CN113923978A - 用于刈割植物、尤其是草的系统以及通过此系统来喂养动物的方法 - Google Patents
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Abstract
一种用于刈割植物、尤其是草的系统，包括其上长有植物的土地以及自主的自推进式刈割车。该刈割车包括：刈割装置，用于在该刈割车行驶穿过土地时刈割土地上的植物；以及用于容纳该刈割装置割下的植物的容装器。提供了控制系统来控制该刈割车。该系统包括用于饲养动物、比如乳牛的居住空间，尤其是动物棚。该居住空间包括用于将割下的植物喂送给动物的喂送区域。该居住空间中的喂送区域通过可行进连接装置连接至该土地。该刈割车包括用于分配容纳在该容装器中的割下的植物的分配装置。该控制系统被配置用于(i)在该刈割车行驶穿过土地时通过该刈割装置来刈割土地上的植物；(ii)使在该容装器中容纳有割下的植物的刈割车从该土地移位至该居住空间中的喂送区域；以及(ill)通过该分配装置来将割下的植物分配至所述喂送区域以将割下的植物喂送给动物。
Description
本发明涉及一种用于刈割植物、尤其是草的系统。
EP 1369012 A1披露了一种用于刈割植物、比如草的系统。植物在农田上生长。可以容纳相对大量收割产品的收割物容器布置在农田上。该系统包括自主收割机器，其设有刈割装置、和用于容装收割产品的机器容器。自主收割机器包括路线信息系统，其具有位置确定器件以用于通过例如GPS系统来确定自主收割机器在农田中的位置。因此，自主收割机器的控制单元可以借助于来自路线信息系统的数据来使收割机器移动到收割物容器。在此情况下，将通过例如称重装置测得的在收割物容器中的收割产品的量考虑在内。此后，收割的产品可以从机器容器转移至收割物容器。当收割物机器中的供应量到达一定水平时，可以生成信号以启动处理装置，例如填料压机等，通过该处理装置来将所收割的植物准备好进行储存。
然而，自主收割机器相对慢。这主要是由于电源(尤其是自主收割机器的电池)的容量有限造成的。此外，自主收割机器的机器容器只有小的储存容量。因此，在自主收割机器将植物从农田中去除并最终将收割的植物真正储存之前，需要相对长的时间。然而，如果将收割的植物用作动物饲料，则希望将收割植物与将其最终作为饲料供应而最终储存之间的时间保持尽可能短，以保持饲料植物的品质最佳。即使自主收割机器能够全天运行，从而使得可以通过收割机器的运行时间来实现期望的容量，但实际上，通常选择使用传统机器(比如割草机、翻草机、耙子、填料压机和/或装载车)来相对快速地收割植物。
本发明的目的是提供一种用于刈割植物、尤其是草的改进的系统。
根据本发明，该目的是通过一种用于刈割植物、尤其是用于动物的饲料植物、比如草、三叶草、和/或苜蓿的系统来实现，其中，该系统包括：
-一块或一方土地，该土地尤其是露天的，其中该土地上长有植物；
-自主的自推进式刈割车，该车设有：
·刈割装置，用于在该刈割车行驶穿过土地时刈割该土地上的植物；以及
·容装器，用于容纳由该刈割装置割下的植物，
-用于控制该刈割车的控制系统，
其中，该系统设有用于饲养动物、比如乳牛的居住空间，尤其是动物棚，其中，该居住空间设有用于将割下的植物喂送给动物的喂送区域，并且其中，该居住空间中的喂送区域通过可行进连接装置而连接至土地，并且该刈割车设有分配装置以用于分配容纳在容装器中的割下的植物，并且该控制系统被配置用于(i)在刈割车行驶穿过土地时通过刈割装置来刈割土地上的植物；(ii)使在容装器中容纳有割下的植物的该刈割车从土地移位、尤其行驶至居住空间中的喂送区域；以及(iii)通过分配装置来将割下的植物分配至所述喂送区域以将割下的植物喂送给动物。
根据本发明的系统是一种用于优选地完全自动地将割下的植物、尤其是草喂送给动物、例如乳牛(比如奶牛和/或肉乳牛)的喂养系统。该控制系统可以附接至刈割车、尤其是作为“独立的”控制系统；或者可以包括中央控制系统和附接至刈割车的控制单元，该中央控制系统和控制单元能够彼此交换数据。
根据本发明的系统的自主刈割车基本上具有与上文针对现有技术描述的相同的容量有限问题，即，电池产生的电力供应容量相对小，并且用于容纳割下的植物的容装器具有小的储存容量。与例如具有前部割草机和牵拉式装载货车(可以一次收割大表面土地上的植物)的常规拖拉机相比，根据本发明的自主刈割车必须显著更频繁地行驶才能收割相同量的植物并且每次仅能够运输少量的植物。然而，根据本发明的系统被配置为将刚割下的植物直接带到动物居住空间中的喂送区域、尤其动物棚中的饲料围栏。换言之，即使根据本发明的自主刈割车行驶缓慢，并且容装器仅可以承载相对小量的割下的植物，但是收割植物与将割下的植物实际喂送给动物之间的时间很短，使得所收割的植物的品质保持最佳。喂送给动物的刚割下的植物的品质甚至显著地优于立即储存的植物(例如呈被压紧的植物或青贮植物的形式)的品质，居住空间中的动物吃到的植物几乎与动物在外面土地上放牧时自己会吃到的植物一样。
在优选的实施例中，该系统包括测量系统，用于测量喂送区域上存在的用于动物的饲料量，并且其中，控制系统被配置用于接收所述测得的饲料量的值、并且基于所接收到的值来确定刈割车要在土地上割下以喂送给动物的所需植物量。因此，刈割车提供的喂送是基于对饲料的需要。例如，控制系统可以控制刈割车在各自情况下在土地上收割一批割下的植物并且以一种方式将其喂送给动物，使得在喂送区域中始终存在饲料，即，在喂送区域中的饲料被完全吃完之前，动物都分别被喂送。控制系统可以完全自动地控制刈割车。
测量系统可以不同的方式被配置。例如，刈割车包括用于测量喂送区域中存在的饲料量。当刈割车通过分配装置将一批刚割下的植物放到喂送区域中时，刈割车的传感器可以测量喂送区域中存在多少饲料。优选地，传感器在刚割下的植物已经被分配之后立即执行测量。传感器包括例如高度传感器、比如激光传感器，用于测量位于喂送区域中的饲料的高度。测得的饲料高度(以cm为单位)可以转换为饲料量(以kg为单位)。然而，用于测量喂送区域中存在的饲料量的传感器不必附接至刈割车。例如，此传感器还可以包括一个或多个称重传感器，用于测量喂送区域中的饲料的重量。
根据本发明，优选的是，土地具有总表面，其中，刈割车设有检测系统，用于检测在带有刈割刈割装置的刈割车在土地上从第一刈割位置行驶至第二刈割位置时所述刈割装置在土地上割下的植物量，并且其中，控制系统操作性地连接至检测系统以接收表示所述检测到的割下的植物量的参数，并且其中，控制系统被配置为确定刈割车从所述第一刈割位置到所述第二刈割位置所行进的距离，并且其中，控制系统还被配置为基于所述接收到的参数、所述行进距离、土地的总表面来确定、尤其是预测和/或计算在土地上可割下的、尤其可收割的总植物量。
在实践中，所有割下的植物都被青贮在例如沟式青贮窖中、或作为已经被填料压机压紧过的缠绕捆包被储存。接着青贮的植物、尤其青贮草也是在夏季被喂送给动物。农民可以容易地估计仓库中包含多少青贮草，因为这在沟式青贮窖或捆包仓库中是可见的。根据本发明的系统将割下的植物直接喂送给动物。换言之，在这块或这方土地上生长的植物形成饲料供应源的一部分。然而，这种待收割的植物供应源在物理上是不可见的，而农民期望了解有关供应源中存在的量的信息。在根据本发明的上述优选的实施例中，通过检测系统和控制系统来计算土地上存在的、要刈割的植物供应量。刈割车的容装器具有储存容量，其相对于土地而言很小，使得在刈割土地的仅一部分之后，容装器就被割下的植物装满。在刈割车穿过土地从第一刈割位置行驶至第二刈割位置之后、尤其穿过土地的仅一部分(例如几米)之后，检测系统测量已经在土地的被刈割部分上收割了多少植物。此外，给出了土地的总表面。基于此，控制系统计算在土地上收割的植物总供应量。当刈割车行驶穿过土地进行刈割时，可以连续地(比如“实时”)或者在某些时间点(例如以固定的频率)重复此计算。刈割车行驶越远并且已经割下的植物越多，计算就越准确。因此，根据本发明的系统提供了关于将在这块或这方土地上收割的植物供应量的信息，农民可以将其用于动物的喂养策略，即使农民可能几乎很难(如果有可能的话)在视觉上估计要收割的此植物供应量。
可以以各种方式来执行对要刈割的植物总供应量的计算。在根据本发明的实施例中，控制系统被配置为基于所述接收到的参数和所述行进距离来确定、尤其是预测和/或计算每单位土地面积割下的植物量，并且其中，控制系统被配置为基于所确定的每单位面积割下的草量和土地的总表面来确定在土地上可割下的总植物量。为了计算每单位土地面积割下的植物量，可以将所述行进距离的每长度单位上割下的植物量乘以刈割车的刈割装置的工作宽度。
在根据本发明的实施例中，控制系统包括存储器，该存储器中至少存储了针对动物的配给量，其中，该配给量包括不同类型的饲料，至少包括在土地上生长的植物，并且其中，该控制系统被配置为确定在土地上可割下的、尤其可收割的总植物量是否满足供应指标。根据本发明的系统可以完全或部分地用刈割车刚割下的植物来代替配给量中的青贮草。如果控制系统已经确定在土地上可割下的总植物量不满足供应指标，则农民可以针对动物来调整配给量和/或购买饲料、比如浓缩料。
优选地，控制系统被配置为基于配给量来确定所需植物量，并且其中，如果在土地上可割下的总植物量大于所述所需植物量，则在土地上可割下的总植物量满足供应指标。所需植物量例如是基于所确定的动物在未来一段时间段内对饲料的需求在针对动物的配给量中使用的植物量。在此情况下，如果在土地上可割下的总植物量不满足供应指标，控制系统可以生成警告信号。控制系统及时向农民发出警告，使得农民可以预料到在土地上可以收割的植物可能短缺。所生成的信号还可以由控制系统自动处理，例如以自动地确定修改后的配给量。
在根据本发明的实施例中，土地包括多个田地，每个田地具有总田地面积并且通过可被刈割车推进的连接装置彼此连接，其中，刈割车的容装器具有储存容量，该储存容量与田地相比很小，使得在刈割田地的仅一部分时，容装器就被割下的植物装满，并且其中，控制系统被配置为基于所述接收到的参数、所述行进距离、以及每个田地的总田地表面和/或土地的总表面，来确定在土地的每个单独的田地和/或所有田地上可割下的总植物量。根据此实施例，当在刈割了田地的仅一部分之后，刈割车就被割下的植物装满时，控制系统不仅可以计算要在该田地上割下的植物供应量，还可以确定要在其他田地上割下的植物供应量。农民可以估计针对这块或这方土地的所有田地一起，将收割的总植物量，从而农民知道在根据本发明的喂养系统中将收割的总植物供应量有多大。
在优选的实施例中，控制系统包括存储器，并且其中，控制系统被配置为将在不同日期确定的关于在土地上、和/或在土地的每个单独的田地和/或所有田地上可割下的总植物量的多个值存储在该存储器中，并且其中，控制系统被配置为基于所述存储的值，来预测在土地上、尤其在土地的每个单独的田地和/或所有田地上可割下的、尤其可收割的未来总植物量。通过每天监测每个田地和/或整块土地将要割下的总植物量，可以估计植物未来的生长。由此，可以提前一天或多天或甚至更长时间来预测将收割的未来总植物量。由此，例如可以计划对饲料的任何可能的提前购买，这是特别有利的。
通过根据本发明的上述优选实施例，其中，检测系统测量在带有刈割刈割装置的刈割车穿过土地从第一刈割位置行驶至第二刈割位置时刈割装置已经在土地上割下的植物量，刈割车的第一刈割位置可以是土地上的刈割起始位置，刈割车从这个位置开始用刈割装置进行刈割。刈割起始位置例如是土地上的更早刈割停止位置，在收集上一批割下的植物时刈割车在此位置停止刈割。此刈割停止位置可以存储在控制系统的存储器中。
刈割车的第二刈割位置例如是在用刈割装置进行刈割时刈割车在土地上所处的当前位置。在此情况下，控制系统还可以被配置为当带有刈割刈割装置的刈割车行驶穿过土地时，基于所述接收到的参数、所述行进距离、以及土地的总表面来更新关于在土地上可割下的、尤其可收割的总植物量的确定。换言之，在刈割期间，控制系统连续地(比如实时地、或在预编程的时间点或由控制系统确定的时间点)更新对可以收割的总植物量的计算。
替代性地，刈割车的第二刈割位置也可以是土地上的刈割停止位置，当容装器已经被装填了确定量的割下的植物时，刈割车在这个位置停止刈割。在此情况下，控制系统在每一轮收集期间，即在已经从土地上收集了确定量的割下的植物之后，确定仍留在该土地上作为供应量的待刈割的总植物量。所确定的割下的植物量可以由农民输入控制系统中、或者由控制系统基于动物对饲料的需求自动地确定。
根据本发明，用于检测在带有刈割刈割装置的刈割车穿过土地从第一刈割位置行驶至第二刈割位置时刈割装置已经在土地上割下的植物量的检测系统可以以各种方式进行配置。优选地，检测系统包括称重装置，该称重装置被配置用于测量容纳在容装器中的割下的植物的重量，并且其中，表示所述检测到的割下的植物量的参数由重量参数形成，该重量参数取决于由称重装置测得的重量。通过测量容纳在容装器中的割下的植物的重量，可以准确地随时间确定和/或跟踪在刈割期间，即在刈割车行驶穿过土地时，割下的植物量。这使得计算出的在土地上可收割的总植物量是高度准确的。
在根据本发明的优选实施例中，居住空间设有饲料围栏，该饲料围栏限定或界定了喂送区域，其中，喂送通道沿着所述饲料围栏延伸，并且其中，刈割车被配置为在所述喂送通道上沿着所述饲料围栏行驶，并且其中，控制系统被配置为在刈割车在喂送通道上沿着饲料围栏行驶时控制分配装置分配被容纳在容装器中的割下的植物。分配装置形成了用于分配容纳在容装器中的割下的植物的定量投送装置。在沿着饲料围栏行驶期间，分配(即沿着饲料围栏以分布的方式放下)割下的植物。于是，在饲料围栏后方的动物可以吃到放下的割下的植物。刚割下的植物的品质特别高，因此动物会吃很多。对于奶牛，这在产奶方面是有利的，而肉乳牛的高消耗有助于重量增加。
在根据本发明的实施例中，刈割车包括多个轮子或履带以及用于驱动刈割车并使之转向的驱动与转向系统，刈割车可通过该轮子或履带移位尤其穿过土地、越过土地与居住空间之间的连接路径和/或沿着居住空间的喂送区域越过地板，该驱动与转向系统可由控制系统控制以允许刈割车自主行驶。由此，刈割车是鲁棒且可靠的，这在刈割车的使用寿命方面是有利的。
在根据本发明的实施例中，控制系统包括位置确定系统，用于确定刈割车在行驶时、尤其在刈割车行驶穿过土地时的位置。该位置确定系统包括例如GPS接收器。替代性地或另外，可以例如基于轮子传感器的信号来确定刈割车的位置，轮子传感器被配置用于检测刈割车的轮子的转数。通过准确确定刈割车在行驶穿过土地时的位置，控制系统可以准确地计算出刈割车在刈割期间所行进的距离，这有利于预测将收割的总植物供应量。
本发明还涉及一种用于通过上述系统来喂养动物、尤其乳牛(比如奶牛或肉乳牛)的方法。
现在将参考附图更详细地解释本发明，在附图中：
图1示出了根据本发明的系统的图解俯视图。
图2示出了图1所示的系统的刈割车的图解透视图。
图1所示的根据本发明的系统1形成用于喂养动物9、尤其乳牛(比如奶牛或肉乳牛)的自动喂养系统。喂养系统1包括用于饲养动物9的居住空间8。在此示例性实施例中，居住空间8由动物棚形成。动物棚8包括用于动物9的多个容纳空间7，其中例如布置了用于动物9的隔间(未示出)。附带地，除了动物棚8之外，还可以存在房屋、一个或多个另外的动物棚、棚屋或其他建筑物(未示出)。
在该示例性实施例中，动物棚8具有两个喂送通道30。显然，可以提供更多或更少的喂送通道。在此示例性实施例中，每个喂送通道30的两侧由饲料围栏31界定，该饲料围栏限定了用于喂养动物9的喂送区域。动物9转向喂送通道30并且它们可以将其头穿过饲料围栏31以便吃到沿着饲料围栏31放下的饲料。
喂养系统1包括一块或一方土地2，其是露天的并且其上长有植物(尤其草、三叶草、和/或苜蓿)。植物是动物9的饲料。在此示例性实施例中，土地2包括多个田地2a、2b。虽然图1图解地展示的土地包括两个田地2a、2b，但是土地2可以包括仅单一田地或多于两个田地。田地2a、2b各自具有总田地面积(以m2为单位)。土地2、即田地2a、2b一起具有总面积(以m2为单位)。田地2a、2b各自通过连接路径3可行进地连接至动物棚8。
喂养系统1包括自主的自推进式刈割车10(还参见图2)。刈割车10可沿行进方向T移位。显然，根据本发明可能的是，喂养系统1包括多于一个自主的自推进式刈割车10、尤其两个自主的自推进式刈割车10(未示出)。通过轮子11，刈割车10可移动穿过土地2、连接路径3、动物棚8(尤其喂送通道30)中的地板、农场和/或另一表面。动物棚8包括门开口29，刈割车10可以经由这个门开口行驶进出动物棚8。门开口29可被动物棚门关闭，该动物棚门优选地可以自动打开。
刈割车10包括前保险杠21和后保险杠22。除了保险杠21、22之外，刈割车10可以包括另外的安全设施，例如紧急停止装置，刈割车10可以通过该紧急停止装置立即停止。在此情况下，例如，可以发出警报和/或可以向使用者发送消息，比如电子邮件或文本消息。
刈割车10包括刈割装置13，用于在刈割车10行驶穿过这块土地时刈割土地上的植物。图1和图2图解地表示了刈割装置13。刈割装置13包括例如指形刈割梁。刈割车10包括拾取与传送装置16，用于拾取已经被刈割装置13割下的植物并且将这些植物传送到容装器12中，所割下的植物容纳在该容装器中。
刈割车10的容装器12具有储存容量，其与田地2a、2b相比很小，使得在刈割田地2a、2b的仅一部分时容装器12就被割下的植物装满。提供了分配装置17，用于从容装器12中分配被割下的植物。在此示例性实施例中，分配装置17包括传送带，该传送带与行进方向T成直角地延伸并且可向左或向右驱动。
喂养系统1包括控制系统14。在此示例性实施例中，控制系统14由布置在刈割车10上的独立控制系统形成。然而，控制系统还可以包括中央控制系统，其布置在例如动物棚8的办公室中，而刈割车10设有控制单元，该控制单元可以接收和/或发送数据至中央控制系统(未示出)。在控制系统14的存储器14a中，存储了针对动物棚8中的动物9的至少一种配给量。该配给量包括例如不同种类的饲料，至少包括在土地2上生长的植物。
刈割车10可通过用于驱动刈割车10(图解地展示)并使之转向的驱动与转向系统15自主地移位。刈割车10的驱动与转向系统15可由控制系统14控制。控制系统14包括位置确定系统28，以尤其在刈割车10行驶穿过土地2和/或连接路径3时确定刈割车10的位置。在此示例性实施例中，位置确定系统包括GPS接收器。
在此示例性实施例中，每个轮子11各自可由一个电驱动马达驱动。这些电驱动马达连接至用于储存电能的电池系统(未示出)。此外，两个前轮和两个后轮是可转向的，即轮子11可以转弯。为此，驱动与转向系统从控制系统14接收控制信号，使得刈割车10可以向前行驶、向后行驶、或可以在土地2和连接路径3上转弯(未示出)。
由于动物棚8中GPS信号的接收不可靠，因此在动物棚8中定义了各种信标。在此示例性实施例中，信标由布置在地板或其他表面中或其上的金属条带32、动物棚8的墙壁33、和碰撞点34形成。刈割车10的控制系统14包括导航传感器系统(未示出)，该导航传感器系统被配置为与信标32、33、34协作。另外，该导航传感器系统包括陀螺仪(未示出)，以便直线行驶预定距离。因此，刈割车10能够遵循不同的路线而穿过动物棚8。
根据本发明的刈割车10形成自动喂送装置，用于用从土地2刚收割的植物来喂养居住空间7中的动物9。当刈割车10沿行进方向T(参见图1)行驶穿过田地2a时，刈割车10的刈割装置13割下田地2a上的植物。割下的植物被拾取与传送装置16转移至刈割车10的容装器12。在容装器12中已经容纳了期望批次的割下的植物之后，刈割车10自主地导航到动物棚8中的一个或多个喂送通道30。当刈割车10行驶穿过所述喂送通道30时，控制系统14以一种方式来控制分配装置17，使得割下的植物沿着相邻的饲料围栏31分配给动物9。换言之，刈割车10给动物9喂送刚割下的(非常)高品质的植物。
在此示例性实施例中，刈割车10包括测量系统19，用于测量饲料围栏31边上存在的动物9饲料量。测量系统19包括一个或多个激光传感器，用于在刈割车10沿着饲料围栏31向后行驶穿过喂送通道30并且分配装置17从容装器12中分配割下的植物时，测量在饲料围栏31边上的饲料的高度。测量系统19在新割植物已经被放下之后立即确定饲料围栏31处的饲料量。测得的饲料高度(以cm为单位)可以转换为饲料量(以kg为单位)。
控制系统14被配置用于接收所述测得的在饲料围栏31处的饲料量的值，并且基于接收到的值来确定刈割车10在土地2上要割下以便在某个时间点喂送给动物9的所需植物量。控制系统14以一种方式来控制刈割车10，使得在各自情况下，在饲料围栏31处的饲料完全吃完之前在土地2上收割一批割下的植物并且将其喂送给动物9。换言之，刈割车10以一种方式自动地给送，使得沿着饲料围栏31始终存在饲料。
刈割车10包括检测系统20，用于检测在刈割装置13对田地2a进行刈割期间所割下的植物量。在此示例性实施例中，检测系统20包括称重装置，用于测量容纳在容装器12中的割下的植物的重量。测得重量(以kg为单位)形成了已经收割的植物量的指示。
在图1中，用A表示第一刈割位置。在此情况下，第一位置A是刈割车10的刈割起始位置。刈割起始位置A是例如在刈割前一批植物时刈割车10停止的位置。换言之，刈割车10在其停止的位置继续进行刈割。当刈割车10行驶至第二位置B时，控制系统14接收重量参数，该重量参数取决于称重装置测得的容器中12中的割下的植物的重量。换言之，随时间监测该测得重量。
基于容装器12中的割下的植物的重量的增大，控制系统14确定刈割装置在从A行驶到B时已经收割的植物量。此外，控制系统14基于来自位置确定系统的GPS信号来确定刈割车10所行进的距离d。此后，控制系统基于所述行进距离d、尤其通过将行进距离d乘以刈割装置13的工作宽度w来计算田地2a的每单位面积的割下的植物量(以kg/m2为单位)。接着，控制系统14基于这块土地2(即，田地2a、2b一起)的总面积来计算可在这块土地2上收割的总植物量(以kg为单位)。此外，控制系统14基于这些田地2a、2b的总田地表面来计算在每个田地2a、2b上可分别收割的总植物量(以kg为单位)。
在这块土地2上可割下的总植物量(以kg为单位)形成可以喂送给动物9的饲料植物的总供应量。农民自己(非常)难以估计在土地2上存在多少植物作为饲料供应量。由于控制系统14计算这个总的饲料供应量，因此对农民来说变得清楚。通过根据本发明的系统，农民能够例如在显示器上看到，在整块土地2、即在所有田地2a、2b一起上将收割的植物供应量有多大。
为了喂送动物棚8中的动物9，刈割车10一天一次或多次地行驶至这块土地2，以收割一批草。控制系统14包括存储器，该存储器中存储了在不同日期确定的关于在这块土地2上和/或在每个单独的田地2a、2b上可以收割的总植物量的多个值。控制系统14被配置为基于所述存储的值来预测在土地2上、尤其在每个单独的田地2a、2b上可收割的未来总植物量。通过每天监测每块田地2a、2b以及针对整块土地2将割下的总植物量，可以估计未来植物的生长。因此，可以提前一天或多天或甚至几周来预测将收割的未来总植物量。
在控制系统14已经确定将在这块土地2上收割的总(可选地未来)饲料植物供应量之后，控制系统14接着确定此供应量是否满足供应指标。在控制系统14已经基于配给量确定所需的植物量(例如基于控制系统14确定的动物9对饲料的需求在针对动物9在未来时间段的配给量中使用的植物量)之后，控制系统14检查供应指标是否被满足。如果在这块土地2上可以收割的总植物量大于此所需植物量，则供应指标被满足。
如果不是这种情况，则控制系统14为农民生成警告信号，例如电子邮件或文本消息。于是，农民可以针对动物9来调整配给量、和/或购买饲料、比如浓缩料。所生成的信号还可以通过控制系统14自动处理，例如以自动确定调整后的配给量。
本发明不限于在附图中展示的示例性实施例。本领域技术人员可以做出在本发明的范围内的各种修改。
Claims (16)
1.一种用于刈割植物、尤其是草、三叶草、和/或苜蓿的系统，其中，所述系统(1)包括：
-土地(2)，其上长有所述植物，
-自主的自推进式刈割车(10)，所述车设有：
·刈割装置(13)，用于在所述刈割车(10)行驶穿过所述土地(2)时刈割所述土地(2)上的植物；以及
·容装器(12)，用于容纳由所述刈割装置(13)割下的植物，
-用于控制所述刈割车(10)的控制系统(14)，
其特征在于，所述系统(1)设有用于饲养动物(9)、比如乳牛的居住空间(8)，尤其是动物棚，其中，所述居住空间(8)设有用于将割下的植物喂送给所述动物(9)的喂送区域，并且其中，所述居住空间(8)中的喂送区域通过可行进连接装置而连接至所述土地(2)，并且所述刈割车(10)设有分配装置(17)以用于分配容纳在所述容装器(12)中的割下的植物，并且所述控制系统(14)被配置用于(i)在所述刈割车(10)行驶穿过所述土地(2)时通过所述刈割装置(13)来刈割所述土地(2)上的植物；(ii)使在所述容装器(12)中容纳有割下的植物的所述刈割车(10)从所述土地(2)移位至所述居住空间(8)中的喂送区域；以及(iii)通过所述分配装置(17)来将割下的植物分配至所述喂送区域以将所述割下的植物喂送给所述动物(9)。
2.如前述权利要求之一所述的系统，其中，所述系统(1)设有测量系统(19)，用于测量存在于所述喂送区域上的用于动物(9)的饲料量，并且其中，所述控制系统(14)被配置用于接收所述测得的饲料量的值、并且基于所接收到的值来确定所述刈割车(10)要在所述土地(2)上刈割的所需植物量以喂送给所述动物(9)。
3.如权利要求1或2所述的系统，其中，所述土地(2)具有总表面，其中，所述刈割车(10)设有检测系统(20)，用于检测在带有所述刈割刈割装置(13)的刈割车(10)在所述土地(2)上从第一刈割位置(A)行驶至第二刈割位置(B)时所述刈割装置(13)在所述土地(2)上割下的植物量，并且其中，所述控制系统(14)操作性地连接至所述检测系统(20)以接收表示所述检测到的割下的植物量的参数，并且其中，所述控制系统(14)被配置为确定所述刈割车(10)从所述第一刈割位置(A)到所述第二刈割位置(B)所行进的距离(cf)，并且其中，所述控制系统(14)还被配置为基于所述接收到的参数、所述行进距离(d)、所述土地(2)的总表面来确定在所述土地(2)上可割下的总植物量。
4.如权利要求3所述的喂养系统，其中，所述控制系统(14)设有存储器(14a)，所述存储器中至少存储了针对所述动物(9)的配给量，其中，所述配给量包括不同类型的饲料，至少包括在所述土地(2)上生长的植物，并且其中，所述控制系统(14)被配置为确定在所述土地(2)上可割下的总植物量是否满足供应指标。
5.如权利要求4所述的系统，其中，所述控制系统(14)被配置为基于所述配给量来确定所述刈割车(10)要割下的所需植物量，并且其中，如果在所述土地(2)上可割下的总植物量大于所述所需植物量，则在所述土地(2)上可割下的总植物量满足所述供应指标。
6.如权利要求4或5所述的系统，其中，如果在所述土地(2)上可割下的总植物量不满足所述供应指标，则所述控制系统(14)生成信号。
7.如权利要求3至6中的一项或多项所述的系统，其中，所述土地(2)包括多个田地(2a，2b)，每个田地具有总田地面积并且通过可被所述刈割车(10)推进的连接装置彼此连接，并且其中，所述刈割车(10)的容装器(12)具有储存容量，所述储存容量与所述田地(2a，2b)相比很小，使得在刈割田地(2a，2b)的仅一部分时，所述容装器(12)就被割下的植物装满，并且其中，所述控制系统(14)被配置为基于所述接收到的参数、所述行进距离、以及每个田地(2a，2b)的总田地表面和/或所述土地(2)的总表面，来确定在所述土地(2)的每个单独的田地(2a，2b)和/或所有田地(2a，2b)上可割下的总植物量。
8.如权利要求3至7中的一项或多项所述的系统，其中，所述控制系统(14)设有存储器(14a)，并且其中，所述控制系统(14)被配置为将在不同日期确定的关于在所述土地(2)上、尤其在所述土地的每个单独的田地(2a，2b)和/或所有田地(2a，2b)上可割下的总植物量的多个值存储在所述存储器(14a)中，并且其中，所述控制系统(14)被配置为基于所述存储的值，来预测在所述土地(2)上、和/或所述土地的每个单独的田地(2a，2b)和/或所有田地(2a，2b)上可割下的未来总植物量。
9.如权利要求3至8中的一项或多项所述的系统，其中，所述刈割车(10)的第一刈割位置(A)是所述土地(2)上的刈割起始位置，所述刈割车(10)从这个位置开始用所述刈割装置(13)进行刈割。
10.如权利要求3至9中的一项或多项所述的系统，其中，所述刈割车(10)的第二刈割位置(B)是在用所述刈割装置(13)进行刈割时所述刈割车(10)在所述土地(2)上所处的当前位置。
11.如权利要求10所述的系统，其中，所述控制系统(14)还被配置为当所述带有刈割刈割装置(13)的刈割车(10)行驶穿过所述土地(2)时，基于所述接收到的参数、所述行进距离(d)、以及所述土地(2)的总表面来更新关于在所述土地(2)上可割下的总植物量的确定。
12.如权利要求3至11中的一项或多项所述的系统，其中，所述检测系统(20)设有称重装置，所述称重装置被配置用于测量容纳在所述容装器(12)中的割下的植物的重量，并且其中，表示所述检测到的割下的植物量的参数包括重量参数，所述重量参数取决于由所述称重装置测得的重量。
13.如前述权利要求中的一项或多项所述的系统，其中，所述居住空间(8)设有饲料围栏(31)，所述饲料围栏确定所述喂送区域，其中，喂送通道(30)沿着所述饲料围栏(31)延伸，并且其中，所述刈割车(10)被配置为在所述喂送通道(30)上沿着所述饲料围栏(31)行驶，并且其中，所述控制系统(14)被配置为在所述刈割车(10)在所述喂送通道(30)上沿着所述饲料围栏(31)行驶时控制所述分配装置(17)分配容纳在所述容装器(12)中的割下的植物。
14.如前述权利要求中的一项或多项所述的系统，其中，所述刈割车(10)设有多个轮子(11)或履带以及用于驱动所述刈割车(10)并使之转向的驱动与转向系统(15)，所述刈割车(10)可通过所述轮子或履带移位尤其穿过所述土地(2)、越过所述土地(2)与所述居住空间(8)之间的连接路径(3)和/或沿着所述居住空间(8)的喂送区域越过地板，所述驱动与转向系统可由所述控制系统(14)控制以允许所述刈割车(10)自主行驶。
15.如前述权利要求中的一项或多项所述的系统，其中，所述控制系统(14)设有位置确定系统(28)，用于确定所述刈割车(10)在行驶时的位置。
16.一种用于通过如前述权利要求中的一项或多项所述的系统(1)来喂养动物、尤其乳牛的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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