到α、β轴电压uα、uβ；
S3.5：采用空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)，根据α、β轴电压uα、uβ对电机进行控制；
S3.6：采集电机的任意两相电流，对其进行CLARKE变换，得到α、β轴电流iα、iβ；
S3.7：对α、β轴电流iα、iβ进行PARK变换，得到估计d、q轴反馈电流
S3.8：对估计转子角度
进行微分，得到估计角速度
有益效果：与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益技术效果：
本发明提出的一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，在低速阶段采用恒流频比控制，在高速阶段采用反电势估计法，在低速阶段引入功角自平衡过程，让恒流频比的转子角度逐渐逼近反电势估计的角度，当两者差值小于设定阈值时直接切换到反电势估计的角度，从而确保估计转子位置不产生突变，且切换是瞬时完成的，不存在过渡过程，切换前恒流频比控制不受反电势检测的影响，切换后反电势检测不受恒流频比控制的影响，从而实现两种方法的平稳切换。
附图说明
图1是本发明的无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法的原理框图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。其中，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。
实施例1
参考图1，本实施例提供了一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，具体包括如下步骤：
步骤S1：参考图1，设置各控制指令生成逻辑。具体步骤如下：
步骤S1.1：利用速度指令生成环节设置速度指令ωref，在0～t1时间内，速度指令从0线性增大到ω1；在t1～t2时间内，速度指令维持ω1不变；在t2～t3时间内，速度指令从ω1线性增大到ω2，之后维持ω2不变。
步骤S1.2：利用q轴电流生成环节设置q轴电流iq1，在0～t1时间内，q轴电流iq1维持额定电流iqN不变；在t1～t2时间内，q轴电流iq1从iqN线性减小到0，之后维持0不变。
步骤S1.3：利用角度选择与平滑切换环节设置估计转子角度
在0～t1时间内，始终将速度指令ωref积分后的角度，即恒流频比控制的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置0；在t1～t2时间内，实时检测恒流频比控制的角度
和反电势检测的角度
之间的差值Δθ，若该差值Δθ的绝对值大于设定阈值Δθd，则将恒流频比控制的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置0；若该差值Δθ的绝对值小于或等于设定阈值Δθd，则将反电势检测的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置1。
步骤S1.4：利用q轴电流选择环节设置估计q轴电流指令
若切换信号S为0，则将速度环PI调节器的输出q轴电流iq2作为q轴电流指令
若切换信号S为1，则将q轴电流生成环节输出的q轴电流iq1作为q轴电流指令
步骤S2：采用扩展反电势估计法，检测估计的转子位置，具体步骤如下：
步骤S2.1：根据α、β轴电压、α、β轴电流以及电机参数计算α、β轴扩展反电势eα和eβ。
步骤S2.2：将α、β轴扩展反电势eα和eβ构成复数eα+jeβ，并求解该复数的相角，得到反电势估计的转子位置
步骤S3：采用转速、电流双闭环矢量控制技术，对永磁同步电机进行控制，具体步骤如下：
步骤S3.1：将速度指令生成环节输出的速度指令ωref与估计角速度
作差输入到速度环比例积分(PI)调节器，输出为q轴电流iq2。
步骤S3.2：q轴电流选择环节根据切换信号S，q轴电流生成环节输出的iq1和速度环PI调节器输出的iq2，生成估计q轴电流指令
并将估计d轴电流指令
设为0。
步骤S3.3：分别将估计d、q轴电流指令
与估计d、q轴反馈电流
作差输入到比例积分(PI)调节器，输出分别为估计d、q轴电压
步骤S3.4：根据角度选择与平滑切换模块输出的估计位置
对估计d、q轴电压
进行PARK逆变换(PARK-1)，得到α、β轴电压uα、uβ。
步骤S3.5：采用空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)，根据α、β轴电压uα、uβ对电机进行控制。
步骤S3.6：采集电机的任意两相电流，对其进行CLARKE变换，得到α、β轴电流iα、iβ。
步骤S3.7：对α、β轴电流iα、iβ进行PARK变换，得到估计d、q轴反馈电流
