CN113928769A - 一种无人车及智能仓 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及无人送货设备技术领域，且公开了一种无人车，包括车体，车体的底部设置有四个移动车轮，所述车体的内部设置有储物仓，车体的前后两端均固定连接识别雷达，车体的顶部活动连接有导轨，导轨的顶部滑动连接有滑动座，滑动座的顶部设置有连接执行机构，执行机构的外部设置有夹持机构。通过路径规划模块和卫星导航模块保证车体行驶路径的准确性，同时通过环视摄像头和识别雷达实时融合感知路况信息，有效保证行驶环境中障碍物感知的准确性，保证无人车的行驶安全，且根据障碍识别模块反馈信息，对行驶路径进行合理调整，使无人车最终到达小区智能仓位置，实现分拣中心与社区智能仓的智能配对送货，提高送货效率，降低人力成本。

Description

一种无人车及智能仓
技术领域
本发明涉及无人送货设备技术领域，具体为一种无人车及智能仓。
背景技术
近年来，随着“互联网+”与物流行业的深度融合，以及新商业模式的需求与刺激，物流行业已经从劳动密集型向数字智能化转变。具备配送功能的智能无人车在生活中起到越来越重要的作用，相关技术也得到诸多科技人员的关注。
然后现有无人送货设备的送货区域有限，往往仅能设置在特定范围内，其智能送货范围小，针对物流分拣中心与小区智能取货仓之间的智能送货无法实现，在设计食品类物品时，现有智能仓针对食品类物品进行降温储存，从而导致在货主取货时，已经造成食物损坏，影响使用效果。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人车及智能仓，具备可实现分拣中心与社区智能仓的智能配对送货，提高送货效率，降低人力成本，且智能仓智能识别食物类物品，进行降温存储，有效提高食物类物品的存放时间，提高该装置的使用效果的优点。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人车，包括车体，车体的底部设置有四个移动车轮，所述车体的内部设置有储物仓，车体的前后两端均固定连接有识别雷达，车体的顶部活动连接有导轨，导轨的顶部滑动连接有滑动座，滑动座的顶部设置有连接执行机构，执行机构的外部设置有夹持机构，车体的顶部转动连接有环视摄像头，夹持机构的外部设置有双目摄像头，所述车体的内部还设置有车体控制系统；
所述车体控制系统包括条码识别模块、卫星导航模块、路径规划模块、障碍识别模块、信号连接模块和执行模块。
进一步优选的，所述储物仓的内部固定安装有储物架，储物仓的外部设置有活动门，活动门可上下控制。
进一步优选的，所述滑动座包括转动连接在滑动座顶部的转动盘，执行机构固定连接在转动盘的顶部。
进一步优选的，所述执行机构由两段活动控制杆转动连接，伸缩臂转动连接在执行机构的活动端，夹持机构固定连接在伸缩臂的活动端，夹持机构包括与伸缩臂固定连接的定位块，定位块的内部活动连接有控制齿杆，控制齿杆的外端部固定连接有推板，控制齿杆的外部啮合连接有传动齿轮，传动齿轮的外部固定连接有连接杆，连接杆的外部铰接有夹杆，且传动齿轮、连接杆和夹杆均对称设置有两组，两组夹杆分别铰接在定位块的外部，所述双目摄像头固定连接在定位块的外部。
进一步优选的，所述车体控制系统与车轮、活动门、导轨、行车天线、识别雷达、执行机构、环视摄像头和识别双目摄像头电连接，双目摄像头和条码识别模块信号连接。
本发明第二方面，还提供一种智能仓，和所述无人车信号连接，该所述智能仓包括仓柜，仓柜的内部设置有若干独立货舱，每个货舱的外部均设置有舱门，所述仓柜的正面顶部固定连接有监控摄像头，仓柜的顶部固定连接有柜体天线，仓柜的内部固定连接有制冷压缩机，制冷压缩机的顶部固定连接有连通管，所述仓柜的内部还设置有柜体控制系统，柜体控制系统包括信号识别模块、柜体控制模块、货物判断模块制冷控制模块。
进一步优选的，所述货舱的内部设置有排气口，排气口与连通管一一独立连接，且每个连通管的外部均设置有独立控制阀，独立控制阀和制冷控制模块信号连接。
进一步优选的，所述舱门的外部设置有开合控制机构，开合控制机构和柜体控制模块信号连接。
有益效果：
1、该无人车及智能仓，通过路径规划模块和卫星导航模块保证车体行驶路径的准确性，同时通过环视摄像头和识别雷达达到双向读取路况信息，有效保证路障读取的准确性，保证车体的行驶安全，且根据障碍识别模块反馈信息，对行驶路径进行合理调整，使车体最终到达小区智能仓位置，实现分拣中心与社区智能仓的智能配对送货，提高送货效率，降低人力成本。
2、该无人车及智能仓，通过车体执行机构和仓柜的柜体控制系统，完成货物的自动存放，使货物达到自动化存放的效果，且推板在控制齿杆的作用下向货舱的内部方向移动，达到推动货物的效果，防止货物处于边缘位置，保证货物储存在货舱的内部，提高存储效果。
3、该无人车及智能仓，通过制冷控制模块识别货物存储货舱位置，控制其对应连通管，使单独控制阀打开，则制冷压缩机通过连通管和排气口向对应货舱输出冷气，使货舱内部温度降低，从而达到降低存储食品类货舱内部温度的效果，有效提高食品存放效果，提高该装置的使用效果。
附图说明
图1为本发明结构无人车整体连接示意图；
图2为本发明结构执行机构示意图；
图3为本发明结构夹持机构示意图；
图4为本发明结构仓柜示意图；
图5为本发明结构货舱示意图；
图6为本发明结构仓柜和制冷压缩机连接示意图；
图7为本发明车体控制系统示意图；
图8为本发明柜体控制系统示意图。
图中：1、车体；11、储物仓；12、储物架；13、活动门；14、车轮；2、识别雷达；3、行车天线；4、导轨；5、滑动座；51、转动盘；6、执行机构；61、伸缩臂；62、夹持机构；621、定位块；622、控制齿杆；623、推板；624、传动齿轮；625、连接杆；626、夹杆；7、环视摄像头；8、双目摄像头；9、仓柜；91、货舱；911、排气口；92、舱门；93、监控摄像头；94、柜体天线；95、制冷压缩机；96、连通管。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1和图7，一种无人车，包括车体1，车体1的底部设置有四个移动车轮14，车体1的内部设置有储物仓11，车体1的前后两端均固定连接有识别雷达2，车体1的顶部活动连接有导轨4，导轨4的顶部滑动连接有滑动座5，滑动座5的顶部设置有连接执行机构6，执行机构6的外部设置有夹持机构62，车体1的顶部转动连接有环视摄像头7，夹持机构62的外部设置有双目摄像头8，车体1的内部还设置有车体控制系统；
车体控制系统包括条码识别模块、卫星导航连接模块、路径规划模块、障碍识别模块、信号连接模块和执行模块。
其中，储物仓11的内部固定安装有储物架12，储物仓11的外部设置有活动门13，活动门13可上下控制。
其中，车体控制系统与车轮14、活动门13、导轨4、行车天线3、识别雷达2、执行机构6、环视摄像头7和双目摄像头8电连接。
其货物配送方法为：
1)将同小区货物置于车体1的储物仓11内，通过卫星导航连接模块和路径规划模块制定无人车与小区行径路线；
2)通过车体控制系统控制车轮14按制定路线行驶，同时卫星地图导航模块通过行车天线3和卫星连接，保证前进路径的准确性；
3)障碍识别模块通过识别雷达2和环视摄像头7进行行进道路上的障碍识别，当发现障碍时，障碍识别模块将障碍信息反馈给路径规划模块；
4)在车体1的前进过程中，路径规划模块和卫星导航模块根据障碍识别模块反馈信息，对行驶路径进行合理调整，保证车体1的行驶安全性，使车体1最终到达小区智能仓位置。
实施例二
请参阅图1-4和图7-8，一种无人车，包括车体1，车体1的底部设置有四个移动车轮14，车体1的内部设置有储物仓11，车体1的前后两端均固定连接有识别雷达2，车体1的顶部活动连接有导轨4，导轨4的顶部滑动连接有滑动座5，滑动座5的顶部设置有连接执行机构6，执行机构6的外部设置有夹持机构62，车体1的顶部转动连接有环视摄像头7，夹持机构62的外部设置有双目摄像头8，车体1的内部还设置有车体控制系统；
车体控制系统包括条码识别模块、卫星导航模块、路径规划模块、障碍识别模块、信号连接模块和执行模块。
其中，储物仓11的内部固定安装有储物架12，储物仓11的外部设置有活动门13，活动门13可上下控制。
其中，滑动座5包括转动连接在滑动座5顶部的转动盘51，执行机构6固定连接在转动盘51的顶部。
其中，执行机构6由两段活动控制杆转动连接，伸缩臂61转动连接在执行机构6的活动端，夹持机构62固定连接在伸缩臂61的活动端，夹持机构62包括与伸缩臂61固定连接的定位块621，定位块621的内部活动连接有控制齿杆622，控制齿杆622的外端部固定连接有推板623，控制齿杆622的外部啮合连接有传动齿轮624，传动齿轮624的外部固定连接有连接杆625，连接杆625的外部铰接有夹杆626，且传动齿轮624、连接杆625和夹杆626均对称设置有两组，两组夹杆626分别铰接在定位块621的外部，双目摄像头8固定连接在定位块621的外部。
其中，车体控制系统与车轮14、活动门13、导轨4、行车天线3、识别雷达2、执行机构6、环视摄像头7和双目摄像头8电连接，双目摄像头8和条码识别模块信号连接。
本发明第二方面，还提供一种智能仓，和无人车信号连接，该智能仓包括仓柜9，仓柜9的内部设置有若干独立货舱91，每个货舱91的外部均设置有舱门92，仓柜9的正面顶部固定连接有监控摄像头93，仓柜9的顶部固定连接有柜体天线94，仓柜9的内部还设置有柜体控制系统，柜体控制系统包括信号识别模块、柜体控制模块、货物判断模块制冷控制模块。
其中，舱门92的外部设置有开合控制机构，开合控制机构和柜体控制模块信号连接。
实施例一中，车体1移动至智能仓位置，本实施列是在实施列一的基础上进一步的，其货物存储过程为：
1)车体1的信号连接模块与仓柜9的信号识别模块连接，则仓柜9与车体1信号连接，同时将连接信息传递给执行模块；
2)执行模块控制车体1的活动门13向下移动，执行模块控制执行机构6向储物仓11内部转动，同时通过双目摄像头8对储物架12的货物进行定位；
3)定位完成后，执行模块通过控制滑动座5在导轨4上进行滑动，调整滑动座5的位置，方便执行机构6进行货物拿取；
4)取货时，控制伸缩臂61伸展，使夹持机构62和货物接触，夹持时，通过调节控制齿杆622向内部滑动，则控制齿杆622带动两侧传动齿轮624转动，传动齿轮624通过连接杆625控制夹杆626相互靠拢，达到夹持货物的效果；
5)夹持完成后，执行机构6向外转动，并通过滑动座5在导轨4上滑动调节位置，通过转动盘51调节方向，同时信号连接模块向信号识别模块传递储物信号；
6)信号识别模块向柜体控制模块传递信号，柜体控制模块通过控制开合控制机构使舱门92打开；
7)则车体1控制伸缩臂61向前伸展，使夹持机构62处于仓柜9的货舱91内，同时反向调节控制齿杆622，则夹杆626向两侧偏转，同时推板623在控制齿杆622的作用下向货舱91的内部方向移动，达到推动货物的效果，防止货物处于边缘位置，保证货物储存在货舱91的内部，提高存储效果。
实施例三
请参阅图1-8，一种无人车，包括车体1，车体1的底部设置有四个移动车轮14，车体1的内部设置有储物仓11，车体1的前后两端均固定连接有识别雷达2，车体1的顶部活动连接有导轨4，导轨4的顶部滑动连接有滑动座5，滑动座5的顶部设置有连接执行机构6，执行机构6的外部设置有夹持机构62，车体1的顶部转动连接有环视摄像头7，夹持机构62的外部设置有双目摄像头8，车体1的内部还设置有车体控制系统；
车体控制系统包括条码识别模块、卫星导航模块、路径规划模块、障碍识别模块、信号连接模块和执行模块。
其中，储物仓11的内部固定安装有储物架12，储物仓11的外部设置有活动门13，活动门13可上下控制。
其中，滑动座5包括转动连接在滑动座5顶部的转动盘51，执行机构6固定连接在转动盘51的顶部。
其中，执行机构6由两段活动控制杆转动连接，伸缩臂61转动连接在执行机构6的活动端，夹持机构62固定连接在伸缩臂61的活动端，夹持机构62包括与伸缩臂61固定连接的定位块621，定位块621的内部活动连接有控制齿杆622，控制齿杆622的外端部固定连接有推板623，控制齿杆622的外部啮合连接有传动齿轮624，传动齿轮624的外部固定连接有连接杆625，连接杆625的外部铰接有夹杆626，且传动齿轮624、连接杆625和夹杆626均对称设置有两组，两组夹杆626分别铰接在定位块621的外部，双目摄像头8固定连接在定位块621的外部。
其中，车体控制系统与车轮14、活动门13、导轨4、行车天线3、识别雷达2、执行机构6、环视摄像头7和双目摄像头8电连接，双目摄像头8和条码识别模块信号连接。
本发明第二方面，还提供一种智能仓，和无人车信号连接，该智能仓包括仓柜9，仓柜9的内部设置有若干独立货舱91，每个货舱91的外部均设置有舱门92，仓柜9的正面顶部固定连接有监控摄像头93，仓柜9的顶部固定连接有柜体天线94，仓柜9的内部固定连接有制冷压缩机95，制冷压缩机95的顶部固定连接有连通管96，仓柜9的内部还设置有柜体控制系统，柜体控制系统包括信号识别模块、柜体控制模块、货物判断模块制冷控制模块。
其中，货舱91的内部设置有排气口911，排气口911与连通管96一一独立连接，且每个连通管96的外部均设置有独立控制阀，独立控制阀和制冷控制模块信号连接。
其中，舱门92的外部设置有开合控制机构，开合控制机构和柜体控制模块信号连接。
在实施二的基础上进一步的，当存储货物为是食品类货物时，则控制其对应货舱91进行降温，其具体过程为：
1)储物过程中，条码识别模块通过双目摄像头8对待存储货物条形码进行识别，读取货物信息；
2)同时在柜体控制模块控制货舱91的舱门92打开时，记录其位置，当货物存入货舱91内部时，车体1同步将储存货物种类信息传输给仓柜9的柜体控制系统；
3)柜体控制系统接收货物种类信息，通过货物判断模块对货物种类进行判断，判断储存货物时候为食品类货物，若输出结果为是，则执行步骤4，若输出结果为否，则直接存储，不执行步骤4；
4)制冷控制模块识别货物存储货舱91位置，控制其对应连通管96，使单独控制阀打开，则制冷压缩机95通过连通管96和排气口911向对应货舱91输出冷气，使货舱91内部温度降低，从而达到降低存储食品类货舱91内部温度的效果，有效提高食品存放效果，提高该装置的使用效果。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种无人车，包括车体(1)，车体(1)的底部设置有四个移动车轮(14)，其特征在于：所述车体(1)的内部设置有储物仓(11)，车体(1)的前后两端均固定连接识别雷达(2)，车体(1)的顶部活动连接有导轨(4)，导轨(4)的顶部滑动连接有滑动座(5)，滑动座(5)的顶部设置有连接执行机构(6)，执行机构(6)的外部设置有夹持机构(62)，车体(1)的顶部转动连接有环视摄像头(7)，夹持机构(62)的外部设置有双目摄像头(8)，所述车体(1)的内部还设置有车体控制系统；
所述车体控制系统包括条码识别模块、卫星导航模块、路径规划模块、障碍识别模块、信号连接模块和执行模块。
2.根据权利要求1所述的一种无人车，其特征在于：所述储物仓(11)的内部固定安装有储物架(12)，储物仓(11)的外部设置有活动门(13)，活动门(13)可上下控制。
3.根据权利要求1所述的一种无人车，其特征在于：所述滑动座(5)包括转动连接在滑动座(5)顶部的转动盘(51)，执行机构(6)固定连接在转动盘(51)的顶部。
4.根据权利要求1所述的一种无人车，其特征在于：所述执行机构(6)由两段活动控制杆转动连接，伸缩臂(61)转动连接在执行机构(6)的活动端，夹持机构(62)固定连接在伸缩臂(61)的活动端，夹持机构(62)包括与伸缩臂(61)固定连接的定位块(621)，定位块(621)的内部活动连接有控制齿杆(622)，控制齿杆(622)的外端部固定连接有推板(623)，控制齿杆(622)的外部啮合连接有传动齿轮(624)，传动齿轮(624)的外部固定连接有连接杆(625)，连接杆(625)的外部铰接有夹杆(626)，且传动齿轮(624)、连接杆(625)和夹杆(626)均对称设置有两组，两组夹杆(626)分别铰接在定位块(621)的外部，所述双目摄像头(8)固定连接在定位块(621)的外部。
5.根据权利要求1所述的一种无人车，其特征在于：所述车体控制系统与车轮(14)、活动门(13)、导轨(4)、行车天线(3)、识别雷达(2)、执行机构(6)、环视摄像头(7)和双目摄像头(8)电连接。
6.一种智能仓，和权利要求1-5任一项无人车信号连接，其特征在于：该所述智能仓包括仓柜(9)，仓柜(9)的内部设置有若干独立货舱(91)，每个货舱(91)的外部均设置有舱门(92)，所述仓柜(9)的正面顶部固定连接有监控摄像头(93)，仓柜(9)的顶部固定连接有柜体天线(94)，仓柜(9)的内部固定连接有制冷压缩机(95)，制冷压缩机(95)的顶部固定连接有连通管(96)，所述仓柜(9)的内部还设置有柜体控制系统，柜体控制系统包括信号识别模块、柜体控制模块、货物判断模块制冷控制模块。
7.根据权利要求6所述的一种智能仓，其特征在于：所述货舱(91)的内部设置有排气口(911)，排气口(911)与连通管(96)一一独立连接，且每个连通管(96)的外部均设置有独立控制阀，独立控制阀和制冷控制模块信号连接。
8.根据权利要求6所述的一种智能仓，其特征在于：所述舱门(92)的外部设置有开合控制机构，开合控制机构和柜体控制模块信号连接。
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