CN112860823B - 终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备 - Google Patents

终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN112860823B
CN112860823B CN202110025054.3A CN202110025054A CN112860823B CN 112860823 B CN112860823 B CN 112860823B CN 202110025054 A CN202110025054 A CN 202110025054A CN 112860823 B CN112860823 B CN 112860823B
Authority
CN
China
Prior art keywords
terminal
navigation
target
angle
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110025054.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112860823A (zh
Inventor
卞光宇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Original Assignee
Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Tencent Technology Shenzhen Co Ltd filed Critical Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority to CN202110025054.3A priority Critical patent/CN112860823B/zh
Publication of CN112860823A publication Critical patent/CN112860823A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112860823B publication Critical patent/CN112860823B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/04—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means
    • G01C21/08—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by terrestrial means involving use of the magnetic field of the earth
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/26—Visual data mining; Browsing structured data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation

Abstract

本发明公开了一种终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度；基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。本发明解决了终端指向的显示准确性较差的技术问题。

Description

终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备
技术领域
本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备。
背景技术
在导航系统的应用中，显示该导航载体的精准航向是十分重要的，例如导航载体为用户当前所持的移动终端，且该移动终端的终端指向即为其航向，如果该终端指向的显示出现偏差，则会导致该用户难以确定当前该移动终端的所朝方向与导航路线的相对关系，进而也无法按照导航系统提供的导航指引，移动至正确的目标位置。
而现有技术是利用移动终端的磁力计和加速度的方法，计算并显示出该移动终端的终端指向，但因为磁力计易受干扰(例如当前环境的磁场不稳定)，进而导致利用上述方式显示出的终端指向准确性差，从而无法保证能够为用户提供可靠的导航指引。即，现有技术中缺少一种准确性较高的终端指向的显示方法。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决终 端指向的显示准确性较差 的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种终端指向的显示方法，包括：在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，上述目标定位点用于指示上述目标终端的实时位置；获取上述目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为上述目标终端在定位坐标系中的行进方向，上述第一终端指向为上述目标终端在上述当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，上述第一变化角度用于表示上述目标终端从上述当前时刻的上一时刻至上述当前时刻之间产生的姿态变化，通过上述目标终端中的加速度计与磁力计构建上述地理坐标系，通过上述目标终端中的定位模组构建上述定位坐标系；基于上述第一行进方向、上述第一终端指向以及上述第一变化角度，获取上述目标终端在上述当前时刻的终端导航指向，其中，上述终端导航指向为上述目标终端在上述目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；在上述目标地图上显示上述当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种终端指向的显示装置，包括：第一显示单元，用于在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，上述目标定位点用于指示上述目标终端的实时位置；第一获取单元，用于获取上述目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为上述目标终端在定位坐标系中的行进方向，上述第一终端指向为上述目标终端在上述当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，上述第一变化角度用于表示上述目标终端从上述当前时刻的上一时刻至上述当前时刻之间产生的姿态变化，通过上述目标终端中的加速度计与磁力计构建上述地理坐标系，通过上述目标终端中的定位模组构建上述定位坐标系；第二获取单元，用于基于上述第一行进方向、上述第一终端指向以及上述第一变化角度，获取上述目标终端在上述当前时刻的终端导航指向，其中，上述终端导航指向为上述目标终端在上述目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；第二显示单元，用于在上述目标地图上显示上述当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述终端指向的显示方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的终端指向的显示方法。
在本发明实施例中，在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，上述目标定位点用于指示上述目标终端的实时位置；获取上述目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为上述目标终端在定位坐标系中的行进方向，上述第一终端指向为上述目标终端在上述当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，上述第一变化角度用于表示上述目标终端从上述当前时刻的上一时刻至上述当前时刻之间产生的姿态变化，通过上述目标终端中的加速度计与磁力计构建上述地理坐标系，通过上述目标终端中的定位模组构建上述定位坐标系；基于上述第一行进方向、上述第一终端指向以及上述第一变化角度，获取上述目标终端在上述当前时刻的终端导航指向，其中，上述终端导航指向为上述目标终端在上述目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；在上述目标地图上显示上述当前时刻的终端导航指向对应的指向图标，在通过加速度计与磁力计获取终端指向的基础上，还结合了准确性较高的行进方向，以及用于弥补该终端指向动态缺失的变化角度，进而达到了准确性更高的终端指向的技术目的，从而实现了提高终端指向的显示准确性的技术效果，进而解决了终端指向的显示准确性较差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的终端指向的显示方法的应用环境的示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的终端指向的显示方法的流程图的示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的终端指向的显示方法的示意图；
图4是根据本发明实施例的另一种可选的终端指向的显示方法的示意图；
图5是根据本发明实施例的另一种可选的终端指向的显示方法的示意图；
图6是根据本发明实施例的另一种可选的终端指向的显示方法的示意图；
图7是根据本发明实施例的另一种可选的终端指向的显示方法的示意图；
图8是根据本发明实施例的一种可选的终端指向的显示装置的示意图；
图9是根据本发明实施例的另一种可选的终端指向的显示装置的示意图；
图10是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种终端指向的显示方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述终端指向的显示方法可以但不限于应用于如图1所示的环境中。其中，可以但不限于包括用户设备102、网络110及服务器112，其中，该用户设备102上可以但不限于包括显示器 108、处理器106及存储器104。可选的，用户设备102可以但不不限于为图1中所示的目标终端1022，且该目标终端1022中可以但不限于将目标地图呈现在显示器108中，其中，目标地图上可以但不限于显示包括用于表示目标终端1022的实时位置的目标定位点1024，以及用于表示目标终端1022的实时朝向的指向图像1026，除此之外，目标地图上还可以但不限于显示用于指引用户移动至终点位置(可提前配置终点位置信息)的导航路线、用于指引用户移动至终点位置的导航方向等。
具体过程可如下步骤：
步骤S102，用户设备102通过安装在用户设备102中的一种或多种传感组件，以获取检测到的定位数据、磁感数据、重力加速度数据、姿态变化数据等参考数据，进而用户设备102通过处理器106将上述参考数据处理为第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度；
步骤S104-S106，用户设备102通过网络110将第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度发送给服务器112；
步骤S108，服务器112通过处理引擎116将该第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度进行处理，从而生成终端导航指向；
步骤S110-S112，服务器112通过网络110将终端导航指向发送给用户设备102，用户设备102中的处理器106根据终端导航指向生成或调整已显示的指向坐标，并将该指向坐标显示在显示器108中，以及将终端导航指向对应的数据存储在存储器104中。
除图1示出的示例之外，上述步骤可以由用户设备102独立完成，例如由用户设备102执行将上述参考数据处理为第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度等步骤，从而减轻服务器的处理压力。该用户设备102 包括但不限于手持设备(如手机)、笔记本电脑、台式电脑、车载设备等，本发明并不限制用户设备102的具体实现方式。
可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，终端指向的显示方法包括：
S202，在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；
S204，获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为目标终端在定位坐标系中的行进方向，第一终端指向为目标终端在当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，第一变化角度用于表示目标终端从当前时刻的上一时刻至当前时刻之间产生的姿态变化；
S206，基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；
S208，在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
可选地，在本实施例中，上述终端指向的显示方法可以但不限于应用在导航场景下，基于传统磁力计以及加速度计获取目标终端在当前时刻的终端指向(即第一终端指向)，进一步结合目标终端在当前时刻的行进方向(即第一行进方向)，以及目标终端在当前时刻的变化角度(即第一变化角度)，以计算出最终的终端导航指向，其中，因该终端导航指向结合了行进方向以及变化角度，进而相比传统磁力计以及加速度计获取的终端指向，该终端导航指向受磁场的影响程度下降，可以在长时间内维持较高精度的指向准确性，且因变化角度弥补了原终端指向的动态缺失，使得最终的终端导航指向相比于传统的终端指向还具有高稳定性的等优势，在动态导航的场景下尤为显著。
需要说明的是，动态导航场景可以但不限于为已开启导航的场景，例如上一时刻已开启导航，并在当前时刻的目标终端的导航客户端上显示有目标地图，以及还在目标地图上显示用于指示目标终端从当前位置移动至目标位置的导航线，且目标终端的实时位置也以定位点的方式显示在目标地图上。
进一步举例说明，可选的假设动态导航场景如图3所示，在目标地图中显示有目标定位点302、导航路线304以及指向图标306，其中，导航路线304用于指引目标终端(图中未示出，可以但不限于理解为目标地图显示在目标终端，或显示在目标终端的导航客户端)从当前位置移动至终点位置(即“终”)，目标定位点302用于表示目标终端的实时位置，指向图标306用于表示目标终端的实时指向(例如为目标终端机头的指示朝向等)；
进一步，因目标定位点302表示的是实时位置，进而在目标终端发生位置变化时，目标定位点302在目标地图上的显示位置也会随之发生变化；同理，指向图标306表示的是实时指向，进而在目标终端发生指向变化时，指向图标306在目标地图上的显示指向也会随之发生变化。
可选地，在本实施例中，上述终端指向的显示方法可以但不限于应用在定位场景，基于传统磁力计以及加速度计获取目标终端在当前时刻的终端指向(即第一终端指向)，进一步结合目标终端在当前时刻的行进方向 (即第一行进方向)，以及目标终端在当前时刻的变化角度(即第一变化角度)，以计算出最终的终端导航指向，其中，因该终端导航指向结合了行进方向以及变化角度，进而相比传统磁力计以及加速度计获取的终端指向，该终端导航指向受磁场的影响程度下降，可以在长时间内维持较高精度的指向准确性，且因变化角度弥补了原终端指向的动态缺失，使得最终的终端导航指向相比于传统的终端指向还具有高稳定性的等优势，在用户动态移动的场景下尤为显著。
需要说明的是，目标地图可以但不限用于查看目标终端的实时位置，以供持有该目标终端的用户获知实时位置以及实时指向，从而获取目标终端与目标地图上其他目标对象的相对位置关系等，其中，目标对象可以但不限于为建筑、人物、装置等。
可选的，在本实施例中，第一行进方向可以但不限于通过全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)获取的GNSS信息，或通过全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)获取的 GPS信息，其中，GNSS可以但不限于为利用一组卫星伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还利用用户种差，使得在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息，GPS可以但不限于为海陆空三大领域提供实时、全天候和全天性的导航服务。可选的，第一行进方向可以但不限基于目标终端中配置的GPS芯片获取的数据，通过目标终端的操作系统处理后提供。
可选的，在本实施例中，通过所述目标终端中的加速度计与磁力计构建所述地理坐标系，通过所述目标终端中的定位模组构建所述定位坐标系；
需要说明的是，由于地球重力场相当于已知信息，因为当载体处于平稳运动时，可以依靠采集自加表的测量信息来推算得到载体除航向外的其他两个姿态信息，而若将加表与其他传感器(如磁力计、加速度计等)结合使用，就能实现在多种运动情况下测得完整的载体姿态信息。进而在本实施例中，为测得载体(即目标终端)的姿态信息(即地理坐标系下的终端指向)，可以但不限于结合使用磁力计和加速度计，以构建目标终端的地理坐标系，并获取在该地理坐标系上的第一终端指向，且该第一终端指向可以但不限基于目标终端中配置的磁力计和加速度计采集到的数据，通过目标终端的操作系统处理后提供，其中，磁力计可以但不限用于测试磁场强度、方向、定位设备的方位等，加速度计可以但不限于测量运载体线加速度。
可选的，在本实施例中，第一变化角度可以但不限基于目标终端中配置的陀螺仪采集到的数据，通过目标终端的操作系统处理后提供。具体的例如，目标终端使用陀螺仪采集一段时间内的陀螺仪数据，进而通过操作系统计算该段时间内的相对转角，例如通过对上一计算时刻(即该段时间的开始时刻)到当前计算时刻(即该段时间的结束时刻)之间，陀螺仪给出的角速度数据积分，获得在此期间的相对转角，并将该相对转角对应的角度，作为第一变化角度。
需要说明的是，基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，使得终端导航指向相比与第一终端指向，兼顾第一行进方向的准确性优势，以及还具有第一变化角度的动态完整优势。
进一步举例说明，可选的获取终端导航指向的场景例如图4所示，以用户持有的移动终端作为目标终端为例，第一行进方向402为该移动终端的行进方向(例如为当前时刻移动终端的位置相对于上一时刻的位置变化对应的方向)，第一变化角度404为该移动终端的变化角度(例如为当前时刻移动终端的姿态相对于上一时刻的姿态变化对应的角度)，第一终端指向406可以但不限用于表示该移动终端的指示朝向，但因该第一终端指向406是基于磁场计算能获取的，进而即使该第一终端指向406表示的是该移动终端的指示朝向，但可能因不稳定的磁场而与该移动终端的真实指示朝向具有较大偏差；进一步，结合第一行进方向402、第一变化角度404 以及第一终端指向406，获取相比于第一终端指向406准确性更高的终端导航指向408。