步骤S3.8：对估计转子角度
进行微分，得到估计角速度
由上述步骤可见，采用恒流频比结合反电势检测的复合控制方式，同时结合功角自平衡过程，两种方法的切换可以瞬时完成，不仅保证了切换前后估计位置不产生突变，同时避免了切换过程两种方法的互相影响。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构和方法并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：
S1：设置各控制指令生成逻辑；
S2：采用扩展反电势估计法，检测估计的转子位置；
S3：采用转速、电流双闭环矢量控制技术，对永磁同步电机进行控制。
2.根据权利要求1所述的一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，其特征在于，所述步骤S1生成环节分别设置速度指令ωref，q轴电流，估计转子角度，估计q轴电流指令，具体如下：
S1.1：利用速度指令生成环节设置速度指令ωref，在0～t1时间内，速度指令从0线性增大到ω1；在t1～t2时间内，速度指令维持ω1不变；在t2～t3时间内，速度指令从ω1线性增大到ω2，之后维持ω2不变；
S1.2：利用q轴电流生成环节设置q轴电流iq1，在0～t1时间内，q轴电流iq1维持额定电流iqN不变；在t1～t2时间内，q轴电流iq1从iqN线性减小到0，之后维持0不变；
S1.3：利用角度选择与平滑切换环节设置估计转子角度
在0～t1时间内，始终将速度指令ωref积分后的角度，即恒流频比控制的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置0；在t1～t2时间内，实时检测恒流频比控制的角度
和反电势检测的角度
之间的差值Δθ，若该差值Δθ的绝对值大于设定阈值Δθd，则将恒流频比控制的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置0；若该差值Δθ的绝对值小于或等于设定阈值Δθd，则将反电势检测的角度
作为估计转子角度
输出，并且将切换信号S置1；
S1.4：利用q轴电流选择环节设置估计q轴电流指令
若切换信号S为0，则将速度环PI调节器的输出q轴电流iq2作为q轴电流指令
若切换信号S为1，则将q轴电流生成环节输出的q轴电流iq1作为q轴电流指令
3.根据权利要求1所述的一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，其特征在于，所述步骤S2采用反电势估计法检测估计的转子位置，具体如下：
S2.1：根据α、β轴电压、α、β轴电流以及电机参数计算α、β轴扩展反电势eα和eβ；
S2.2：将α、β轴扩展反电势eα和eβ构成复数eα+jeβ，并求解该复数的相角，得到反电势估计的转子位置
4.根据权利要求1所述的一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，其特征在于，所述步骤S3采用转速、电流双闭环矢量控制技术，对永磁同步电机进行控制，具体如下：
步骤S3.1：将速度指令生成环节输出的速度指令ωref与估计角速度
作差输入到速度环比例积分(PI)调节器，输出为q轴电流iq2。
步骤S3.2：q轴电流选择环节根据切换信号S，q轴电流生成环节输出的iq1和速度环PI调节器输出的iq2，生成估计q轴电流指令
并将估计d轴电流指令
设为0。
步骤S3.3：分别将估计d、q轴电流指令
与估计d、q轴反馈电流
作差输入到比例积分(PI)调节器，输出分别为估计d、q轴电压
步骤S3.4：根据角度选择与平滑切换模块输出的估计位置
对估计d、q轴电压
进行PARK逆变换(PARK-1)，得到α、β轴电压uα、uβ。
步骤S3.5：采用空间矢量脉宽调制技术(SVPWM)，根据α、β轴电压uα、uβ对电机进行控制。
步骤S3.6：采集电机的任意两相电流，对其进行CLARKE变换，得到α、β轴电流iα、iβ。
步骤S3.7：对α、β轴电流iα、iβ进行PARK变换，得到估计d、q轴反馈电流
步骤S3.8：对估计转子角度
进行微分，得到估计角速度
5.根据权利要求1、2和3所述的一种无位置传感器的永磁同步电机全速度范围控制方法，其特征在于，引入功角平衡及切换过程，实现两种方法的平稳切换，具体如下：
1)在恒流频比控制下拖动电机到某一转速；
2)维持频率不变，逐步降低q轴电流幅值，此时无功电流分量逐渐降低；
3)实时比较恒流频比控制的转子位置角和反电势估计的转子位置角，随着无功电流分量逐渐降到零，恒流频比控制的转子位置角将和反电势估计的转子位置角趋于一致，当两者差值小于设定阈值时，触发切换条件；
4)系统从恒流频比控制直接切换到反电势估计法。
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