CN113909033A - 一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。本发明提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征；填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。

Description

一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法
技术领域
本发明涉及喷涂装置，具体涉及一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法。
背景技术
在当今社会，人力成本越来越高，机器人取代人工的趋势愈加明显，喷涂作业作为高危行业从业人员越来越少。但由于工艺要求，无论是桥梁、建筑、钢结构厂房等表面均需要喷涂防腐涂料，且随着使用时间的不断增长，涂料会出现龟裂、掉皮等现象。本发明主要主要作用是对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面等进行喷涂作业，同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。然而，现有喷涂修复工具，多为地面人工操作使用，无法适应高空作业的要求。
为了解决上述问题，亟需发明一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，可以对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面等进行喷涂作业；同时后期可以对出现缺陷表面进行局部修复。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种智能喷涂机器人装置，包括机器人本体、机械臂、自动喷涂装置和控制中心，所述机械臂安装在机器人本体上，所述自动喷涂装置安装在机械臂的自由端，所述控制中心控制机器人本体、机械臂和自动喷涂装置进行工作。
在上述技术方案的基础上，还可以做如下进一步改进：
进一步的，所述自动喷涂装置包括喷涂罐和自动按压装置，所述喷涂罐包括喷嘴和喷涂罐罐体，所述喷涂罐罐体固定在安装基板上，所述安装基板通过安装法兰安装机械臂末端法兰上；所述自动按压装置对喷嘴自动按压进行喷涂。
进一步的，所述自动安压装置包括电动推杆、推杆延长杆、压板和电动推杆控制器；
所述电动推杆包括推杆和电动推杆本体，所述电动推杆本体和电动推杆控制器固定在电动推杆安装板上，所述电动推杆安装板设置在安装基板上，所述电动推杆控制器由控制中心进行控制；
所述推杆延长杆一端固定在推杆的自由端，所述压板设置在所述推杆延长杆的另一端，并且所述电动推杆控制器控制推杆的伸缩带动压板对喷嘴进行按压喷涂涂料。
进一步的，所述喷涂罐罐体通过卡箍固定在安装基板上，所述电动推杆安装板通过角座固定在安装基板上。
进一步的，所述自动喷涂装置还包括视觉相机和激光位移传感器，所述视觉相机用于监控喷嘴的喷涂过程和喷涂后的涂层质量，所述激光位移传感器用于实时检测喷嘴距施工面的距离。
进一步的，所述激光位移传感器固定在激光位移传感器固定板上，并且所述激光位移传感器固定板固定在安装基板上；
所述视觉相机固定在视觉相机固定板上，并且所述视觉相机固定板固定激光位移传感器固定板上。
进一步的，所述喷涂罐设置在由挡风板和挡风罩组成的四周封闭的空间内，所述挡风板和挡风罩固定在安装基板上；透明挡风板和挡风罩主要用于挡风，以防高空作业时，大风将喷涂液吹散，影响喷涂质量。
进一步的，所述挡风板和挡风罩自由端均设置有可拆卸的密封条，所述密封条为软性密封条，所述挡风板为透明挡风板；为了便于视觉相机实时观察施工情况，挡风板不挡住视觉相机的视野，挡风板应该为透明材质可以选用透明PC或者透明有机玻璃；密封条粘贴在透明挡风板和挡风罩底部的两侧，是一种软性材料，主要用于以防透明挡风板和挡风罩与施工面直接接触，损坏施工面。
本发明还提供了一种喷涂方法，采用以上所述的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面等进行喷涂(在对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面整个表面进行喷涂时，将密封条从挡风板和挡风罩自由端拆掉)；
其喷涂步骤包括：
S1：首先，通过控制中心手动或自动巡航方式，将机器人本体行进至待喷涂区域；
