CN113790675A - 基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法 - Google Patents
基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113790675A CN113790675A CN202110854455.XA CN202110854455A CN113790675A CN 113790675 A CN113790675 A CN 113790675A CN 202110854455 A CN202110854455 A CN 202110854455A CN 113790675 A CN113790675 A CN 113790675A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- result
- furnace building
- scanning
- electrolytic cell
- aluminum
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electrolytic Production Of Metals (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Vertical, Hearth, Or Arc Furnaces (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法,该方法是筑炉机器人筑炉施工时,在应用新型碳/碳复合材料对铝电解槽进行内衬砌筑的过程中,对每次布料结果和振打结果的三维外形进行监测,并将结果与预设工艺结果的三维外形差反馈给控制系统,从而指导布料与振打作业;将3D扫描系统的结果拼接成一张完整的点云图形,其材料用于了解和分析材料捣固的效果,分层、行的外形监测结果合并后可以形成材料捣固结果的整体三维模型。本发明的检测方法包括对布料高度、捣固后的三维外形进行监测,并将其与工艺卡中规定的所需三维外形之差异反馈给控制系统,以进行结果的分析,并开展后续的布料、捣固作业。
Description
技术领域
本发明属于铝电解技术领域,具体涉及一种基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的铝电解槽筑炉结果的检测方法。
背景技术
铝电解槽整体内衬筑炉工艺是一种新型内衬筑炉工艺,在现有技术中,公开号为CN111487196A的发明专利公开了一种铝电解槽整体内衬筑炉3D检测装置及方法,该装置包括固定架,所述固定架架在电解槽的正上方;在该固定架的两根主梁上的轨道上设有移动架,在移动架的两根主梁上的轨道上设有移动装置,所述移动架和所述移动装置均具有自动定位系统;所述移动装置上装有3D相机和筑炉装置;所述3D相机和所述筑炉装置在所述移动架和所述移动装置的带动下可以实现X、Y方向上的任意移动。该方案可以实时高效地监测筑炉质量,指导筑炉作业,填补行业空白。
要实现整体内衬筑炉,就需要进行铝电解槽内衬筑炉机器人研制,主要其目的是实现对筑炉过程中炉膛形貌的监控与检测,为筑炉施工提供必要的参数。以往铝电解槽内衬筑炉需要人工分为车间预制、现场糊化、捣固和抹平等一步一步进行。
现使用铝电解槽内衬筑炉机器人进行铝电解槽内衬筑炉,由系统控制的筑炉机器人逐层、逐行进行内衬材料的直接布料、捣固,从底层向上层依次开展作业。每层料、每行料的作业完成后,系统都需要对该层料、该行料的作业结果进行监测和反馈,包括对布料高度、捣固后的三维外形进行监测,并将其与工艺卡中规定的所需三维外形之差异反馈给控制系统,以进行结果的分析,并开展后续的布料、捣固作业,然而,现有技术还难以实现这样的要求,因此,研发一种基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的铝电解槽筑炉结果的检测方法是解决该问题的一个途径。
发明内容
本发明的目的是为克服现有技术的不足,提供基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法及装置。
本发明是这样实现的:
一种基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法,该方法是筑炉机器人筑炉施工时,在应用新型碳/碳复合材料对铝电解槽进行内衬砌筑的过程中,对每次布料结果和振打结果的三维外形进行监测,并将结果与预设工艺结果的三维外形差反馈给控制系统,从而指导布料与振打作业;将3D扫描系统的结果拼接成一张完整的点云图形,其材料用于了解和分析材料捣固的效果,分层、行的外形监测结果合并后可以形成材料捣固结果的整体三维模型。
具体而言,该方法包括如下步骤:
首先是铝用筑炉机器人的布料装置按照预定的方案进行布料,沿铝电解槽X轴方向按行前进,并通过一个编码器计算旋转臂前进的距离,沿铝电解槽Y轴方向垂直进行按行布料,并通过另外一个编码器计算Y轴移动的距离;
然后铝筑炉机器人的振打装置按照预定方案沿电解槽Y轴方向按行进行振打布好的材料;
最后,线轮廓仪扫描系统沿电解槽Y轴方向按行扫描刚才振打的材料,三维外形监测工控机通过编码器计算的距离实时拼接扫描的点云线,并实现与前面已扫描好的点云拼接,判断振打平面是否满足要求;铝用筑炉机器人根据检测结果智能调整其方案,指导下一步的智能作业。
与现有技术相比,本发明的基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法能够对每层料、每行料的作业结果进行监测和反馈,包括对布料高度、捣固后的三维外形进行监测,并将其与工艺卡中规定的所需三维外形之差异反馈给控制系统,以进行结果的分析,并开展后续的布料、捣固作业。
附图说明
图1是本发明的整体示意图。
附图中的标记为:1-布料装置,2-振打装置,3-线轮廓仪扫描系统,4-旋转臂,5-编码器一,6-编码器二,7-三维外形检测工控机。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
本发明是这样实施的:如图1所示,本发明采用的装置系统包括铝用筑炉机器人的布料装置1,铝用筑炉机器人的振打装置2,线轮廓仪扫描系统3,同时移动布料装置、振打装置、线轮廓仪扫描系统的旋转臂4,计算旋转臂沿铝电解槽X轴方向移动的编码器一5,计算旋转臂沿铝电解槽Y轴方向移动的编码器二6,三维外形检测工控机7(线轮廓仪实时扫描结果通过通信线传回工控机进行处理)。铝用筑炉机器人的布料装置1、振打装置2与线轮廓仪扫描系统3同时进行,均沿铝电解槽的Y轴方向垂直移动。
首先是铝用筑炉机器人的布料装置1按照预定的方案进行布料,沿铝电解槽X轴方向按行前进,并通过一个编码器一5计算旋转臂4前进的距离,沿铝电解槽Y轴方向垂直进行按行布料,并通过另外一个编码器二6计算Y轴移动的距离;
然后铝筑炉机器人的振打装置按照预定方案沿电解槽Y轴方向按行进行振打布好的材料;
最后,线轮廓仪扫描系统3沿电解槽Y轴方向按行扫描刚才振打的材料,三维外形监测工控机7通过编码器二6计算的距离实时拼接扫描的点云线,并实现与前面已扫描好的点云拼接,判断振打平面是否满足要求。铝用筑炉机器人会根据检测结果智能调整其方案,指导下一步的智能作业。
如果振打的平面不满足要求,有以下几种处理方式:
1)在下一层根据线轮廓仪扫描拼接的振打平面点云计算出该层不同位置需要布料的材料量,以及不同位置不同行不同范围需要振打的时间与力度;
2)如果是最后一层,振打平面不满足预估目标,需要后退到指定位置,在指定位置按指定量进行布料,布料结束之后,振打装置2在指定位置与指定范围重新进行振打;
3)如果检测到振打平面与预估目标存在较大差异,需要后退进行处理,及时进行处理。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (2)
1.一种基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法,其特征在于:筑炉机器人筑炉施工时,在应用新型碳/碳复合材料对铝电解槽进行内衬砌筑的过程中,对每次布料结果和振打结果的三维外形进行监测,并将结果与预设工艺结果的三维外形差反馈给控制系统,从而指导布料与振打作业;将3D扫描系统的结果拼接成一张完整的点云图形,其材料用于了解和分析材料捣固的效果,分层、行的外形监测结果合并后可以形成材料捣固结果的整体三维模型。
2.根据权利要求1所述的基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法,其特征在于包括如下步骤:
首先是铝用筑炉机器人的布料装置按照预定的方案进行布料,沿铝电解槽X轴方向按行前进,并通过一个编码器计算旋转臂前进的距离,沿铝电解槽Y轴方向垂直进行按行布料,并通过另外一个编码器计算Y轴移动的距离;
然后铝筑炉机器人的振打装置按照预定方案沿电解槽Y轴方向按行进行振打布好的材料;
最后,线轮廓仪扫描系统沿电解槽Y轴方向按行扫描刚才振打的材料,三维外形监测工控机通过编码器计算的距离实时拼接扫描的点云线,并实现与前面已扫描好的点云拼接,判断振打平面是否满足要求;铝用筑炉机器人根据检测结果智能调整其方案,指导下一步的智能作业。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110854455.XA CN113790675A (zh) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | 基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202110854455.XA CN113790675A (zh) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | 基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN113790675A true CN113790675A (zh) | 2021-12-14 |
Family
ID=78877053
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202110854455.XA Pending CN113790675A (zh) | 2021-07-28 | 2021-07-28 | 基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN113790675A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114854917A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-08-05 | 马鞍山钢铁股份有限公司 | 一种高炉料面形状测量和分析方法 |
-
2021
- 2021-07-28 CN CN202110854455.XA patent/CN113790675A/zh active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114854917A (zh) * | 2022-03-29 | 2022-08-05 | 马鞍山钢铁股份有限公司 | 一种高炉料面形状测量和分析方法 |
CN114854917B (zh) * | 2022-03-29 | 2024-04-12 | 马鞍山钢铁股份有限公司 | 一种高炉料面形状测量和分析方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106881462B (zh) | 一种针对激光选区熔化成形缺陷的在线检测与优化系统 | |
CN109352217B (zh) | 一种小组立机器人在线自动焊接设备及焊接作业方法 | |
CN110524582B (zh) | 一种柔性组对焊接机器人工作站 | |
CN103846529B (zh) | 用于集装箱前墙板的自动焊接装置及焊接系统 | |
CN104057204A (zh) | 高强钢薄板的激光填丝焊的自适应焊接方法 | |
CN106584462A (zh) | 一种机器人运行速度实时调节方法 | |
CN111285127B (zh) | 一种刮板取料机智能控制系统及方法 | |
CN109158600B (zh) | 同步送粉激光增材制造光斑与粉斑相对位置自动匹配的装置及方法 | |
CN105983802B (zh) | 一种焊接机器人控制系统和方法 | |
CN111015053B (zh) | 一种板架钢结构数字化装配方法 | |
CN103480991A (zh) | 一种薄钢板窄焊缝在线视觉检测与控制装置 | |
CN106393066A (zh) | 一种使用机器人实现折弯跟踪的方法 | |
CN113790675A (zh) | 基于单个激光线轮廓仪巡回扫描的筑炉结果的检测方法 | |
CN112439971B (zh) | 一种自适应非平整面的连续电弧增材制造方法及装置 | |
CN112934518A (zh) | 基于点云的自动喷涂装置及方法 | |
CN110449696A (zh) | 焊接系统及焊接方法 | |
CN116643393A (zh) | 基于显微图像偏转的处理方法及系统 | |
CN114473308A (zh) | 大厚度板材坡口自动化焊接系统及方法 | |
CN1075420C (zh) | 智能寻位加工方法 | |
KR20070076161A (ko) | 로봇의 작업선 추종방법 및 그 시스템 | |
CN209925010U (zh) | 一种基于机器视觉的盾构管片位置调节装置 | |
CN113790669A (zh) | 基于激光线轮廓仪阵列扫描的铝电解槽筑炉结果检测方法 | |
CN110695710A (zh) | 一种围壁生产线 | |
CN108656104B (zh) | 利用工业机器人自动给轧辊轴承补油和涂油的方法 | |
CN117483838B (zh) | 基于人工智能的板材钻孔方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |