CN113928751A

CN113928751A - 智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱

Info

Publication number: CN113928751A
Application number: CN202111236223.4A
Authority: CN
Inventors: 王永; 王湧; 黄正; 陈洁
Original assignee: Anhui Liantou Environmental Technology Co ltd
Current assignee: Zhejiang Lianyun Zhihui Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-22
Filing date: 2021-10-22
Publication date: 2022-01-14
Anticipated expiration: 2041-10-22
Also published as: CN113928751B

Abstract

本申请公开一种智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱、存储介质，涉及垃圾分类的技术领域，包括以下步骤：获取一组数据集合，所述数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值；基于卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值；判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，若第一估计高度值低于警戒值，则发出预警；若第一估计高度值未低于警戒值，则不发出预警。收集多个变化相对平缓的高度检测信息，以降低卡尔曼滤波算法无法消除消除波动较大数据的影响，使得最终计算出的多第一估计高度值更加准确，有利于做出更准确的预警提示。

Description

智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱

技术领域

本申请涉及垃圾分类回收的领域，尤其是涉及一种智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱、存储介质。

背景技术

垃圾分类箱中会设置若干投放口，投放口与垃圾分类箱的内腔连通，且垃圾分类箱的内腔中设置有与投放口一一对应的垃圾桶。用户通过投放口将分类好的垃圾投入到对应的垃圾桶中。

为了降低胡乱投放的情况，每个投放口上均会设置对应的启闭门。但由于垃圾桶收纳在垃圾分类箱的内腔中，为了判断垃圾桶内的实际垃圾容量，需要在垃圾分类箱内设置超声波测距设备。由超声波测距设备检测出垃圾桶内已投放垃圾的高度，从而计算出垃圾桶内剩余的容积，并在剩余容积不足的的情况下，提醒工作人员及时清理相应垃圾桶。并且关于垃圾的投放情况、垃圾的清理数据等等均可以上传到区块链中，以确保垃圾分类记录真实可信且不可篡改。

针对上述中的相关技术，发明人认为超声波检测过程中存在多种不确定的因素的干扰，容易导致超声波对于垃圾桶内的已投垃圾的高度测量出现明显误差，影响对垃圾剩余容量的判断。

发明内容

为了提高超声波测距的准确性，本申请提供一种智能垃圾分类箱体容量检测方法及应用该方法的垃圾分类箱、存储介质。

第一方面，本申请提供一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，采用如下的技术方案：

一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，包括以下步骤：

获取一组数据集合，所述数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值；

基于卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值；

判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，

若第一估计高度值低于警戒值，则发出预警；

若第一估计高度值未低于警戒值，则不发出预警。

通过采用上述技术方案，收集多个变化相对平缓的高度检测信息，以降低卡尔曼滤波算法无法消除消除波动较大数据的影响，使得最终计算出的多第一估计高度值更加准确，有利于做出更准确的预警提示。

可选的，获取一组数据集合包括以下步骤：

采集多个高度检测信息，其中，将第一个采集到的高度检测信息存储到数据集合中，并定义该高度检测信息为比较信息；

每采集一个高度检测信息，按照以下方法判断该高度检测信息是否存储到数据集合中：

将当前采集的高度检测信息所表征的高度值与比较信息所表征的高度值做差以得到第一偏差值；

判断第一偏差值是否处在预设的偏差范围内，

若第一偏差值处在预设的偏差范围内，则将该高度检测信息存储到数据集合中，并定义该高度检测信息为新的比较信息；

若第一偏差值处在预设的偏差范围外，则不将该高度检测信息存储到数据集合中。

通过采用上述技术方案，除第一个采集到的高度检测信息外，其余高度检测信息在采集到后均需要与比较信息做比较，且比较信息随高度检测信息存储到数据集合中而发生变化，以确保存储到数据集合中的相邻高度检测信息之间误差相对较小。