S2：然后，通过控制中心控制机械臂，将视觉相机对准待喷涂区域进行拍照，获取待喷涂区域的相关数据，并将数据传送给控制中心，控制中心通过计算规划机械臂的喷涂起点、喷涂终点和运行路径；
S3：机械臂按照S2中规划的机械臂运行路径将喷嘴运行至喷涂起点；
S4：控制中心控制电动推杆控制器按压喷嘴进行喷涂，同时机械臂按照S2中的运行路径进行行走；
S4中，机械臂一边按照S2中的运行路径运动，电动推杆一边按压喷涂罐喷嘴，视觉相机将施工情况实时传回控制中心，激光传感器实时检测喷嘴距施工面的距离，并反馈到控制中心，控制中心控制机械臂实时调整机械臂末端高度来保证喷嘴距施工面的距离，从而保证喷涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的喷涂效果；
S5：喷涂结束后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断喷涂作业施工效果。
本发明还提供了一种局部喷涂方法，采用以上所述的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、桥梁、高大建筑物表面的局部等进行喷涂修复；
其喷涂方法是：
通过控制中心控制机械臂将自动喷涂装置移至待喷涂修复的局部部位正上方；
控制机械臂将挡风板和挡风罩罩扣在待喷涂修复的局部部位表面，并且密封条距离待喷涂修复的局部部位表面的距离为0.1mm～5mm；
通过控制中心控制自动喷涂装置进行喷涂；
喷涂完成后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断喷涂作业施工效果。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明提供的智能喷涂机器人装置及喷涂方法和局部喷涂方法，具备可视化功能、自动定位喷涂区域、实时检测喷嘴距施工面的高度、自动喷涂、结构轻便等特征。填补了智能喷涂机器人用喷涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题。
显然，根据本发明的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本发明上述基本技术思想前提下，还可以做出其它多种形式的修改、替换或变更。
以下通过具体实施方式，对本发明的上述内容再作进一步的详细说明；但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实例；凡基于本发明的构思所实现的技术均属于本发明的范围。
附图说明
图1为本发明一种智能喷涂机器人装置自动喷涂装置主视结构示意图；
图2为本发明一种智能喷涂机器人装置附图1中A-A向局部剖视结构示意图；
图3为本发明一种智能喷涂机器人装置自动喷涂装置左视结构示意图图；
图4为本发明一种智能喷涂机器人装置结构示意图；
图中：
机器人本体；2-机械臂；3-自动喷涂装置；4-施工面；301-压板；302-推杆延长杆；303-安装法兰；304-喷涂罐；3041-喷嘴；3042-喷涂罐罐体；305-卡箍；306-安装基板；307-角座；308-电动推杆固定板；309-挡风板；310-电动推杆控制器；311-密封条；312-挡风罩；313-电动推杆；3131-推杆；3132-电动推杆本体；314-视觉相机；315-视觉相机固定板；316-激光位移传感器；317-激光位移传感器固定板
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明作进一步详细说明。
实施例1
如图1～4所示，本发明一种智能喷涂机器人装置及喷涂方法，包括机器人本体1(机器人本体1为爬壁机器人)、机械臂2、自动喷涂装置3和控制中心，所述自动喷涂装置3包括喷涂罐304，所述喷涂罐304包括喷嘴3041、喷涂罐罐体3042、自动按压装置、括视觉相机314和激光位移传感器316，所述自动按压装置对喷嘴3041自动按压进行喷涂，所述自动安压装置包括电动推杆313、推杆延长杆302、压板301和电动推杆控制器310；
压板301通过推杆延长杆302与推杆3131相连，主要通过推杆3131的运动来按压喷嘴3041，让喷涂液喷出；
推杆延长杆302一端与压板301相连，一端与推杆3131相连，主要用于压板301和推杆3131的连接；
安装法兰303主要用于将自动喷涂装置3固定在机械臂2末端法兰；
喷涂罐304主要有喷嘴3041和喷涂罐罐体3042组成，通过卡箍305固定在安装基板306上，喷涂罐体底端放置在电动推杆固定板308上，主要用于盛装喷涂液；
卡箍305固定在安装基板306上，主要用于固定喷涂罐304；
安装基板306主要用于固定喷涂罐304和安装法兰303；
角座307主要用于将电动推杆固定板308固定在安装基板306上；
电动推杆固定板308主要用于固定电动推杆313和控制器310；
透明挡风板309和挡风罩312主要用于挡风，以防高空作业时，大风将喷涂液吹散，影响喷涂质量；
为了便于视觉相机314实时观察施工情况，挡风板309不挡住视觉相机314的视野，挡风板309应该为透明材质可以选用透明PC或者透明有机玻璃；
控制器310主要用于控制电动推杆313的运动；
电动推杆313主要有推杆3131和电动推杆本体3132组成，电动推杆本体3132固定在电动推杆固定板308上，推杆3131可以在电动推杆本体3132内作伸出和缩回运动，带动压板301按压喷嘴3041，让喷涂液从喷嘴3041喷出，完成自动喷涂动作。
视觉相机314通过视觉相机固定板315固定在激光位移传感器固定板317上，主要用于检测喷涂区域，实时监测喷涂施工情况，观察喷涂施工后的喷涂质量；
视觉相机固定板315主要用于固定视觉相机314；
激光位移传感器316通过激光位移传感器固定板317固定在安装法兰303上，主要用于实时检测喷嘴3041距施工面304的距离。
激光位移传感器固定板317主要用于固定激光位移传感器316。
实施例2
使用实施1中的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、高大建筑物表面整个表面等进行喷涂；
智能喷涂机器人作业时，选择手动控制或自动巡航，机器人本体1行进至所需喷涂的附近区域；
操作机械臂2，利用视觉相机314对待喷涂区域拍照，获取待喷涂区域相关数据(喷涂面积、喷涂形状、墙壁表面情况等等)，并将数据传至控制中心，通过计算自动规划机械臂2的喷涂起点、终点和运行路径；
机械臂2按照规划的运行路径行至喷涂起始点，喷涂施工开始，机械臂2一边按照规划的运行开始运动，电动推杆313一边按压喷涂罐304的喷嘴3041，让喷涂液喷嘴3041喷出，视觉相机314将施工情况实时传回地面控制中心，激光位移传感器316实时检测喷嘴3041距施工面4的距离，并反馈到机械臂控制系统，机械臂2实时调整末端高度来保证喷嘴3041距施工面4的距离，从而保证喷涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的喷涂效果；
喷涂结束后，用视觉相机314拍摄喷涂面，提取相关数据并回传至地面控制中心，用以判断喷涂作业施工效果。
实施例3
实施例1中，将密封条311粘贴在透明挡风板309和挡风罩312底部的两侧，应该是一种软性材料，主要用于以防透明挡风板309和挡风罩312与施工面4直接接触，损坏施工面。
实施例4
使用实施例3的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、桥梁、高大建筑物表面的局部(该局部可以是实施例2中喷涂效果较差的局部进行再次喷涂)等进行喷涂修复；
其喷涂方法是：
通过控制中心控制机械臂将自动喷涂装置移至待喷涂修复的局部部位正上方；
控制机械臂将挡风板和挡风罩罩扣在待喷涂修复的局部部位表面，并且密封条距离待喷涂修复的局部部位表面的距离为0.1mm～5mm；
通过控制中心控制自动喷涂装置进行喷涂；
喷涂完成后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断喷涂作业施工效果。
当然，本发明还可有其它多种实施方式，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：包括机器人本体(1)、机械臂(2)、自动喷涂装置(3)和控制中心，所述机械臂(2)安装在机器人本体(1)上，所述自动喷涂装置(3)安装在机械臂(2)的自由端，所述控制中心控制机器人本体(1)、机械臂(2)和自动喷涂装置(3)进行工作。
2.根据权利要求1所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述自动喷涂装置(3)包括喷涂罐(304)和自动按压装置；
所述喷涂罐(304)包括喷嘴(3041)和喷涂罐罐体(3042)，所述喷涂罐罐体(3042)固定在安装基板(306)上，所述安装基板(306)通过安装法兰(303)安装机械臂(2)末端法兰上；
所述自动按压装置对喷嘴(3041)自动按压进行喷涂。
3.根据权利要求2所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述自动安压装置包括电动推杆(313)、推杆延长杆(302)、压板(301)和电动推杆控制器(310)；
所述电动推杆(313)包括推杆(3131)和电动推杆本体(3132)，所述电动推杆本体(3132)和电动推杆控制器(310)固定在电动推杆安装板(308)上，所述电动推杆安装板(308)设置在安装基板(306)上，所述电动推杆控制器(310)由控制中心进行控制；
所述推杆延长杆(302)一端固定在推杆(3131)的自由端，所述压板(301)设置在所述推杆延长杆(302)的另一端，并且所述电动推杆控制器(310)控制推杆(3131)的伸缩带动压板(301)对喷嘴(3041)进行按压喷涂涂料。
4.根据权利要求3所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述喷涂罐罐体(3042)通过卡箍(305)固定在安装基板(306)上，所述电动推杆安装板(308)通过角座(307)固定在安装基板(306)上。
5.根据权利要求4所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述自动喷涂装置(3)还包括视觉相机(314)和激光位移传感器(316)，所述视觉相机(314)用于监控喷嘴(3041)的喷涂过程和喷涂后的涂层质量，所述激光位移传感器(316)用于实时检测喷嘴(3041)距施工面(4)的距离。
6.根据权利要求5项所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述激光位移传感器(316)固定在激光位移传感器固定板(317)上，并且所述激光位移传感器固定板(317)固定在安装基板(306)上；
所述视觉相机(314)固定在视觉相机固定板(315)上，并且所述视觉相机固定板(315)固定激光位移传感器固定板(317)上。
7.根据权利要求2所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述喷涂罐(304)设置在由挡风板(309)和挡风罩(312)组成的四周封闭的空间内，所述挡风板(309)和挡风罩(312)固定在安装基板(306)上，所述挡风板(309)为透明挡风板。
8.根据权利要求7所述的一种智能喷涂机器人装置，其特征在于：所述挡风板(309)和挡风罩(312)自由端均设置有可拆卸的密封条(311)，所述密封条(311)为软性密封条。
9.一种喷涂方法，其特征在于：采用权利要求1～7所述的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、桥梁、高大建筑物表面等进行喷涂；其喷涂步骤包括：
S1：首先，通过控制中心手动或自动巡航方式，将机器人本体行进至待喷涂区域；
S2：然后，通过控制中心控制机械臂，将视觉相机对准待喷涂区域进行拍照，获取待喷涂区域的相关数据，并将数据传送给控制中心，控制中心通过计算规划机械臂的喷涂起点、喷涂终点和运行路径；
S3：机械臂按照S2中规划的机械臂运行路径将喷嘴运行至喷涂起点；
S4：控制中心控制电动推杆控制器按压喷嘴进行喷涂，同时机械臂按照S2中的运行路径进行行走；
S4中，机械臂一边按照S2中的运行路径运动，电动推杆一边按压喷涂罐喷嘴，视觉相机将施工情况实时传回控制中心，激光传感器实时检测喷嘴距施工面的距离，并反馈到控制中心，控制中心控制机械臂实时调整机械臂末端高度来保证喷嘴距施工面的距离，从而保证喷涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的喷涂效果；
S5：喷涂结束后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断喷涂作业施工效果。
10.一种局部喷涂方法，其特征在于：采用权利要求8所述的智能喷涂机器人装置对墙面、桥面、钢结构表面、桥梁、高大建筑物表面的局部等进行喷涂修复；
其喷涂方法是：
通过控制中心控制机械臂将自动喷涂装置(3)移至待喷涂修复的局部部位正上方；
控制机械臂将挡风板(309)和挡风罩(312)罩扣在待喷涂修复的局部部位表面，并且密封条(311)距离待喷涂修复的局部部位表面的距离为0.1mm～5mm；
通过控制中心控制自动喷涂装置(3)进行喷涂；
喷涂完成后，用视觉相机拍摄喷涂面，提取相关画面并回传至控制中心，进行判断喷涂作业施工效果。
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