CN113928074B - 悬架系统、飞行汽车、控制飞行汽车的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种悬架系统、飞行汽车、控制飞行汽车的方法及装置。在本申请实施例中，悬挂储液模组中的液体体积发生变化时，活塞沿着悬挂储液模组中的液压缸的内壁在液压缸的深度方向来回移动，连接在活塞上的拉杆伸出液压缸的开口的长度随之改变，进而导致悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离发生改变，由于本申请实施例提供的悬架系统，在改变悬架系统的高度的过程中，不需要能源驱动，而是通过悬架系统所连接的车架或者车轮的重力来改变悬架系统的高度，能够节省能源。

Description

悬架系统、飞行汽车、控制飞行汽车的方法及装置

技术领域

本申请涉及飞行汽车技术领域，更具体地，涉及一种悬架系统、飞行汽车、控制飞行汽车的方法及装置。

背景技术

悬架系统广泛应用于军事车辆与工程车辆，其包括高度主动可调油气悬架和高度主动不可调油气悬架。

针对高度主动可调油气悬架，其通常包括动力源，通过上述动力源将液压油泵入或者抽出悬挂油缸，实现悬架尺寸的变化。

相关技术中，通过外力源实现悬架高度调整，需要耗费一定的能源。

发明内容

本申请提供一种悬架系统、飞行汽车、控制飞行汽车的方法及装置。

第一方面，本申请提供一种悬架系统，悬架系统包括悬挂储液模组、固定储液模组、开关模组、与开关模组连接的控制装置；悬挂储液模组包括液压缸、活塞以及固定连接在活塞上的拉杆；液压缸形成有开口，活塞设置在液压缸内部，且能够沿着液压缸的内壁在液压缸的深度方向移动，拉杆设置在活塞靠近开口的一侧，拉杆由开口伸出与飞行汽车的车轮的车轴连接；液压缸背离开口的一端连接于飞行汽车的车架；活塞背离开口的一侧与液压缸围合成的腔室与固定储液模组之间通过第一通路连通，第一通路上设置有开关模组；控制装置被配置为控制开关部的开关状态，以使得悬挂储液模组中的液体能够流向固定储液模组或者固定储液模组中的液体能够流向悬挂储液模组。

第二方面，本申请还提供一种飞行汽车，该飞行汽车包括如第一方面所述的悬架系统。在一些实施例中，飞行汽车还包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器调用执行如第三方面所述的控制飞行汽车的方法。

第三方面，本申请还提供一种控制飞行汽车的方法，应用于飞行汽车，飞行汽车包括如第一方面的悬架系统，该方法包括：接收针对悬架系统的控制指令，控制指令携带悬架系统的期望高度；获取悬架系统的实际高度，悬架系统的高度表征悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离；若悬架系统的实际高度与期望高度不相同，则控制悬架系统中的开关模组导通第一通路，以调整悬架系统的实际高度，使得悬架系统的实际高度趋近于悬架系统的期望高度。

第四方面，本申请实施例还提供一种控制飞行汽车的装置，该装置包括：指令接收模块，用于接收针对悬架系统的控制指令，控制指令携带悬架系统的期望高度；高度获取模块，用于获取悬架系统的实际高度，悬架系统的高度表征悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离；悬架系统控制模块，用于若悬架系统的实际高度与期望高度不相同，则控制悬架系统中的开关模组导通第一通路，以调整悬架系统的实际高度，使得悬架系统的实际高度趋近于悬架系统的期望高度。

第五方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有程序代码，其中，在程序代码被处理器运行时执行上述第三方面所述的控制飞行汽车的方法。

第六方面，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机产品被执行上述第三方面所述的控制飞行汽车的方法。

本申请提供一种悬架系统、飞行汽车、控制飞行汽车的方法及装置，悬架系统包括悬挂储液模组、固定储液模组、开关模组、与开关模组连接的控制装置；悬挂储液模组包括液压缸、活塞以及固定连接在活塞上的拉杆；液压缸形成有开口，活塞设置在液压缸内部，且能够沿着液压缸的内壁在液压缸的深度方向移动，拉杆设置在活塞靠近开口的一侧，拉杆由开口伸出与飞行汽车的车轮的车轴连接；液压缸背离开口的一端连接于飞行汽车的车架；活塞背离开口的一侧与液压缸围合成的腔室与固定储液模组之间通过第一通路连通，第一通路上设置有开关模组；控制装置被配置为控制开关模组的开关状态，以使得悬挂储液模组中的液体能够流向固定储液模组或者固定储液模组中的液体能够流向悬挂储液模组，悬挂储液模组中的液体体积发生变化时，活塞沿着悬挂储液模组的内壁在液压缸的深度方向来回移动，连接在活塞上的拉杆伸出液压缸的开口的长度随之改变，进而导致悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离发生改变，由于本申请实施例提供的悬架系统，在改变悬架系统的高度的过程中，不需要能源驱动，而是通过悬架系统所连接的车架或者车轮的重力来改变悬架系统的高度，能够节省能源。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对示例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个示例提供的悬架系统的示意图。

图2是本申请一个示例提供的悬架系统的示意图。

图3是本申请一个示例提供的控制飞行汽车的方法的流程图。

图4是本申请另一个示例提供的控制飞行汽车的方法的流程图。

图5是本申请一个示例提供的控制飞行汽车的装置框图。

图6是本申请一个示例提供的飞行汽车的结构框图。

图7是本申请一个示例提供的飞行汽车的结构框图。

图8是本申请一个示例提供的计算机可读存储介质的框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请中的附图，对本申请示例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的示例仅仅是本申请一部分示例，而不是全部的示例。基于本申请中的示例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他示例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请示例还提供一种悬架系统100，悬架系统100包括固定储液模组11、悬挂储液模组12、开关模组13、与开关模组13连接的控制装置14。

固定储液模组11形成有开口。在一些示例中，固定储液模组11为圆柱体，当飞行汽车停放在地面上时，该圆柱体远离地面的底端形成有开口。在一些示例中，固定储液模组11为棱柱体，当飞行汽车停放在地面上时，该棱柱体远离地面的底端形成有开口。在又一些示例中，固定储液模组11包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分连通，当飞行汽车停放在地面上时，第二部分远离车轮的底面形成有开口。可选地，第一部分为圆柱体，第二部分为圆台；或者，第一部分为棱柱体，第二部分为棱台。在本申请实施例中，仅以固定储液模组11为棱柱体为例进行说明。通俗来讲，固定储液模组11是开口向上的容器。飞行汽车停放在地面上时，由车架15指向车轮的车轴16的方向为向下，由车轮的车轴16指向车架15的方向为向上。

固定储液模组11的底部的尺寸、高度均可以根据待盛放的液体的体积设定。此外，固定储液模组11的材质可以是金属材质、塑料材质等等，示例性地，固定储液模组11为钢管材质。固定储液模组11所盛放的液体可以是水，也可以是汽油。在本申请实施例中，仅以固定储液模组11中盛放的液体为汽油为例进行说明。在本申请实施例中，固定储液模组11为飞行汽车的油箱。

悬挂储液模组12悬挂在飞行汽车的车架15与车轮的车轴16之间。悬挂储液模组12包括液压缸121，活塞122以及固定连接在活塞122上的拉杆123。

液压缸121形成有开口。在一些示例中，液压缸121为圆柱体，该圆柱体靠近车轮的底面形成有开口。在另一些示例中，液压缸121为棱柱体，该棱柱体靠近车轮的地面形成有开口。在又一些示例中，液压缸121包括第三部分和第四部分，第三部分和第四部分连通，并且，第四部分靠近车轮的底面形成有开口。可选地，第三部分为圆柱体，第四部分为圆台；或者，第三部分为棱柱体，第四部分为棱台。在本申请实施例中，仅以液压缸121为圆柱体为例进行说明。通俗来讲，液压缸121是开口向下的容器。

液压缸121的内径可以根据待盛放的液体的体积设定。液压缸121的深度根据悬架系统100的高度调整范围实际确定。悬架系统100的高度调整范围大于零且小于边界值，其中，边界值是指悬架系统100的最大高度与最小高度之间的差值。悬架系统100的高度是指其连接的车架15与车轮的车轴16之间的距离。在一些实施例中，液压缸121的深度大于上述边界值。可选地，液压缸121的深度为上述边界值和活塞122的厚度之和。示例性地，液压缸121的内径为20cm，深度为50cm。此外，液压缸121的材质可以是金属材质、塑料材质等等，示例性地，液压缸121为钢管材质。液压缸121所盛放的液体可以是水，也可以是汽油。在本申请实施例中，仅以液压缸121中盛放的液体为汽油为例进行说明。

活塞122设置在液压缸121内部，且能够沿着液压缸121的内壁在液压缸121的深度方向来回移动。活塞122的尺寸略小于或者等于液压缸121的内径，以避免液压缸121中盛放的液体从活塞122的边缘漏出。活塞122在液压缸121中的位置根据液压缸121所盛放的液体的体积实际确定。液压缸所盛放的液体的体积越大，则活塞122越靠近液压缸121的开口处。

