CN113901343A - 目标物体的可视角确定方法、装置及电子设备 - Google Patents

目标物体的可视角确定方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种目标物体的可视角确定方法、装置及电子设备，涉及电子地图、智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取目标物体的第一兴趣点POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线；根据第二POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的第三切线和第四切线；根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。本公开技术方案，可以根据目标物体的第一POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，计算简单，结果准确。

Description

目标物体的可视角确定方法、装置及电子设备
技术领域
本公开涉及计算机技术领域。本公开尤其涉及电子地图、智能交通和自动驾驶技术领域。
背景技术
全景地图也称为360度全景地图、全景环视地图，是指把三维图片模拟成真实物体的三维效果的地图，可以表现出周围的环境。全景地图应用在导航场景中，存在导航引导视角有偏差，导致用户看向目的地时，往往被其他楼块遮挡，目标不可见的问题。
发明内容
本公开提供了一种目标物体的可视角确定方法、装置及电子设备。
根据本公开的一方面，提供了一种目标物体的可视角确定方法，包括：
获取目标物体的第一兴趣点POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线；
根据第二POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的第三切线和第四切线；
根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
根据本公开的另一方面，提供了一种目标物体的可视角确定装置，包括：
获取模块，用于获取目标物体的第一兴趣点POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
第一确定模块，用于根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线；
第二确定模块，用于根据第二POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的第三切线和第四切线；
第三确定模块，用于根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任一实施例中的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行本公开任一实施例中的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
本公开提供的目标物体的可视角确定方法、装置及电子设备，根据目标物体的第一POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，可以将目标可视角作为引导视角，引导用户观察到目标物体，计算简单，结果准确。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1为本公开一实施例的目标物体的可视角确定方法的流程图；
图2为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的水平方向的切线示意图；
图3为本公开一实施例的目标物体相对于遮挡物的可视角的示意图
图4为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的水平方向的切线示意图；
图5为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的垂直方向的切线示意图；
图6为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的水平方向的遮挡情况示意图；
图7为本公开一实施例的目标物体的可视角确定方法的流程图；
图8为本公开一实施例的目标物体的可视角确定装置的结构示意图；
图9为本公开一实施例的第三确定模块的结构示意图；
图10是用来实现本公开实施例的目标物体的可视角确定方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，提供了一种目标物体的可视角确定方法，图1是本公开一实施例的目标物体的可视角确定方法的流程图，该方法可以应用于目标物体的可视角确定装置，该装置可以部署于终端或服务器或其它处理设备。其中，终端可以为用户设备(UE，UserEquipment)、移动设备、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(PDA，Personal DigitalAssistant)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该方法还可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。如图1所示，包括：
步骤S101，获取目标物体的第一兴趣点(Point of Interest，POI)数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
其中，目标物体、遮挡物可以包括但不限于建筑物等位置固定的物体，或者在较长时间段内位置固定的物体。POI数据包括名称、类别、地址、坐标、兴趣面(Area ofInterest，AOI)数据等。其中，AOI数据用于在地图中表达区域状的地理实体，如一个居民小区、一所大学、一个写字楼、一个产业园区、一个综合商场、一个医院、一个景区或一个体育馆等。AOI数据包括AOI形状数据，也就是三维物体在二维平面投影形成的二维图形的形状、图形中各点的坐标等。
其中，可以预先获取到目标物体、遮挡物的POI数据并存储到预设的数据库中，在需要时从预设的数据库中调用。观测点的位置可以是预先确定的位置，例如，导航到某一目的地的导航终点位置。
步骤S102，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线；
其中，第一切线、第二切线可以是目标物体在二维平面中投影形成的二维图形的切线，根据二维图形中各点的位置，也就是POI数据中的AOI形状数据，可以确定出二维图形的多条切线，对于每一条切线，二维图形中的所有点在该切线的同一侧，根据二维图形中各点的坐标和观测点的位置，可以确定出经过观测点的位置的二维图形的两条切线，作为目标物体的第一切线和第二切线。其中，二维平面可以包括但不限于水平面，此时二维图形为目标物体的俯视图。
步骤S103，根据第二POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的第三切线和第四切线；
其中，第三切线、第四切线可以是遮挡物在二维平面中投影形成的二维图形的切线，根据二维图形中各点的位置，也就是POI数据中的AOI形状数据，可以确定出二维图形的多条切线，对于每一条切线，二维图形中的所有点在该切线的同一侧，根据二维图形中各点的坐标和观测点的位置，可以确定出经过观测点的位置的二维图形的两条切线，作为遮挡物的第三切线和第四切线。其中，二维平面可以包括但不限于水平面，此时二维图形为遮挡物的俯视图。
步骤S104，根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
其中，根据第一切线、第二切线可以确定出观测点的位置观测目标物体的可视角(此时的可视角为不考虑遮挡物时的可视角)，根据第三切线、第四切线可以确定出观测点的位置观测遮挡物的可视角，根据观测目标物体的可视角和观测遮挡物的可视角，可以确定出目标物体相对于遮挡物的目标可视角，也就是当存在遮挡物时，从观测点的位置观测目标物体的可视角。
本公开提供的目标物体的可视角确定方法，根据目标物体的第一POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，可以将目标可视角作为引导视角，引导用户观察到目标物体，计算简单，结果准确。
在确定了目标物体相对于遮挡物的目标可视角之后，可以将目标可视角应用到全景地图的标注中，具体见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
在目标可视角包括水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角的情况下，根据水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角，标记目标物体的第一POI数据中的POI名称。
在实际应用中，确定了水平方向的目标可视角或者垂直方向的目标可视角中的一个目标可视角，也就确定了在观测点的位置观察目标物体相对于遮挡物的可视范围，可以在该可视范围内标记POI名称。
本公开实施例中，根据水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角进行POI标记，可以使用户在水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角确定的可视范围内观察到目标物体的POI名称，避免由于遮挡物的遮挡找不到目的地的问题。
在一种可能的实现方式中，该方法还包括：
在目标可视角包括水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角的情况下，根据水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角，确定目标位置；
在目标位置标记目标物体的第一POI数据中的POI名称。
在实际应用中，根据水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角可以确定一个具体的目标位置，目标位置为目标物体的三维模型上面的一个点的位置，可以将目标物体的第一POI数据中的POI名称标记在目标物体的目标位置上。
本公开实施例中，在根据水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角确定的目标位置上标记POI名称，可以使用户在导航终点位置观察到目标物体的POI名称，避免由于遮挡物的遮挡找不到目的地的问题，使POI名称的标记位置更加准确。
在一种可能的实现方式中，根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，包括：
确定第一切线和第二切线之间的第一夹角；
确定第三切线和第四切线之间的第二夹角；
根据第一夹角和第二夹角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
在实际应用中，根据第一切线和第二切线，可以确定第一切线和第二切线之间的第一夹角，也就是在观测点的位置观测目标物体的可视角(此时的可视角为不考虑遮挡物时的可视角)；根据第三切线和第四切线，可以确定第三切线和第四切线之间的第二夹角，也就是在观测点的位置观测遮挡物的可视角，根据观测目标物体的可视角和观测遮挡物的可视角，可以确定出目标物体相对于遮挡物的目标可视角，也就是当存在遮挡物时，从观测点的位置观测目标物体的可视角。
本公开实施例中，根据目标物体和遮挡物各自的经过观测点的位置的两条切线之间的夹角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，计算简单，结果准确。
其中，确定目标可视角的具体实现方式见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，根据第一夹角和第二夹角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，包括：
根据第一夹角和第二夹角，确定目标物体相对于遮挡物的遮挡角；
根据第一夹角和遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
在实际应用中，根据第一夹角和第二夹角，确定第一夹角和第二夹角的交集，该交集形成的角为目标物体相对于遮挡物的遮挡角，第一夹角减去遮挡角，即为目标物体相对于遮挡物的可视角，目标可视角为可视角范围内的角，根据可视角，可以确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
本公开实施例中，可以根据观测点的位置观测目标物体的可视角和观测点的位置观测遮挡物的可视角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，计算过程简单，结果准确。
其中，根据遮挡角的不同方向，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角的处理方式不同，具体见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，根据第一夹角和遮挡角，确定目标可视角，包括：
在遮挡角为水平方向遮挡角的情况下，根据第一夹角和水平方向遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的水平方向可视角；
将水平方向可视角的角平分线与正北方向的夹角作为水平方向的目标可视角。
在实际应用中，在遮挡角为水平方向遮挡角的情况下，根据目标物体和遮挡物的俯视图计算遮挡角，将水平方向可视角的角平分线与正北方向的夹角作为水平方向的目标可视角，在观测点的位置以水平方向的目标可视角观察目标物体，为水平方向的最佳视角。
本公开实施例中，将水平方向可视角的角平分线与正北方向的夹角作为水平方向的目标可视角，可以得到水平方向的最佳视角。
在一种可能的实现方式中，根据第一夹角和遮挡角，确定目标可视角，包括：
在遮挡角为垂直方向遮挡角的情况下，根据第一夹角和垂直方向遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的垂直方向可视角；
将垂直方向可视角的角平分线与地平面的夹角作为垂直方向的目标可视角。
在实际应用中，在遮挡角为垂直方向遮挡角的情况下，根据目标物体和遮挡物的左视图或者右视图计算遮挡角，将垂直方向可视角的角平分线与地平面的夹角作为垂直方向的目标可视角，在观测点的位置以垂直方向的目标可视角观察目标物体，为垂直方向的最佳视角。
本公开实施例中，将垂直方向可视角的角平分线与地平面的夹角作为垂直方向的目标可视角，可以得到垂直方向的最佳视角。
另外，在确定目标物体的水平方向的切线时，也包括不同的处理方式，具体见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据第一POI数据中的兴趣面AOI的边界点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
在实际应用中，在计算目标物体的水平方向的切线时，调用预先存储的目标物体的第一POI数据中的AOI数据进行计算，AOI数据中包括AOI的边界点的位置坐标，也就是目标物体的俯视图的各边界点的位置坐标。每个边界点的位置坐标和观测点的位置相连接，得到一条直线，根据多个边界点的位置坐标和观测点的位置得到多条直线，其中，若目标物体的俯视图中的所有点在一条直线的同侧，则该条直线为目标物体的一条切线，满足该条件的直线有两条，分别作为目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
本公开实施例中，可以确定出目标物体的水平方向的第一切线和第二切线，作为计算水平方向目标可视角的基础。计算过程简单，结果准确。
可以理解的是，计算遮挡物的第三切线和第四切线也可以采用与上述实施例相同的处理方式，根据第二POI数据中的兴趣面AOI的边界点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的水平方向的第三切线和第四切线。
图2为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的水平方向的切线示意图，如图所示，目标物体的俯视图(如图所示的“目标”)经过观测点的位置的水平方向的切线如图中的L1、L2；遮挡物的俯视图(如图所示的“遮挡”)经过观测点的位置的水平方向的切线如图中的L3、L4；其中，L1、L2之间的夹角为目标物体的可视角，L3、L4之间的夹角为遮挡物的可视角，两个可视角的交集形成的角β为遮挡角，α为目标物体相对于遮挡物的可视角。
图3为本公开一实施例的目标物体相对于遮挡物的可视角的示意图，如图所示，L1为目标物体的一条切线；L3为遮挡物的一条切线，α为目标物体相对于遮挡物的可视角，α的角平分线与正北方向的夹角为目标物体相对于遮挡物的水平方向的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据第一POI数据中的AOI的外接矩形的顶点位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
在实际应用中，还可以根据目标物体的AOI数据确定外界矩形，外接矩形的每个顶点与观测点的位置相连接，得到四条直线，通过计算可知，其中有两条直线满足切线的条件，将这两条直线作为目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
本公开实施例中，通过外接矩形的顶点确定目标物体的第一切线和第二切线，与通过AOI的所有边界点计算切线相比，可以减小计算量。
可以理解的是，计算遮挡物的第三切线和第四切线也可以采用与上述实施例相同的处理方式，根据第二POI数据中的AOI的外接矩形的顶点位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的水平方向的第三切线和第四切线。
可以理解的是，上述实施例中，通过AOI的边界点的位置坐标确定切线与通过外接矩形的顶点确定切线相比，前者计算结果更准确，但是计算量较大；后者计算量较小，但是存在误差，误差在可以接受的范围内。因此，可以根据具体需要，选择相应的计算方式。
图4为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的水平方向的切线示意图，如图所示，目标物体的俯视图(如图所示的“目标”)经过观测点的位置的水平方向的切线如图中的L1、L2，目标物体的外接矩形如图中的M1；遮挡物的俯视图(如图所示的“遮挡”)经过观测点的位置的水平方向的切线如图中的L3、L4，遮挡物的外接矩形如图中的M2；其中，L1、L2之间的夹角为目标物体的可视角，L3、L4之间的夹角为遮挡物的可视角，两个可视角的交集形成的角β为遮挡角，α为目标物体相对于遮挡物的可视角。
另外，在确定目标物体的垂直方向的切线时，与水平方向的处理方式不同，具体见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据第一POI数据中的目标物体的最高点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的垂直方向的第一切线；
根据第一POI数据中的目标物体的最低点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的垂直方向的第二切线。
在实际应用中，第一POI数据中包括目标物体的最高点坐标、最低点坐标，在确定目标物体的垂直方向的切线时，可以根据目标物体的最高点和最低点的位置坐标，分别与观测点的位置相连接，得到目标物体的第一切线和第二切线。其中，目标物体最低点可以是地平面上的点。
本公开实施例中，可以基于目标物体的最高点的位置坐标、最低点的位置坐标，确定目标物体在垂直方向的切线，计算过程简单，结果准确。
可以理解的是，计算遮挡物的第三切线和第四切线也可以采用与上述实施例相同的处理方式，根据第二POI数据中的目标物体的最高点坐标、最低点坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的垂直方向的第三切线和第四切线。其中，遮挡物的最低点可以是地平面上的点。
图5为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的垂直方向的切线示意图，如图所示，目标物体的最高点为B，最低点为A；遮挡物的最高点为D，最低点为C，目标物体垂直方向的两条切线为AE所在的直线、BE所在的直线，目标物体的可视角为γ；遮挡物在垂直方向的两条切线为CE所在的直线、DE所在的直线，可视角为s；目标物体相对于遮挡物的可视角为δ，δ的角平分线与地平面的夹角为目标物体相对于遮挡物的垂直方向的目标可视角。
另外，在实际场景中，遮挡物可能存在多个，在存在多个遮挡物的情况下，如何确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，具体见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，包括：
在遮挡物为多个的情况下，确定第一切线和第二切线之间的第一夹角；
确定各遮挡物各自的第三切线和第四切线之间的第二夹角；
根据第一夹角、各第二夹角的交集，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
实际应用中，在存在多个遮挡物的情况下，根据目标物体的第一切线和第二切线，确定第一切线和第二切线之间的第一夹角，也就是目标物体的经过观测点的位置的可视角；对于每个遮挡物，根据该遮挡物的第三切线和第四切线，确定第三切线和第四切线之间的第二夹角，也就是该遮挡物的经过观测点的位置的可视角，由于存在多个遮挡物，则得到多个可视角，计算多个可视角的交集，将该交集对应的角作为所有遮挡物的遮挡角，根据第一夹角和所有遮挡物的遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
本公开实施例中，在存在多个遮挡物的情况下，可以基于多个遮挡物的遮挡角，确定出目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
另外，在计算目标物体的切线时，需要考虑具体的遮挡范围，具体见如下实施例：
在一种可能的实现方式中，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据第一POI数据、第二POI数据和观测点的位置，确定目标物体相对于遮挡物的可见范围；
在可见范围满足预设条件的情况下，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线。
在实际应用中，可以根据第一POI数据中的AOI的各点的位置坐标、第二POI数据的AOI的各点的位置坐标和观测点的位置，确定水平方向的目标物体相对于遮挡物的可见范围，也就是存在遮挡物的情况下，在观测点的位置观察目标物体的水平方向的可见范围，该可见范围包括但不限于在水平方向上，可见的目标物体的部分占整个目标物体的比例，如果可见范围满足预设条件，也可以理解为，可见范围足够大，则计算目标物体的水平方向的第一切线和第二切线，进而计算目标物体相对于遮挡物的水平方向的目标可视角，如果可见范围不满足预设条件，则可以不计算水平方向的目标可视角。
另外，可以根据目标物体的最高点、最低点的位置坐标，遮挡物的最高点、最低点的位置坐标，以及观测点的位置，确定垂直方向的目标物体相对于遮挡物的可见范围，该可见范围包括但不限于目标物体高于遮挡物的高度差，如果可见范围满足预设条件，则计算目标物体的垂直方向的第一切线和第二切线，进而计算目标物体相对于遮挡物的垂直方向的目标可视角。
本公开实施例中，可以通过确定目标物体相对于遮挡物的可见范围，来确定是否计算目标物体的第一切线和第二切线，进而计算目标可视角，如果可见范围太小，或者不存在可见范围则无需进行计算。
图6为本公开一实施例的目标物体和遮挡物的水平方向的遮挡情况示意图。目标物体和遮挡物的俯视图如图6所示，图中示出了5种遮挡情况，对于第1种、第2种、第3种遮挡情况可见范围小，不适合进行POI名称标注，则不计算目标物体相对于遮挡物的水平方向的切线以及目标可视角；对于第4种、第5种遮挡情况可见范围大，适合进行POI名称标注，则计算目标物体相对于遮挡物的水平方向的切线以及目标可视角。
根据本公开的实施例，提供了一种目标物体的可视角确定方法，图7是本公开一实施例的目标物体的可视角确定方法的流程图，如图7所示，包括：
步骤S701，获取目标物体的第一POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
步骤S702，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线；
步骤S703，根据第二POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的第三切线和第四切线；
步骤S704，确定第一切线和第二切线之间的第一夹角；
步骤S705，确定第三切线和第四切线之间的第二夹角；
步骤S706，根据第一夹角和第二夹角，确定目标物体相对于遮挡物的遮挡角；
步骤S707，根据第一夹角和遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角；
步骤S708，在目标可视角包括水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角的情况下，根据水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角，确定目标位置；
步骤S709，在目标位置标记目标物体的第一POI数据中的POI名称。
本公开提供的目标物体的可视角确定方法，根据目标物体的第一POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角，可以将目标可视角作为引导视角，引导用户观察到目标物体，计算简单，结果准确。
根据本公开的实施例，提供了一种目标物体的可视角确定装置，图8是本公开一实施例的目标物体的可视角确定装置的结构示意图，如图8所示，该装置包括：
获取模块801，用于获取目标物体的第一兴趣点POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
第一确定模块802，用于根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线；
第二确定模块803，用于根据第二POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的遮挡物的第三切线和第四切线；
第三确定模块804，用于根据第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括标注模块，用于：
在目标可视角包括水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角的情况下，根据水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角，标记目标物体的第一POI数据中的POI名称。
在一种可能的实现方式中，该装置还包括标注模块，用于：
在目标可视角包括水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角的情况下，根据水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角，确定目标位置；
在目标位置标记目标物体的第一POI数据中的POI名称。
图9是本公开一实施例的第三确定模块的结构示意图。如图9所示，在一种可能的实现方式中，第三确定模块包括第一确定单元901、第二确定单元902和第三确定单元903；
第一确定单元901，用于确定第一切线和第二切线之间的第一夹角；
第二确定单元902，用于确定第三切线和第四切线之间的第二夹角；
第三确定单元903，用于根据第一夹角和第二夹角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，第三确定单元，具体用于：
根据第一夹角和第二夹角，确定目标物体相对于遮挡物的遮挡角；
根据第一夹角和遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，第三确定单元在根据第一夹角和遮挡角，确定目标可视角时，用于：
在遮挡角为水平方向遮挡角的情况下，根据第一夹角和水平方向遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的水平方向可视角；
将水平方向可视角的角平分线与正北方向的夹角作为水平方向的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，第三确定单元在根据第一夹角和遮挡角，确定目标可视角时，用于：
在遮挡角为垂直方向遮挡角的情况下，根据第一夹角和垂直方向遮挡角，确定目标物体相对于遮挡物的垂直方向可视角；
将垂直方向可视角的角平分线与地平面的夹角作为垂直方向的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块802，用于：
根据第一POI数据中的兴趣面AOI的边界点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块802，用于：
根据第一POI数据中的AOI的外接矩形的顶点位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块802，用于：
根据第一POI数据中的目标物体的最高点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的垂直方向的第一切线；
根据第一POI数据中的目标物体的最低点的位置坐标和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的垂直方向的第二切线。
在一种可能的实现方式中，第三确定模块804，用于：
在遮挡物为多个的情况下，确定第一切线和第二切线之间的第一夹角；
确定各遮挡物各自的第三切线和第四切线之间的第二夹角；
根据第一夹角、各第二夹角的交集，确定目标物体相对于遮挡物的目标可视角。
在一种可能的实现方式中，第一确定模块802，用于：
根据第一POI数据、第二POI数据和观测点的位置，确定目标物体相对于遮挡物的可见范围；
在可见范围满足预设条件的情况下，根据第一POI数据和观测点的位置，确定经过观测点的位置的目标物体的第一切线和第二切线。
本公开实施例各装置中的各单元、模块或子模块的功能可以参见上述方法实施例中的对应描述，在此不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。
图10示出了可以用来实施本公开实施例的目标物体的可视角确定方法的电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标物体的可视角确定方法。例如，在一些实施例中，图文匹配模型训练方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的目标物体的可视角确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标物体的可视角确定方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (27)

1.一种目标物体的可视角确定方法，所述方法包括：
获取目标物体的第一兴趣点POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线；
根据所述第二POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述遮挡物的第三切线和第四切线；
根据所述第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述目标可视角包括水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角的情况下，根据所述水平方向的目标可视角或所述垂直方向的目标可视角，标记所述目标物体的第一POI数据中的POI名称。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述目标可视角包括水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角的情况下，根据所述水平方向的目标可视角和所述垂直方向的目标可视角，确定目标位置；
在所述目标位置标记所述目标物体的第一POI数据中的POI名称。
4.根据权利要求1任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一切线、第二切线、第三切线和第四切线确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角，包括：
确定所述第一切线和第二切线之间的第一夹角；
确定所述第三切线和第四切线之间的第二夹角；
根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角，包括：
根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的遮挡角；
根据所述第一夹角和所述遮挡角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一夹角和所述遮挡角，确定所述目标可视角，包括：
在所述遮挡角为水平方向遮挡角的情况下，根据所述第一夹角和所述水平方向遮挡角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的水平方向可视角；
将所述水平方向可视角的角平分线与正北方向的夹角作为水平方向的目标可视角。
7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一夹角和所述遮挡角，确定所述目标可视角，包括：
在所述遮挡角为垂直方向遮挡角的情况下，根据所述第一夹角和所述垂直方向遮挡角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的垂直方向可视角；
将所述垂直方向可视角的角平分线与地平面的夹角作为垂直方向的目标可视角。
8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据所述第一POI数据中的兴趣面AOI的边界点的位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据所述第一POI数据中的AOI的外接矩形的顶点位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
10.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据所述第一POI数据中的所述目标物体的最高点的位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的垂直方向的第一切线；
根据所述第一POI数据中的所述目标物体的最低点的位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的垂直方向的第二切线。
11.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一切线、第二切线、第三切线和第四切线确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角，包括：
在所述遮挡物为多个的情况下，确定所述第一切线和第二切线之间的第一夹角；
确定各遮挡物各自的第三切线和第四切线之间的第二夹角；
根据所述第一夹角、各第二夹角的交集，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
12.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线，包括：
根据所述第一POI数据、所述第二POI数据和所述观测点的位置，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的可见范围；
在所述可见范围满足预设条件的情况下，根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线。
13.一种目标物体的可视角确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标物体的第一兴趣点POI数据、遮挡物的第二POI数据和观测点的位置；
第一确定模块，用于根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线；
第二确定模块，用于根据所述第二POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述遮挡物的第三切线和第四切线；
第三确定模块，用于根据所述第一切线、第二切线、第三切线和第四切线，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
14.根据权利要求13所述的装置，还包括标注模块，用于：
在所述目标可视角包括水平方向的目标可视角或垂直方向的目标可视角的情况下，根据所述水平方向的目标可视角或所述垂直方向的目标可视角，标记所述目标物体的第一POI数据中的POI名称。
15.根据权利要求13所述的装置，还包括标注模块，用于：
在所述目标可视角包括水平方向的目标可视角和垂直方向的目标可视角的情况下，根据所述水平方向的目标可视角和所述垂直方向的目标可视角，确定目标位置；
在所述目标位置标记所述目标物体的第一POI数据中的POI名称。
16.根据权利要求13任一项所述的装置，其中，所述第三确定模块包括第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元；
所述第一确定单元，用于确定所述第一切线和第二切线之间的第一夹角；
所述第二确定单元，用于确定所述第三切线和第四切线之间的第二夹角；
所述第三确定单元，用于根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第三确定单元，具体用于：
根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的遮挡角；
根据所述第一夹角和所述遮挡角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第三确定单元在根据所述第一夹角和所述遮挡角，确定所述目标可视角时，用于：
在所述遮挡角为水平方向遮挡角的情况下，根据所述第一夹角和所述水平方向遮挡角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的水平方向可视角；
将所述水平方向可视角的角平分线与正北方向的夹角作为水平方向的目标可视角。
19.根据权利要求17所述的装置，其中，所述第三确定单元在根据所述第一夹角和所述遮挡角，确定所述目标可视角时，用于：
在所述遮挡角为垂直方向遮挡角的情况下，根据所述第一夹角和所述垂直方向遮挡角，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的垂直方向可视角；
将所述垂直方向可视角的角平分线与地平面的夹角作为垂直方向的目标可视角。
20.根据权利要求13-17任一项所述的装置，其中，所述第一确定模块，用于：
根据所述第一POI数据中的兴趣面AOI的边界点的位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
21.根据权利要求13-17任一项所述的装置，其中，所述第一确定模块，用于：
根据所述第一POI数据中的AOI的外接矩形的顶点位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的水平方向的第一切线和第二切线。
22.根据权利要求13-17任一项所述的装置，其中，所述第一确定模块，用于：
根据所述第一POI数据中的所述目标物体的最高点的位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的垂直方向的第一切线；
根据所述第一POI数据中的所述目标物体的最低点的位置坐标和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的垂直方向的第二切线。
23.根据权利要求13-17任一项所述的装置，其中，所述第三确定模块，用于：
在所述遮挡物为多个的情况下，确定所述第一切线和第二切线之间的第一夹角；
确定各遮挡物各自的第三切线和第四切线之间的第二夹角；
根据所述第一夹角、各第二夹角的交集，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的目标可视角。
24.根据权利要求13-17任一项所述的装置，其中，所述第一确定模块，用于：
根据所述第一POI数据、所述第二POI数据和所述观测点的位置，确定所述目标物体相对于所述遮挡物的可见范围；
在所述可见范围满足预设条件的情况下，根据所述第一POI数据和所述观测点的位置，确定经过所述观测点的位置的所述目标物体的第一切线和第二切线。
25.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。
26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-12中任一项所述的方法。
27.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述方法的步骤。
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