CN113928218B - 车辆用显示装置、车辆用显示方法以及存储介质 - Google Patents

车辆用显示装置、车辆用显示方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

涉及车辆用显示装置、显示方法及存储介质。电子镜ECU生成将按照预定参数对由后方摄像头拍摄的后方图像进行了处理的后方处理图像和按照预定参数对由侧后方摄像头拍摄的侧后方图像进行了处理的侧后方处理图像合成得到的合成图像，并使显示部显示。识别存在于后方图像和侧后方图像的其他车辆等目标物，取得包含识别出的目标物的相对位置及相对速度、和伴随合成图像的生成而产生的没被描绘在合成图像上的区域即合成图像的死角区域的目标物相对信息。基于目标物相对信息，在判定为由于目标物进入死角区域内而目标物会从合成图像上消失时，通过调整预定参数变更死角区域以使得目标物不从合成图像上消失。能够抑制自身车辆周边的目标物从合成图像上消失。

Description

车辆用显示装置、车辆用显示方法以及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆用显示装置、车辆用显示方法以及存储介质。
背景技术
日本特开2016-189576号公报中记载有以下技术。即，在从车体后部对后方进行拍摄得到的第一后方图像、对包括车体的右侧方的右后方进行拍摄得到的第二后方图像、和对包括车体的左侧方的左后方进行拍摄得到的第三后方图像中检测有无障碍物。另外，在检测到障碍物的情况下，使用基于从车体后部到障碍物的距离计算出的单应性矩阵(homography)，对第一后方图像、第二后方图像和第三后方图像进行变换。而且，将变换后的第一后方图像、第二后方图像和第三后方图像合成，生成以车体的后端部为视点的全景形式的合成图像，并将合成图像显示于显示装置。
在其他车辆或双轮车(摩托车)等目标物进入了伴随多个拍摄图像的合成而产生的死角区域(盲区)的情况下，由于目标物从合成图像上消失，因此合成图像的视认者将无法视认(目视确认)目标物的存在。
发明内容
本公开是考虑上述事实而做出的，提供能够抑制自身车辆(本车)周边存在的目标物从合成图像上消失的车辆用显示装置、车辆用显示方法以及存储介质。
第1技术方案涉及的车辆用显示装置包括：后方拍摄部，其拍摄自身车辆的后方；侧后方拍摄部，其拍摄所述自身车辆的侧后方；以及控制部，其生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像，并使显示部显示所述合成图像，所述控制部包括：识别部，其识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；取得部，其取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含由所述识别部识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；以及变更部，其基于由所述取得部取得的所述目标物相对信息，在判定为由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失。
在第1技术方案中，在判定为由于存在于后方图像和侧后方图像中的至少一方中的目标物进入死角区域内从而所述目标物会从合成图像上消失的情况下，变更死角区域以使得所述目标物不从合成图像上消失。由此，由于制止了所述目标物进入合成图像的死角区域，因此能够抑制自身车辆周边存在的目标物从合成图像上消失。
第2技术方案为，在第1技术方案中，所述变更部基于假想(虚拟)目标物与所述死角区域的位置关系，判定所述识别出的目标物是否会从所述合成图像上消失，所述假想目标物以所述识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对位置为起点，以从该起点起向所述相对速度的方向离开根据所述识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对速度所设定的距离的位置为终点。
根据第2技术方案，即使在自身车辆与目标物的相对速度大的情况下，也能够抑制由于处理延迟等原因，自身车辆周边存在的目标物从合成图像上消失。
第3技术方案为，在第1技术方案或者第2技术方案中，所述控制部从所述后方图像裁剪出所述后方处理图像，并且从所述侧后方图像裁剪出所述侧后方处理图像，以使得在与沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从所述自身车辆的后端离开预定距离的位置的假想面上，所述后方处理图像和所述侧后方处理图像无切缝地相接而相连，规定所述假想面的所述预定距离被固定地设定，所述变更部进行从所述后方图像裁剪所述后方处理图像的裁剪视场角度和从所述侧后方图像裁剪所述侧后方处理图像的裁剪视场角度的调整，作为所述预定参数的调整。
根据第3技术方案，能够在规定假想面的预定距离被固定地设定的技术方案中，通过调整从后方图像和侧后方图像裁剪图像的裁剪视场角度这一简易的处理来变更死角区域。
第4技术方案为，在第1技术方案或者第2技术方案中，所述控制部从所述后方图像裁剪出所述后方处理图像，并且从所述侧后方图像裁剪出所述侧后方处理图像，以使得在与沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从所述自身车辆的后端离开预定距离的位置的假想面上，所述后方处理图像和所述侧后方处理图像无切缝地相接而相连，所述变更部进行规定所述假想面的所述预定距离的调整，作为所述预定参数的调整。
根据第4技术方案，能够通过调整规定假想面的预定距离这一简易的处理来变更死角区域。
第5技术方案为，在第3技术方案中，所述变更部在所述识别出的目标物正接近所述自身车辆的情况下，调整所述裁剪视场角度以使所述死角区域向从沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线离开的方向移动，在所述识别出的目标物正从所述自身车辆离开的情况下，调整所述裁剪视场角度以使所述死角区域向接近沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线的方向移动。
根据第5技术方案，在通过调整从后方图像和侧后方图像裁剪图像的裁剪视场角度来变更死角区域的技术方案中，不论在自身车辆被目标物赶超的情况下还是在自身车辆赶超目标物的情况下，都能够抑制目标物进入死角区域。
第6技术方案为，在第4技术方案中，所述变更部在所述识别出的目标物正接近所述自身车辆的情况下，调整规定所述假想面的所述预定距离以使所述预定距离减小，在所述识别出的目标物正从所述自身车辆离开的情况下，调整规定所述假想面的所述预定距离以使所述预定距离增大。
根据第6技术方案，在通过调整规定假想面的预定距离来变更死角区域的技术方案中，不论在自身车辆被目标物赶超的情况下还是在自身车辆赶超目标物的情况下，都能够抑制目标物进入死角区域。
本公开的第7技术方案涉及的车辆用显示方法是车辆中的显示方法，所述车辆具备拍摄车辆的后方的后方拍摄部、拍摄所述车辆的侧后方的侧后方拍摄部、和显示部，所述显示方法包括：生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像；和将所述合成图像显示于所述显示部，所述合成图像的生成包括：识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含所述识别出的目标物相对于所述车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；基于所述取得的所述目标物相对信息，判定是否由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失；在判定为会消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失。
本公开的第8技术方案涉及的存储介质是存储有使计算机执行车辆中的显示处理的程序的非瞬时性存储介质，所述车辆具备拍摄车辆的后方的后方拍摄部、拍摄所述车辆的侧后方的侧后方拍摄部、和显示部，所述显示处理包括：生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像；和将所述合成图像显示于所述显示部，所述合成图像的生成包括：识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含所述识别出的目标物相对于所述车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；基于所述取得的所述目标物相对信息，判定是否由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失；在判定为会消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失。
根据本技术方案，能够抑制自身车辆周边存在的目标物从合成图像上消失。
附图说明
图1是表示实施方式涉及的电子镜(mirror)装置的概略构成的框图。
图2是表示电子镜装置的侧后方摄像头(camera)以及显示部的配置位置的立体图。
图3是表示摄像头的拍摄范围的平面图。
图4是电子镜ECU(电子控制单元)的功能框图。
图5是表示电子镜ECU执行的周边显示处理的流程图。
图6是表示目标物(双轮车)由车辆的后方接近的状况的平面图。
图7是表示表现图6所示的目标物(双轮车)的假想目标物的平面图。
图8是表示根据图6所示的目标物(双轮车)进入死角区域而变更了裁剪视场角度的状况的平面图。
图9是表示目标物(双轮车)从车辆的侧后方离开的状况的平面图。
图10是表示根据图9所示的目标物(双轮车)进入死角区域而变更了裁剪视场角度的状况的平面图。
图11是表示目标物(双轮车)由车辆的后方接近的状况的平面图。
图12是表示根据图11所示的目标物(双轮车)进入死角区域而变更了假想面的位置的状况的平面图。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本公开的实施方式的一例。
〔第1实施方式〕
图1所示的车载系统40包括总线42，总线42上分别连接有进行互不相同的控制的多个电子控制单元以及多个传感器单元。此外，图1仅表示了车载系统40中与本发明有关的一部分。各个电子控制单元是包括CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read OnlyMemory)和RAM(Random Access Memory)等存储器、以及HDD(Hard Disk Drive)或者SSD(Solid State Drive)等非易失性的存储部的控制单元，以下，称为ECU(ElectronicControl Unit)。在连接于总线42的多个ECU中包括电子镜ECU22。
后方摄像头12、左侧后方摄像头14、右侧后方摄像头16、显示部18以及摄像头收放ACT(actuator，致动器)20分别连接于电子镜ECU22。上述电子镜ECU22、左侧后方摄像头14、右侧后方摄像头16、显示部18以及摄像头收放ACT20构成电子镜装置10，电子镜装置10是车辆用显示装置的一例。此外，电子镜装置10中的后方摄像头12是后方拍摄部的一例，左侧后方摄像头14和右侧后方摄像头16是侧后方拍摄部的一例。另外，显示部18是显示部的一例。
后方摄像头12配置在车辆52(自身车辆，参照图3)的后部，拍摄光轴(镜头)朝向车辆52的后方，对车辆52的后方进行拍摄。此外，后方摄像头12的配置位置是能够对车辆52的后方进行拍摄的位置即可，既可以配置在车辆52的后端部(例如后保险杠附近)，也可以配置为隔着后挡风玻璃对车辆52的后方进行拍摄。关于后方摄像头12，其镜头是固定焦点的，也没有设置变更拍摄光轴朝向的机构，作为一例，对图3所示的一定的拍摄范围60进行拍摄。
如图2所示，大致为长方体形状且前端(远端)部呈圆弧状的摄像头支承体32L的基部安装在车辆52的左侧车门(前侧车门，图略)的车辆上下方向中间部的车辆前侧端部，使得该摄像头支承体32L的前端部向车辆52外侧伸出。在摄像头支承体32L的前端部附近安装有左侧后方摄像头14，左侧后方摄像头14使拍摄光轴(镜头)朝向车辆52的左侧后方，对车辆52的左侧后方进行拍摄。摄像头支承体32L可在车辆52的前后方向上转动，通过摄像头收放ACT20的驱动力，转动至摄像头支承体32L的长度方向大致沿着车辆52的外侧表面的收纳位置、或者左侧后方摄像头14对车辆52的左侧后方进行拍摄的复原位置。
关于左侧后方摄像头14，其镜头是固定焦点的，也没有设置变更拍摄光轴朝向的机构，在摄像头支承体32L位于复原位置的状态下，作为一例，对图3所示的一定的拍摄范围62进行拍摄。如图3所示，左侧后方摄像头14的拍摄范围62与后方摄像头12的拍摄范围60有部分重复。
另外，形状与摄像头支承体32L左右对称的摄像头支承体32R的基部安装在车辆52的右侧车门(前侧车门，图略)的车辆上下方向中间部的车辆前侧端部。在摄像头支承体32R的前端部附近安装有右侧后方摄像头16，右侧后方摄像头16使拍摄光轴(镜头)朝向车辆52的右侧后方，对车辆52的右侧后方进行拍摄。摄像头支承体32R也可在车辆前后方向上转动，通过摄像头收放ACT20的驱动力，转动至摄像头支承体32R的长度方向大致沿着车辆52的外侧表面的收纳位置、或者右侧后方摄像头16对车辆52的右侧后方进行拍摄的复原位置。
关于右侧后方摄像头16，其镜头是固定焦点的，也没有设置变更拍摄光轴朝向的机构，在摄像头支承体32R位于复原位置的状态下，作为一例，对图3所示的一定的拍摄范围64进行拍摄。如图3所示，右侧后方摄像头16的拍摄范围64与后方摄像头12的拍摄范围60有部分重复。
另外，在车辆52的仪表板的中央部设置有中央监视器34，在从中央监视器34向车辆上方隔开间隔的位置设置有显示部18。显示部18根据电子镜ECU22，显示将由后方摄像头12拍摄到的后方图像(动态图像)、由左侧后方摄像头14拍摄到的左侧后方图像(动态图像)以及由右侧后方摄像头16拍摄到的右侧后方图像(动态图像)合成得到的图像(合成图像)。
如图1所示，电子镜ECU22包括CPU24、ROM和RAM等存储器26、以及HDD或者SSD等非易失性的存储部28，存储部28中存储有周边显示程序30。通过从存储部28读取周边显示程序30而加载于存储器26，并由CPU24执行加载于存储器26的周边显示程序30，电子镜ECU22作为图4所示的控制部44而发挥功能，进行后述的周边显示处理。
控制部44生成将按照预定参数对由后方摄像头12拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由侧后方摄像头14、16拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像。而且，控制部44使显示部18显示所生成的合成图像。
另外，控制部44包括识别部46、取得部48以及变更部50。识别部46识别存在于后方图像和侧后方图像中的至少一方中的其他车辆等目标物。取得部48取得目标物相对信息，该目标物相对信息包含由识别部46识别出的目标物相对于车辆52的相对位置及相对速度、和伴随合成图像的生成而产生的没被描绘在合成图像上的区域即合成图像的死角区域。
变更部50基于由取得部48取得的目标物相对信息，在判定为由于所识别出的目标物进入死角区域内从而所识别出的目标物会从合成图像上消失的情况下，进行以下处理。即，变更部50通过调整预定参数来变更死角区域，以使得识别出的目标物不从合成图像上消失。
接着，作为第1实施方式的作用，参照图5来说明由电子镜ECU22执行的周边显示处理。在周边显示处理的步骤100中，识别部46识别存在于后方图像和侧后方图像中的至少一方中的其他车辆等目标物，判定是否在后方图像和侧后方图像中的至少一方中检测到目标物。
在识别部46没有检测到目标物的情况下，步骤100的判定结果为否定，移至步骤112。在步骤112中，控制部44由后方图像和侧后方图像生成合成图像。
即，如图6所示，控制部44在与沿车辆52的前后方向延伸的轴线交叉并且从车辆52的后端离开预定距离L的位置设定假想面70。此外，在第1实施方式中，预定距离L被设为固定距离。另外，控制部44按预定的裁剪视场角度θ1从后方图像裁剪出后方处理图像，并且按预定的裁剪视场角度θ2从侧后方图像裁剪出侧后方处理图像，以使得后方处理图像和侧后方处理图像在假想面70上无切缝地相接而相连。而且，控制部44将从后方图像裁剪出的后方处理图像与从侧后方图像裁剪出的侧后方处理图像合成，生成合成图像。
此外，预定的裁剪视场角度θ1、θ2根据假想面70上的后方处理图像与侧后方处理图像的接缝的位置而确定。预定的裁剪视场角度θ1、θ2是预定参数的一例。
在接下来的步骤114中，控制部44使显示部18显示合成图像。合成图像成为后方图像的区域与左侧后方图像的区域以及右侧后方图像的区域平滑地连续的图像，成为接近于车辆52的乘员目视车辆52的后方及侧后方的情况的图像。因此，能够使对显示于显示部18的合成图像进行了视认的乘员顺畅地识别车辆52的后方及侧后方的状况。
另一方面，在识别部46检测到目标物的情况下，步骤100的判定结果为肯定，移至步骤102。在步骤102中，取得部48取得目标物相对信息。目标物相对信息包含由识别部46识别出的目标物相对于车辆52的相对位置、相对速度及其方向、和伴随合成图像的生成而产生的没被描绘在合成图像上的区域即合成图像的死角区域的信息。取得部48基于后方图像和侧后方图像中的至少一方中的相当于目标物的图像区域的位置及其变化、和相当于目标物的图像区域的尺寸及其变化，计算目标物的相对位置、相对速度及其方向。
在图6中表示合成图像的死角区域72的一例。根据后方摄像头12的位置、侧后方摄像头14、16的位置、和假想面70上的后方处理图像与侧后方处理图像的接缝的位置(以下称为“图像的接缝的位置”)这三点的位置关系，确定死角区域72的边界位置及尺寸。在第1实施方式中，后方摄像头12的位置、侧后方摄像头14、16的位置以及假想面70的位置被固定。
为此，在电子镜ECU22的存储部28中，分别存储有图像的接缝的位置为各种位置时的死角区域72的边界位置及尺寸、和预定的裁剪视场角度θ1、θ2。此外，预定的裁剪视场角度θ1、θ2根据图像的接缝的位置来调整值，以使得在假想面70上，后方处理图像与侧后方处理图像无切缝地相接而相连。取得部48从存储部28取得与当前图像的接缝的位置相关联的死角区域72的边界位置及尺寸、和预定的裁剪视场角度θ1、θ2。
在接下来的步骤104中，变更部50基于由取得部48取得的目标物相对信息所包含的目标物的相对速度，判定目标物与车辆52的相对速度是否存在(是否为零以外的速度)。在步骤104的判定结果为肯定的情况下，移至步骤106。
在步骤106中，变更部50将目标物模型化为以目标物相对于车辆52的相对位置为起点、且以从该起点起向目标物的相对速度的方向离开根据目标物相对于车辆52的相对速度所设定的距离的位置为终点的矢量状的假想目标物。此外，作为上述的“根据相对速度所设定的距离”，例如可以使用将对周边显示处理的处理周期加上余裕(预定值)后的时间乘以目标物的相对速度得到的距离。
作为一例，如图6所示，当在车辆52的后方存在双轮车74，且该双轮车74正在接近车辆52的情况下，双轮车74由图7所示的假想目标物76表示。进行步骤106的处理后，移至步骤108。此外，在图7中，表示了假想目标物76与沿车辆52的前后方向延伸的轴线大致平行的例子，但例如在与假想目标物76对应的目标物正在变更车道等的情况下，假想目标物76有时会相对于车辆52的前后方向的轴线倾斜。
另一方面，在步骤104的判定结果为否定的情况下，跳过步骤106而移至步骤108。在该情况下，将目标物模型化得到的假想目标物成为位于目标物相对于车辆52的相对位置的点状。
在步骤108中，变更部50基于由取得部48取得的目标物相对信息所包含的死角区域72的位置及尺寸，判定矢量状或者点状的假想目标物是否与死角区域72重叠(即进入到死角区域72)。
作为一例，如图6所示，当在车辆52的后方存在双轮车74，且该双轮车74与车辆52的相对速度为0的情况下，表示双轮车74的点状的假想目标物将会位于死角区域72之外。在该情况下，步骤108的判定结果为否定，跳过步骤110而移至步骤112。
另一方面，如图6所示，当在车辆52的后方存在双轮车74，且该双轮车74正在接近车辆52的情况下，作为一例，如图7所示，可能产生与双轮车74对应的矢量状的假想目标物76与死角区域72重叠的情况。在假想目标物76与死角区域72重叠的情况下，在到下一处理周期之间，对应的目标物(在该情况下为双轮车74)从合成图像上消失的可能性高。
另外，如图9所示，当在车辆52的左侧后方存在双轮车74，且该双轮车74正从车辆52离开的情况下，也可能会产生与双轮车74对应的矢量状的假想目标物76与死角区域72重叠的情况。在假想目标物76与死角区域72重叠的情况下，在到下一处理周期之间，对应的目标物(在该情况下为双轮车74)从合成图像上消失的可能性高。
因此，在步骤108的判定结果为肯定的情况下，移至步骤110。在步骤110中，变更部50变更图像的接缝的位置，并变更预定的裁剪视场角度θ1、θ2来变更死角区域72的边界位置及尺寸，以使得矢量状或者点状的假想目标物不与死角区域72重叠。
例如如图6、7所示，在与正接近车辆52的双轮车74对应的假想目标物76与死角区域72重叠的情况下，如图8所示，变更部50使图像的接缝的位置向从沿车辆52的前后方向延伸的轴线离开的方向移动。与此相伴地，变更部50使预定的裁剪视场角度θ1增大，并且使预定的裁剪视场角度θ2减小，以使得死角区域72向从沿车辆52的前后方向延伸的轴线离开的方向移动。由此，消除了假想目标物与死角区域的重叠，抑制了双轮车74从在步骤112中生成的合成图像上消失。
另外，例如如图9所示，在与正从车辆52离开的双轮车74对应的假想目标物76与死角区域72重叠的情况下，如图10所示，变更部50使图像的接缝的位置向接近沿车辆52的前后方向延伸的轴线的方向移动。与此相伴地，变更部50使预定的裁剪视场角度θ1减小，并且使预定的裁剪视场角度θ2增大，以使得死角区域72向接近沿车辆52的前后方向延伸的轴线的方向移动。由此，消除了假想目标物与死角区域的重叠，抑制了双轮车74从在步骤112中生成的合成图像上消失。
此外，在检测到多个目标物的情况下，也可以按与车辆52的距离从近到远的顺序对多个目标物设定优先级，并使图像的接缝的位置移动而使死角区域72移动，以使得优先级高的目标物不从合成图像上消失。
如此，在第1实施方式中，控制部44生成将按照预定参数对由后方摄像头12拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由侧后方摄像头14、16拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像。而且，控制部44使显示部18显示所生成的合成图像。另外，控制部44包括识别部46、取得部48以及变更部50。识别部46识别存在于后方图像和侧后方图像中的至少一方中的其他车辆等目标物。取得部48取得目标物相对信息，该目标物相对信息包含由识别部46识别出的目标物相对于车辆52的相对位置及相对速度、和伴随合成图像的生成而产生的没被描绘在合成图像上的区域即合成图像的死角区域。变更部50基于由取得部48取得的目标物相对信息，在判定为由于所识别出的目标物进入死角区域内从而所识别出的目标物会从合成图像上消失的情况下，进行以下处理。即，变更部50通过调整预定参数来变更死角区域，以使得识别出的目标物不从合成图像上消失。由此，由于制止了目标物进入合成图像的死角区域，因此能够抑制车辆52周边存在的目标物从合成图像上消失。
另外，在第1实施方式中，变更部50求取以所识别出的目标物相对于车辆52的相对位置为起点、且以从该起点起向相对速度的方向离开根据所识别出的目标物相对于车辆52的相对速度所设定的距离的位置为终点的假想目标物76。而且，基于假想目标物76与所述死角区域72的位置关系，判定所识别出的目标物是否会从合成图像上消失。由此，即使在车辆52与目标物的相对速度大的情况下，也能够抑制由于处理延迟等原因，车辆52周边存在的目标物从合成图像上消失。
另外，在第1实施方式中，控制部44从后方图像裁剪出后方处理图像，并且从侧后方图像裁剪出侧后方处理图像，以使得在与沿车辆52的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从车辆52的后端离开预定距离的位置的假想面上，后方处理图像和侧后方处理图像无切缝地相接而相连。在第1实施方式中，规定假想面70的预定距离L被固定地设定，变更部50进行从后方图像裁剪后方处理图像的裁剪视场角度θ1和从侧后方图像裁剪侧后方处理图像的裁剪视场角度θ2的调整，作为预定参数的调整。由此，能够通过调整从后方图像和侧后方图像裁剪图像的裁剪视场角度θ1、θ2这一简易的处理来变更死角区域。
另外，在第1实施方式中，变更部50在识别出的目标物正在接近车辆52的情况下，调整裁剪视场角度θ1、θ2以使得死角区域72向从沿车辆52的前后方向延伸的轴线离开的方向移动。另外，在识别出的目标物正从车辆52离开的情况下，调整裁剪视场角度θ1、θ2以使得死角区域72向接近沿车辆52的前后方向延伸的轴线的方向移动。由此，不论在车辆52被目标物赶超的情况下还是在车辆52赶超目标物的情况下，都能够抑制目标物进入死角区域。
〔第2实施方式〕
接着，对本发明的第2实施方式进行说明。此外，第2实施方式与第1实施方式为相同的构成，因此对各部分赋予相同的标号而省略对构成的说明，并对与第1实施方式不同的部分进行说明。
在第1实施方式中，说明了使图像的接缝的位置移动并与此相伴地变更预定的裁剪视场角度θ1、θ2从而使死角区域72移动的技术方案。在第2实施方式中，取而代之地，说明通过使假想面70的位置移动来使死角区域72移动的技术方案。
在第2实施方式中，在电子镜ECU22的存储部28中，分别存储有假想面70的位置为各种位置时的死角区域72的边界位置及尺寸、和预定的裁剪视场角度θ1、θ2。此外，预定的裁剪视场角度θ1、θ2根据假想面70的位置来调整值，以使得在该假想面70上，后方处理图像与侧后方处理图像无切缝地相接而相连。
在步骤102中取得目标物相对信息时，取得部48从存储部28取得与当前的假想面70的位置相关联的死角区域72的边界位置及尺寸、和预定的裁剪视场角度θ1、θ2。在此取得的预定的裁剪视场角度θ1，θ2被用于在步骤112中从后方图像裁剪后方处理图像并且从侧后方图像裁剪侧后方处理图像时。
另外，在步骤110中，变更部50通过变更假想面70的位置来变更死角区域72的边界位置及尺寸，以使得目标物(假想目标物或者点状的目标物)不与死角区域72重叠。
例如如图11所示，在与正接近车辆52的双轮车74对应的假想目标物76与死角区域72重叠的情况下，如图12所示，变更部50调整规定假想面70的预定距离L以使预定距离L减小。与此相伴地，死角区域72在车辆52的前后方向的尺寸减小。由此，抑制了双轮车74从在步骤112中生成的合成图像上消失。
另外，虽省略了图示，但在与正从车辆52离开的双轮车74对应的假想目标物76与死角区域72重叠的情况下，变更部50调整规定假想面70的预定距离L以使预定距离L增大。与此相伴地，死角区域72在车辆52的前后方向的尺寸增大。由此，消除了假想目标物与死角区域的重叠，抑制了双轮车74从在步骤112中生成的合成图像上消失。
如此，在第2实施方式中，控制部44从后方图像裁剪出后方处理图像，并且从侧后方图像裁剪出侧后方处理图像，以使得在与沿车辆52的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从车辆52的后端离开预定距离L的位置的假想面70上，后方处理图像和侧后方处理图像无切缝地相接而相连。另外，变更部50进行规定假想面70的预定距离L的调整，作为预定参数的调整。由此，能够通过调整规定假想面70的预定距离L这一简易的处理来变更死角区域72。
另外，在第2实施方式中，变更部50在识别出的目标物正接近车辆52的情况下，调整规定假想面70的预定距离L以使预定距离L减小。另外，在识别出的目标物正从车辆52离开的情况下，调整规定假想面70的预定距离L以使预定距离L增大。由此，不论在车辆52被目标物赶超的情况下还是在车辆52赶超目标物的情况下，都能够抑制目标物进入死角区域72。
此外，在上述中，说明了基于后方图像和侧后方图像中的至少一方中的相当于目标物的图像区域的位置及其变化、和所述图像区域的尺寸及其变化，计算目标物的相对位置、相对速度及其方向的技术方案。然而，并非限定于此，也可以为，由雷达、激光雷达(LIDAR)或者声纳(SONAR)等传感器来检测目标物的相对位置、相对速度及其方向。
另外，在上述中，说明了将假想目标物76的长度(从起点到终点的距离)设为将对周边显示处理的处理周期加上余裕(预定值)后的时间乘以目标物的相对速度得到的距离的技术方案。然而，并非限定于此，例如也可以为，随着目标物的相对速度增大而加大余裕。另外，例如也可以为，省略余裕，将假想目标物76的长度设为对周边显示处理的处理周期乘以目标物的相对速度得到的距离。
另外，在上述中，记载了在检测到多个目标物的情况下按与车辆52的距离从近到远的顺序对多个目标物设定优先级的技术方案，但并非限定于此。例如也可以为，考虑多个目标物的相对速度，按进入死角区域72的定时(timing)从早到晚的顺序对目标物设定优先级。另外，例如也可以为，相比于四轮车，将双轮车的优先级设定得较高。

Claims (9)

1.一种车辆用显示装置，包括：
后方拍摄部，其拍摄自身车辆的后方；
侧后方拍摄部，其拍摄所述自身车辆的侧后方；以及
控制部，其生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像，并使显示部显示所述合成图像，
所述控制部包括：
识别部，其识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；
取得部，其取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含由所述识别部识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；以及
变更部，其基于由所述取得部取得的所述目标物相对信息，在判定为由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失，
所述变更部基于假想目标物与所述死角区域的位置关系，判定所述识别出的目标物是否会从所述合成图像上消失，所述假想目标物以所述识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对位置为起点，以从该起点起向所述相对速度的方向离开根据所述识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对速度所设定的距离的位置为终点。
2.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，
所述控制部从所述后方图像裁剪出所述后方处理图像，并且从所述侧后方图像裁剪出所述侧后方处理图像，以使得在与沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从所述自身车辆的后端离开预定距离的位置的假想面上，所述后方处理图像和所述侧后方处理图像无切缝地相接而相连，
规定所述假想面的所述预定距离被固定地设定，
所述变更部进行从所述后方图像裁剪所述后方处理图像的裁剪视场角度和从所述侧后方图像裁剪所述侧后方处理图像的裁剪视场角度的调整，作为所述预定参数的调整。
3.根据权利要求1所述的车辆用显示装置，
所述控制部从所述后方图像裁剪出所述后方处理图像，并且从所述侧后方图像裁剪出所述侧后方处理图像，以使得在与沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从所述自身车辆的后端离开预定距离的位置的假想面上，所述后方处理图像和所述侧后方处理图像无切缝地相接而相连，
所述变更部进行规定所述假想面的所述预定距离的调整，作为所述预定参数的调整。
4.根据权利要求2所述的车辆用显示装置，
所述变更部在所述识别出的目标物正接近所述自身车辆的情况下，调整所述裁剪视场角度以使所述死角区域向从沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线离开的方向移动，在所述识别出的目标物正从所述自身车辆离开的情况下，调整所述裁剪视场角度以使所述死角区域向接近沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线的方向移动。
5.根据权利要求3所述的车辆用显示装置，
所述变更部在所述识别出的目标物正接近所述自身车辆的情况下，调整规定所述假想面的所述预定距离以使所述预定距离减小，在所述识别出的目标物正从所述自身车辆离开的情况下，调整规定所述假想面的所述预定距离以使所述预定距离增大。
6.一种车辆用显示装置，包括：
后方拍摄部，其拍摄自身车辆的后方；
侧后方拍摄部，其拍摄所述自身车辆的侧后方；以及
控制部，其生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像，并使显示部显示所述合成图像，
所述控制部包括：
识别部，其识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；
取得部，其取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含由所述识别部识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；以及
变更部，其基于由所述取得部取得的所述目标物相对信息，在判定为由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失，
所述控制部从所述后方图像裁剪出所述后方处理图像，并且从所述侧后方图像裁剪出所述侧后方处理图像，以使得在与沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线交叉并且设定于从所述自身车辆的后端离开预定距离的位置的假想面上，所述后方处理图像和所述侧后方处理图像无切缝地相接而相连，
规定所述假想面的所述预定距离被固定地设定，
所述变更部进行从所述后方图像裁剪所述后方处理图像的裁剪视场角度和从所述侧后方图像裁剪所述侧后方处理图像的裁剪视场角度的调整，作为所述预定参数的调整。
7.根据权利要求6所述的车辆用显示装置，
所述变更部在所述识别出的目标物正接近所述自身车辆的情况下，调整所述裁剪视场角度以使所述死角区域向从沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线离开的方向移动，在所述识别出的目标物正从所述自身车辆离开的情况下，调整所述裁剪视场角度以使所述死角区域向接近沿所述自身车辆的前后方向延伸的轴线的方向移动。
8.一种车辆用显示方法，是车辆中的显示方法，所述车辆具备拍摄车辆的后方的后方拍摄部、拍摄所述车辆的侧后方的侧后方拍摄部、和显示部，所述显示方法包括：
生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像；和
将所述合成图像显示于所述显示部，
所述合成图像的生成包括：
识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；
取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含所述识别出的目标物相对于所述车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；
基于所述取得的所述目标物相对信息，判定是否由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失；
在判定为会消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失，
基于假想目标物与所述死角区域的位置关系，判定所述识别出的目标物是否会从所述合成图像上消失，所述假想目标物以所述识别出的目标物相对于自身车辆的相对位置为起点，以从该起点起向所述相对速度的方向离开根据所述识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对速度所设定的距离的位置为终点。
9.一种存储介质，是存储有使计算机执行车辆中的显示处理的程序的非瞬时性存储介质，所述车辆具备拍摄车辆的后方的后方拍摄部、拍摄所述车辆的侧后方的侧后方拍摄部、和显示部，所述显示处理包括：
生成将按照预定参数对由所述后方拍摄部拍摄到的后方图像施加处理得到的后方处理图像、和按照预定参数对由所述侧后方拍摄部拍摄到的侧后方图像施加处理得到的侧后方处理图像合成为单一图像所得到的合成图像；和
将所述合成图像显示于所述显示部，
所述合成图像的生成包括：
识别存在于所述后方图像和所述侧后方图像中的至少一方中的目标物；
取得目标物相对信息，所述目标物相对信息包含所述识别出的目标物相对于所述车辆的相对位置及相对速度、和伴随所述合成图像的生成而产生的没被描绘在所述合成图像上的区域即合成图像的死角区域；
基于所述取得的所述目标物相对信息，判定是否由于所述识别出的目标物进入所述死角区域内从而所述识别出的目标物会从所述合成图像上消失；
在判定为会消失的情况下，通过调整所述预定参数来变更所述死角区域，以使得所述识别出的目标物不从所述合成图像上消失，
基于假想目标物与所述死角区域的位置关系，判定所述识别出的目标物是否会从所述合成图像上消失，所述假想目标物以所述识别出的目标物相对于自身车辆的相对位置为起点，以从该起点起向所述相对速度的方向离开根据所述识别出的目标物相对于所述自身车辆的相对速度所设定的距离的位置为终点。
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