可选的，采集多个高度检测信息包括：

基于预设的启动条件获取闭门指令；

根据闭门指令执行预设的倒计时；

倒计时结束时生成采集指令；

根据采集指令采集高度检测信息。

通过采用上述技术方案，闭门指令是垃圾投放完毕时生成的，在此时先进行倒计时再采集高度检测信息的目的是为了使有垃圾能够先在垃圾桶内稳定下来，减少采集过程中垃圾发生明显移动的可能性，降低第一次采集的高度检测信息与所有后续采集的高度检测信息出现明显的偏差的可能性。

可选的，还包括以下步骤：获取用于表征垃圾桶内垃圾重量的重量信息和相应的种类信息；

根据种类信息从预设的配对表中匹配出对应的密度信息；

根据密度信息和重量信息计算出体积估计信息；

根据体积估计信息计算出高度估计信息；

根据高度估计信息所表征的第二估计高度值与第一估计高度值做差以得到第二偏差值；

判断第二偏差值是否超过预设的第一比较值，

若第二偏差值超过预设的第一比较值，则发出告警；

若第二偏差值小于或等于预设的第一比较值，则不发出告警。

通过采用上述技术方案，除超声波测距本身存在的误差干扰外，垃圾自身出现空腔也会导致超声波测距的检测值出现错误，因此需要加入垃圾重量来排除垃圾空腔的干扰，进一步提高检测精度。

可选的，获取重量信息和种类信息前，需判断垃圾高度是否明显变化，该判断方法包括以下步骤：

从预设的数据库中获取历史估计高度值，所述历史估计高度值为根据前一组数据集合生成的第一估计高度值；

根据历史估计高度值与第一估计高度值计算出两者的差值，并定义为第三偏差值；

判断第三偏差值是否超过预设的第二比较值；

若第三偏差值超过预设的第二比较值，则获取重量信息和种类信息；

若第三偏差值小于或等于预设的第二比较值，则不获取重量信息和种类信息。

通过采用上述技术方案，在引入重量信息后无疑会提高运算压力，而对于单次投放垃圾量不多的情况下，很难出现垃圾空腔的情况，那么就没有必要通过重量信息计算第二估计高度值，因此对第二估计高度值的计算设置前置条件，而这前置条件就是相邻两次垃圾投放后的垃圾的高度变化超过第二比较值。

可选的，还包括以下步骤：

第一估计高度值生成后上传到区块链中并记录上传时间信息；

获取历史估计高度值包括：

获取当前时间信息；

根据当前时间信息筛选出所表征时间节点最接近的上传时间信息；

将与该上传时间信息最接近的第一估计高度值定义为历史估计高度值。

通过采用上述技术方案，为准确获取历史估计高度值，一方面将数据传输到区块链以确保数据的真实性准确无误，另一方面记录上传时间信息以确保能够准确地将上传时间最近的第一估计高度值定义为历史估计高度值。

第二方面，本申请提供一种应用智能垃圾分类箱体容量检测方法的垃圾分类箱，采用如下的技术方案：

一种应用智能垃圾分类箱体容量检测方法的垃圾分类箱，包括箱体，箱体内设置有垃圾桶，并箱体上还安装有用于检测垃圾桶内垃圾高度的超声波测距装置、用于供用户向垃圾桶内投放垃圾的投放口以及用于封堵投放口的启闭门，箱体上还设置有用于与超声波测距装置和启闭门连接的终端，其中，终端包括：

数据筛选模块，用于获取一组数据集合，其中，数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值；

数据计算模块，用于通过卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值；

数据判断模块，用于判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，若第一估计高度值低于警戒值，判断模块输出预警信号；反之，判断模块不输出预警信号；

数据执行模块，用于根据预警信号发出预警。

第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种智能垃圾分类箱体容量检测方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

收集多个变化相对平缓的高度检测信息，以降低卡尔曼滤波算法无法消除消除波动较大数据的影响，使得最终计算出的多第一估计高度值更加准确，有利于做出更准确的预警提示；

加入垃圾自身重量来进一步消除对高度测量值的干扰，使得超声波测距更加准确。

附图说明

图1是本申请实施例的通过超声波对容量检测的流程图。

图2是本申请实施例的引入重量信息后对垃圾桶容量的测量方法的流程图。

图3是本申请实施例的终端的框图。

具体实施方式

以下结合附图1至图3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，应用在垃圾分类箱的终端上。垃圾分类箱内设置有垃圾桶，并且垃圾分类箱上还安装有用于检测垃圾桶内垃圾高度的超声波测距装置、用于用户向垃圾桶内投放垃圾的投放口以及用于封堵投放口的启闭门。其中，启闭门为电动门，启闭门、超声波测距装置均与终端连接并受终端控制。

