CN113923774B - 目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备，适用于地图、导航、自动驾驶、车联网、智能交通以及云计算等领域。其中，该方法包括：根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。本发明解决了目标终端的定位不准确，鲁棒性差的技术问题。

Description

目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，在某些无法使用卫星定位的导航场景中，例如，地下车库场景中，最常用的定位方法为蓝牙定位，然而蓝牙定位在实际定位中存在一定的时间延迟，定位结果不够准确导致定位体验较差。其中，蓝牙定位通常会利用一段时间的蓝牙RSSI（Received SignalStrength Indication接收的信号强度指示，无线发送层的可选部分，用来判定链接质量，以及是否增大广播发送强度），而基于RSSI必然会在定位过程中引入时间延迟，进而，导致蓝牙定位得到的终端位置不够准确的技术问题。例如，在驾车场景下，1s的时间延迟可能会导致3-5米的精度损失。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标终端的位置确定方法和装置、存储介质及电子设备，以至少解决目标终端的定位不准确，鲁棒性差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标终端的位置确定方法，包括：根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，其中，所述第一位置是所述目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，所述第二位置是在所述目标终端移动所述第一预定时长后，所述目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角，其中，所述相对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于移动所述第一预定时长前的航向角；根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，其中，所述绝对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于所述目标终端的预设基准方向的航向角；根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标终端的位置确定装置，包括：第一确定模块，用于根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，其中，所述第一位置是所述目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，所述第二位置是在所述目标终端移动所述第一预定时长后，所述目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；第二确定模块，用于根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角，其中，所述相对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于移动所述第一预定时长前的航向角；第三确定模块，用于根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，其中，所述绝对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于所述目标终端的预设基准方向的航向角；第四确定模块，用于根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角：根据所述第一位置确定第一位置矢量，其中，所述第一位置矢量表示目标终端的初始位置相对于所述第一位置的位置矢量；根据所述第二位置确定第二位置矢量，其中，所述第二位置矢量表示所述初始位置相对于所述第二位置的位置矢量；根据所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的航向角偏移量；将所述绝对航向角确定为所述相对航向角与所述航向角偏移量的和。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度：根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所移动的目标距离，其中，所述目标距离表示所述第一位置和所述第二位置之间的距离；根据所述目标距离与所述第一预定时长，确定所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置所对应的第一移动速度；根据所述第一移动速度，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述第一移动速度，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度：将所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度确定为等于所述第一移动速度；或者获取所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置之前的历史移动速度，其中，所述历史移动速度包括一个或多个历史速度，每个历史速度是根据所述目标终端的一个历史位置移动到另一个历史位置所对应的速度；对所述历史移动速度与所述第一移动速度进行加权平均，得到第二移动速度，并将所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度确定为等于所述第二移动速度。

可选地，所述装置用于通过如下方式获取所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置之前的历史移动速度：获取所述目标终端从第三位置移动到所述第一位置所对应的第一历史速度，其中，所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置是在所述目标终端从所述第三位置移动到所述第一位置时确定得到的实际所处的位置，在进行所述加权平均时，所述第一历史速度的权重值小于所述第一移动速度的权重值；或者获取所述目标终端在历史上连续N次移动所对应的N个历史速度，其中，所述N个历史速度包括所述第一历史速度，N为大于或等于2的正整数，在进行所述加权平均时，所述第一历史速度的权重值小于所述N个历史速度中的每个历史速度的权重值，所述N个历史速度中的每个历史速度所对应的时间与所述第一移动速度所对应的时间越接近，所述每个历史速度的权重值越大，所述每个历史速度所对应的时间是所述N次移动中对应的一次移动的移动时刻，所述第一移动速度所对应的时间是从所述第一位置移动到所述第二位置所对应的移动时刻。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角：在所述第一预定时长包括连续的N个时长时，获取所述目标终端上的惯性传感器在所述N个时长中的每个时长所测量到的测量数据，共得到N组测量数据，其中，所述N组测量数据中的每组测量数据用于表示所述N个时长中对应的时长内所述目标终端的航向角偏移量；获取与所述N组测量数据对应的航向角补偿量，其中，所述航向角补偿量用于表示在所述N个时长中所述惯性传感器的测量误差；根据所述N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量以及所述航向角补偿量，确定所述相对航向角。

可选地，所述装置用于通过如下方式获取与所述N组测量数据对应的航向角补偿量：获取所述N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量的平均梯度；将所述航向角补偿量确定为等于所述平均梯度。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置：根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的第一候选位置；将所述目标终端当前实际所处的目标位置确定为所述第一候选位置；或者，确定所述目标终端移动所述第一预定时长的过程中是否发生了转向；在确定出所述目标终端移动所述第一预定时长的过程中发生了转向的情况下，获取所述第一候选位置所在的第三预定范围内的一组转向位置，其中，所述一组转向位置是在所述第三预定范围内的道路信息中确定出的与所述绝对航向角匹配的转向位置；将所述一组转向位置中的目标转向位置与所述第一候选位置进行融合，得到所述目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的第一候选位置：根据所述移动速度、所述第一预定时长和所述绝对航向角，确定所述目标终端的移动矢量，其中，所述移动矢量用于表示所述目标终端的移动距离和移动方向；根据所述移动矢量以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的第一候选位置。

可选地，所述装置还用于执行如下之一步骤：在将所述一组转向位置中的目标转向位置与所述第一候选位置进行融合之前，根据所述目标终端的所述绝对航向角与所述一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度之间的角度差值，确定所述目标转向位置，其中，所述道路信息包括所述一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度，所述绝对航向角与所述目标转向位置对应的转向角度之间的角度差值小于或等于预设角度阈值；或，根据所述第一候选位置与所述一组转向位置中的每个转向位置之间的距离差值，确定所述目标转向位置，其中，所述第一候选位置与所述目标转向位置之间的距离差值小于或等于第一预设距离阈值；或，根据所述目标终端的预设移动路线，在所述一组转向位置中确定所述目标转向位置，其中，所述目标终端沿所述预设移动路线移动，所述目标转向位置在所述目标终端的移动过程中位于发生转向的历史转向位置之前，且与所述历史转向位置相邻。

可选地，所述装置用于通过如下方式根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置：将所述移动速度和所述绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角；根据所述多个第三移动速度、所述多个第一绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端的多个第二候选位置；在所述多个第二候选位置中确定满足预设条件的所述目标位置。

可选地，所述装置用于通过如下方式将所述移动速度和所述绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角：通过所述目标滤波器为所述移动速度和所述绝对航向角添加目标噪声，得到添加了所述目标噪声后的移动速度和添加了所述目标噪声后的绝对航向角，并分别对添加了所述目标噪声后的移动速度和添加了所述目标噪声后的绝对航向角进行随机采样，得到所述多个第三移动速度和所述多个第一绝对航向。

可选地，所述装置用于通过如下方式在所述多个第二候选位置中确定满足预设条件的所述目标位置：根据所述多个第二候选位置分别与所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置之间的第一组距离差值，为所述多个第二候选位置配置对应的第一组权重值，其中，所述多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与所述第一组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系 ；根据所述第一组权重值，在所述多个第二候选位置中确定满足所述预设条件的所述目标位置；或，根据所述多个第二候选位置分别与所述第一位置之间的第二组距离差值，为所述多个第二候选位置配置对应的第二组权重，其中，所述多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与所述第二组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据所述第二组权重，在所述多个第二候选位置中确定满足所述预设条件的所述目标位置。