可选的，在本实施例中，出于显示直观性考虑，指向图标可以但不限于显示在目标定位点上，或显示在目标地图上较为直观的区域，以提高终端导航指向的显示直观性，帮助用户快速获知终端导航指向对应的方向信息。
进一步举例说明，可选的基于图3以及图4所示场景，继续以图5说明指向图标的显示更新场景，可选的，假设在图5(a)的目标地图中，显示的是上一时刻的指向图标306，进而基于当前时刻获取的第一行进方向 402、第一变化角度404以及第一终端指向406，获取准确性较高的终端导航指向408，如图5(b)所示；在获取到终端导航指向408的情况下，如图5(c)所示，在目标地图中更新指向图标306为终端导航指向408对应的指向坐标502，其中，指向坐标502用于指示目标终端在当前时刻的实时位置，
通过本申请提供的实施例，在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为目标终端在定位坐标系中的行进方向，第一终端指向为目标终端在当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，第一变化角度用于表示目标终端从当前时刻的上一时刻至当前时刻之间产生的姿态变化，通过目标终端中的加速度计与磁力计构建地理坐标系，通过目标终端中的定位模组构建定位坐标系；基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标，在通过加速度计与磁力计获取终端指向的基础上，还结合了准确性较高的行进方向，以及用于弥补该终端指向动态缺失的变化角度，进而达到了准确性更高的终端指向的技术目的，从而实现了提高终端指向的显示准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，包括：
S1，基于第一行进方向以及第一终端指向，获取当前时刻的目标终端在导航坐标系中的初始终端导航指向；
S2，基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向。
需要说明的是，基于第一行进方向以及第一终端指向，计算获得初始终端导航指向，由该初始终端导航指向结合和准确性较高的行进方向，进而该初始终端导航指向相比于传统的终端指向在准确性上已经有了极大的进步，但考虑到初始终端导航的动态响应较差，存在动态缺失的问题，进而基于初始终端导航指向与第一变化角度，计算弥补了动态缺失的终端导航指向，并将该终端导航指向作为当前时刻的终端导航指向。
通过本申请提供的实施例，基于第一行进方向以及第一终端指向，获取当前时刻的目标终端在导航坐标系中的初始终端导航指向；基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，达到了利用行进方向提高终端指向的准确性，以及利用变化角度弥补终端指向的动态缺失的目的，实现了当前时刻的终端导航指向具有较高的准确性以及良好的动态响应特征的效果。
作为一种可选的方案，基于第一行进方向以及第一终端指向，获取当前时刻的目标终端在导航坐标系中的初始终端导航指向，包括：
S1，获取第一终端指向对应的第一角度以及第一行进方向对应的第二角度；
S2，对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度；
S3，基于初始目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的初始终端导航指向。
可选地，在本实施例中，方向在导航坐标系中可以但不限于以角度的形式进行相关计算，例如预设导航坐标系中的角度范围为[0,360)度，其中，0度代表正北，90度代表正东，180度代表正南，270度代表正西。
需要说明的是，获取第一行进方向在导航坐标系中对应的第二角度以及第一终端指向在导航坐标系中对应的第一角度，进而对同一导航坐标系维度下的第一角度以及第二角度做加权平均(即第一加权计算)得到当前时刻的初始目标角度，进而基于初始目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的初始终端导航指向，其中，上述加权平均中的平均是角度的平均，如5度和350度的均值是355度。
可选的，在本实施例中，第一加权计算可以但不限于参考下述公式(1)；
θAb＝Wmagθmag+WGPSθGPS (1)；
其中，θGPS为第二角度，θmag为第一角度，WGPS为第二角度的计算权重，Wmag为第一角度的计算权重，θAb为初始目标角度，WGPS与Wmag之和可以但不限于为1。
通过本申请提供的实施例，获取第一终端指向对应的第一角度以及第一行进方向对应的第二角度；对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度；基于初始目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的初始终端导航指向，达到了利用行进方向的准确性以计算初始终端导航指向的目的，实现了提高初始终端导航指向的准确性的效果。
作为一种可选的方案，在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，包括：
S1，获取目标终端在当前时刻采集到的磁场数据，其中，磁场数据用于评估磁场的稳定程度；
S2，基于磁场数据获取第一置信度，其中，磁场数据与第一置信度呈正相关，第一置信度用于表示当前时刻的地理坐标系为导航坐标系的概率；
S3，在第一置信度达到第一阈值的情况下，获取第一阈值对应的第一权重，其中，第一权重为第一角度在第一加权计算中的计算权重。
可选地，在本实施例中，通过评估磁力计数据的质量的方式来决定第一角度在第一加权计算中的计算权重，如上述公式(1)所示，通过评估磁力计数据的质量的方式来决定Wmag的高低，例如磁力计数据的质量越差Wmag越低。
需要说明的是，获取目标终端在当前时刻采集到的磁场数据，其中，磁场数据用于评估磁场的稳定程度；基于磁场数据获取第一置信度，其中，磁场数据与第一置信度呈正相关，第一置信度用于表示当前时刻的地理坐标系为导航坐标系的概率；在第一置信度达到第一阈值的情况下，获取第一阈值对应的第一权重，其中，第一权重为第一角度在第一加权计算中的计算权重。可选的，目标终端通过磁力计采集到磁场数据，磁场可以但不限于传递实物间磁力作用的场。
进一步举例说明，可选的例如分别计算目标终端在当前时刻的磁场模值，以及目标终端在当前时刻的磁倾角，其中，磁场模值的计算可以但不限于参考下述公式(2)，磁倾角的计算可以但不限于参考下述公式(3)。
Figure GDA0003454697140000131
其中，Mod为磁场模值，magx、magy、magz为磁力计三轴(即x轴、 y轴、z轴)的磁场数据。
Figure GDA0003454697140000132
其中，θ为磁倾角，Vnorth为磁场北向分量，Veast为磁场东向分量，Vsky为磁场天向分量，上述Vnorth、Veast、Vsky可以但不限于由目标终端的终端系统给出的旋转矩阵，终端坐标系下的三轴磁力计输出值计算得到。
此外，还可以但不限于对磁力计采集到的磁场数据进行低通滤波去噪，可选的，以磁场数据包括磁场模值以及磁倾角为例说明，对磁场模值以及磁倾角分别进行低通滤波去噪，其中，对磁场模值进行低通滤波去噪可以但不限于参考下述公式(4)，对磁倾角进行低通滤波去噪可以但不限于参考下述公式(5)。
Modt＝Modt-1*0.6+Mod*0.4 (4)；
其中，Modt为进行低通滤波去噪后的磁场模值，Modt-1为上一时刻的磁场模值，Mod为当前时刻的磁场模值；
θt＝θt-1*0.6+θ*0.4 (5)；
其中，θt为进行低通滤波去噪后的磁倾角，θt-1为上一时刻的磁倾角，θ为当前时刻的磁倾角；
在获取到一段时间内(例如20s)低通滤波去噪后的的基础上，统计磁场模值的最大值Modmax和磁场模值的最小值Modmin，进而根据磁场模值和磁倾角是否在合理范围内，确定磁场数据的置信度。
进一步举例说明，可选的例如预先假设磁场模值的合理范围在(25uT ～65uT)，北半球磁倾角范围在0——90度，进而包括如下3个阈值对应的条件：
1)Mod>100；
2)Modmax-Modmin＞50；
3)磁倾角不在0-90度范围内。
进而在磁场数据满足上述3个条件中2条及以上的情况下，认为该磁场数据的可信度为差(例如对应置信度-1)；同理，在磁场数据满足上述3 个条件中1条的情况下，认为可信度为中(例如对应置信度0)，而均不满足认为可信度好(例如对应置信度1)。
可选的，在本实施例中，不同第一阈值可对应不同的第一置信度，而不同的第一置信度则可对应不同的第一计算权重，参考下述公式(6)。
Figure GDA0003454697140000141
其中，Wmag用于表示第一角度的计算权重，conf用于表示第一置信度。
通过本申请提供的实施例，获取目标终端在当前时刻采集到的磁场数据，其中，磁场数据用于评估磁场的稳定程度；基于磁场数据获取第一置信度，其中，磁场数据与第一置信度呈正相关，第一置信度用于表示当前时刻的地理坐标系为导航坐标系的概率；在第一置信度达到第一阈值的情况下，获取第一阈值对应的第一权重，其中，第一权重为第一角度在第一加权计算中的计算权重，达到了基于磁场数据灵活调整第一加权计算中第一角度的计算权重的目的，实现了提高第一加权计算的准确性的效果。
作为一种可选的方案，在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，包括：
S1，获取目标终端的多组定位导航数据，其中，每组定位导航数据中包括定位数据和导航数据，定位数据用于表示目标终端在定位坐标系中的行进轨迹，导航数据用于表示定位坐标系中的导航路线；
S2，筛选多组定位导航数据中符合计算条件的候选定位导航数据；
S3，基于候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，其中，第二置信度用于表示同一时刻的定位坐标系中的行进方向为导航坐标系中的指示朝向的概率；
S4，在第二置信度达到第二阈值的情况下，获取第二阈值对应的第二权重，其中，第二权重为第二角度在第一加权计算中的计算权重。
需要说明的是，获取目标终端的多组定位导航数据，其中，每组定位导航数据中包括定位数据和导航数据，定位数据用于表示目标终端在定位坐标系中的行进轨迹，导航数据用于表示定位坐标系中的导航路线；筛选多组定位导航数据中符合计算条件的候选定位导航数据；基于候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，其中，第二置信度用于表示同一时刻的定位坐标系中的行进方向为导航坐标系中的指示朝向的概率；在第二置信度达到第二阈值的情况下，获取第二阈值对应的第二权重，其中，第二权重为第二角度在第一加权计算中的计算权重。可选地，通过定位导航的大数据统计定位坐标系中的行进方向的准确率与用于构建定位坐标系的GPS之间的关系。可选的，多组定位导航数据可以但不限于为与目标终端或与目标账号关联的历史定位导航数据。
通过本申请提供的实施例，获取目标终端的多组定位导航数据，其中，每组定位导航数据中包括定位数据和导航数据，定位数据用于表示目标终端在定位坐标系中的行进轨迹，导航数据用于表示定位坐标系中的导航路线；筛选多组定位导航数据中符合计算条件的候选定位导航数据；基于候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，其中，第二置信度用于表示同一时刻的定位坐标系中的行进方向为导航坐标系中的指示朝向的概率；在第二置信度达到第二阈值的情况下，获取第二阈值对应的第二权重，其中，第二权重为第二角度在第一加权计算中的计算权重，达到了基于定位导航数据灵活调整第一加权计算中第二角度的计算权重的目的，实现了提高第一加权计算的准确性的效果。
作为一种可选的方案，基于候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，包括：
S1，将候选定位导航数据中的每组定位导航数据依次作为当前定位导航数据，并分别执行以下操作：获取当前定位导航数据中当前定位数据所指示的当前行进轨迹的方向，以及当前定位导航数据中当前导航数据所指示的当前导航路线的方向；计算当前行进轨迹的方向和当前导航路线的方向对应的角度差值；
S2，整合候选定位导航数据各自对应的角度差值；
S3，对整合后的角度差值作均值计算处理，获取平均角度差值；
S4，基于平均角度差值和定位属性值，生成目标关系曲线，其中，定位属性值包括以下至少之一：定位精度值、定位速度值、定位时长值、定位信号值；
S5，获取目标关系曲线对应的第二置信度。
需要说明的是，将候选定位导航数据中的每组定位导航数据依次作为当前定位导航数据，并分别执行以下操作：获取当前定位导航数据中当前定位数据所指示的当前行进轨迹的方向，以及当前定位导航数据中当前导航数据所指示的当前导航路线的方向；计算当前行进轨迹的方向和当前导航路线的方向对应的角度差值；整合候选定位导航数据各自对应的角度差值；对整合后的角度差值作均值计算处理，获取平均角度差值；基于平均角度差值和定位属性值，生成目标关系曲线，其中，定位属性值包括以下至少之一：定位精度值、定位速度值、定位时长值、定位信号值；获取目标关系曲线对应的第二置信度。
进一步举例说明，可选的角度差值的整合场景例如图6所示，需要说明的是，图6(a)、图6(b)以及图6(c)为同一时刻下的场景图示，其中，在图6(a)中，获取目标终端的行驶轨迹602，以及在图6(c)中，获取目标终端的导航路线604，换言之，行驶轨迹602与导航路线604是在同一时间维度下的不同带有方向指向的线数据；进一步，将行驶轨迹602 与导航路线604处理为同一定位坐标系下的同一维度的角度数据，以获取用于表示行驶轨迹602与导航路线604偏差的角度差值606，可选的，角度差值606越大即表示行驶轨迹602与导航路线604的偏差越大，即表示该时刻定位导航数据的置信度低。
可选的，在本实施例中，以GPS航向(行进方向)为例说明，通过定位导航大数据统计GPS航向准确率与GPS精度、速度的关系，步骤如下：
S1，抽取线上定位导航数据中，GPS轨迹与导航路线拟合程度较高的数据；
S2，去除此类数据中的轨迹有调头情况和长时间静止情况的数据，其中，剩下的数据场景中，导航路线方向可作为用户真实行进方向；
S3，计算这些场景中，所有GPS点的方向与路线方向差值绝对值的平均数M；
S4，依据这两个关系曲线，设计第二权重，可参考下述公式(7)所示。
Figure GDA0003454697140000181
其中，WGPS为第二权重，速度(Speed)单位m/s，精度(Accuracy) 单位m。
通过本申请提供的实施例，将候选定位导航数据中的每组定位导航数据依次作为当前定位导航数据，并分别执行以下操作：获取当前定位导航数据中当前定位数据所指示的当前行进轨迹的方向，以及当前定位导航数据中当前导航数据所指示的当前导航路线的方向；计算当前行进轨迹的方向和当前导航路线的方向对应的角度差值；整合候选定位导航数据各自对应的角度差值；对整合后的角度差值作均值计算处理，获取平均角度差值；基于平均角度差值和定位属性值，生成目标关系曲线，其中，定位属性值包括以下至少之一：定位精度值、定位速度值、定位时长值、定位信号值；获取目标关系曲线对应的第二置信度，达到了基于定位导航数据灵活调整第一加权计算中第二角度的计算权重的目的，实现了提高第一加权计算的准确性的效果。
作为一种可选的方案，基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，包括：
S1，获取当前时刻的初始目标角度；
S2，对初始目标角度进行低通滤波处理，并对第一变化角度进行高通滤波处理；
S3，对低通滤波处理后的初始目标角度，以及高通滤波处理后的第一变化角度执行第二加权计算，获取目标角度；
S4，基于目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的终端导航指向。
可选地，在本实施例中，考虑到陀螺仪动态响应的特性良好，进而可利用上述特征，以弥补初始终端导航指向的动态缺失，具体的方法，可以但不限于利用互补滤波的方式，以实现弥补了动态缺失的终端导航指向的计算获取。
需要说明的是，利用初始目标角度以及第一变化角度在频域上的互补性，利用互补滤波原理，分别对初始目标角度进行低通滤波处理，以及对第一变化角度进行高通滤波处理，以在高频段和低频段都得到较好的信号，以提高第二加权计算的计算精准度和动态性能。
此外，虽然互补滤波能同时消除低频和高频的干扰，实现姿态数据的融合，但是由于互补滤波的低通阻，带衰减较慢，且噪声较大时误差大，滤波效果不理想，可以但不限于增加PI调节器，以陀螺仪输出的角速度数据为依据，计算适当的阈值实时调整补偿系数，构成改进型互补滤波器，提高角度数据的融合精度，从而解算出准确的目标角度。
通过本申请提供的实施例，获取当前时刻的初始目标角度；对初始目标角度进行低通滤波处理，并对第一变化角度进行高通滤波处理；对低通滤波处理后的初始目标角度，以及高通滤波处理后的第一变化角度执行第二加权计算，获取目标角度；基于目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的终端导航指向，达到了在高频段和低频段都得到较好的信号的目的，实现了提高第二加权计算的计算精准度和动态性能的效果。
作为一种可选的方案，在基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向之前，包括：
S1，获取目标终端姿态数据，其中，目标终端姿态数据为目标终端在当前时刻的姿态数据；
S2，基于目标终端姿态数据获取第三置信度，其中，第三置信度用于表示第一变化角度为异常变化角度的概率；
S3，在第三置信度达到第三阈值的情况下，获取第三阈值对应的第三权重，其中，第三权重为第一变化角度在第二加权计算中的计算权重。
可选地，在本实施例中，由于依靠陀螺仪检测出的姿态数据，可能因为目标终端处于非正常或合理姿态产生的，进而导致有些目标终端姿态数据不具备参考计算的价值，进而需为该类数据，配置对应的识别方法，以及时识别出该类数据，并为之分配合理的计算权重，从而提高第二加权计算的准确性。
需要说明的是，获取目标终端姿态数据，其中，目标终端姿态数据为目标终端在当前时刻的姿态数据；基于目标终端姿态数据获取第三置信度，其中，第三置信度用于表示第一变化角度为异常变化角度的概率；在第三置信度达到第三阈值的情况下，获取第三阈值对应的第三权重，其中，第三权重为第一变化角度在第二加权计算中的计算权重。
通过本申请提供的实施例，获取目标终端姿态数据，其中，目标终端姿态数据为目标终端在当前时刻的姿态数据；基于目标终端姿态数据获取第三置信度，其中，第三置信度用于表示第一变化角度为异常变化角度的概率；在第三置信度达到第三阈值的情况下，获取第三阈值对应的第三权重，其中，第三权重为第一变化角度在第二加权计算中的计算权重，达到了分配合理第二加权计算中的计算权重的目的，实现了提高第二加权计算的准确性的效果。
作为一种可选的方案，获取目标终端姿态数据，包括以下至少之一：