终端通过超声波测距装置获取一组数据集合。终端基于预设的卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值。终端再判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，若第一估计高度值低于警戒值，终端发出预警以提醒用户相应的垃圾桶已装满垃圾，同时也能提醒工作人员对垃圾桶进行清空。若第一估计高度值未低于警戒值，则终端不发出预警。

针对垃圾桶内垃圾高度的检测，实际上是为了检测垃圾桶内垃圾的剩余容量。第一估计高度值越小，表明垃圾桶内的剩余容量越小。而警戒值则是垃圾桶桶口处到超声波测距装置之间的距离。因此当第一估计高度值低于警戒值，则代表垃圾桶内垃圾已经满溢，此时不但需要通知工作人员尽快处理满溢的垃圾桶，还需要通知用户不要继续向对应的垃圾桶呃逆投放垃圾。

一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，参见图1，包括以下步骤：

S100、获取一组数据集合。

数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息。数据集合内的高度检测信息的数量是固定的，具体数量由工作人员预先设定。

高度检测信息由超声波测距装置提供，高度检测信息所表征的高度值就是超声波测距装置到垃圾桶内垃圾的顶面的距离。而为了避免在检测时，

需注意的是，超声波测距装置采集的高度检测信息并不是都可以存储到数据集合中，而是需要先对高度检测信息进行筛选，使得存储到数据集合中的相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值。获取一组数据集合的具体方法如下：

S110、采集多个高度检测信息。

采集的过程为：超声波测距装置在检测其与垃圾桶内垃圾距离时每隔100ms发射一次超声波信号，从而使得超声波测距装置在每100ms时间内接收到一次反馈的超声波信号，终端根据该反馈的超声波信号生成相应的高度检测信息。当然，超声波信号的发生间隔并不一定是100ms，也可以由工作人员进行设定，只要保证两次间隔发射的超声波信号不会相互干扰即可。

S120、将第一个采集到的高度检测信息存储到数据集合中，并定义该高度检测信息为比较信息。

比较信息是对该当前的高度检测信息做出区别于其他高度检测信息的一种定义。高度检测信息被定义为比较信息的实质是在最新存储到数据集合中的高度检测信息中附加上识别标签。

S130、每采集一个高度检测信息，按照以下方法判断该高度检测信息是否存储到数据集合中：

判断第一偏差值是否处在预设的偏差范围内，

第一偏差值的计算方式是用当前采集的高度检测信息所表征的高度值减去比较信息所表征的高度值。由于垃圾桶内的垃圾可能出现膨胀也可能出现滑落，而信号的干扰也同样可能导致检测结果偏大或偏小，因此第一偏差值可能是正数，也可能是负数，当然也不排除为0的可能性。

预设的偏差范围用于区分第一偏差值的绝对值是大还是小。当第一偏差值处在偏差范围内，则认为第一偏差值的绝对值较小，两个高度检测信息分别所表征的高度值之间变化不大；而当第一偏差值处在偏差范围内，则认为第一偏差值的绝对值较大，两个高度检测信息分别所表征的高度值之间变化明显。在本实施例中，偏差范围具体的取值为（-5,5）,单位为厘米。

由于极短时间内垃圾自身移动距离往往很小，短时间段内采集到的两个高度检测信息分别所表征的高度值理论上往往也变化不大，也就是说理论上所有计算出的第一偏差值的绝对值主要受其他因素的随机干扰影响。当第一偏差值的绝对值较大时，则说明出现明显干扰，而为了提高后续计算出的第一估计高度值的准确性，需要排出明显干扰的影响，也就是拒绝将当前采集到的高度检测信息存储到数据集合中。