可选地，所述装置用于通过如下方式在所述多个第二候选位置中确定满足所述预设条件的所述目标位置：在所述多个第二候选位置中将权重值大于或等于预设权重阈值对应的候选位置确定为所述目标位置；或者在所述多个第二候选位置中将最大的权重值对应的候选位置确定为所述目标位置。

可选地，所述装置还用于：在根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角之前，获取所述目标终端在所述第一预定时长内的加速度；根据所述加速度，确定所述目标终端的旋转坐标轴的俯仰角和横滚角；根据所述旋转坐标轴的俯仰角和横滚角，确定所述目标终端的挂载状态，其中，所述目标终端的挂载状态用于表示所述目标终端是否处于稳定状态；在所述挂载状态表示所述目标终端处于不稳定状态的情况下，修改所述目标终端的旋转坐标轴，以使得所述目标终端处于所述稳定状态；在所述挂载状态表示所述目标终端处于稳定状态的情况下，获取所述惯性传感器数据。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标终端的位置确定方法。

根据本申请实施例的又一方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上目标终端的位置确定方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的目标终端的位置确定方法。

在本发明实施例中，采用根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置的方式，通过根据蓝牙模块确定的位置计算移动第一预定时长过程的速度，再根据惯性传感器计算移动第一预定时长的绝对航向角，进而根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置得到目标终端当前所处的位置，达到了利用蓝牙定位数据、固定状态下目标终端的惯性传感器数据与预设的路线信息，获取目标终端目前的位置的目的，从而实现了更加准确地进行目标终端的定位，提高了目标终端定位过程的鲁棒性的技术效果，进而解决了目标终端的定位不准确，鲁棒性差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的目标终端的位置确定方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的目标终端的位置确定方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图6是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图7是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图8是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图9是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图10是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图11是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图12是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图；

图13是根据本发明实施例的一种可选的目标终端的位置确定装置的结构示意图；

图14是根据本发明实施例的一种可选的目标终端的位置确定产品的结构示意图；

图15是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或者术语适用于如下解释：

AHRS：即姿态和航向参考系统，是导航定位领域常用的姿态获取算法。

roll、pitch、yaw：即为横滚角、俯仰角和航向角。

蓝牙定位：即基于蓝牙信息进行定位，常见的方法为指纹定位与三边交汇定位。

路线：即从起点开始，到预设车位的行驶路线。

下面结合实施例对本发明进行说明：

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标终端的位置确定方法，可选地，在本实施例中，上述目标终端的位置确定方法可以应用于如图1所示的由服务器101和终端设备103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器101通过网络与终端103进行连接，可用于为终端设备或终端设备上安装的应用程序提供服务，应用程序可以是视频应用程序、即时通信应用程序、浏览器应用程序、地图导航应用程序、教育应用程序、游戏应用程序等。可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器101提供数据存储服务，例如，地图数据存储服务器，上述网络可以包括但不限于：有线网络，无线网络，其中，该有线网络包括：局域网、城域网和广域网，该无线网络包括：蓝牙、WIFI及其他实现无线通信的网络，终端设备103可以是配置有应用程序的终端，可以包括但不限于以下至少之一：手机（如Android手机、iOS手机等）、笔记本电脑、平板电脑、掌上电脑、MID（Mobile Internet Devices，移动互联网设备）、PAD、台式电脑、智能电视、可穿戴设备等计算机设备，上述服务器可以是单一服务器，也可以是由多个服务器组成的服务器集群，或者是云服务器，使用上述目标终端的位置确定方法的应用程序107通过终端设备103进行显示。

结合图1所示，上述目标终端的位置确定方法可以在终端设备103通过如下步骤实现：

S1，在终端设备103上根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

S2，在终端设备103上根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角；

S3，在终端设备103上根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角；

S4，在终端设备103上根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，在本实施例中，上述目标终端的位置确定方法还可以通过服务器实现，例如，图1所示的服务器101中实现；或由用户终端和服务器共同实现。

上述仅是一种示例，本实施例不做具体的限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述目标终端的位置确定方法包括：

S202，根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

S204，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角；

S206，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角；

S208，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，在本实施例中，上述目标终端的位置确定方法的应用场景可以包括但不限于医疗、金融、征信、银行、政务、能源、教育、安防、楼宇、游戏、交通、物联、工业等多种应用场景的车辆或行人导航过程中，以确定目标终端的位置。

可选地，在本实施例中，上述目标终端可以包括但不限于需要确定位置的终端设备，该终端设备可以包括但不限于位于无法通过卫星定位方式确定位置的终端设备，例如，行驶在地下车库的车辆上安装的车载终端，行走在地下车库的行人的手持终端等。

可选地，在本实施例中，上述目标终端的第一位置和第二位置可以包括但不限于目标终端根据接收到预设的蓝牙模块返回的蓝牙数据得到的位置信息，上述第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，上述第一预定范围内的蓝牙模块可以包括但不限于预先在目标终端所在第一预定范围内安装的蓝牙信号发射器，以发射用于定位的蓝牙信号，当目标终端接收该蓝牙信号后，可以计算得到上述第一位置，上述蓝牙模块的数量可以包括但不限于一个或者多个，以三个蓝牙模块为例，可以通过包括但不限于基于蓝牙信息进行三边交汇定位或指纹定位，上述第二位置是目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置，上述第二预定范围内的蓝牙模块可以包括但不限于预先在目标终端所在第二预定范围内安装的蓝牙信号发射器，以发射用于定位的蓝牙信号，当目标终端接收该蓝牙信号后，可以计算得到上述第二位置，上述蓝牙模块的数量可以包括但不限于一个或者多个，以三个蓝牙模块为例，可以通过包括但不限于基于蓝牙信息进行三边交汇定位或指纹定位。

需要说明的是，上述第一预定范围和上述第二预定范围可以包括但不限于存在重合相交部分，还不存在重合相交部分，上述用于确定第一位置的蓝牙模块和上述用于确定第二位置的蓝牙模块可以是相同或不同的蓝牙模块，上述第一位置和上述第二位置可以包括但不限于通过经纬度坐标表示，还可以包括但不限于根据与上述目标终端之间的位移矢量进行表示。

可选地，在本实施例中，上述第一预定时长可以包括但不限于系统预先确定，例如，可以包括但不限于设置为3秒，则上述目标终端的第一位置即为目标终端在移动3秒前，第一预定范围内蓝牙模块确定的位置，上述目标终端的第二位置即为目标终端在移动3秒后，第二预定范围内蓝牙模块确定的位置，上述移动速度即为上述目标终端在移动3秒的过程中，所对应的移动速度。

例如，图3是根据本发明实施例的一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，如图3所示，上述目标终端的位置确定方法可以包括但不限于如下内容：

目标终端在特定的场景中沿道路移动，此时由于是使用蓝牙方式进行定位的模式，而目标终端仅使用蓝牙定位，利用一段时间的蓝牙RSSI，这将在定位中引入时间延迟，并且定位误差较大，而本实施例中，当目标终端移动至第一位置时，根据第一预定范围内的蓝牙模块确定第一位置对应的位置数据，当目标终端由第一位置经过第一预定时长移动至第二位置时，根据第二预定范围内的蓝牙模块确定第二位置对应的位置数据，进而，根据第一位置和第二位置之间的距离以及第一预定时长，则可确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度。

以第一位置和第二位置之间的距离通过坐标换算得到为9米，而上述第一预定时长为3秒，则上述移动速度即为9/3=3米/秒。

上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。

可选地，在本实施例中，上述惯性传感器数据可以包括但不限于AHRS（航姿参考系统）或IMU（惯性测量单元）确定的惯性传感器数据，具体而言，可以包括但不限于由设置在目标终端上的加速度计、陀螺仪在目标终端移动过程中所取得的测量数据。

可选地，在本实施例中，上述相对航向角可以包括但不限于由相对航向计算方法开源的AHRS算法得到，通过计算目标终端的相对姿态，同时，考虑到IMU中的陀螺仪可能存在一定的误差不能被完全补偿，对AHRS的相对姿态结果进行梯度计算，每次计算选取的窗长为5s，以窗内的平均梯度作为航向偏移量，且考虑到误差导致的航向变化绝大部分为2deg/s以内，因此根据梯度大小确定航向变化对计算的影响。最终，计算出误差后进行补偿，得到最终的相对航向角。

例如，图4是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，如图4所示，上述目标终端的位置确定方法可以包括但不限于如下内容：

目标终端402所指示的位置为上述目标终端在移动第一预定时长之前所在的位置，目标终端404所指示的位置为上述目标终端在移动第一预定时长之后所在的位置，在目标终端移动第一预定时长的过程中，陀螺仪能够检测到目标终端的相对姿态，而根据相对资源可以计算出目标终端的相对航向，以目标终端起始位置的正前方为0°，则目标终端移动至目标终端404时，则相对于起始位置偏移了90°，而上述90°，即为上述目标终端移动第一预定时长的过程中的相对航向角。

可选地，在本实施例中，在确定上述第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角之后，可以得出目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，上述绝对航向角即为目标终端的当前的航向与预设基准方向之间的角度，上述基准方向可以包括但不限于正北、正东等，上述预设基准方向可以由蓝牙模块确定的第一位置或第二位置中得到。

例如，图5是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，如图5所示，目标终端502所指示的位置为上述目标终端在移动第一预定时长之前所在的位置，目标终端504所指示的位置为上述目标终端在移动第一预定时长之后所在的位置，在目标终端移动第一预定时长的过程中，陀螺仪能够检测到目标终端的相对姿态，而根据相对资源可以计算出目标终端的相对航向，根据第一位置和第二位置可以确定预设基准方向，以预设基准方向为正北方向为例，则上述绝对航向角即为目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角，以目标终端左45°为正北方向为例，则目标终端移动至目标终端504时，则相对于正北方向偏移了135°，而上述正北方向偏移了135°即为上述目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角。

可选地，在本实施例中，上述目标终端上一次确定得到实际所处的位置可以包括但不限于目标终端根据上述位置确定方案在上一个预定时长内确定得到的实际所处的位置，如果不存在，则可以是目标终端的初始位置，该初始位置可以仅是基于蓝牙模块确定的位置。

例如，图6是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，如图6所示，上述目标终端的位置确定方法可以包括但不限于：

当上述目标终端由初始位置移动至位置602时，则上述初始位置即为上述第一位置，上述位置602即为上述第二位置，上述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置即不存在，当上述目标终端由位置602移动至位置604时，则上述位置602即为上述第一位置，上述位置604即为上述第二位置，上述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置即为上述初始位置，当上述目标终端由位置604移动至位置606时，则上述位置604即为上述第一位置，上述位置606即为上述第二位置，上述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置即为通过上述目标终端的位置确定方法计算得到的位置602。

上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。

可选地，在本实施例中，上述根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度可以包括但不限于采用加权平均方法依赖于第一位置和第二位置计算移动速度。

可选地，在本实施例中，上述根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角可以包括但不限于进行梯度计算实现，每次计算所选取的窗长可以由系统预设，考虑到IMU中的陀螺仪可能存在一定的误差不能被完全补偿，相对航向角的误差可以简单看作误差随时间t的一次函数。因此，对相对航向角进行梯度计算，每次计算选取的窗长为5s，以窗内的平均梯度作为航向偏移量，且考虑到误差导致的航向变化绝大部分为2deg/s以内，因此根据梯度大小进行计算对转弯的影响。最终，计算出误差后进行补偿，得到最终的相对航向角。

可选地，在本实施例中，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角可以包括但不限于由蓝牙模块确定的在时间上相邻的位置数据以及移动速度、第一预定时长以及相对航向角构建方程，利用梯度下降法确定上述绝对航向角。

通过本实施例，采用根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置的方式，通过根据蓝牙模块确定的位置计算移动第一预定时长过程的速度，再根据惯性传感器计算移动第一预定时长的绝对航向角，进而根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置得到目标终端当前所处的位置，达到了利用蓝牙定位数据、固定状态下目标终端的惯性传感器数据与预设的路线信息，获取目标终端目前的位置的目的，从而实现了更加准确地进行目标终端的定位，提高了目标终端定位过程的鲁棒性的技术效果，进而解决了目标终端的定位不准确，鲁棒性差的技术问题。

作为一种可选的方案，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，包括：

根据第一位置确定第一位置矢量，其中，第一位置矢量表示目标终端的初始位置相对于第一位置的位置矢量；

根据第二位置确定第二位置矢量，其中，第二位置矢量表示初始位置相对于第二位置的位置矢量；

根据第一位置矢量、第二位置矢量、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长所对应的航向角偏移量；

将绝对航向角确定为相对航向角与航向角偏移量的和。

可选地，在本实施例中，上述根据第一位置确定第一位置矢量可以包括但不限于根据蓝牙模块确定的第一位置确定上述目标终端的初始位置相对于第一位置的第一位置矢量，上述根据第二位置确定第二位置矢量可以包括但不限于根据蓝牙模块确定的第二位置确定上述目标终端的初始位置相对于第二位置的第二位置矢量，上述初始位置即为预先确定的初始位置，以地下车库内的导航场景为例，上述初始位置即为进入地下车库的位置，或者，是由蓝牙模块确定的第一个位置。

例如，图7是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，如图7所示，上述根据蓝牙模块确定的第一位置即为图7所示的第一位置，上述根据蓝牙模块确定的第二位置即为图7所示的第二位置，而目标终端移动过程中的初始位置即为图7所示的初始位置，则上述第一位置矢量则是目标终端的初始位置相对于第一位置的第一位置矢量702，上述第二位置矢量则是目标终端的初始位置相对于第二位置的第二位置矢量704。

可选地，在本实施例中，上述根据第一位置矢量、第二位置矢量、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长所对应的航向角偏移量，将绝对航向角确定为相对航向角与航向角偏移量的和可以包括但不限于通过如下方式实现：

构建以下方程，利用梯度下降法进行绝对航向角计算。

上式中，下标k表示第k个蓝牙，上标ble表示蓝牙位置信息。其中，

、

、

分别表示第k个蓝牙位置信息的位置矢量（北向与东向位置）、速度标量和对应时间；

表示第k个蓝牙位置对应的相对航向角；

为待求量，即车辆行驶方向与相对航向的差异，对应于前述的航向角偏移量。其中，

、

由蓝牙模块直接提供，

由目标终端的惯性传感器通过AHRS算法提供，

需要通过计算得到。根据上式，每2个相邻的蓝牙位置都可以构建这样一个方程，根据缓存的n个蓝牙位置，构建n-1个方程，形成矩阵。在此基础上，利用梯度下降法进行x的计算，以得到上述航向角偏移量，进而，与

相加得到上述绝对航向角。

作为一种可选的方案，根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，包括：

根据第一位置和第二位置，确定目标终端移动第一预定时长所移动的目标距离，其中，目标距离表示第一位置和第二位置之间的距离；

根据目标距离与第一预定时长，确定目标终端从第一位置移动到第二位置所对应的第一移动速度；

根据第一移动速度，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度。

可选地，在本实施例中，上述目标距离即为上述根据上述第一位置的经纬度坐标和第二位置的经纬度坐标确定的距离，也即，目标终端在第一预定时长内移动的距离，将目标距离除以上述第一预定时长，即可得到上述第一移动速度。而在确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度时，还可以根据在第一预定时长之前移动的移动速度执行加权平均，以得到上述目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度。

上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。

作为一种可选的方案，根据第一移动速度，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，包括：

将目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为等于第一移动速度；或者

获取目标终端从第一位置移动到第二位置之前的历史移动速度，其中，历史移动速度包括一个或多个历史速度，每个历史速度是根据目标终端的一个历史位置移动到另一个历史位置所对应的速度；对历史移动速度与第一移动速度进行加权平均，得到第二移动速度，并将目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为等于第二移动速度。

可选地，在本实施例中，上述将目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为等于第一移动速度可以包括但不限于将上述目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为目标距离除以第一预定时长得到的第一移动速度。

可选地，在本实施例中，上述历史位置即为上述目标终端在移动第一预定时长之前的历史位置，如图6所示，目标终端由位置604移动至位置606时，移动速度为上述第一移动速度，则上述历史移动速度即为上述目标终端由初始位置移动至位置602的移动速度以及目标终端由位置602移动至位置604的移动速度，通过对第一移动速度和至少一个历史移动速度进行加权平均，得到上述第二移动速度。

作为一种可选的方案，获取目标终端从第一位置移动到第二位置之前的历史移动速度，包括：

获取目标终端从第三位置移动到第一位置所对应的第一历史速度，其中，目标终端上一次确定得到的实际所处的位置是在目标终端从第三位置移动到第一

位置时确定得到的实际所处的位置，在进行加权平均时，第一历史速度的权重值小于第一移动速度的权重值；或者

获取目标终端在历史上连续N次移动所对应的N个历史速度，其中，N个历史速度包括第一历史速度，N为大于或等于2的正整数，在进行加权平均时，第一历史速度的权重值小于N个历史速度中的每个历史速度的权重值，N个历史速度中的每个历史速度所对应的时间与第一移动速度所对应的时间越接近，每个历史速度的权重值越大，每个历史速度所对应的时间是N次移动中对应的一次移动的移动时刻，第一移动速度所对应的时间是从第一位置移动到第二位置所对应的移动时刻。

可选地，在本实施例中，上述获取目标终端从第一位置移动到第二位置之前的历史移动速度，其中，历史移动速度包括一个或多个历史速度，每个历史速度是根据目标终端的一个历史位置移动到另一个历史位置所对应的速度；对历史移动速度与第一移动速度进行加权平均，得到第二移动速度，并将目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为等于第二移动速度可以包括但不限于如图6所示，当计算目标终端由位置604移动到位置606的移动速度的情况下，可以在根据位置604至位置606之间的距离得到一个候选速度V1（对应于前述第一移动速度），再获取目标终端之前从位置602移动至位置604的一个候选速度V2（对应于前述历史移动速度），对V1和V2进行加权平均，以得到上述目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度（对应于前述的第二移动速度），其中，V2的权重一般配置为大于V1，也即，在确定第二移动速度时，多个历史移动速度所对应的时间节点越接近当前时间节点，则配置的权重越大。

作为一种可选的方案，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，包括：

在第一预定时长包括连续的N个时长时，获取目标终端上的惯性传感器在N个时长中的每个时长所测量到的测量数据，共得到N组测量数据，其中，N组测量数据中的每组测量数据用于表示N个时长中对应的时长内目标终端的航向角偏移量；

获取与N组测量数据对应的航向角补偿量，其中，航向角补偿量用于表示在N个时长中惯性传感器的测量误差；

根据N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量以及航向角补偿量，确定相对航向角。

作为一种可选的方案，获取与N组测量数据对应的航向角补偿量，包括：

获取N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量的平均梯度；

将航向角补偿量确定为等于平均梯度。

可选地，在本实施例中，上述在第一预定时长包括连续的N个时长时，获取目标终端上的惯性传感器在N个时长中的每个时长所测量到的测量数据，共得到N组测量数据可以包括但不限于以预设窗长获取上述N组测量数据，上述获取与N组测量数据对应的航向角补偿量可以包括但不限于考虑到IMU中的陀螺仪可能存在一定的测量误差不能被完全补偿，测量误差可以理解为随时间t的一次函数。因此，对N组测量数据进行梯度计算，每次计算选取的窗长为5s，以窗内的平均梯度作为航向角补偿量，计算出测量误差后进行补偿，得到最终的相对航向角，也即，将航向角偏移量以及航向角补偿量的和确定为相对航向角。

作为一种可选的方案，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置，包括：

根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置；

将目标终端当前实际所处的目标位置确定为第一候选位置；或者，

确定目标终端移动第一预定时长的过程中是否发生了转向；在确定出目标终端移动第一预定时长的过程中发生了转向的情况下，获取第一候选位置所在的第三预定范围内的一组转向位置，其中，一组转向位置是在第三预定范围内的道路信息中确定出的与绝对航向角匹配的转向位置；将一组转向位置中的目标转向位置与第一候选位置进行融合，得到目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，在本实施例中，上述根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置可以包括但不限于如图6所示，上述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置可以在第一位置表示位置604、第二位置表示位置606时，基于上述目标终端的位置确定方法得到的与位置602同一时间点的实际位置。

例如，图8是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，上述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，以及目标终端当前实际所处的第一候选位置可以如图8所示，其中，P1、P2、P3即为目标终端实际所处的位置，而P1’、P2’、P3’即为蓝牙模块确定的位置，上述目标终端当前实际所处的位置为P1时，则目标终端上一次确定得到的实际所处的位置即为P2，其中，图8所示的B1-1，B1-2、B1-3即为蓝牙模块，上述根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置，当目标终端上一次确定得到的实际所处的位置不存在时，则将目标终端当前实际所处的目标位置确定为第一候选位置。

可选地，在本实施例中，上述确定目标终端移动第一预定时长的过程中是否发生了转向可以包括但不限于根据惯性传感器数据判断是否短时间内出现了较大变化，只利用目标终端的航向信息进行判断，当目标终端的相对航向角在短时间内出现较大的变化时，认为可能发生了转向；在确定出目标终端移动第一预定时长的过程中发生了转向的情况下，获取第一候选位置所在的第三预定范围内的一组转向位置可以包括但不限于根据目标终端第一候选位置和对应的航向角，与路线中的转弯信息匹配。

具体步骤如下：1）对路线信息进行处理，提取路线的转弯点；2）根据目标终端的第一候选位置，寻找附近所有的路线转弯点，得到数据集A；3）根据目标终端转弯前的航向角，计算与数据集A中所有转弯点的航向匹配程度，阈值筛选后得到数据集B。其中，数据集B中的转弯点，即为匹配到的转弯点，上述将一组转向位置中的目标转向位置与第一候选位置进行融合，得到目标终端当前实际所处的目标位置可以包括但不限于在转弯点P处的转弯可信度的计算，从以下3个方面进行考虑：1）目标终端第一候选位置、对应的航向角与转弯点P的相差程度，相差越小，可信度越高；2）目标终端历史位置与转弯点P的位置偏差，偏差越小，可信度越高；3）本实施例中认为目标终端会按照预定的路线行走，因此，目标终端之前经过的路线上的转弯点应该在转弯点P之前，且满足相邻的顺序。

上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。

例如，图9是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，以目标终端为车载终端为例，如图9所示，可以包括但不限于如下步骤：

S1-1，输入车辆位置（对应于前述的第一候选位置）；

S1-2，输入车辆航向（对应于前述的绝对航向角）；

S1-3，输入路线信息（对应于前述的道路信息）；

S2，进行转弯检测；

S3，根据车辆航向判断是否转弯检测成功，在检测失败的情况下，执行S9；

S4，在转弯检测成功的情况下，根据车辆位置、车辆航向以及路线信息进行转弯匹配；

S5，判断转弯匹配是否成功，在检测失败的情况下，执行S9；

S6，在转弯匹配成功的情况下，根据车辆位置以及车辆航向进行转弯可信度计算；

S7，判断转弯可信度是否满足预设条件（例如，大于或等于预设阈值），当可信度较低（小于或等于阈值）时，执行S9；

S8，当可信度较高时，输出转弯位置；

S9，将转弯位置和车辆位置进行融合，得到最终位置（对应于前述的目标位置）；

S10，输出最终结果。

上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。

作为一种可选的方案，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置，包括：

根据移动速度、第一预定时长和绝对航向角，确定目标终端的移动矢量，其中，移动矢量用于表示目标终端的移动距离和移动方向；

根据移动矢量以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置。

可选地，在本实施例中，上述目标终端的移动矢量可以包括但不限于以目标终端的移动距离和移动方向确定的移动矢量，上述移动距离可以根据蓝牙模块确定的位置得到，上述移动方向可以根据相对航向角或绝对航向角得到。上述根据移动矢量以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置可以包括但不限于根据目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，添加上述移动矢量后，得到上述目标终端当前实际所处的第一候选位置。

以图8为例，在目标终端上一次确定得到的实际所处的位置为P1的情况下，为P1添加斜向下的移动矢量后，得到P2的位置即为上述第一候选位置。

作为一种可选的方案，在将一组转向位置中的目标转向位置与第一候选位置进行融合之前，方法还包括之一：

根据目标终端的绝对航向角与一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度之间的角度差值，确定目标转向位置，其中，道路信息包括一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度，绝对航向角与目标转向位置对应的转向角度之间的角度差值小于或等于预设角度阈值；或，

根据第一候选位置与一组转向位置中的每个转向位置之间的距离差值，确定目标转向位置，其中，第一候选位置与目标转向位置之间的距离差值小于或等于第一预设距离阈值；或，

根据目标终端的预设移动路线，在一组转向位置中确定目标转向位置，其中，目标终端沿预设移动路线移动，目标转向位置在目标终端的移动过程中位于发生转向的历史转向位置之前，且与历史转向位置相邻。

可选地，在本实施例中，上述绝对航向角与一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度之间的角度差值可以包括但不限于从道路信息中先提取出全部转弯点，并获取每个转弯点的转向角度，再根据确定的绝对航向角与转向角度作差，以得到角度差值，确定目标转向位置，其中，绝对航向角与目标转向位置对应的转向角度之间的角度差值小于或等于预设角度阈值。

可选地，在本实施例中，根据第一候选位置与一组转向位置中的每个转向位置之间的距离差值，确定目标转向位置可以包括但不限于根据第一候选位置与每个转向位置之间的距离作差，并与第一预设距离阈值进行比较，得到上述目标转向位置。

可选地，在本实施例中，上述根据目标终端的预设移动路线，在一组转向位置中确定目标转向位置可以包括但不限于判断目标终端的预设移动路线是否包括在目标终端的移动过程中位于发生转向的历史转向位置之前的转向位置，且与转向位置历史转向位置相邻，则该转向位置即为目标转向位置。

作为一种可选的方案，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置，包括：

将移动速度和绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角；

根据多个第三移动速度、多个第一绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端的多个第二候选位置；

在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置。

可选地，在本实施例中，上述多个第三移动速度和多个第一绝对航向角可以包括但不限于添加高斯噪声后随机采样得到的移动速度和绝对航向角。上述多个第二候选位置可以包括但不限于输入滤波器的样本位置，滤波器可以包括但不限于粒子滤波器等。

可选地，在本实施例中，上述满足预设条件可以包括但不限于在多个第二候选位置中权重值最高的第二候选位置，上述权重值与以下方面有关：蓝牙位置的精度、当前位置到路线的距离；精度越高，距离越近，粒子的权重越大。

例如，图10是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，以目标终端为车载终端为例，如图10所示，可以包括但不限于如下步骤：

S1，输入车辆行驶方向（对应于前述绝对航向角）、车辆行驶速度（对应于前述移动速度）以及车辆位置；

S2，为车辆行驶方向和车辆行驶速度添加高斯噪声；

S3，进行多次随机采样；

S4，进行多次dr（对应于前述的第二候选位置）推算；

S5，和蓝牙位置共同执行位置计算；

S6，和蓝牙位置共同执行权重计算；

S7，和蓝牙位置共同执行重采样；

S8，输出在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置。

上述仅是一种示例，本实施例不做任何具体的限定。

作为一种可选的方案，将移动速度和绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角，包括：

通过目标滤波器为移动速度和绝对航向角添加目标噪声，得到添加了目标噪声后的移动速度和添加了目标噪声后的绝对航向角，并分别对添加了目标噪声后的移动速度和添加了目标噪声后的绝对航向角进行随机采样，得到多个第三移动速度和多个第一绝对航向。

可选地，在本实施例中，上述高斯噪声的添加，可以包括但不限于在确定绝对航向角后，获取能得到绝对航向角的误差（梯度计算法得到的残差），通过蓝牙位置计算车辆速度（根据蓝牙分布的特点，得到的分布标准差）共同确定的噪声，非人为经验值，而是通过计算得到的。

需要说明的是，上述高斯噪声的加入，是为了能保证进行随机采样。假设估计的绝对速度与绝对航向角的误差均满足高斯分布。在此基础上，根据绝对航向角估计的残差，确定航向噪声的标准差；2）考虑到绝对速度估计存在延迟，速度噪声的标准差可取比较大的值。

作为一种可选的方案，在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置，包括：

根据多个第二候选位置分别与目标终端上一次确定得到的实际所处的位置之间的第一组距离差值，为多个第二候选位置配置对应的第一组权重值，其中，多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与第一组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据第一组权重值，在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置；或，

根据多个第二候选位置分别与第一位置之间的第二组距离差值，为多个第二候选位置配置对应的第二组权重，其中，多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与第二组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据第二组权重，在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置。

可选地，在本实施例中，上述目标滤波器为粒子滤波器的情况下，每个粒子对应一个第二候选位置，上述权重计算中粒子的权重与以下方面有关：蓝牙位置的精度、当前位置到路线的距离；精度越高，距离越近，粒子的权重越大。2）在两次粒子滤波计算中，权重的转移依赖于相邻两次计算是否进行了转弯。若根据ahrs相对姿态得到的相对转角，确定权重的转移比重，在粒子滤波的过程中，每次还需进行重采样，需要在当前粒子滤波的输出位置与蓝牙位置处取一些粒子。输出位置出的重采样，是为了保证位置输出能够及时进行递推，蓝牙位置处的采样，是为了减轻绝对速度/航向出现大的估计误差时对最终定位结果的影响，在采样过程中，可以包括但不限于丢弃权重较低的粒子，增加其他与保留粒子存在关联的粒子。

作为一种可选的方案，在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置，包括：

在多个第二候选位置中将权重值大于或等于预设权重阈值对应的候选位置确定为目标位置；或者

在多个第二候选位置中将最大的权重值对应的候选位置确定为目标位置。

作为一种可选的方案，在根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角之前，方法还包括：

获取目标终端在第一预定时长内的加速度；

根据加速度，确定目标终端的旋转坐标轴的俯仰角和横滚角；

根据旋转坐标轴的俯仰角和横滚角，确定目标终端的挂载状态，其中，目标终端的挂载状态用于表示目标终端是否处于稳定状态；

在挂载状态表示目标终端处于不稳定状态的情况下，修改目标终端的旋转坐标轴，以使得目标终端处于稳定状态；

在挂载状态表示目标终端处于稳定状态的情况下，获取惯性传感器数据。

可选地，在本实施例中，上述进行目标终端挂载状态的目的，是判断目标终端Z轴对绝对方向的变化是否敏感，对于某些挂载状态，可以调整对目标终端传感器轴向进行调整，进而提高整体算法的鲁棒性。

Android系统定义的目标终端传感器坐标系如图11所示。将目标终端惯性传感器的原始数据作为AHRS算法的输入，得到的航向角为绕Z轴的旋转角。假设目标终端y轴指向天空，此时，目标终端绕y轴的旋转更能表现目标终端移动方向的变化，因此，在挂载状态表示目标终端处于不稳定状态的情况下，修改目标终端的旋转坐标轴，通过修改目标终端坐标轴的定义，将图11中的xyz转化为x(-z)y，再进行后续相对航向角的计算。

针对上述假设的场景，利用目标终端移动过程中一段时间的加速度数据，计算目标终端的roll和pitch；（2）并根据roll、pitch的数值，判断目标终端目前的挂载状态；（3）根据目标终端挂载状态，对目标终端坐标轴进行处理；（4）利用改变后的目标终端坐标轴数据，向后续模块中进行输入。

下面结合具体的示例，对本实施例进行进一步的解释说明：

图12是根据本发明实施例的又一种可选的目标终端的位置确定方法的示意图，以目标终端为车载的手机为例，如图12所示，其中，输入部分为，手机加速度计、陀螺仪传感器数据、蓝牙位置数据和路线信息，输出部分为车辆的定位结果，可以包括但不限于如下步骤：

S1，获取加速度计、陀螺仪的惯性传感器数据，获取蓝牙位置数据（对应于前述的第一位置和第二位置），获取路线信息；

S2，根据加速度计、陀螺仪的惯性传感器数据判断手机挂载状态；

S3，在手机挂载状态为稳定状态的情况下，根据加速度计、陀螺仪的惯性传感器数据以及蓝牙位置数据进行车辆行驶方向的计算；

S4，根据蓝牙位置数据进行车辆速度的计算；

S5，根据车辆速度和车辆行驶方向确定车辆平面dr；

S6，输入粒子滤波器，得到多个估计位置；

S7，根据蓝牙位置数据确定当前楼层信息；

S8，与当前楼层信息融合位置输出，得到多个候选位置；

S9，判断是否存在路线信息，在不存在路线信息的情况下，执行步骤S11；

S10，在存在路线信息的情况下，进行转弯匹配，再执行步骤S11；

S11，得到最终定位结果。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述目标终端的位置确定方法的目标终端的位置确定装置。如图13所示，该装置包括：

第一确定模块1302，用于根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

第二确定模块1304，用于根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角；

第三确定模块1306，用于根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角；

第四确定模块1308，用于根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角：

根据第一位置确定第一位置矢量，其中，第一位置矢量表示目标终端的初始位置相对于第一位置的位置矢量，第一预定范围内的蓝牙模块包括第一蓝牙模块；

根据第二位置确定第二位置矢量，其中，第二位置矢量表示初始位置相对于第二位置的位置矢量，第二预定范围内的蓝牙模块包括第二蓝牙模块；

根据第一位置矢量、第二位置矢量、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长所对应的航向角偏移量；

将绝对航向角确定为相对航向角与航向角偏移量的和。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度：

根据第一位置和第二位置，确定目标终端移动第一预定时长所移动的目标距离，其中，目标距离表示第一位置和第二位置之间的距离；

根据目标距离与第一预定时长，确定目标终端从第一位置移动到第二位置所对应的第一移动速度；

根据第一移动速度，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据第一移动速度，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度：

将目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为等于第一移动速度；或者

获取目标终端从第一位置移动到第二位置之前的历史移动速度，其中，历史移动速度包括一个或多个历史速度，每个历史速度是根据目标终端的一个历史位置移动到另一个历史位置所对应的速度；对历史移动速度与第一移动速度进行加权平均，得到第二移动速度，并将目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度确定为等于第二移动速度。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式获取目标终端从第一位置移动到第二位置之前的历史移动速度：

获取目标终端从第三位置移动到第一位置所对应的第一历史速度，其中，目标终端上一次确定得到的实际所处的位置是在目标终端从第三位置移动到第一位置时确定得到的实际所处的位置，在进行加权平均时，第一历史速度的权重值小于第一移动速度的权重值；或者

获取目标终端在历史上连续N次移动所对应的N个历史速度，其中，N个历史速度包括第一历史速度，N为大于或等于2的正整数，在进行加权平均时，第一历史速度的权重值小于N个历史速度中的每个历史速度的权重值，N个历史速度中的每个历史速度所对应的时间与第一移动速度所对应的时间越接近，每个历史速度的权重值越大，每个历史速度所对应的时间是N次移动中对应的一次移动的移动时刻，第一移动速度所对应的时间是从第一位置移动到第二位置所对应的移动时刻。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角：

在第一预定时长包括连续的N个时长时，获取目标终端上的惯性传感器在N个时长中的每个时长所测量到的测量数据，共得到N组测量数据，其中，N组测量数据中的每组测量数据用于表示N个时长中对应的时长内目标终端的航向角偏移量；

获取与N组测量数据对应的航向角补偿量，其中，航向角补偿量用于表示在N个时长中惯性传感器的测量误差；

根据N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量以及航向角补偿量，确定相对航向角。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式获取与N组测量数据对应的航向角补偿量：

获取N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量的平均梯度；

将航向角补偿量确定为等于平均梯度。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置：

根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置；

将目标终端当前实际所处的目标位置确定为第一候选位置；或者，

确定目标终端移动第一预定时长的过程中是否发生了转向；在确定出目标终端移动第一预定时长的过程中发生了转向的情况下，获取第一候选位置所在的第三预定范围内的一组转向位置，其中，一组转向位置是在第三预定范围内的道路信息中确定出的与绝对航向角匹配的转向位置；将一组转向位置中的目标转向位置与第一候选位置进行融合，得到目标终端当前实际所处的目标位置。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置：

根据移动速度、第一预定时长和绝对航向角，确定目标终端的移动矢量，其中，移动矢量用于表示目标终端的移动距离和移动方向；

根据移动矢量以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的第一候选位置。

作为一种可选的方案，装置还用于执行如下之一步骤：

在将一组转向位置中的目标转向位置与第一候选位置进行融合之前，根据目标终端的绝对航向角与一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度之间的角度差值，确定目标转向位置，其中，道路信息包括一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度，绝对航向角与目标转向位置对应的转向角度之间的角度差值小于或等于预设角度阈值；或，

根据第一候选位置与一组转向位置中的每个转向位置之间的距离差值，确定目标转向位置，其中，第一候选位置与目标转向位置之间的距离差值小于或等于第一预设距离阈值；或，

根据目标终端的预设移动路线，在一组转向位置中确定目标转向位置，其中，目标终端沿预设移动路线移动，目标转向位置在目标终端的移动过程中位于发生转向的历史转向位置之前，且与历史转向位置相邻。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置：

将移动速度和绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角；

根据多个第三移动速度、多个第一绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端的多个第二候选位置；

在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式将移动速度和绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角：

通过目标滤波器为移动速度和绝对航向角添加目标噪声，得到添加了目标噪声后的移动速度和添加了目标噪声后的绝对航向角，并分别对添加了目标噪声后的移动速度和添加了目标噪声后的绝对航向角进行随机采样，得到多个第三移动速度和多个第一绝对航向。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置：

根据多个第二候选位置分别与目标终端上一次确定得到的实际所处的位置之间的第一组距离差值，为多个第二候选位置配置对应的第一组权重值，其中，多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与第一组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据第一组权重值，在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置；或，

根据多个第二候选位置分别与第一位置之间的第二组距离差值，为多个第二候选位置配置对应的第二组权重，其中，多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与第二组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据第二组权重，在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置。

作为一种可选的方案，装置用于通过如下方式在多个第二候选位置中确定满足预设条件的目标位置：

在多个第二候选位置中将权重值大于或等于预设权重阈值对应的候选位置确定为目标位置；或者

在多个第二候选位置中将最大的权重值对应的候选位置确定为目标位置。

作为一种可选的方案，装置还用于：

在根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角之前，获取目标终端在第一预定时长内的加速度；

根据加速度，确定目标终端的旋转坐标轴的俯仰角和横滚角；

根据旋转坐标轴的俯仰角和横滚角，确定目标终端的挂载状态，其中，目标终端的挂载状态用于表示目标终端是否处于稳定状态；

在挂载状态表示目标终端处于不稳定状态的情况下，修改目标终端的旋转坐标轴，以使得目标终端处于稳定状态；

在挂载状态表示目标终端处于稳定状态的情况下，获取惯性传感器数据。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理器1401执行时，执行本申请实施例提供的各种功能。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图14示意性地示出了用于实现本申请实施例的电子设备的计算机系统结构框图。

需要说明的是，图14示出的电子设备的计算机系统1400仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机系统1400包括中央处理器1401（Central Processing Unit，CPU），其可以根据存储在只读存储器1402（Read-Only Memory，ROM）中的程序或者从存储部分1408加载到随机访问存储器1403（Random Access Memory，RAM）中的程序而执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器1403中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。中央处理器1401、在只读存储器1402以及随机访问存储器1403通过总线1404彼此相连。输入/输出接口1405（Input /Output接口，即I/O接口）也连接至总线1404。

以下部件连接至输入/输出接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如局域网卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1140也根据需要连接至输入/输出接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1140上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

特别地，根据本申请的实施例，各个方法流程图中所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理器1401执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述目标终端的位置确定方法的电子设备，该电子设备可以是图1所示的终端设备或服务器。本实施例以该电子设备为终端设备为例来说明。如图15所示，该电子设备包括存储器1502和处理器1504，该存储器1502中存储有计算机程序，该处理器1504被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

S2，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角；

S3，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角；

S4，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图15所示的结构仅为示意，电子装置电子设备也可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备（Mobile Internet Devices，MID）、PAD等终端设备。图15其并不对上述电子装置电子设备的结构造成限定。例如，电子装置电子设备还可包括比图15中所示更多或者更少的组件（如网络接口等），或者具有与图15所示不同的配置。

其中，存储器1502可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的目标终端的位置确定方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1504通过运行存储在存储器1502内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的目标终端的位置确定方法。存储器1502可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1502可进一步包括相对于处理器1504远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1502具体可以但不限于用于存储道路信息、蓝牙位置等信息。作为一种示例，如图15所示，上述存储器1502中可以但不限于包括上述目标终端的位置确定装置中的第一确定模块1302、第二确定模块1304、第三确定模块1306及第四确定模块1308。此外，还可以包括但不限于上述目标终端的位置确定装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置1506用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1506包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1506为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器1508，用于显示上述目标终端的位置；和连接总线1510，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点（P2P，Peer To Peer）网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述目标终端的位置确定方面的各种可选实现方式中提供的目标终端的位置确定方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，根据目标终端的第一位置、目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定目标终端移动第一预定时长所对应的移动速度，其中，第一位置是目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，第二位置是在目标终端移动第一预定时长后，目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

S2，根据目标终端在移动第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定目标终端的相对航向角，其中，相对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于移动第一预定时长前的航向角；

S3，根据第一位置、第二位置、移动速度、第一预定时长以及相对航向角，确定目标终端移动第一预定时长后的绝对航向角，其中，绝对航向角用于表示目标终端移动第一预定时长后相对于目标终端的预设基准方向的航向角；

S4，根据移动速度、绝对航向角以及目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定目标终端当前实际所处的目标位置。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取器（Random Access Memory，RAM）、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种目标终端位置的确定方法，其特征在于，包括：

根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，其中，所述第一位置是所述目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，所述第二位置是在所述目标终端移动所述第一预定时长后，所述目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角，其中，所述相对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于移动所述第一预定时长前的航向角；

根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，其中，所述绝对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于所述目标终端的预设基准方向的航向角；

根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，包括：

根据所述第一位置确定第一位置矢量，其中，所述第一位置矢量表示所述目标终端的初始位置相对于所述第一位置的位置矢量；

根据所述第二位置确定第二位置矢量，其中，所述第二位置矢量表示所述目标终端的所述初始位置相对于所述第二位置的位置矢量；

根据所述第一位置矢量、所述第二位置矢量、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的航向角偏移量；

将所述绝对航向角确定为所述相对航向角与所述航向角偏移量的和。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，包括：

根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所移动的目标距离，其中，所述目标距离表示所述第一位置和所述第二位置之间的距离；

根据所述目标距离与所述第一预定时长，确定所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置所对应的第一移动速度；

根据所述第一移动速度，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，包括：

将所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度确定为等于所述第一移动速度；或者

获取所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置之前的历史移动速度，其中，所述历史移动速度包括一个或多个历史速度，每个历史速度是根据所述目标终端的一个历史位置移动到另一个历史位置所对应的速度；对所述历史移动速度与所述第一移动速度进行加权平均，得到第二移动速度，并将所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度确定为等于所述第二移动速度。

5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标终端从所述第一位置移动到所述第二位置之前的历史移动速度，包括：

获取所述目标终端从第三位置移动到所述第一位置所对应的第一历史速度，其中，所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置是在所述目标终端从所述第三位置移动到所述第一位置时确定得到的实际所处的位置，在进行所述加权平均时，所述第一历史速度的权重值小于所述第一移动速度的权重值；或者

获取所述目标终端在历史上连续N次移动所对应的N个历史速度，其中，所述N个历史速度包括所述第一历史速度，N为大于或等于2的正整数，在进行所述加权平均时，所述第一历史速度的权重值小于所述N个历史速度中的每个历史速度的权重值，所述N个历史速度中的每个历史速度所对应的时间与所述第一移动速度所对应的时间越接近，所述每个历史速度的权重值越大，所述每个历史速度所对应的时间是所述N次移动中对应的一次移动的移动时刻，所述第一移动速度所对应的时间是从所述第一位置移动到所述第二位置所对应的移动时刻。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角，包括：

在所述第一预定时长包括连续的N个时长时，获取所述目标终端上的惯性传感器在所述N个时长中的每个时长所测量到的测量数据，共得到N组测量数据，其中，所述N组测量数据中的每组测量数据用于表示所述N个时长中对应的时长内所述目标终端的航向角偏移量；

获取与所述N组测量数据对应的航向角补偿量，其中，所述航向角补偿量用于表示在所述N个时长中所述惯性传感器的测量误差；

根据所述N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量以及所述航向角补偿量，确定所述相对航向角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取与所述N组测量数据对应的航向角补偿量，包括：

获取所述N组测量数据中的每组测量数据表示的航向角偏移量的平均梯度；

将所述航向角补偿量确定为等于所述平均梯度。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置，包括：

根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的第一候选位置；

将所述目标终端当前实际所处的目标位置确定为所述第一候选位置；或者，

确定所述目标终端移动所述第一预定时长的过程中是否发生了转向；在确定出所述目标终端移动所述第一预定时长的过程中发生了转向的情况下，获取所述第一候选位置所在的第三预定范围内的一组转向位置，其中，所述一组转向位置是在所述第三预定范围内的道路信息中确定出的与所述绝对航向角匹配的转向位置；将所述一组转向位置中的目标转向位置与所述第一候选位置进行融合，得到所述目标终端当前实际所处的目标位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的第一候选位置，包括：

根据所述移动速度、所述第一预定时长和所述绝对航向角，确定所述目标终端的移动矢量，其中，所述移动矢量用于表示所述目标终端的移动距离和移动方向；

根据所述移动矢量以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的第一候选位置。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在将所述一组转向位置中的目标转向位置与所述第一候选位置进行融合之前，所述方法还包括之一：

根据所述目标终端的所述绝对航向角与所述一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度之间的角度差值，确定所述目标转向位置，其中，所述道路信息包括所述一组转向位置中的每个转向位置对应的转向角度，所述绝对航向角与所述目标转向位置对应的转向角度之间的角度差值小于或等于预设角度阈值；或，

根据所述第一候选位置与所述一组转向位置中的每个转向位置之间的距离差值，确定所述目标转向位置，其中，所述第一候选位置与所述目标转向位置之间的距离差值小于或等于第一预设距离阈值；或，

根据所述目标终端的预设移动路线，在所述一组转向位置中确定所述目标转向位置，其中，所述目标终端沿所述预设移动路线移动，所述目标转向位置在所述目标终端的移动过程中位于发生转向的历史转向位置之前，且与所述历史转向位置相邻。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置，包括：

将所述移动速度和所述绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角；

根据所述多个第三移动速度、所述多个第一绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端的多个第二候选位置；

在所述多个第二候选位置中确定满足预设条件的所述目标位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述将所述移动速度和所述绝对航向角输入目标滤波器，得到采样的多个第三移动速度和多个第一绝对航向角，包括：

通过所述目标滤波器为所述移动速度和所述绝对航向角添加目标噪声，得到添加了所述目标噪声后的移动速度和添加了所述目标噪声后的绝对航向角，并分别对添加了所述目标噪声后的移动速度和添加了所述目标噪声后的绝对航向角进行随机采样，得到所述多个第三移动速度和所述多个第一绝对航向。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述在所述多个第二候选位置中确定满足预设条件的所述目标位置，包括：

根据所述多个第二候选位置分别与所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置之间的第一组距离差值，为所述多个第二候选位置配置对应的第一组权重值，其中，所述多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与所述第一组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据所述第一组权重值，在所述多个第二候选位置中确定满足所述预设条件的所述目标位置；或，

根据所述多个第二候选位置分别与所述第一位置之间的第二组距离差值，为所述多个第二候选位置配置对应的第二组权重，其中，所述多个第二候选位置中的每个候选位置所对应的权重值与所述第二组距离差值中对应的距离差值呈负相关关系；根据所述第二组权重，在所述多个第二候选位置中确定满足所述预设条件的所述目标位置。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述在所述多个第二候选位置中确定满足所述预设条件的所述目标位置，包括：

在所述多个第二候选位置中将权重值大于或等于预设权重阈值对应的候选位置确定为所述目标位置；或者

在所述多个第二候选位置中将最大的权重值对应的候选位置确定为所述目标位置。

15.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角之前，所述方法还包括：

获取所述目标终端在所述第一预定时长内的加速度；

根据所述加速度，确定所述目标终端的旋转坐标轴的俯仰角和横滚角；

根据所述旋转坐标轴的俯仰角和横滚角，确定所述目标终端的挂载状态，其中，所述目标终端的挂载状态用于表示所述目标终端是否处于稳定状态；

在所述挂载状态表示所述目标终端处于不稳定状态的情况下，修改所述目标终端的旋转坐标轴，以使得所述目标终端处于所述稳定状态；

在所述挂载状态表示所述目标终端处于稳定状态的情况下，获取所述惯性传感器数据。

16.一种目标终端位置的确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于根据目标终端的第一位置、所述目标终端的第二位置以及第一预定时长，确定所述目标终端移动所述第一预定时长所对应的移动速度，其中，所述第一位置是所述目标终端所在的第一预定范围内的蓝牙模块确定的位置，所述第二位置是在所述目标终端移动所述第一预定时长后，所述目标终端所在的第二预定范围内的蓝牙模块确定的位置；

第二确定模块，用于根据所述目标终端在移动所述第一预定时长的过程中的惯性传感器数据，确定所述目标终端的相对航向角，其中，所述相对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于移动所述第一预定时长前的航向角；

第三确定模块，用于根据所述第一位置、所述第二位置、所述移动速度、所述第一预定时长以及所述相对航向角，确定所述目标终端移动所述第一预定时长后的绝对航向角，其中，所述绝对航向角用于表示所述目标终端移动所述第一预定时长后相对于所述目标终端的预设基准方向的航向角；

第四确定模块，用于根据所述移动速度、所述绝对航向角以及所述目标终端上一次确定得到的实际所处的位置，确定所述目标终端当前实际所处的目标位置。

17.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序可被终端设备或计算机运行时执行所述权利要求1至15任一项中所述的方法。

18.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至15任一项中所述的方法。

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