S1，获取第一终端姿态数据，其中，第一终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻所处姿态的稳定程度；
S2，获取第二终端姿态数据，其中，第二终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻的被持有姿态。
可选地，在本实施例中，将目标终端姿态数据分为两类数据，其中，一类数据用于评判目标终端所处姿态的稳定程度，例如非正常抖动、非正常晃动、非正常旋转等对应的就是较低稳定程度；另一类数据用于评判目标终端在当前时刻的被持有姿态，例如以用户角度说明的手持姿态(未看手机但放在手中)、直面姿态(看手机)等。
需要说明的是，获取第一终端姿态数据，其中，第一终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻所处姿态的稳定程度；获取第二终端姿态数据，其中，第二终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻的被持有姿态。可选的，不同的目标终端姿态数据对应不同的第三置信度，而不同的第三置信度又对应不同的第三阈值。
进一步举例说明，可选的假设目标终端所处姿态的稳定程度由目标终端的终端系统给出的重力传感器数据Gra和加速度传感器数据Acc的cos 距离衡量，且数据频率25Hz，则第一终端姿态数据的判定可参考下述公式(8)所示。
Figure GDA0003454697140000211
具体的，在cos＜0.98的情况下，则记录一次异常值，在预设时间段内累计记录的异常值总和达到异常阈值的情况下，则确定目标终端处于非稳定状态，反之则视为处于稳定状态。
此外，还可以但不限于定义多个数据为一个时间窗口，如果窗口内60％以上的数据为异常值则判定为不稳定姿态，否则为稳定姿态。
进一步举例说明，可选的第二终端姿态数据的判定场景例图7所示，假设目标终端702对应的手机坐标系下加速度计三轴输出分别记为AccX， AccY，AccZ，且数据频率25Hz；
进一步，先对每个轴各自进行低通滤波，参考下述公式(9)；
accX＝ALPHA*accX+(1-ALPHA)*x；
accY＝ALPHA*accY+(1-ALPHA)*y；
accZ＝ALPHA*accZ+(1-ALPHA)*z；
ALPHA＝0.9
(9)；
获取进行 低通滤波后的结果，假设abs(accX)＜3&&accY＞-2&& accZ＞-2则认为是合理姿态。
此外，还可以但不限于定义一个长度为15的时间窗口，如果窗口内大于80％的数据为合理姿态，即认为目标终端当前的被持有姿态为合理姿态(例如被使用姿态等)，反之则为不合理姿态。
进一步举例说明，可选的第三权重的获取可以但不限于参考下述公式 (10)，其中，α为第三权重。
Figure GDA0003454697140000221
通过本申请提供的实施例，获取第一终端姿态数据，其中，第一终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻所处姿态的稳定程度；获取第二终端姿态数据，其中，第二终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻的被持有姿态，达到了分配合理第二加权计算中的计算权重的目的，实现了提高第二加权计算的准确性的效果。
作为一种可选的方案，在基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向之前，包括：
获取目标终端在上一时刻的指向参考数据，其中，指向参考数据包括：目标终端在上一时刻的第二行进方向、目标终端在上一时刻的第二终端指向、目标终端在上一时刻的第二变化角度、目标终端在上一时刻的初始终端导航指向、目标终端在上一时刻的终端导航指向。
可选的，在本实施例中，终端导航指向的第二加权计算可以但不限于参考下述公式(11)：
θt＝αθw+(1-α)(θAb，t-θAb，t-1+θt-1) (11)；
其中，θt为当前时刻的终端导航指向，θw为第一变化角度，θAb，t为当前时刻的初始终端导航指向，θt-1为上一时刻的终端导航指向，θAb，t-1为上一时刻的初始终端导航指向，α为第一变化角度在第二加权计算中的计算权重。
通过本申请提供的实施例，融合了行进方向，增加在用户行进状态下，终端导航指向计算的准确率和稳定性，以及通过识别目标终端的姿态数据，从而调整计算权重，减小了陀螺仪计算的累积误差，进一步提升用户长时间使用时的终端导航指向准确率，达到了获取兼顾准确性和稳定性的终端导航指向的目的，实现了用户体验的效果。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述终端指向的显示方法的终端指向的显示装置。如图8所示，该装置包括：
第一显示单元802，用于在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；
第一获取单元804，用于获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为目标终端在定位坐标系中的行进方向，第一终端指向为目标终端在当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，第一变化角度用于表示目标终端从当前时刻的上一时刻至当前时刻之间产生的姿态变化；
第二获取单元806，用于基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；
第二显示单元808，用于在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
可选地，在本实施例中，上述终端指向的显示装置可以但不限于应用在导航场景下，基于传统磁力计以及加速度计获取目标终端在当前时刻的终端指向(即第一终端指向)，进一步结合目标终端在当前时刻的行进方向(即第一行进方向)，以及目标终端在当前时刻的变化角度(即第一变化角度)，以计算出最终的终端导航指向，其中，因该终端导航指向结合了行进方向以及变化角度，进而相比传统磁力计以及加速度计获取的终端指向，该终端导航指向受磁场的影响程度下降，可以在长时间内维持较高精度的指向准确性，且因变化角度弥补了原终端指向的动态缺失，使得最终的终端导航指向相比于传统的终端指向还具有高稳定性的等优势，在动态导航的场景下尤为显著。
需要说明的是，动态导航场景可以但不限于为已开启导航的场景，例如上一时刻已开启导航，并在当前时刻的目标终端的导航客户端上显示有目标地图，以及还在目标地图上显示用于指示目标终端从当前位置移动至目标位置的导航线，且目标终端的实时位置也以定位点的方式显示在目标地图上。
可选地，在本实施例中，上述终端指向的显示装置可以但不限于应用在定位场景，基于传统磁力计以及加速度计获取目标终端在当前时刻的终端指向(即第一终端指向)，进一步结合目标终端在当前时刻的行进方向 (即第一行进方向)，以及目标终端在当前时刻的变化角度(即第一变化角度)，以计算出最终的终端导航指向，其中，因该终端导航指向结合了行进方向以及变化角度，进而相比传统磁力计以及加速度计获取的终端指向，该终端导航指向受磁场的影响程度下降，可以在长时间内维持较高精度的指向准确性，且因变化角度弥补了原终端指向的动态缺失，使得最终的终端导航指向相比于传统的终端指向还具有高稳定性的等优势，在用户动态移动的场景下尤为显著。
需要说明的是，目标地图可以但不限用于查看目标终端的实时位置，以供持有该目标终端的用户获知实时位置以及实时指向，从而获取目标终端与目标地图上其他目标对象的相对位置关系等，其中，目标对象可以但不限于为建筑、人物、装置等。
可选的，在本实施例中，第一行进方向可以但不限于通过全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)获取的GNSS信息，或通过全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)获取的 GPS信息，其中，GNSS可以但不限于为利用一组卫星伪距、星历、卫星发射时间等观测量，同时还利用用户种差，使得在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息，GPS可以但不限于为海陆空三大领域提供实时、全天候和全天性的导航服务。可选的，第一行进方向可以但不限基于目标终端中配置的GPS芯片获取的数据，通过目标终端的操作系统处理后提供。
可选的，在本实施例中，通过所述目标终端中的加速度计与磁力计构建所述地理坐标系，通过所述目标终端中的定位模组构建所述定位坐标系；
需要说明的是由于地球重力场相当于已知信息，因为当载体处于平稳运动时，可以依靠采集自加表的测量信息来推算得到载体除航向外的其他两个姿态信息，而若将加表与其他传感器(如磁力计、加速度计等)结合使用，就能实现在多种运动情况下测得完整的载体姿态信息。进而在本实施例中，为测得载体(即目标终端)的姿态信息(即地理坐标系下的终端指向)，可以但不限于结合使用磁力计和加速度计，以构建目标终端的地理坐标系，并获取在该地理坐标系上的第一终端指向，且该第一终端指向可以但不限基于目标终端中配置的磁力计和加速度计采集到的数据，通过目标终端的操作系统处理后提供，其中，磁力计可以但不限用于测试磁场强度、方向、定位设备的方位等，加速度计可以但不限于测量运载体线加速度。
可选的，在本实施例中，第一变化角度可以但不限基于目标终端中配置的陀螺仪采集到的数据，通过目标终端的操作系统处理后提供。具体的例如，目标终端使用陀螺仪采集一段时间内的陀螺仪数据，进而通过操作系统计算该段时间内的相对转角，例如通过对上一计算时刻(即该段时间的开始时刻)到当前计算时刻(即该段时间的结束时刻)之间，陀螺仪给出的角速度数据积分，获得在此期间的相对转角，并将该相对转角对应的角度，作为第一变化角度。
需要说明的是，基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，使得终端导航指向相比与第一终端指向，兼顾第一行进方向的准确性优势，以及还具有第一变化角度的动态完整优势。
可选的，在本实施例中，出于显示直观性考虑，指向图标可以但不限于显示在目标定位点上，或显示在目标地图上较为直观的区域，以提高终端导航指向的显示直观性，帮助用户快速获知终端导航指向对应的方向信息。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
通过本申请提供的实施例，在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为目标终端在定位坐标系中的行进方向，第一终端指向为目标终端在当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，第一变化角度用于表示目标终端从当前时刻的上一时刻至当前时刻之间产生的姿态变化，通过目标终端中的加速度计与磁力计构建地理坐标系，通过目标终端中的定位模组构建定位坐标系；基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标，在通过加速度计与磁力计获取终端指向的基础上，还结合了准确性较高的行进方向，以及用于弥补该终端指向动态缺失的变化角度，进而达到了准确性更高的终端指向的技术目的，从而实现了提高终端指向的显示准确性的技术效果。
作为一种可选的方案，如图9所示，第二获取单元806，包括：
第一获取模块902，用于基于第一行进方向以及第一终端指向，获取当前时刻的目标终端在导航坐标系中的初始终端导航指向；
第二获取模块904，用于基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第一获取模块902，包括：
第一获取子模块，用于获取第一终端指向对应的第一角度以及第一行进方向对应的第二角度；
第二获取子模块，用于对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度；
确定子模块，用于基于初始目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的初始终端导航指向。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，包括：
第三获取子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，获取目标终端在当前时刻采集到的磁场数据，其中，磁场数据用于评估磁场的稳定程度；
第四获取子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，基于磁场数据获取第一置信度，其中，磁场数据与第一置信度呈正相关，第一置信度用于表示当前时刻的地理坐标系为导航坐标系的概率；
第五获取子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，在第一置信度达到第一阈值的情况下，获取第一阈值对应的第一权重，其中，第一权重为第一角度在第一加权计算中的计算权重。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，包括：
第六获取子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，获取目标终端的多组定位导航数据，其中，每组定位导航数据中包括定位数据和导航数据，定位数据用于表示目标终端在定位坐标系中的行进轨迹，导航数据用于表示定位坐标系中的导航路线；
筛选子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，筛选多组定位导航数据中符合计算条件的候选定位导航数据；
第七获取子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，基于候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，其中，第二置信度用于表示同一时刻的定位坐标系中的行进方向为导航坐标系中的指示朝向的概率；
第八获取子模块，用于在对第一角度以及第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，在第二置信度达到第二阈值的情况下，获取第二阈值对应的第二权重，其中，第二权重为第二角度在第一加权计算中的计算权重。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第七获取子模块，包括：
执行子单元，用于将候选定位导航数据中的每组定位导航数据依次作为当前定位导航数据，并分别执行以下操作：获取当前定位导航数据中当前定位数据所指示的当前行进轨迹的方向，以及当前定位导航数据中当前导航数据所指示的当前导航路线的方向；计算当前行进轨迹的方向和当前导航路线的方向对应的角度差值；
整合子单元，用于整合候选定位导航数据各自对应的角度差值；
处理子单元，用于对整合后的角度差值作均值计算处理，获取平均角度差值；
生成子单元，用于基于平均角度差值和定位属性值，生成目标关系曲线，其中，定位属性值包括以下至少之一：定位精度值、定位速度值、定位时长值、定位信号值；
第一获取子单元，用于获取目标关系曲线对应的第二置信度。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第二获取模块904，包括：
第九获取子模块，用于获取当前时刻的初始目标角度；
处理子模块，用于对初始目标角度进行低通滤波处理，并对第一变化角度进行高通滤波处理；
计算子模块，用于对低通滤波处理后的初始目标角度，以及高通滤波处理后的第一变化角度执行第二加权计算，获取目标角度；
确定子模块，用于基于目标角度在导航坐标系中确定出当前时刻的终端导航指向。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，包括：
第十获取子模块，用于在基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向之前，获取目标终端姿态数据，其中，目标终端姿态数据为目标终端在当前时刻的姿态数据；
第十一获取子模块，用于在基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向之前，基于目标终端姿态数据获取第三置信度，其中，第三置信度用于表示第一变化角度为异常变化角度的概率；
第十二获取子模块，用于在基于当前时刻的初始终端导航指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向之前，在第三置信度达到第三阈值的情况下，获取第三阈值对应的第三权重，其中，第三权重为第一变化角度在第二加权计算中的计算权重。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
作为一种可选的方案，第十获取子模块，包括以下至少之一：
第二获取子单元，用于获取第一终端姿态数据，其中，第一终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻所处姿态的稳定程度；
第三获取子单元，用于获取第二终端姿态数据，其中，第二终端姿态数据用于表示目标终端在当前时刻的被持有姿态。
具体实施例可以参考上述终端指向的显示方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。
根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述终端指向的显示方法的电子设备，如图10所示，该电子设备包括存储器1002和处理器1004，该存储器1002中存储有计算机程序，该处理器1004被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；
S2，获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为目标终端在定位坐标系中的行进方向，第一终端指向为目标终端在当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，第一变化角度用于表示目标终端从当前时刻的上一时刻至当前时刻之间产生的姿态变化；
S3，基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；
S4，在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
可选地，本领域普通技术人员可以理解，图10所示的结构仅为示意，电子设备也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图10其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图10中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图10所示不同的配置。
其中，存储器1002可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的终端指向的显示方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1004通过运行存储在存储器1002内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的终端指向的显示方法。存储器1002可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1002 可进一步包括相对于处理器1004远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1002具体可以但不限于用于存储目标定位点、第一行进方向、第一终端指向、第一变化角度以及终端导航指向等信息。作为一种示例，如图10所示，上述存储器1002 中可以但不限于包括上述终端指向的显示装置中的第一显示单元802、第一获取单元804、第二获取单元806及第二显示单元808。此外，还可以包括但不限于上述终端指向的显示装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
可选地，上述的传输装置1006用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1006包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1006为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
此外，上述电子设备还包括：显示器1008，用于显示上述目标定位点、第一行进方向、第一终端指向、第一变化角度以及终端导航指向等信息；和连接总线1010，用于连接上述电子设备中的各个模块部件。
在其他实施例中，上述终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(Peer To Peer，简称P2P)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述终端指向的显示方法，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，目标定位点用于指示目标终端的实时位置；
S2，获取目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为目标终端在定位坐标系中的行进方向，第一终端指向为目标终端在当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，第一变化角度用于表示目标终端从当前时刻的上一时刻至当前时刻之间产生的姿态变化；
S3，基于第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，获取目标终端在当前时刻的终端导航指向，其中，终端导航指向为目标终端在目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；
S4，在目标地图上显示当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种终端指向的显示方法，其特征在于，包括：
在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，所述目标定位点用于指示所述目标终端的实时位置；
获取所述目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为所述目标终端在定位坐标系中的行进方向，所述第一终端指向为所述目标终端在所述当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，所述第一变化角度用于表示所述目标终端从所述当前时刻的上一时刻至所述当前时刻之间产生的姿态变化；
基于所述第一行进方向以及所述第一终端指向，获取所述当前时刻的所述目标终端在所述导航坐标系中的初始终端导航指向；
基于所述当前时刻的初始终端导航指向以及所述第一变化角度，获取所述目标终端在所述当前时刻的终端导航指向，其中，所述终端导航指向为所述目标终端在所述目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；
在所述目标地图上显示所述当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行进方向以及所述第一终端指向，获取所述当前时刻的所述目标终端在所述导航坐标系中的初始终端导航指向，包括：
获取所述第一终端指向对应的第一角度以及所述第一行进方向对应的第二角度；
对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度；
基于所述初始目标角度在所述导航坐标系中确定出所述当前时刻的初始终端导航指向。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，包括：
获取所述目标终端在所述当前时刻采集到的磁场数据，其中，所述磁场数据用于评估磁场的稳定程度；
基于所述磁场数据获取第一置信度，其中，所述磁场数据与所述第一置信度呈正相关，所述第一置信度用于表示所述当前时刻的地理坐标系为所述导航坐标系的概率；
在所述第一置信度达到第一阈值的情况下，获取所述第一阈值对应的第一权重，其中，所述第一权重为所述第一角度在所述第一加权计算中的计算权重。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，包括：
获取所述目标终端的多组定位导航数据，其中，每组所述定位导航数据中包括定位数据和导航数据，所述定位数据用于表示所述目标终端在所述定位坐标系中的行进轨迹，所述导航数据用于表示所述定位坐标系中的导航路线；
筛选所述多组定位导航数据中符合计算条件的候选定位导航数据；
基于所述候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，其中，所述第二置信度用于表示同一时刻的所述定位坐标系中的行进方向为所述导航坐标系中的指示朝向的概率；
在所述第二置信度达到第二阈值的情况下，获取所述第二阈值对应的第二权重，其中，所述第二权重为所述第二角度在所述第一加权计算中的计算权重。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选定位导航数据中的每组定位导航数据，获取第二置信度，包括：
将所述候选定位导航数据中的每组定位导航数据依次作为当前定位导航数据，并分别执行以下操作：获取所述当前定位导航数据中当前定位数据所指示的当前行进轨迹的方向，以及所述当前定位导航数据中当前导航数据所指示的当前导航路线的方向；计算所述当前行进轨迹的方向和所述当前导航路线的方向对应的角度差值；
整合所述候选定位导航数据各自对应的角度差值；
对整合后的角度差值作均值计算处理，获取平均角度差值；
基于所述平均角度差值和定位属性值，生成目标关系曲线，其中，所述定位属性值包括以下至少之一：定位精度值、定位速度值、定位时长值、定位信号值；
获取所述目标关系曲线对应的所述第二置信度。
6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前时刻的初始终端导航指向以及所述第一变化角度，获取所述目标终端在所述当前时刻的终端导航指向，包括：
获取所述当前时刻的所述初始目标角度；
对所述初始目标角度进行低通滤波处理，并对所述第一变化角度进行高通滤波处理；
对所述低通滤波处理后的初始目标角度，以及所述高通滤波处理后的第一变化角度执行第二加权计算，获取目标角度；
基于所述目标角度在所述导航坐标系中确定出所述当前时刻的终端导航指向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前时刻的初始终端导航指向以及所述第一变化角度，获取所述目标终端在所述当前时刻的终端导航指向之前，包括：
获取目标终端姿态数据，其中，所述目标终端姿态数据为所述目标终端在所述当前时刻的姿态数据；
基于所述目标终端姿态数据获取第三置信度，其中，所述第三置信度用于表示所述第一变化角度为异常变化角度的概率；
在所述第三置信度达到第三阈值的情况下，获取所述第三阈值对应的第三权重，其中，所述第三权重为所述第一变化角度在所述第二加权计算中的计算权重。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取目标终端姿态数据，包括以下至少之一：
获取第一终端姿态数据，其中，所述第一终端姿态数据用于表示所述目标终端在所述当前时刻所处姿态的稳定程度；
获取第二终端姿态数据，其中，所述第二终端姿态数据用于表示所述目标终端在所述当前时刻的被持有姿态。
9.一种终端指向的显示装置，其特征在于，包括：
第一显示单元，用于在目标终端呈现的目标地图上显示目标定位点，其中，所述目标定位点用于指示所述目标终端的实时位置；
第一获取单元，用于获取所述目标终端在当前时刻的第一行进方向、第一终端指向以及第一变化角度，其中，第一行进方向为所述目标终端在定位坐标系中的行进方向，所述第一终端指向为所述目标终端在所述当前时刻确定出的地理坐标系中的指示朝向，所述第一变化角度用于表示所述目标终端从所述当前时刻的上一时刻至所述当前时刻之间产生的姿态变化，通过所述目标终端中的加速度计与磁力计构建所述地理坐标系，通过所述目标终端中的定位模组构建所述定位坐标系；
第二获取单元，用于基于所述第一行进方向、所述第一终端指向以及所述第一变化角度，获取所述目标终端在所述当前时刻的终端导航指向，其中，所述终端导航指向为所述目标终端在所述目标地图对应的导航坐标系中的指示朝向；
所述第二获取单元包括：