而第一偏差值处在预设的偏差范围内，则与该第一偏差值对应的高度检测信息存储到数据集合中。另外由于有新的高度检测信息进入数据集合，原先被定义为比较信息的高度检测信息上的识别标签被删除，并在新加入的高度检测信息上添加识别标签，使得比较信息发生变更。

随着不断采集高度检测信息，步骤S130也将持续进行，直到数据集合中的高度检测信息的数量达到工作人员预设的数量，此时终端向超声波测距装置发送停止指令，使得超声波测距装置停止超声波的发送。

在一个实施例中，数据集合内的高度检测信息一直未达到工作人员预设的数量，使得超声波测距装置持续工作的时间超过预设的工作期限，那么终端同样向超声波测距装置发送停止指令，同时终端发出告警以提醒工作人员超声波测距出现故障。

S200、基于卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值。

卡尔曼滤波算法中需要使用到预测值和测量值这两个量。其中，对数据集合中的高度检测信息从小到大进行排序，再取中间三分之一的高度检测信息，并求取这些高度检测信息所表征高度值的平均值以作为预测值。而测量值则是各个高度检测信息所表征的的高度值。

S300、判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，

若第一估计高度值低于警戒值，则发出预警；

若第一估计高度值未低于警戒值，则不发出预警。

警戒值是垃圾桶处在垃圾分类箱内时，垃圾桶的顶面与超声波测距装置之间的距离。当第一估计高度值低于警戒值，说明垃圾桶内的垃圾过量，需要工作人员及时进行清理，因此终端发出预警。预警方式可以是通过预存的联系方式直接向工作人员发送短信或电子信息，还可以是在垃圾分类箱上嵌设的显示器上显示相应的垃圾桶已装满。

垃圾刚被投放到垃圾桶内时，垃圾的位置并未固定，其位置容易出现变动，因此在刚完成垃圾投放时，并不能马上开始超声波测距，而是需要等待一段时间。为此，在采集高度检测信息前，需要先判断是否是合适的采集时间。具体方法如下：

S301、基于预设的启动条件获取闭门指令。

S302、根据闭门指令执行预设的倒计时。

S303、倒计时结束时生成采集指令。

S304、根据采集指令采集高度检测信息。

预设的启动条件是用户对垃圾回收分类站上的人机互动界面进行点击操作。当然，根据用户在人机互动界面的具体点击操作，还可以生成开启启闭门的开门指令。

由于垃圾分类箱内的垃圾桶有多个，垃圾桶根据接收的垃圾种类不同进一步细分成纸类回收箱、金属回收箱、衣服回收箱等。而根据垃圾桶的数量，启闭门与超声波测距装置也相应地设置有多个。为避免对不同的启闭门的控制影响到其他垃圾桶上的超声波测距装置，闭门指令附带有相应垃圾桶的编号，终端根据该编号控制对应的超声波测距装置工作。

绝大多数的垃圾需在倒计时结束前在垃圾桶内稳定下来，倒计时的时间设定在3秒时间。

当然，启闭门所在的投放口是供用户向对应的垃圾桶中投放垃圾，而工作人员清理垃圾桶中的垃圾时并不会使用投放口，垃圾分类箱上开设有与其内腔连通的专门供工作人员使用的通道，并在通道上安装活动门。工作人员开启活动门来清理垃圾分类箱内部的垃圾。活动门在开启后并再次闭合时同样会向终端发送闭门指令，终端根据该闭门指令同样会控制相应的超声波测距装置工作。

当可回收的垃圾是纸张、衣服等质量较轻而截面又较大的垃圾时，处在最上方的垃圾容易卡在垃圾桶的上部而不能在重力作用下下沉到与其他垃圾一起，从而出现空鼓的现象。单以超声波测距装置进行检测，其结果无疑会与垃圾实际的高度存在明显的偏差，因此还需通过垃圾重量来评估超声波检测出的距离是否合理，参见图2，具体判断方式如下：

S400、获取用于表征垃圾桶内垃圾重量的重量信息和相应的种类信息。

重量信息是通过垃圾分类箱内置的电子称获取的，电子称称量的对象是垃圾桶及垃圾桶内的垃圾，因此称量出的初始重量需要减去垃圾桶的固有重量才是属于垃圾桶内垃圾的重量。每个垃圾桶的重量均已存储到终端中。而种类信息是通过用户在人机互动界面上的对回收垃圾种类的选择而生成的。

S410、根据种类信息从预设的配对表中匹配出对应的密度信息。

配对表中存储有多个种类信息以及与种类信息一一对应的密度信息。密度信息用于表征单位体积的对应种类的垃圾的重量。需注意的是，本实施例中的密度信息仅仅是对应种类的垃圾的综合平均值，而不是具体的某一垃圾的实际密度值。例如，纸板和稿纸都归属于纸张这一种类，但实际上两者的密度是存在区别的，那么以纸板的密度和稿纸的密度求取平均值作为纸张这一种类所对应的密度信息。

S420、根据密度信息和重量信息计算出体积估计信息。

体积估计信息是指对应种类垃圾在当前重量下具有的体积。其计算方式是将重量信息所表征的重量除以密度信息所表征的密度。

S430、根据体积估计信息计算出高度估计信息。

高度估计信息是指通过体积估计信息计算出的垃圾在垃圾桶内的堆放高度。而在计算高度估计信息前，需要先确定垃圾桶的种类，不同种类的垃圾桶，由于其内部形状不同，计算高度估计信息的方式也不同。

常见的垃圾桶有两种，一种垃圾桶是形状为柱状，其内部截面在高度方向上处处相同，那么高度估计信息的计算方式是将体积估计信息所表征的体积直接除以垃圾桶内部的截面面积。

另一种垃圾桶的内腔形状是上大下小的圆台，其内部截面与高度成正比，截面面积随着高度升高而变大，因此顶面面积可由高度乘上特定的系数表示，那么根据（底面面积+顶面面积）*高度/2=体积的公式也能够计算出相应的高度。

S440、根据高度估计信息所表征的第二估计高度值与第一估计高度值做差以得到第二偏差值。

第二偏差值是指第一估计高度值减去第二估计高度值的差值。

S450、判断第二偏差值是否超过预设的第一比较值，若第二偏差值超过预设的第一比较值，则发出告警。

第一比较值由工作人员设定数值，在实施例中，第一比较值为20cm。当第二偏差值超过第一比较值时，终端判断存在垃圾中存在空鼓的情况，终端在垃圾分类箱上嵌设的显示器做出告警以提醒用户可以适当地进行挤压。

S460、若第二偏差值小于或等于预设的第一比较值，则不发出告警。

当第二偏差值未超过第一比较值时，终端判断超声波测距装置获取的数据是合理的，终端不在显示器上做出告警，而是根据第一估计高度值是否低于预设的警戒值来做出响应即可。

由于在重量信息介入垃圾高度的判断时，需要额外增加多次计算和判断，增加终端的运算压力。进一步地为了降低终端的运算压力，对重量信息介入垃圾高度的判断做出限制，以减少重量信息介入的频率，具体的：

获取重量信息和种类信息前，需判断垃圾高度是否明显变化，该判断方法包括以下步骤：

S500、从预设的数据库中获取历史估计高度值。

历史估计高度值为根据前一组数据集合生成的第一估计高度值。为了提高信息的真实性，预设的数据库设置在区块链中。

为了能够从数据库内存储的若干第一估计高度值中匹配到正确的历史估计高度值，第一估计高度值在生成后，将第一估计高度值上传到区块链中并记录上传时间信息。

相对应的，获取历史估计高度值的方法包括：

获取当前时间信息。

根据当前时间信息筛选出所表征时间节点最接近的上传时间信息。

当然，获取历史估计高度值的方法多种多样，除了上述的获取方法外，还可以是将数据库设置成类似堆栈的形式，数据库内的第一估计高度值按存储的先后顺序进行排序，调取历史估计高度值时只需要选择最后一位的第一估计高度值即可。

S510、根据历史估计高度值与第一估计高度值计算出两者的差值，并定义为第三偏差值。

第三偏差值的计算方式是将第一估计高度值减去历史估计高度值。

S520、判断第三偏差值是否超过预设的第二比较值；若第三偏差值超过预设的第二比较值，则获取重量信息和种类信息。

第二比较值同样由工作人员设定，在本实施例中，第二比较值为20cm。

当第三偏差值超过第二比较值时，表明当前的垃圾桶在当前开启启闭门后投入足够数量的垃圾，而足够数量的垃圾才容易出现空鼓的情况，因此通过获取重量信息以判断第一估算高度值是否准确。

S530、若第三偏差值小于或等于预设的第二比较值，则不获取重量信息和种类信息。

本申请实施例还公开一种应用智能垃圾分类箱体容量检测方法的垃圾分类箱，包括箱体，箱体内设置有垃圾桶，并箱体上还安装有用于检测垃圾桶内垃圾高度的超声波测距装置、用于供用户向垃圾桶内投放垃圾的投放口以及用于封堵投放口的启闭门，箱体上还设置有用于与超声波测距装置和启闭门连接的终端。箱体在垃圾桶下方设置有用于称量垃圾桶重量的电子称，电子称同样与终端连接并向终端提供重量信息。

其中，参见图3，终端包括：

数据筛选模块，用于获取一组数据集合，其中，数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值。

数据计算模块，用于通过卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值。

数据判断模块，用于判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，若第一估计高度值低于警戒值，判断模块输出预警信号；反之，判断模块不输出预警信号。

数据执行模块，用于根据预警信号发出预警。

启动模块，用于根据历史估计高度值以及当前的第一估计高度值计算出第三偏差值，并判断第三偏差值是否超过第二比较值，若超过则启动重量判断模块。

重量判断模块，用于在启动后获取重量信息和种类信息，根据重量信息和种类信计算出第二估计高度值，再根据第二估计高度值和第一估计高度值获得第二偏差值，判断第二偏差值是否超过第一比较值，若超过则发出告警。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述智能垃圾分类箱体容量检测方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取一组数据集合，其中，所述数据集合存储有多个按照采集时间进行排序的高度检测信息，且相邻高度检测信息所表征的高度值的第一偏差值均低于预设的第一比较值；

基于卡尔曼滤波算法根据数据集合计算出第一估计高度值；

判断第一估计高度值是否低于预设的警戒值，

若第一估计高度值低于警戒值，则发出预警；

若第一估计高度值未低于警戒值，则不发出预警。

2.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，其特征在于，获取一组数据集合包括以下步骤：

判断第一偏差值是否处在预设的偏差范围内，

3.根据权利要求2所述的一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，其特征在于：采集多个高度检测信息包括：

基于预设的启动条件获取闭门指令；

根据闭门指令执行预设的倒计时；

倒计时结束时生成采集指令；

根据采集指令采集高度检测信息。

4.根据权利要求1所述的一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取用于表征垃圾桶内垃圾重量的重量信息和相应的种类信息；

根据种类信息从预设的配对表中匹配出对应的密度信息；

根据密度信息和重量信息计算出体积估计信息；

根据体积估计信息计算出高度估计信息；

判断第二偏差值是否超过预设的第一比较值，

若第二偏差值超过预设的第一比较值，则发出告警；

5.根据权利要求4所述的一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，其特征在于：获取重量信息和种类信息前，需判断垃圾高度是否明显变化，该判断方法包括以下步骤：

判断第三偏差值是否超过预设的第二比较值；

6.根据权利要求5所述的一种智能垃圾分类箱体容量检测方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取历史估计高度值包括：

获取当前时间信息；

7.一种应用智能垃圾分类箱体容量检测方法的垃圾分类箱，其特征在于：包括箱体，箱体内设置有垃圾桶，并箱体上还安装有用于检测垃圾桶内垃圾高度的超声波测距装置、用于供用户向垃圾桶内投放垃圾的投放口以及用于封堵投放口的启闭门，箱体上还设置有用于与超声波测距装置和启闭门连接的终端，其中，终端包括：

数据执行模块，用于根据预警信号发出预警。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任意一种智能垃圾分类箱体容量检测方法的计算机程序。