在一些实施例中，活塞122靠近液压缸121的开口的一侧设置有与液压缸121的侧壁活动连接的固定部(图中未示出)，该固定部被配置为固定活塞122在液压缸121中的位置。若存在针对悬架系统100的高度调整需求，则控制该固定件与液压缸121的内壁松动，以使得活塞122能够沿着液压缸121的深度方向来回移动。若不存在针对悬架系统100的高度调整需求，则该固定件与液压缸121的内壁卡合，以使得活塞122的位置固定不动，避免由于活塞122活动导致悬架系统100的高度在不存在高度调整需求时发生变化。

拉杆123设置在活塞122靠近开口的一侧。拉杆123与活塞122的连接位置可以根据实际需要设定。示例性地，拉杆123固定连接在活塞122的中心位置。拉杆122的长度根据悬架系统100的高度调整范围实际确定。具体地，拉杆123的长度等于上述边界值。

拉杆123由液压缸121的开口伸出与飞行汽车的车轮的车轴16连接。液压缸121背离开口的一端连接与飞行汽车的车架15。

活塞122远离液压缸121的开口的一侧与液压缸121围合形成一个腔室124。具体地，液压缸121的底部、侧壁与活塞122远离液压缸121的开口的表面形成一个腔室124。该腔室124与固定储液模组11连通，以使得液压缸121所盛放的液体能够流向固定储液模组11，或者，固定储液模组11所盛放的液体能够流向液压缸121。

该腔室124与固定储液模组11之间通过第一通路连通，第一通路上设置有开关模组13。可选地，围合成腔室124的液压缸121的内壁形成有小孔，该小孔通过第一导管连接至固定储液模组11，小孔与第一导管也即是腔室124与固定储液模组11之间的第一通路。小孔的孔径与第一导管的直径相同，以避免液体从小孔与第一导管连接的地方漏出。

第一通路上设置有开关模组13，当开关模组13打开时，第一通路导通，液压缸121所盛放的液体能够流向固定储液模组11，或者，固定储液模组11所盛放的液体能够流向液压缸121。当开关模组13关闭时，第一通路截止，液压缸121所盛放的液体不能够流向固定储液模组11，固定储液模组11所盛放的液体也能够流向液压缸121。

可选地，开关模组13包括阀门，控制装置14还被配置为控制阀门的开口大小，以控制悬挂储液模组12和固定储液模组11之间的液体流速。阀门的开口大小与液体流速呈正相关关系，阀门的开口越小，则液体流速越小，阀门的开口越大，则液体的流速越大。通过上述方式，可以实现控制阀门的开口大小来控制液体的流速。

控制装置14被配置为控制开关模组13的开关状态，以使得悬挂储液模组12中的液体流向固定储液模组11或者固定储液模组11中的液体流向悬挂储液模组12，进而控制车轮的车轴16与车架15之间的距离。

在本申请实施例中，悬挂储液模组12通过其存放的液体的体积来调节其连接的车架15和车轮的车轴16之间的距离。悬挂储液模组12存放的液体的体积，与悬挂储液模组12所连接的车架15和车轮的车轴16之间的距离呈正相关关系。也即，悬挂储液模组12存放的液体的体积越大，与悬挂储液模组12所连接的车架15和车轮的车轴16之间的距离越大；悬挂储液模组12存放的液体的体积越小，与悬挂储液模组12所连接的车架15和车轮的车轴16之间的距离越小。

基于上述原理，控制装置14控制开关模组13导通第一通路，以使得固定储液模组11中的液体流向悬挂储液模组12，从而增加悬挂储液模组12中的液体体积，以实现增大悬挂储液模组12所连接的车架15与车轮的车轴16之间的距离。控制装置14还控制开关模组13导通第一通路，以使得悬挂储液模组12中的液体流向固定储液模组11从而减小悬挂储液模组12中的液体体积，以实现减小悬挂储液模组12所连接的车架15与车轮的车轴16之间的距离。

在一些实施例中，当飞行汽车行驶在陆地上时，在控制装置14被配置为响应于第一控制指令而控制开关模组13导通第一通路，以允许悬挂储液模组12中的液体流向固定储液模组11，拉杆123伸出开口的长度减小，车轮的车轴16与车架15之间的距离减小。第一控制指令用于指示减小悬架系统100的高度。当飞行汽车行驶在陆地上时，当开关模组13打开的时候，由于悬架系统100受到簧上质量(也即飞行汽车的车架)的牵引，悬挂储液模组12中的液体流向固定储液模组11，悬挂储液模组11盛放的液体减少，之后活塞122朝着背离开口的方向移动，拉杆123伸出开口的长度减小，进而导致悬架系统100所连接的车架15与车轮的车轴16之间的距离减小。

在另一些实施例中，当飞行汽车行驶在空中时，控制装置14被配置为响应于第一控制指令而控制开关模组13导通第一通路，以允许固定储液模组11中的液体流向悬挂储液模组12，拉杆123伸出开口的长度增大，车轮的车轴16与车架15之间的距离增大。第二控制指令用于指示减小悬架系统100的高度。当飞行汽车行驶在空中时，当开关模组13打开的时候，由于悬架系统100受到车轮的重力作用，产生虹吸现象，固定储液缸11中的液体被吸入悬挂储液模组12，悬挂储液模组12盛放的液体增加，之后活塞122朝着开口的方向移动，拉杆123伸出开口的长度增加，进而导致悬架系统100所连接的车架15与车轮的车轴16之间的距离增大。

综上，本申请实施例提供的悬架系统，悬架系统包括悬挂储液模组、固定储液模组、开关模组、与开关模组连接的控制装置；悬挂储液模组包括液压缸、活塞以及固定连接在活塞上的拉杆；液压缸形成有开口，活塞设置在液压缸内部，且能够沿着液压缸的内壁在液压缸的深度方向移动，拉杆设置在活塞靠近开口的一侧，拉杆由开口伸出与飞行汽车的车轮的车轴连接；液压缸背离开口的一端连接于飞行汽车的车架；活塞背离开口的一侧与液压缸围合成的腔室与固定储液模组之间通过第一通路连通，第一通路上设置有开关模组；控制装置被配置为控制开关模组的开关状态，以使得悬挂储液模组中的液体能够流向固定储液模组或者固定储液模组中的液体能够流向悬挂储液模组，悬挂储液模组中的液体体积发生变化时，活塞沿着悬挂储液模组的内壁在液压缸的深度方向来回移动，连接在活塞上的拉杆伸出液压缸的开口的长度随之改变，进而导致悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离发生改变，由于本申请实施例提供的悬架系统，在改变悬架系统的高度的过程中，不需要能源驱动，而是通过悬架系统所连接的车架或者车轮的重力来改变悬架系统的高度，能够节省能源。

结合参考图2，其示出了本申请实施例示出的另一种悬架系统的示意图。与图1实施例中相同的是，悬架系统100也包括固定储液模组11与悬挂储液模组12。悬挂储液模组12包括液压缸121、活塞122以及固定连接在活塞121上的拉杆123。液压缸121形成有开口。活塞122设置在液压缸121内部，且能够沿着液压缸121的内壁在液压缸121的深度方向来回移动。拉杆123设置在活塞122靠近开口的一侧。拉杆123由液压缸121的开口伸出与飞行汽车的车轮的车轴16连接。

与图1所示实施例不同的是，开关模组13包括第一控制阀231和第二控制阀232，悬架系统100还包括蓄能模组25。

第一控制阀231设置于第一通路。

活塞123背离开口的一侧与液压缸121围合成的腔室124通过第二通路与蓄能模组25连通，第二控制阀232设置于第二通路。可选地，围合成腔室124的液压缸121的内壁形成有小孔，该小孔通过第二导管连接至固定储液模组11，小孔与第二管也即是腔室124与蓄能模组25之间的第二通路。小孔的孔径与第二导管的直径相同，以避免液体从小孔与第二导管连接的地方漏出。

控制装置14还被配置为控制第二控制阀232的开关状态，以使得悬挂储液模组12中的液体能够流向蓄能模组25或者蓄能模组25中的液体流向悬挂储液模组12。当第二控制阀232打开时，第二通路导通，液压缸121所盛放的液体能够流向蓄能模组25，或者，蓄能模组25所盛放的液体能够流向液压缸121。当第二控制阀232关闭时，第二通路截止，液压缸121所盛放的液体不能够流向蓄能模组25，蓄能模组25所盛放的液体也不能够流向液压缸121。

在本申请实施例中，控制装置14被配置为在飞行汽车行驶在地面上时，控制第二控制阀232打开，以使得液压缸121所盛放的液体能够流向蓄能模组25，或者，蓄能模组25所盛放的液体能够流向液压缸121。此时，当飞行汽车撞上障碍物时，车轮受到障碍物的作用向上提升，此时液压缸121中的液体可以流入蓄能模组25，以避免液压缸121在与固定储液模组25不连通的时候，由于障碍物导致的悬架系统100受到破坏，增加悬架系统100的刚性。

请再次参阅图2，悬架系统100还包括高度传感器26，液压缸121中与开口所在平面相邻的侧面设置有高度传感器26，高度传感器26与控制装置14电性连接；高度传感器26被配置为测量车架15与车轮的车轴16之间的距离，并将上述距离发送给控制装置14。

高度传感器26的工作原理如下：高度传感器26内部包括传感器轴，轴外端安装的连接杆与悬架壁相连接，轴上固定一个开有固定数量窄槽的遮光盘，遮光盘两侧对称安装有四组发光二极管和光敏三极管，组成四对光电耦合器，当悬架系统100的高度发生变化时，车身与悬架臂做相对运动，连接杆带动遮光盘一起转动。当遮光盘上的槽对准耦合器时，光敏三极管通过该槽感受到发光二极管发出的光线，光电耦合器输出导通信号，反之输出截止信号，根据导通信号和截止信号可以得出车身位移信息，进而确定悬架系统100的高度。

综上所述，本申请实施例提供的悬架系统，还通过设置与悬挂储液模组连通的蓄能模组，以使得飞行汽车在撞上障碍物的时候，液压缸中的液体能够流入蓄能模组，以增加悬架系统的刚性，还通过设置高度传感器以实现对悬架系统的高度的准确测量。

请参考图3，其示出本申请一个实施例提供的控制飞行汽车的方法的流程图。该方法包括：

步骤301，接收针对悬架系统的控制指令。

控制指令用于指示飞行汽车调整悬架系统的高度。在一些实施例中，控制指令包括第一控制指令，第一控制指令用于指示飞行汽车减小悬架系统的高度。在一些实施例中，控制指令包括第二控制指令，第二控制指令用于指示飞行汽车增大悬架系统的高度。

悬架系统的高度是指悬架系统所连接的飞行汽车的车架与车轮的车轴之间的距离。高度调整指令携带悬架系统的期望高度。悬架系统的期望高度是指用户希望的悬架系统的高度。

在一些实施例中，飞行汽车包括人机界面(Human Machine Interface，HMI)，该人机界面显示有针对悬架系统的高度调整控件，若接收到针对高度调整控件的触发信号，则接收到针对悬架系统的高度调整指令。在一些可能的实现方式中，悬架系统的期望高度是预先设定的。在另一些可能的实现方式中，高度调整控件为进度条，用户通过调节进度条中的进度控件来触发高度调整指令，飞行汽车的控制装置根据进度控件的位置来确定悬架系统的期望高度。

在另一些实施例中，飞行汽车上设置有摇杆，摇杆的不同位置对应不同档位，不同档位对应悬架系统的不同期望高度，因此可以通过调整摇杆对应的档位来获取高度调整指令，调整后的摇杆的档位对应的高度也即是悬架系统的期望高度。

步骤302，获取悬架系统的实际高度。

悬架系统包括高度传感器，高度传感器与悬架系统的控制装置电性连接，高度传感器测量得到悬架系统的实际高度，并将其发送给控制装置。

步骤303，若悬架系统的期望高度与实际高度不相同，则控制悬架系统的开关模组导通第一通路，以调整悬架系统的实际高度，使得悬架系统的实际高度趋近于悬架系统的期望高度。

在悬架系统的期望高度与实际高度不相同的情况下，控制装置控制悬架系统的开关模组导通第一通路，此时液体能够在悬挂储液模组与固定储液模组之间流动，当悬挂储液模组中的液体体积变化时，活塞沿着悬挂储液模组的高度方向来回移动，拉杆伸出开口的高度也随之变化，进而导致悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离(也即悬架系统的高度)发生改变。

在一些实施例中，控制指令包括第一控制指令，当飞行汽车行驶在地面上时，步骤303实现为：若悬架系统的实际高度大于悬架系统的期望高度，则根据第一控制指令控制悬架系统中的开关模组导通第一通路d，悬挂储液模组中的液体流向固定储液模组，悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离减小，直至悬架系统的实际高度小于或等于悬架系统的期望高度。当飞行汽车行驶在陆地上时，当开关模组打开的时候，第一通路导通，由于悬架系统受到簧上质量(也即飞行汽车的车架)的牵引，悬挂储液模组中的液体流向固定储液模组，悬挂储液模组盛放的液体减少，之后活塞朝着背离开口的方向移动，拉杆伸出开口的长度减小，进而导致悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离减小。

在该实施例中，若悬架系统的实际高度小于或等于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组截断第一通路，以锁定悬架系统的高度。可选地，高度传感器每隔预设时间测量悬架系统的实际高度，并发送给控制装置，控制装置将悬架系统的实际高度与期望高度进行比对，并根据比对结果来决定是否需要继续调整悬架系统的高度。若悬架系统的实际高度小于或等于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组关闭以截断第一通路，此时悬挂储液模组与固定储液模组不再连通，悬挂储液模组中的液体的体积不再发生变化，因此可以锁定悬架系统的高度。

在另一些实施例中，控制指令包括第二控制指令，当飞行汽车行驶在空中时，步骤303实现为：若悬架系统的实际高度小于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组导通第一通路，悬挂储液模组中的开关模组打开，固定储液模组中的液体流向悬挂储液模组，悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离增大，直至悬架系统的实际高度大于或等于悬架系统的期望高度。当飞行汽车行驶在空中时，当开关模组打开的时候，第一通路导通，由于悬架系统受到车轮的重力作用，产生虹吸现象，固定储液缸中的液体被吸入悬挂储液模组，悬挂储液模组12盛放的液体增加，之后活塞朝着开口的方向移动，拉杆伸出开口的长度增加，进而导致悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离增大。

在该实施例中，若悬架系统的实际高度大于或等于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组截断第一通路，以锁定悬架系统的高度。可选地，高度传感器每隔预设时间测量悬架系统的实际高度，并发送给控制装置，控制装置将悬架系统的实际高度与期望高度进行比对，并根据比对结果来决定是否需要继续调整悬架系统的高度。若悬架系统的实际高度大于或等于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组关闭以截断第一通路，此时悬挂储液模组与固定储液模组不再连通，悬挂储液缸中的液体的体积不再发生变化，因此可以锁定悬架系统的高度。

在一些实施例中，当飞行汽车处于地上时，若第一控制阀所控制的第一通路截断，控制第二控制阀导通第二通路，以增加悬架系统的刚性，避免由于飞行汽车在碰到障碍物时对悬架系统造成损坏。

综上所述，本申请实施例提供的控制飞行汽车的方法，在接收到针对悬架系统的高度调整指令后，比对悬架系统的实际高度与期望高度二者是否相同，若二者不相同，则控制悬架系统的开关模组导通第一通路，液体在悬架系统中的悬挂储液模组与固定储液模组之间流通，使得悬挂储液模组中的液体的体积发生变化，进而使得活塞沿着液压缸的高度方向移动，拉杆伸出开口的长度也随之变化，进而使得悬架系统的实际高度能趋近于悬架系统的期望高度。由于本申请实施例提供的悬架系统，在改变悬架系统的高度的过程中，不需要能源驱动，而是通过悬架系统所连接的车架或者车轮的重力来改变悬架系统的高度，能够节省能源。

请参阅图4，其示出本申请一个实施例所示的控制飞行汽车的方法的流程图。该方法包括如下步骤：

步骤401，采集悬架系统的实际高度。

步骤402，接收针对悬架系统的第一控制指令。

步骤403，检测飞行汽车是否在地面上。

若是，则执行步骤404，若否，则忽略上述第一控制指令。

步骤404，获取悬架系统的期望高度。

步骤405，检测悬架系统的期望高度是否大于实际高度。

若是，则执行步骤406，若否，则执行步骤407。

步骤406，控制第一控制阀导通第一通路，第二控制阀截断第二通路，悬挂储液模组中的液体排出。

控制装置在步骤406之后，执行步骤405。

步骤407，控制第一控制阀节点第一通路，并控制第二控制阀截断第二通路，锁定悬架系统的高度。

步骤408，进入飞行模式。

步骤409，接收针对悬架系统的第二控制指令。

步骤410，检测飞行汽车是否在空中。

若是，则执行步骤411，若否，则忽略上述第二控制指令。

步骤411，获取悬架系统的期望高度。

步骤412，检测悬架系统的期望高度是否小于实际高度。

若是，则执行步骤413，若否，则执行步骤414。

步骤413，控制第一控制阀导通第一通路，第二控制阀截断第二通路，固定储液模组中的液体排出。

控制装置在步骤413之后，执行步骤412。

步骤414，控制第一控制阀节点第一通路，并控制第二控制阀截断第二通路，锁定悬架系统的高度。

步骤415，进入陆行模式。

如图5所示，本申请示例还提供一种控制飞行汽车的装置，该装置包括：指令接收模块501、高度获取模块502和悬架系统控制模块503。

指令接收模块501，用于接收针对悬架系统的控制指令，控制指令携带悬架系统的期望高度。高度获取模块502，用于获取悬架系统的实际高度，悬架系统的高度表征悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离。悬架系统控制模块503，用于若悬架系统的实际高度与期望高度不相同，则控制悬架系统中的开关模组导通第一通路，以调整悬架系统的实际高度，使得悬架系统的实际高度趋近于悬架系统的期望高度。

综上所述，本申请实施例提供的控制飞行汽车的装置，在接收到针对悬架系统的高度调整指令后，比对悬架系统的实际高度与期望高度二者是否相同，若二者不相同，则控制悬架系统的开关模组导通第一通路，液体在悬架系统中的悬挂储液模组与固定储液模组之间流通，使得悬挂储液模组中的液体的体积发生变化，进而使得活塞沿着液压缸的高度方向移动，拉杆伸出开口的长度也随之变化，进而使得悬架系统的实际高度能趋近于悬架系统的期望高度。由于本申请实施例提供的悬架系统，在改变悬架系统的高度的过程中，不需要能源驱动，而是通过悬架系统所连接的车架或者车轮的重力来改变悬架系统的高度，能够节省能源。

在一些实施例中，控制指令包括第一控制指令，当飞行汽车行驶在地面上时，悬架系统控制模块503，用于若悬架系统的实际高度大于悬架系统的期望高度，则根据第一控制指令控制悬架系统中的开关模组导通第一通路，悬架系统中悬挂储液模组的液体流向固定储液模组，车轮的车轴与车架之间的距离减小。

在一些实施例中，悬架系统控制模块503，还用于若悬架系统的实际高度小于或等于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组截断第一通路。

在一些实施例中，控制指令包括第二控制指令，当飞行汽车行驶在空中时，悬架系统控制模块503，用于若悬架系统的实际高度小于悬架系统的期望高度，则根据第二控制指令控制悬架系统中的开关模组导通第一通路，悬架系统中固定储液模组的液体流向悬挂储液模组，车轮的车轴与车架之间的距离增大。

在一些实施例中，悬架系统控制模块503，还用于若悬架系统的实际高度大于或等于悬架系统的期望高度，则控制悬架系统中的开关模组截断第一通路。

在一些实施例中，悬架系统控制模块503，所述开关模组包括第一控制阀和第二控制阀，还用于当飞行汽车行驶在地面上时，若悬架系统中第一通路截断，则控制第二开关模组导通第二通路。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法示例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个示例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个示例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

如图6所示，本申请示例还提供一种飞行汽车600，该飞行汽车包括如图1或2所述的悬架系统。

在一些实施例中，如图7所示，该飞行汽车700还包括处理器710、存储器720，其中，存储器720存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器710调用时实执行上述的控制飞行汽车的方法。

处理器710可以包括一个或者多个处理核。处理器710利用各种接口和线路连接整个电池管理系统内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器720内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器720内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数据。可选地，处理器710可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器710可集成中央处理器710(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器710(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器710中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器720可以包括随机存储器720(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器720(Read-Only Memory)。存储器720可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器720可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各种方法示例的指令等。存储数据区还可以存储车辆在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

如图8所示，本申请示例还提供一种计算机可读存储介质800，该计算机可读存储介质800中存储有计算机程序指令810，计算机程序指令810可被处理器调用以执行上述示例中所描述的方法。

计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质800具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

以上，仅是本申请的较佳示例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳示例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效示例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上示例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (16)

1.一种悬架系统，其特征在于，所述悬架系统包括悬挂储液模组、固定储液模组、开关模组、与所述开关模组连接的控制装置；

所述悬挂储液模组包括液压缸、活塞以及固定连接在所述活塞上的拉杆；

所述液压缸形成有开口，所述活塞设置在所述液压缸内部，且能够沿着所述液压缸的内壁在所述液压缸的深度方向移动，所述拉杆设置在所述活塞靠近所述开口的一侧，所述拉杆由所述开口伸出与飞行汽车的车轮的车轴连接；所述液压缸背离所述开口的一端连接于所述飞行汽车的车架；

所述活塞背离所述开口的一侧与所述液压缸围合成的腔室与所述固定储液模组之间通过第一通路连通，所述第一通路上设置有所述开关模组；

所述控制装置被配置为控制所述开关模组的开关状态，以使得所述悬挂储液模组中的液体能够流向所述固定储液模组或者所述固定储液模组中的液体能够流向所述悬挂储液模组；

其中，当所述飞行汽车行驶在空中时，所述控制装置被配置为控制所述开关模组的开关状态，以允许所述固定储液模组中的液体流向所述悬挂储液模组，所述拉杆伸出所述开口的长度增大，所述车轮的车轴与所述车架之间的距离增大。

2.根据权利要求1所述的悬架系统，其特征在于，当所述飞行汽车行驶在陆地上时，所述控制装置被配置为响应于第一控制指令而控制所述开关模组导通所述第一通路，以允许所述悬挂储液模组中的液体流向所述固定储液模组，所述拉杆伸出所述开口的长度减小，所述车轮的车轴与所述车架之间的距离减小。

3.根据权利要求1所述的悬架系统，其特征在于，当所述飞行汽车行驶在空中时，所述控制装置被配置为响应第二控制指令而控制所述开关模组导通所述第一通路，以允许所述固定储液模组中的液体流向所述悬挂储液模组。

4.根据权利要求1至3任一项所述的悬架系统，其特征在于，所述开关模组包括阀门；所述控制装置还被配置为控制所述阀门的开口大小，以控制所述悬挂储液模组和所述固定储液模组之间的液体流速。

5.根据权利要求1至3任一项所述的悬架系统，其特征在于，所述悬架系统包括蓄能模组，所述开关模组包括第一控制阀和第二控制阀；

所述第一控制阀设置于所述第一通路；

所述活塞背离所述开口的一侧与所述液压缸围合成的腔室与所述蓄能模组之间通过第二通路连通，所述第二控制阀设置于所述第二通路；

所述控制装置还被配置为控制所述第二控制阀的开关状态，以使得所述悬挂储液模组中的液体能够流向所述蓄能模组或者所述蓄能模组中的液体流向所述悬挂储液模组。

6.根据权利要求1至3任一项所述的悬架系统，其特征在于，所述液压缸中与所述开口所在平面相邻的侧面设置有高度传感器，所述高度传感器与所述控制装置电性连接；所述高度传感器被配置为测量所述车轮的车轴与所述车架之间的距离。

7.一种控制飞行汽车的方法，其特征在于，应用于飞行汽车，所述飞行汽车包括如权利要求1至6任一项所述的悬架系统，所述方法包括：

接收针对所述悬架系统的控制指令，所述控制指令携带所述悬架系统的期望高度；

获取所述悬架系统的实际高度，所述悬架系统的高度表征所述悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离；

若所述悬架系统的实际高度与所述期望高度不相同，则控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路，以调整所述悬架系统的实际高度，使得所述悬架系统的实际高度趋近于所述悬架系统的期望高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括第一控制指令，当所述飞行汽车行驶在地面上时，所述若所述悬架系统的实际高度与所述期望高度不相同，则控制所述悬架系统中的开关模组打开，以调整所述悬架系统的实际高度，包括：

若所述悬架系统的实际高度大于所述悬架系统的期望高度，则根据所述第一控制指令控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路，所述悬架系统中悬挂储液模组的液体流向固定储液模组，所述车轮的车轴与所述车架之间的距离减小。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路之后，还包括：

若所述悬架系统的实际高度小于或等于所述悬架系统的期望高度，则控制所述悬架系统中的开关模组截断所述第一通路。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括第二控制指令，当所述飞行汽车行驶在空中时，所述若所述悬架系统的实际高度与所述期望高度不相同，则控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路，以调整所述悬架系统的实际高度，包括：

若所述悬架系统的实际高度小于所述悬架系统的期望高度，则根据第二控制指令控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路，所述悬架系统中固定储液模组的液体流向悬挂储液模组，所述车轮的车轴与所述车架之间的距离增大。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路之后，还包括：

若所述悬架系统的实际高度大于或等于所述悬架系统的期望高度，则控制所述悬架系统中的开关模组控制第一通路截断。

12.根据权利要求7-11任一项所述的方法，其特征在于，所述开关模组包括第一控制阀和第二控制阀，所述方法还包括：

当所述飞行汽车行驶在地面上时，若所述悬架系统中所述所述第一通路截断，则控制所述第二控制阀导通第二通路。

13.一种控制飞行汽车的装置，其特征在于，应用于飞行汽车，所述飞行汽车包括如权利要求1至6任一项所述的悬架系统，所述装置包括：

指令接收模块，用于接收针对所述悬架系统的控制指令，所述控制指令携带所述悬架系统的期望高度；

高度获取模块，用于获取所述悬架系统的实际高度，所述悬架系统的高度表征所述悬架系统所连接的车架与车轮的车轴之间的距离；

悬架系统控制模块，用于若所述悬架系统的实际高度与所述期望高度不相同，则控制所述悬架系统中的开关模组导通第一通路，以调整所述悬架系统的实际高度，使得所述悬架系统的实际高度趋近于所述悬架系统的期望高度。

14.一种飞行汽车，其特征在于，所述飞行汽车包括如权利要求1至6任一项所述的悬架系统。

15.根据权利要求14所述的飞行汽车，其特征在于，所述飞行汽车还包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器调用执行如权利要求7-12任一项所述的控制飞行汽车的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求7-12任一项所述的控制飞行汽车的方法。

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