第一获取模块，用于基于所述第一行进方向以及所述第一终端指向，获取所述当前时刻的所述目标终端在所述导航坐标系中的初始终端导航指向；
第二获取模块，用于基于所述当前时刻的初始终端导航指向以及所述第一变化角度，获取所述目标终端在所述当前时刻的终端导航指向；
第二显示单元，用于在所述目标地图上显示所述当前时刻的终端导航指向对应的指向图标。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括：
第一获取子模块，用于获取所述第一终端指向对应的第一角度以及所述第一行进方向对应的第二角度；
第二获取子模块，用于对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度；
确定子模块，用于基于所述初始目标角度在所述导航坐标系中确定出所述当前时刻的初始终端导航指向。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，包括：
第三获取子模块，用于在所述对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，获取所述目标终端在所述当前时刻采集到的磁场数据，其中，所述磁场数据用于评估磁场的稳定程度；
第四获取子模块，用于在所述对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，基于所述磁场数据获取第一置信度，其中，所述磁场数据与所述第一置信度呈正相关，所述第一置信度用于表示所述当前时刻的地理坐标系为所述导航坐标系的概率；
第五获取子模块，用于在所述对所述第一角度以及所述第二角度执行第一加权计算，获取初始目标角度之前，在所述第一置信度达到第一阈值的情况下，获取所述第一阈值对应的第一权重，其中，所述第一权重为所述第一角度在所述第一加权计算中的计算权重。
12.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至8任一项中所述的方法。
13.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。
CN202110025054.3A 2021-01-08 2021-01-08 终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备 Active CN112860823B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110025054.3A CN112860823B (zh) 2021-01-08 2021-01-08 终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110025054.3A CN112860823B (zh) 2021-01-08 2021-01-08 终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112860823A CN112860823A (zh) 2021-05-28
CN112860823B true CN112860823B (zh) 2022-03-11

Family

ID=76005646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110025054.3A Active CN112860823B (zh) 2021-01-08 2021-01-08 终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112860823B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113819921A (zh) * 2021-10-27 2021-12-21 苏州极目机器人科技有限公司 一种执行终端的导航方法及电子设备
CN116718196B (zh) * 2023-08-09 2023-10-20 腾讯科技（深圳）有限公司 一种导航方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62245111A (ja) * 1986-04-17 1987-10-26 Nippon Denso Co Ltd 地磁気検出器の偏角補正装置
CN103453901A (zh) * 2013-06-27 2013-12-18 展讯通信（上海）有限公司 一种位置指引系统及位置指引方法
CN105700041A (zh) * 2016-01-20 2016-06-22 广东欧珀移动通信有限公司 一种磁传感器校准控制方法及用户终端
CN105738655A (zh) * 2015-12-23 2016-07-06 深圳市金立通信设备有限公司 一种方向传感器校准方法及终端
CN108534744A (zh) * 2018-01-30 2018-09-14 歌尔科技有限公司 一种姿态角获取方法、装置和手柄

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62245111A (ja) * 1986-04-17 1987-10-26 Nippon Denso Co Ltd 地磁気検出器の偏角補正装置
CN103453901A (zh) * 2013-06-27 2013-12-18 展讯通信（上海）有限公司 一种位置指引系统及位置指引方法
CN105738655A (zh) * 2015-12-23 2016-07-06 深圳市金立通信设备有限公司 一种方向传感器校准方法及终端
CN105700041A (zh) * 2016-01-20 2016-06-22 广东欧珀移动通信有限公司 一种磁传感器校准控制方法及用户终端
CN108534744A (zh) * 2018-01-30 2018-09-14 歌尔科技有限公司 一种姿态角获取方法、装置和手柄

Also Published As

Publication number Publication date
CN112860823A (zh) 2021-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110487267B (zh) 一种基于vio＆uwb松组合的无人机导航系统及方法
Pei et al. Optimal heading estimation based multidimensional particle filter for pedestrian indoor positioning
CN112860823B (zh) 终端指向的显示方法、装置和存储介质及电子设备
US20160097788A1 (en) Pedestrian direction of motion determination system and method
CN110361010A (zh) 一种基于占据栅格地图且结合imu的移动机器人定位方法
CN106370178B (zh) 移动终端设备的姿态测量方法及装置
CN106969774A (zh) 导航方法与装置、终端、服务器及系统
CN104949673B (zh) 一种基于非视觉感知信息的目标定位方法及装置
CN110057356B (zh) 一种隧道内车辆定位方法及装置
CN111982106A (zh) 导航方法、装置、存储介质及电子装置
WO2021147391A1 (zh) 一种基于vio和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置
Ayub et al. Pedestrian direction of movement determination using smartphone
US10466054B2 (en) Method and system for estimating relative angle between headings
CN104546391B (zh) 一种用于盲杖的陀螺稳定装置及其互补滤波方法
CN112985394B (zh) 定位方法和装置、存储介质
CN115183762A (zh) 一种机场仓库内外建图方法、系统、电子设备及介质
CN113009816B (zh) 时间同步误差的确定方法及装置、存储介质及电子装置
Xian et al. Fusing stereo camera and low-cost inertial measurement unit for autonomous navigation in a tightly-coupled approach
CN109737957B (zh) 一种采用级联FIR滤波的INS/LiDAR组合导航方法及系统
CN110595464A (zh) 一种imu与视觉传感器融合定位方法和装置
CN106931965A (zh) 一种确定终端姿态的方法及装置
Zhou et al. Indoor route and location inference using smartphone IMU sensors
CN114088104B (zh) 一种自动驾驶场景下的地图生成方法
CN112859139B (zh) 一种姿态测量方法、装置及电子设备
CN113900517A (zh) 线路导航方法和装置、电子设备、计算机可读介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40043971

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant