CN113898408B - 一种用于隧道巡检机器人通行的防火门及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于隧道巡检机器人通行的防火门及其控制系统，涉及防火门技术领域。一种用于隧道巡检机器人通行的防火门包括门框、左门扉和右门扉，左门扉设有第一导轨避让缺口；右门扉设有第二导轨避让缺口，第一导轨避让缺口与第二导轨避让缺口构成导轨安装孔；门框的顶部设有导轨拆装缺口，导轨拆装缺口位于导轨安装孔的上方，且与导轨安装孔相连通。安装防火门时，导轨能从导轨拆装缺口进入门框内，拆卸防火门时，导轨能从导轨拆装缺口离开门框。如此，无需依照先安装防火门再安装导轨的顺序安装防火门和导轨，也无需依照先拆卸导轨在拆卸安装防火门的顺序拆卸防火门和导轨，减少安装和拆卸防火门的限制，提高防火门的拆装便利性。

Description

一种用于隧道巡检机器人通行的防火门及其控制系统

技术领域

本发明涉及防火门技术领域，尤其涉及一种用于隧道巡检机器人通行的防火门及其控制系统。

背景技术

电缆隧道内部复杂环境、电缆的运行情况一直影响着电力设施稳定运气。隧道内发生火灾，积水现象时有发生；目前，隧道巡检主要为传统人工巡检，由于隧道行程长，环境复杂等情况的存在，给人工巡检带来了巨大的问题。为了解决上述所存在的隧道电缆巡检问题，智能机器人巡检是未来发展趋势。

目前，现有隧道内的巡检机器人普遍是沿轨道巡检的机器人。在现有的方案中，会在防火门上开设导轨通孔，在隧道中安装防火门和导轨时，往往需要先安装防火门，然后将导轨穿过导轨通孔后再与隧道固定连接，存在安装顺序的限制，不方便安装。当需要改动防火门的位置时，由于防火门四边是全密封的，因此，拆卸防火门需要切断一部分导轨区段，才能使防火门拆出，给施工带来困难。因此，现有的防火门存在拆装不方便的问题。此外，还需要安装状态检测器对防火门的状态进行检测，以确保巡检机器人即将穿过防火门时，防火门为开启状态，因此还存在防火门控制系统复杂的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种用于隧道巡检机器人通行的防火门及其控制系统，以解决现有防火门拆装不便以及和防火门控制系统复杂的问题。

为达此目的，在本发明的第一方面公开了一种用于隧道巡检机器人通行的防火门，包括门框、铰接于门框的左门扉和右门扉，

所述左门扉的顶部靠近所述右门扉的一侧设有第一导轨避让缺口；

所述右门扉的顶部靠近所述左门扉的一侧设有第二导轨避让缺口，所述第一导轨避让缺口与所述第二导轨避让缺口构成导轨安装孔；

所述门框的顶部设有导轨拆装缺口，所述导轨拆装缺口位于所述导轨安装孔的上方，且与所述导轨安装孔相连通；

所述门框的顶部还安装可拆卸式的封板组件，所述封板组件用于封住所述导轨拆装缺口。

作为一种可选的实施例，在本发明第一方面中的所述封板组件包括第一缺口封板和第二缺口封板；所述第一缺口封板可拆卸地安装于所述门框的前端面，且盖设所述导轨拆装缺口；所述第二缺口封板可拆卸地安装于所述门框的后端面，且盖设所述导轨拆装缺口。

作为一种可选的实施例，在本发明第一方面中的所述第一缺口封板或/和第二缺口封板的背面设有补强块，所述补强块插设于所述导轨拆装缺口。

作为一种可选的实施例，在本发明第一方面中的所述第二缺口封板的顶边缘设有限位槽，所述第一缺口的顶边缘设有朝第二缺口封板延伸的延伸部，所述延伸部的后边缘搭接在所述限位槽上。

作为一种可选的实施例，在本发明第一方面中的所述第一缺口封板和所述第二缺口封板分别与所述门框螺纹连接。

作为一种可选的实施例，所述第一缺口封板和所述第二缺口封板之间设有连接螺栓，所述连接螺栓的螺柱依次穿过第一缺口封板、门框的前端面、门框的后端面和第二缺口封板后与螺母螺纹连接。

作为一种可选的实施例，在本发明第一方面中的所述防火门还包括第一开门机构和第二开门机构，所述第一开门机构和所述第二开门机构分别包括开门电机、第一开门传动杆和第二开门传动杆；

所述第一开门机构的开门电机固定于所述左门扉的背面的底部；所述第一开门机构的第一开门传动杆水平设置，且一端与所述第一开门机构的开门电机的输出端固定连接，另一端与所述第二开门传动杆的一端铰接；所述第一开门机构的第二开门传动杆水平设置，且所述第二开门传动杆的另一端铰接于所述门框的底部的背面；

所述第二开门机构的开门电机固定于所述右门扉的背面的底部；所述第二开门机构的第一开门传动杆水平设置，且一端与所述第二开门机构的开门电机的输出端固定连接，另一端与所述第二开门传动杆的一端铰接；所述第二开门机构的第二开门传动杆水平设置，且所述第二开门传动杆的另一端铰接于所述门框的底部的背面。

作为一种可选的实施例，在本发明第一方面中的所述第一开门机构和第二开门机构分别还包括保护箱，所述开门电机安装于所述保护箱的内部。

在本发明的第二方面公开了一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，包括导轨、第一传感器、第二传感器、第三传感器、控制器和上述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门；

所述导轨穿设于所述导轨安装孔，当拆卸和安装所述防火门时，所述导轨通过所述导轨拆装缺口离开和进入所述导轨安装孔；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器分别设置在所述导轨上；所述第一传感器和所述第二传感器分别位于所述防火门的前方，且第二传感器位于所述第一传感器与所述防火门之间；所述第三传感器位于所述防火门的前方；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器分别与所述控制器信号连接；所述控制器分别与所述第一开门机构的开门电机和第二开门机构的开门电机电连接；

所述控制器用于根据所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器的检测信号控制第一开门机构和第二开门机构进行开门和关门操作。

作为一种可选的实施例，在本发明第二方面中的所述第一传感器感应到巡检机器人时，所述第一传感器向所述控制器发出第一信号；

所述第二传感器感应到巡检机器人时，所述第二传感器向所述控制器发出第二信号；

所述第三感应器感应到巡检机器人时，所述第三传感器向所述控制器发出第三信号；

所述控制器接收到所述第一信号时，所述控制器生成第一开门指令，所述第一开门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供打开左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供打开右门扉的动力；

所述控制器接收到所述第一信号，且经过第一预设时间后，所述控制器生成第一关门指令，所述第一关门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供关闭左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供关闭右门扉的动力；

若在所述第一预设时间的时间段内，所述控制器收到所述第二信号，则所述控制器放弃生成第一关门指令；

若不在所述第一预设时间的时间段内，所述控制器收到所述第二信号，则所述控制器放弃执行第一关门指令，且生成第二开门指令，所述第二开门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供打开左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供打开右门扉的动力；

所述控制器接收到所述第二信号，且经过第二预设时间后，所述控制器生成第二关门指令，所述第二关门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供关闭左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供关闭右门扉的动力；

若在所述第二预设时间的时间段内，所述控制器接收到所述第三信号，则所述控制器放弃生成第二关门指令，且生成第三关门指令，所述第三关门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供关闭左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供关闭右门扉的动力；

若不在所述第二预设时间的时间段内，所述控制器接收到所述第三信号，则所述控制器对所述第三信号不做任何操作处理。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

在本发明的实施例中，通过在门框的顶部设置导轨拆装缺口，安装防火门时，导轨能从导轨拆装缺口进入门框内，拆卸防火门时，导轨能从导轨拆装缺口离开门框。如此，无需依照先安装防火门再安装导轨的顺序安装防火门和导轨，也无需依照先拆卸导轨在拆卸安装防火门的顺序拆卸防火门和导轨，减少安装和拆卸防火门的限制，提高防火门的拆装便利性。

值得说明的是，通过将导轨拆装缺口设置在门框的顶部，且与导轨安装孔相连通。如此，安装时，导轨从导轨拆装缺口进入门框内时便能直接位于导轨安装孔内，安装一步到位。拆卸时，导轨能直接从导轨拆装缺口离开门框，以利于导轨与防火门的拆装配合。若将导轨安装孔设置在左门扉和右门扉的中部，安装时，防火门需要打开左门扉和右门扉才能将导轨安装在相应的位置和将导轨与分离，而本实施例将导轨安装孔设置在左门扉和右门扉的中部，无论左门扉和右门扉是否打开均能将使导轨安装在相应的位置和将导轨与分离，进一步减少安装和拆卸防火门的限制，进一步提高防火门的拆装便利性。

进一步值得说明的是，在左门扉的顶部靠近右门扉的一侧设置第一导轨避让缺口，即在左门扉的右上角处设置第一导轨避让缺口，在右门扉的顶部靠近左门扉的一侧设有第二导轨避让缺口，即在右门扉的左上角处设置第一导轨避让缺口。通过第一导轨避让缺口与第二导轨避让缺口共同配合构成导轨安装孔，使导轨从防火门的中部穿过。如此，当巡检机器人即将穿过防火门时，左门扉和右门扉同步打开，实现打开防火门供巡检机器人经过。相对于将导轨安装孔安装在其中一侧门扉的技术方案，本实施例能降低防火门打开时左门扉和右门扉转动位移，从而降低防火门开启的时间，实现快速打开防火门，以利于巡检机器人安全穿过防火门，有效避免巡检机器人于撞到防火门。

附图说明

图1是本发明其中一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示的实施例的开门示意图；

图3是本发明另一个实施例的结构示意图；

图4是本发明其中一个实施例的第一缺口封板的结构示意图；

图5是本发明其中一个实施例的第二缺口封板的结构示意图；

图6是本发明其中一个实施例的第一缺口封板和第二缺口封板安装在导轨拆装缺口的结构示意图；

图7是本发明其中一个实施例的控制系统的结构示意图；

图8是本发明其中一个实施例的控制器电路连接框图；

附图中：100-门框、110-导轨拆装缺口、200-左门扉、210-第一导轨避让缺口、300-右门扉、310-第二导轨避让缺口、400-导轨安装孔、500-封板组件510-第一缺口封板、511-补强块、512-延伸部、520-第二缺口封板、521-限位槽、600-第一开门机构、700-第二开门机构、710-开门电机、720-第一开门传动杆、730-第二开门传动杆、740-保护箱、800-导轨、810-第一传感器、820-第二传感器、830-第三传感器、840-控制器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

下面结合图1至图8，描述本发明实施例的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门，包括门框100、铰接于门框100的左门扉200和右门扉300，所述左门扉200的顶部靠近所述右门扉300的一侧设有第一导轨800避让缺口210；所述右门扉300的顶部靠近所述左门扉200的一侧设有第二导轨800避让缺口310，所述第一导轨800避让缺口210与所述第二导轨800避让缺口310构成导轨安装孔400；所述门框100的顶部设有导轨拆装缺口110，所述导轨拆装缺口110位于所述导轨安装孔400的上方，且与所述导轨安装孔400相连通；所述门框100的顶部还安装可拆卸式的封板组件500，所述封板组件500用于填补所述导轨拆装缺口110。

在本发明的实施例中，通过在门框100的顶部设置导轨拆装缺口110，安装防火门时，导轨800能从导轨拆装缺口110进入门框100内，拆卸防火门时，导轨800能从导轨拆装缺口110离开门框100。如此，无需依照先安装防火门再安装导轨800的顺序安装防火门和导轨800，也无需依照先拆卸导轨800在拆卸安装防火门的顺序拆卸防火门和导轨800，减少安装和拆卸防火门的限制，提高防火门的拆装便利性。

值得说明的是，通过将导轨拆装缺口110设置在门框100的顶部，且与导轨安装孔400相连通。如此，安装时，导轨800从导轨拆装缺口110进入门框100内时便能直接位于导轨安装孔400内，安装一步到位。拆卸时，导轨800能直接从导轨拆装缺口110离开门框100，以利于导轨800与防火门的拆装配合。若将导轨安装孔400设置在左门扉200和右门扉300的中部，安装时，防火门需要打开左门扉200和右门扉300才能将导轨800安装在相应的位置和将导轨800与分离，而本实施例将导轨安装孔400设置在左门扉200和右门扉300的中部，无论左门扉200和右门扉300是否打开均能将使导轨800安装在相应的位置和将导轨800与分离，进一步减少安装和拆卸防火门的限制，进一步提高防火门的拆装便利性。

进一步值得说明的是，在左门扉200的顶部靠近右门扉300的一侧设置第一导轨800避让缺口210，即在左门扉200的右上角处设置第一导轨800避让缺口210，在右门扉300的顶部靠近左门扉200的一侧设有第二导轨800避让缺口310，即在右门扉300的左上角处设置第一导轨800避让缺口210。通过第一导轨800避让缺口210与第二导轨800避让缺口310共同配合构成导轨安装孔400，使导轨800从防火门的中部穿过。如此，当巡检机器人即将穿过防火门时，左门扉200和右门扉300同步打开，实现打开防火门供巡检机器人经过。相对于将导轨安装孔400安装在其中一侧门扉的技术方案，本实施例能降低防火门打开时左门扉200和右门扉300转动位移，从而降低防火门开启的时间，实现快速打开防火门，以利于巡检机器人安全穿过防火门，有效避免巡检机器人于撞到防火门。

作为一种可选的实施例，所述封板组件500包括第一缺口封板510和第二缺口封板5200；所述第一缺口封板510可拆卸地安装于所述门框100的前端面，且盖设所述导轨拆装缺口110；所述第二缺口封板5200可拆卸地安装于所述门框100的后端面，且盖设所述导轨拆装缺口110。在本实施例中，通过第一缺口封板510和第二缺口封板5200封堵导轨拆装缺口110，以确保隧道区段的密封性，有效避免动物从导轨拆装缺口110穿过防火门。第一缺口封板510和第二缺口封板5200采用可拆卸的方式与门框100固定连接，如此，当需要安装和拆卸防火门时，可先将第一缺口封板510和第二缺口封板5200拆出，使导轨800能自由通过导轨拆装缺口110，以避免第一缺口封板510与所述第二缺口封板5200妨碍防火门的拆装。

作为一种可选的实施例，所述第一缺口封板510或/和第二缺口封板5200的背面设有补强块511，所述补强块511插设于所述导轨拆装缺口110。在本实施例中，通过补强块511插设在导轨拆装缺口110，当门框100受外力作用下，补强块511相抵于导轨拆装缺口110的左右两侧壁，提供反作用力抵消外力，提高门框100的强度，有效避免门框100发生形变而导致防火门不能正常开关。通过将补强块511设置在第一缺口封板510或/和第二缺口封板5200的背面，拆卸和安装第一缺口封板510时便能同步拆出补强块511，拆装方便。具体地，第一缺口封板510或第二缺口封板5200的背面设置补强块511，以使补强块511填补所述导轨拆装缺口110。另一些实施例中，还可以是第一缺口封板510和第二缺口封板5200分别设置补强块511，两个补强块511配合填补所述导轨拆装缺口110。

作为一种可选的实施例，所述第二缺口封板5200的顶边缘设有限位槽521，所述第一缺口封板510的顶边缘设有朝第二缺口封板5200延伸的延伸部512，所述延伸部512的后边缘搭接在所述限位槽521上。具体地，在本实施例中，第一缺口封板510利用延伸部512搭接在第二缺口的限位槽521内，以方便对第一缺口封板510进行定位和借力，有效避免第一缺口封板510因设置补强块511使重心位于第一缺口封板510的后侧而不方便将第一缺口封板510可拆卸地安装在门框100的前端面。

作为一种可选的实施例，所述第一缺口封板510和所述第二缺口封板5200分别与所述门框100螺纹连接。具体地，在一个实施例中，第一缺口封板510螺纹联接于门框100的前端面，第二缺口封板5200螺纹联接于门框100的后端面，实现封板组件500可拆卸地安装于门框100的顶部以封住所述导轨拆装缺口110。结构简单，连接牢固。

作为一种可选的实施例，所述第一缺口封板510和所述第二缺口封板5200之间设有连接螺栓，所述连接螺栓的螺柱依次穿过第一缺口封板510、门框100的前端面、门框100的后端面和第二缺口封板5200后与螺母螺纹连接。具体地，在本实施例中，通过连接螺栓依次穿过第一缺口封板510、门框100的前端面、门框100的后端面和第二缺口封板5200后与螺母螺纹连接，实现第一缺口封板510和第二缺口封板5200与门框100螺纹联接，具有拆装方便，结构简单，连接牢固的优点。

作为一种可选的实施例，所述防火门还包括第一开门机构600和第二开门机构700，所述第一开门机构600和所述第二开门机构700分别包括开门电机710、第一开门传动杆720和第二开门传动杆730；所述第一开门机构600的开门电机710固定于所述左门扉200的背面的底部；所述第一开门机构600的第一开门传动杆720水平设置，且一端与所述第一开门机构600的开门电机710的输出端固定连接，另一端与所述第二开门传动杆730的一端铰接；所述第一开门机构600的第二开门传动杆730水平设置，且所述第二开门传动杆730的另一端铰接于所述门框100的底部的背面；所述第二开门机构700的开门电机710固定于所述右门扉300的背面的底部；所述第二开门机构700的第一开门传动杆720水平设置，且一端与所述第二开门机构700的开门电机710的输出端固定连接，另一端与所述第二开门传动杆730的一端铰接；所述第二开门机构700的第二开门传动杆730水平设置，且所述第二开门传动杆730的另一端铰接于所述门框100的底部的背面。在本实施例中，第一开门机构600和第二开门机构700分别集成于防火门的背面，使第一开门机构600和第二开门机构700无需与隧道的底面和墙壁连接，进一步提高防火门的拆装便利性。

作为一种可选的实施例，所述第一开门机构600和第二开门机构700分别还包括保护箱740，所述开门电机710安装于所述保护箱740的内部。在本实施例中，通过将开门电机710安装于保护箱740的内部，实现围蔽开门电机710，以利于实现保护开门电机710，有效避免开门电机710积尘。

本发明还公开了一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，包括导轨800、第一传感器810、第二传感器820、第三传感器830、控制器840和上述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门；具体地，第一传感器810、第二传感器820和第三传感器830可以是光电传感器或红外传感器中的一种，用于检测巡检机器人的位置。所述导轨800穿设于所述导轨安装孔400，当拆卸和安装所述防火门时，所述导轨800通过所述导轨拆装缺口110离开和进入所述导轨安装孔400；通过在门框100的顶部设置导轨拆装缺口110，安装防火门时，导轨800能从导轨拆装缺口110进入门框100内，拆卸防火门时，导轨800能从导轨拆装缺口110离开门框100。如此，无需依照先安装防火门再安装导轨800的顺序安装防火门和导轨800，也无需依照先拆卸导轨800在拆卸安装防火门的顺序拆卸防火门和导轨800，减少安装和拆卸防火门的限制，提高防火门的拆装便利性。值得说明的是，通过将导轨拆装缺口110设置在门框100的顶部，且与导轨安装孔400相连通。如此，安装时，导轨800从导轨拆装缺口110进入门框100内时便能直接位于导轨安装孔400内，安装一步到位。拆卸时，导轨800能直接从导轨拆装缺口110离开门框100，以利于导轨800与防火门的拆装配合。若将导轨安装孔400设置在左门扉200和右门扉300的中部，安装时，防火门需要打开左门扉200和右门扉300才能将导轨800安装在相应的位置和将导轨800与分离，而本实施例将导轨安装孔400设置在左门扉200和右门扉300的中部，无论左门扉200和右门扉300是否打开均能将使导轨800安装在相应的位置和将导轨800与分离，进一步减少安装和拆卸防火门的限制，进一步提高防火门的拆装便利性。进一步值得说明的是，在左门扉200的顶部靠近右门扉300的一侧设置第一导轨800避让缺口210，即在左门扉200的右上角处设置第一导轨800避让缺口210，在右门扉300的顶部靠近左门扉200的一侧设有第二导轨800避让缺口310，即在右门扉300的左上角处设置第一导轨800避让缺口210。通过第一导轨800避让缺口210与第二导轨800避让缺口310共同配合构成导轨安装孔400，使导轨800从防火门的中部穿过。如此，当巡检机器人即将穿过防火门时，左门扉200和右门扉300同步打开，实现打开防火门供巡检机器人经过。相对于将导轨安装孔400安装在其中一侧门扉的技术方案，本实施例能降低防火门打开时左门扉200和右门扉300转动位移，从而降低防火门开启的时间，实现快速打开防火门，以利于巡检机器人安全穿过防火门，有效避免巡检机器人于撞到防火门。

所述第一传感器810、所述第二传感器820和所述第三传感器830分别设置在所述导轨800上；所述第一传感器810和所述第二传感器820分别位于所述防火门的前方，且第二传感器820位于所述第一传感器810与所述防火门之间；所述第三传感器830位于所述防火门的前方；所述第一传感器810、第二传感器820和第三传感器830分别与所述控制器840信号连接；所述控制器840分别与所述第一开门机构600的开门电机710和第二开门机构700的开门电机710电连接；所述控制器840用于根据所述第一传感器810、所述第二传感器820和所述第三传感器830的检测信号控制第一开门机构600和第二开门机构700进行开门和关门操作。如此实现自动化开启和关闭防火门。具体地，在一些实施例中，第一传感器设置于距防火门前端面4.5～5米，第二传感器位于距防火门前端面3～3.5米，第三传感器距防火门后端面3～3.5米。

作为一种可选的实施例，所述第一传感器810感应到巡检机器人时，所述第一传感器810向所述控制器840发出第一信号；所述第二传感器820感应到巡检机器人时，所述第二传感器820向所述控制器840发出第二信号；所述第三感应器感应到巡检机器人时，所述第三传感器830向所述控制器840发出第三信号；所述控制器840接收到所述第一信号时，所述控制器840生成第一开门指令，所述第一开门指令用于控制所述第一开门机构600的开门电机710运作以提供打开左门扉200的动力，和同步控制所述第二开门机构700的开门电机710运作以提供打开右门扉300的动力；所述控制器840接收到所述第一信号，且经过第一预设时间后，所述控制器840生成第一关门指令，所述第一关门指令用于控制所述第一开门机构600的开门电机710运作以提供关闭左门扉200的动力，和同步控制所述第二开门机构700的开门电机710运作以提供关闭右门扉300的动力；具体地，第一预设时间可以根据实际需求设定，在本实施例中，预设时间的范围在15秒～25秒以内。若在所述第一预设时间的时间段内，所述控制器840收到所述第二信号，则所述控制器840放弃生成第一关门指令；若不在所述第一预设时间的时间段内，所述控制器840收到所述第二信号，则所述控制器840放弃执行第一关门指令，且生成第二开门指令，所述第二开门指令用于控制所述第一开门机构600的开门电机710运作以提供打开左门扉200的动力，和同步控制所述第二开门机构700的开门电机710运作以提供打开右门扉300的动力；所述控制器840接收到所述第二信号，且经过第二预设时间后，所述控制器840生成第二关门指令，所述第二关门指令用于控制所述第一开门机构600的开门电机710运作以提供关闭左门扉200的动力，和同步控制所述第二开门机构700的开门电机710运作以提供关闭右门扉300的动力；具体地，第二预设时间可以根据实际需求设定，在本实施例中，预设时间的范围在15秒～25秒以内。若在所述第二预设时间的时间段内，所述控制器840接收到所述第三信号，则所述控制器840放弃生成第二关门指令，且生成第三关门指令，所述第三关门指令用于控制所述第一开门机构600的开门电机710运作以提供关闭左门扉200的动力，和同步控制所述第二开门机构700的开门电机710运作以提供关闭右门扉300的动力；若不在所述第二预设时间的时间段内，所述控制器840接收到所述第三信号，则所述控制器840对所述第三信号不做任何操作处理。

在本发明的实施例中，利用第一传感器810、第二传感器820和第三传感器830配合检测巡检机器人的位置，控制器840根据第一传感器810发出的第一信号、第二传感器820发出的第二信号和第三传感器830发出的第三信号控制防火门的开闭，实现防火门自动关闭的同时，确保巡检机器人通过时处于开门状态。其中，通过第二传感器820二次检测巡检机器人在防火门前的位置，控制器840接收到第二传感器820发出的第二信号后，再次控制防火门打开，从而实现确保巡检机器人能通过防火门，以避免巡检机器人即将通过时防火门处于自动关闭状态而导致巡检机器人与防火门碰撞，无需设置防火门的状态监测设备，控制系统简单可靠。

根据本发明实施例的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门及其控制系统的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：包括导轨、第一传感器、第二传感器、第三传感器、控制器和用于隧道巡检机器人通行的防火门；

所述防火门包括门框、铰接于门框的左门扉和右门扉，所述左门扉的顶部靠近所述右门扉的一侧设有第一导轨避让缺口；

所述右门扉的顶部靠近所述左门扉的一侧设有第二导轨避让缺口，所述第一导轨避让缺口与所述第二导轨避让缺口构成导轨安装孔；

所述门框的顶部设有导轨拆装缺口，所述导轨拆装缺口位于所述导轨安装孔的上方，且与所述导轨安装孔相连通；

所述门框的顶部还安装可拆卸式的封板组件，所述封板组件用于封住所述导轨拆装缺口；

所述导轨穿设于所述导轨安装孔，当拆卸和安装所述防火门时，所述导轨通过所述导轨拆装缺口离开和进入所述导轨安装孔；

所述防火门还包括第一开门机构和第二开门机构，所述第一开门机构和所述第二开门机构分别包括开门电机、第一开门传动杆和第二开门传动杆；

所述第一开门机构的开门电机固定于所述左门扉的背面的底部；所述第一开门机构的第一开门传动杆水平设置，且一端与所述第一开门机构的开门电机的输出端固定连接，另一端与所述第二开门传动杆的一端铰接；所述第一开门机构的第二开门传动杆水平设置，且所述第二开门传动杆的另一端铰接于所述门框的底部的背面；

所述第二开门机构的开门电机固定于所述右门扉的背面的底部；所述第二开门机构的第一开门传动杆水平设置，且一端与所述第二开门机构的开门电机的输出端固定连接，另一端与所述第二开门传动杆的一端铰接；所述第二开门机构的第二开门传动杆水平设置，且所述第二开门传动杆的另一端铰接于所述门框的底部的背面；

所述第一传感器、所述第二传感器和第三传感器分别设置在所述导轨上；所述第一传感器和所述第二传感器分别位于所述防火门的前方，且第二传感器位于所述第一传感器与所述防火门之间；所述第三传感器位于所述防火门的后方；

所述第一传感器、所述第二传感器和第三传感器分别与所述控制器信号连接；所述控制器分别与所述第一开门机构的开门电机和第二开门机构的开门电机电连接；

所述控制器用于根据所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器的检测信号控制第一开门机构和第二开门机构进行开门和关门操作；

其中，所述第一传感器感应到巡检机器人时，所述第一传感器向所述控制器发出第一信号；

所述第二传感器感应到巡检机器人时，所述第二传感器向所述控制器发出第二信号；

所述第三传感器感应到巡检机器人时，所述第三传感器向所述控制器发出第三信号；

所述控制器接收到所述第一信号时，所述控制器生成第一开门指令，所述第一开门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供打开左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供打开右门扉的动力；

所述控制器接收到所述第一信号，且经过第一预设时间后，所述控制器生成第一关门指令，所述第一关门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供关闭左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供关闭右门扉的动力；

若在所述第一预设时间的时间段内，所述控制器收到所述第二信号，则所述控制器放弃生成第一关门指令；

若不在所述第一预设时间的时间段内，所述控制器收到所述第二信号，则所述控制器放弃执行第一关门指令，且生成第二开门指令，所述第二开门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供打开左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供打开右门扉的动力；

所述控制器接收到所述第二信号，且经过第二预设时间后，所述控制器生成第二关门指令，所述第二关门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供关闭左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供关闭右门扉的动力；

若在所述第二预设时间的时间段内，所述控制器接收到所述第三信号，则所述控制器放弃生成第二关门指令，且生成第三关门指令，所述第三关门指令用于控制所述第一开门机构的开门电机运作以提供关闭左门扉的动力，和同步控制所述第二开门机构的开门电机运作以提供关闭右门扉的动力；

若不在所述第二预设时间的时间段内，所述控制器接收到所述第三信号，则所述控制器对所述第三信号不做任何操作处理。

2.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：所述封板组件包括第一缺口封板和第二缺口封板；所述第一缺口封板可拆卸地安装于所述门框的前端面，且盖设所述导轨拆装缺口；所述第二缺口封板可拆卸地安装于所述门框的后端面，且盖设所述导轨拆装缺口。

3.根据权利要求2所述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：所述第一缺口封板或/和第二缺口封板的背面设有补强块，所述补强块插设于所述导轨拆装缺口。

4.根据权利要求2所述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：所述第二缺口封板的顶边缘设有限位槽，所述第一缺口封板的顶边缘设有朝第二缺口封板延伸的延伸部，所述延伸部的后边缘搭接在所述限位槽上。

5.根据权利要求2所述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：所述第一缺口封板和所述第二缺口封板分别与所述门框螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：所述第一缺口封板和所述第二缺口封板之间设有连接螺栓，所述连接螺栓的螺柱依次穿过第一缺口封板、门框的前端面、门框的后端面和第二缺口封板后与螺母螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于隧道巡检机器人通行的防火门的控制系统，其特征在于：所述第一开门机构和第二开门机构分别还包括保护箱，所述开门电机安装于所述保护箱的内部。