CN113894605A - 一种安全控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安全控制装置，包括控制中心、产线以及分布在产线周围的至少一个机床，所述机床外侧包括位于产线的第一安全门和远离产线的第二安全门；所述第一安全门用于隔离机床和产线，所述第二安全门用于进出机床；第二安全门上包括申请进入按钮和第二启动按钮，第一安全门包括第一启动按钮和申请离开按钮，且申请进入按钮、第二启动按钮、第一启动按钮和申请离开按钮均连接至控制中心。本发明的提供的一种安全控制装置及方法，为复杂环境和狭窄环境下的产线，配置了一套安全防护装置和安全控制系统，用于确保产线生产过程中人机互动的安全问题。

Description

一种安全控制装置及方法

技术领域

本发明属于自动化的安全控制领域，尤其涉及一种安全控制装置及方法。

背景技术

在机械加工行业中，工业进程的发展对自动化以及智能化加工水平的要求变得越来越高。机床的自动化改造以及机器人设备的应用是目前行业内实现自动化的通用手段。随着机加工自动化应用场景的范围加大，要求变高的同时，也产生了机床设备不满足自动化安全要求以及现场布局复杂不合理的问题。

随着这一系列问题的产生，对整个自动化产线的安全性能和保护防护性能也提出了更高的要求，特别是在某些工位，需要人员进行操作，机器人会在这个工位进行人机交互，必须保证绝对的操作安全；而现有的防护措施还远远达不到上述安全需求。同时在机器人或者产线运行时，尽量在确保产线运行的同时，可以进行人工介入操作。

因此急需设计一套控制装置和控制系统满足上述安全和防护的需求。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本发明的目的之一在于提供一种安全控制装置及方法，为复杂环境和狭窄环境下的产线，配置一套安全防护装置和安全控制系统，用于确保产线生产过程中人机互动的安全问题。

本发明的目的之二在于提供一种确保机床门安全打开或关闭的装置，精确判定机床门的状态，进而实现安全操作。

本发明的目的之三在于提供一种精确识别缓存零件的装置，实现产线中的安全存放。

为了实现上述目的，本发明提出了如下技术方案：一种安全控制方法，包括如下步骤：

S01：控制中心控制产线开始工作，所述产线的周围分布机床，所述机床周围设置包括靠近产线的第一安全门和远离产线的第二安全门，所述第一安全门用于隔离机床和产线，所述第二安全门用于进出机床；所述第二安全门包括申请进入按钮，所述第一安全门包括第一启动按钮，所述申请进入按钮和第一启动按钮均连接至控制中心；

S02：当需要进入机床内部时，具体包括：

S021：利用所述控制中心控制所述机床停止工作；

S022：按下所述申请进入按钮，所述控制中心控制产线暂停运行；取下所述第二安全门上的第一锁死单元，打开所述第二安全门；

S023：进入机床内部，关闭所述第一安全门，并通过所述第一锁死单元控制第一安全门锁死；

S024：按下第一启动按钮，控制中心控制产线及其他机床正常运行。

进一步地，所述第二安全门包括第二启动按钮，所述第一安全门包括申请离开按钮，所述第二启动按钮和申请离开按钮均连接至控制中心；当需要出机床时，具体包括：

S031：按下所述申请离开按钮，所述控制中心控制产线停止工作；

S032：取下所述第一安全门上的第一锁死单元，打开所述第一安全门；

S033：离开机床时关闭所述第二安全门，并将所述第一锁死单元放入第二安全门，确保第二安全门锁死；

S034：按下所述第二启动按钮，所述控制中心控制产线和机床正常运行。

进一步地，所述第一锁死单元为安全钥匙。

进一步地，第二安全门为旋转门，第一安全门为伸缩门。

进一步地，，所述产线以及机床外侧还包括防护栏，所述防护栏中包括总体安全控制门，所述总体安全控制门中设置第二锁死单元，所述第二锁死单元用于打开或者关闭总体安全控制门。

进一步地，所述机床包括机床门以及机床门控制单元，所述机床门控制单元包括用于输出气缸信号的气缸控制子单元和用于输出安全锁信号的安全锁控制子单元；所述气缸信号和安全锁信号均为开门状态时，所述机床门处于打开安全状态；所述气缸信号和安全锁信号均为关门状态时，所述机床门处于关闭安全状态。

进一步地，气缸控制子单元包括气缸和伸缩支架，所述伸缩支架固定在所述机床上方，所述气缸固定在伸缩支架上，所述气缸伸缩杆连接机床门，并带动机床门打开或关闭。

进一步地，所述安全锁控制子单元包括位于机床门上的安全锁。

进一步地，所述机床和产线内部包括缓存架，所述缓存架中包括连接控制中心的物料传感器，所述物料传感器用于检测所述缓存架中是否缓存物料，并将检测结果传输至控制中心。

一种安全控制装置，包括控制中心、产线以及分布在产线周围的至少一个机床，所述机床外侧包括位于产线的第一安全门和远离产线的第二安全门；所述第一安全门用于隔离机床和产线，所述第二安全门用于进出机床；所述第二安全门包括申请进入按钮，所述第一安全门包括第一启动按钮，所述申请进入按钮和第一启动按钮均连接至控制中心；

当需要进入机床查看时，利用所述控制中心控制机床停止工作，按下所述申请进入按钮，所述控制中心控制产线暂停运行；取下所述第二安全门的第一锁死单元，打开所述第二安全门；进入机床内部，关闭所述第一安全门，并通过所述第一锁死单元控制第一安全门锁死；按下第一启动按钮，控制中心控制产线及其他机床正常运行。

本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

(1)本发明通过特定的锁死单元确保在人机交互区间可以实现安全生产；通过同一个第一锁死单元控制两个安全门的开闭，确保了人工操作区间的安全性；为自动化产线中人机交互以及检查维修等提供了安全保障。

(2)本发明通过气缸控制子单元和安全锁控制子单元共同判定机床门的开闭状态，双信号控制使得机床门的状态判定更加精准，为机床在产线中的安全操作提供了保障。

(3)本发明在机床和产线的缓存架中设置物料传感器，精确判定该缓存架的使用状态，不仅提高了传输缓存效率，还使得缓存过程更加安全。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图中：

图1是本发明安全控制装置的整体示意图；

图2是第一安全门和第二安全门的不同状态示意图；

图3是触发进入安全状态的流程图；

图4是触发离开安全状态的流程图；

图5是紧急停止按钮的按钮盒示意图；

图6是机床中机床门的连接示意图；

图7是机床门打开且安全状态的流程图；

图8是机床门关闭且安全状态的流程图；

图9是钢件缓存架的结构示意图；

图10是刀具缓存架的结构示意图；

附图标号：1-产线；2-机床；21-第一安全门；22-第二安全门；23-总体安全控制门；231-紧急停止按钮，232-安全钥匙插入孔；31-气缸；32-伸缩支架；33-气缸开门检测器；34-气缸关门检测器；35-门支架；36-机床门；41-物料感应器。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。以下描述中，需要理解的是，“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“纵”、“横”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“头”、“尾”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系、以特定的方位构造和操作，仅是为了便于描述本技术方案，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位，因此不能理解为对本发明的限制。

还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。当一个元件被称为在另一元件“上”或“下”时，该元件能够“直接地”或“间接地”位于另一元件之上，或者也可能存在一个或更多个居间元件。术语“第一”、“第二”、“第三”等仅是为了便于描述本技术方案，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

实施例1

请参阅附图1-5，一种安全控制方法，具体包括如下步骤：

S01：如附图1所示，控制中心控制产线1开始工作，产线1的周围分布机床2，产线用于实现机床的物料传输及其他操作；机床2的外侧包括靠近产线的第一安全门21和远离产线的第二安全门22；在实际生产中，产线1位于整个系统的中间位置，在产线1的两边分布多个机床2，第一安全门用于将机床内部和产线进行隔离，当第一安全门21关闭时，机床与产线隔离开，无法进行上下料操作；第二安全门为操作人员进出机床的门，用于将机床内部与系统外部隔离，当第二安全门关闭时，机床与外部隔离开；机床中除了第一安全门和第二安全门以外的区域均为机床设备的外壳，因此，机床设备外壳以及第一安全门和第二安全门的作用在于将机床与外侧的产线和系统外部环境隔离开，即实现对机床的围蔽。

作为一种优选的实施例，第一安全门21可以是一个多阶伸缩门，在占用最小空间的情况下，实现大范围的防护。在产线正常运行情况下，多阶伸缩门处于压缩状态，此时在产线1和机床2之间的第一安全门不会影响产线和机床的互动，产线上的自动化设备可以在机床门打开的状态下对机床进行自动上下料。

作为一种优选的实施例，第二安全门22可以是旋转门，用于分离机床和外界的物流通道，第二安全门在关闭的情况下，操作人员不能进入机床内部。

第二安全门上包括申请进入按钮和第二启动按钮，第一安全门包括第一启动按钮和申请离开按钮，且申请进入按钮、第二启动按钮、第一启动按钮和申请离开按钮均连接至控制中心。

本申请中机床正常运行时，其对应的第一安全门和第二安全门如附图2中左侧机床所示，第一安全门处于打开状态，第二安全门处于关闭状态。

S02：当需要进入机床内部时，需要使得对应机床处于进入安全状态。其中本步骤中需要进入机床内部包含如下两种情况：1)需要人工进入机床内部进行人工操作、查看机床状态或者维修时；2)操作员进入机床但是不影响产线正常运行以及不对进入产线的操作员造成伤害时。如附图3所示，具体包括：

S021：利用控制中心控制机床停止工作。本申请中当人为判断需要操作人员进入机床内部时，发送指令给控制中心；或者控制中心识别到机床状态异常或需要人为操作时，也可以发送指令给控制中心。控制中心控制需要操作人员进入的机床停止工作，同时停止工作的机床可以为一个或者多个，以下实施例以进入其中一个机床为例进行说明。

S022：按下申请进入按钮，控制中心控制产线暂停运行；操作人员取下第二安全门上的第一锁死单元，打开第二安全门。

本申请中第一锁死单元可以为安全钥匙或者现有技术中其他锁死装置，本申请中下述描述以安全钥匙为例进行说明，当第一锁死单元为其他锁死装置时，其操作流程相同。具体的，操作人员将第二安全门22上的安全钥匙取下，第二安全门22上的门锁也同步打开，即可打开第二安全门22，操作人员带着安全钥匙进入到机床的操作区域内。

S023：进入机床内部，关闭第一安全门21，并通过第一锁死单元控制第一安全门锁死。

具体的，第一安全门21由操作员操作，从压缩状态改变至拉伸状态，将安全钥匙插入第一安全门21上，同时第一安全门21上的门锁闭合。此时对应机床中第一安全门和第二安全门的状态如附图2中右侧机床所示。

S024：按下第一安全门上的第一启动按钮，控制中心控制产线及其他机床正常运行。由于第一安全门21是拉伸状态，所以没法对该机床进行上下料，此时工人在里面是安全的。操作员可以在安全状态下对机床进行操作。经过上述步骤S021-S024的操作之后，对应机床处于进入安全状态。当操作人员需要从机床内部出来时，需要使得机床处于离开安全状态。如附图4所示，具体包括如下步骤：

S031：按下申请离开按钮，控制中心控制产线停止工作。

S032：取下第一安全门21上的第一锁死单元，打开第一安全门21。

具体的，操作员将第一安全门21上的安全钥匙取下，然后打开第一安全门21，使其由拉伸状态改变至压缩状态；

S033：离开机床时关闭第二安全门，并将第一锁死单元放入第二安全门，确保第二安全门锁死。

具体的，操作员离开安全区域，关闭第二安全门22，将安全钥匙插入第二安全门22上。

S034：按下第二安全门上的第二启动按钮，控制中心控制产线和机床正常运行。经过上述步骤S031-S034的操作之后，对应机床处于离开安全状态。

本实施例中为了确保安全开工，也可以在按下第二启动按钮之后间隔一段时间，由工作人员向控制中心发出指令，控制产线和机床正常运行。

本实施例中第一锁死单元同时控制第一安全门和第二安全门，当第一锁死单元插入第一安全门或者第二安全门的时候，对应的安全门是锁死状态，当第一锁死单元移出第一安全门或者第二安全门的时候，对应的安全门才能进行打开或者关闭操作。

本申请在原始的机床外侧设置第一安全门和第二安全门形成的防护装置，通过第一安全门和第二安全门上的两套门锁形成互锁，并且与产线控制系统形成联动。第一安全门、第二安全门和产线控制系统三者共同作用，实现产线安全防护。

实施例2

请继续参阅附图1，除了上述实施例中对机床的进出操作以外，还经常需要对整体的生产设备进行停机维护或者紧急突发情况的处理，这时就需要工作人员进入产线中对应位置，为了确保工作人员的安全，本实施例在产线以及机床的整体设备外侧还设置了防护栏，防护栏中包括总体安全控制门23以及紧急停止按钮，总体安全控制门中设置第二锁死单元，第二锁死单元用于打开或者关闭总体安全控制门。注意：每个机床对应的第二安全门是进出机床的门，而本实施例中总体安全控制门23则是能直接进入产线位置的门。

优选的，如附图1所示，总体安全控制门23为旋转门，可以同时设置在防护栏中多个位置，优选地设置在产线的两端或者能够直通产线的位置；确保工作人员可以从产线的各个位置直接进入产线内部。紧急停止按钮的位置可以根据实际生产情况设置在任意位置，一般设在总体安全控制门，操作位，护栏等位置。第二锁死单元可以为安全钥匙或者其他锁紧装置；本实施例中的安全钥匙与实施例1中的安全钥匙没有关联性。如附图5所示，安全钥匙可以放置在总体安全控制门附近，紧急停止按钮231也可以设置在总体安全控制门附近的按钮盒上。优选的在紧急停止按钮231的按钮盒上设置安全钥匙插入孔232；确保总线体安全门可以被快速打开。

当需要对整个线体进行停机维护或者紧急突发情况发生时，按下紧急停止按钮，产线内所有的运行设备停止，取下总体安全控制门上的安全钥匙，打开总体安全控制门，可以快速直接进入产线内。同时，在不需要操作员进入的区域，可以通过机床的第一安全门和第二安全门配合进一步确保操作员的安全。

实施例3

如附图1所示，一种安全控制装置包括控制中心、产线1以及分布在产线1周围的至少一个机床2，机床2包括位于产线的第一安全门21和远离产线的第二安全门22，第一安全门21用于隔离机床2和产线1，第二安全门22用于进出机床2。在实际生产中，产线1位于占整个系统的中间位置，在产线1的两边分布多个机床2，第一安全门用于将机床内部和产线进行隔离，当第一安全门21关闭时，机床与产线隔离开，无法进行上下料操作；第二安全门为操作人员进出机床的门，用于将机床内部与系统外部隔离，当第二安全门关闭时，机床与外部隔离开；机床中除了第一安全门和第二安全门以外的区域均为机床设备的外壳，因此，机床设备外壳以及第一安全门和第二安全门的作用在于将机床与外侧的产线和系统外部环境隔离开，即实现对机床的围蔽。

当需要进入机床2查看时，利用控制中心控制机床2停止工作，按下申请进入按钮，控制中心控制产线暂停运行；取下第二安全门22的第一锁死单元，打开第二安全门22；进入机床2内部，关闭第一安全门21，并通过第一锁死单元控制第一安全门21锁死；按下第一安全门上的第一启动按钮，控制中心控制产线及其他机床正常运行。

当操作人员需要从机床内部出来时，按下第一安全门上的申请离开按钮，控制中心控制产线停止工作；取下第一安全门21上的第一锁死单元，打开第一安全门21；离开机床时关闭第二安全门，并将第一锁死单元放入第二安全门，确保第二安全门锁死；按下第二安全门上的第二启动按钮，控制中心控制产线和机床正常运行。

本申请中安全控制装置还包括在产线以及机床的整体设备外侧还设置了防护栏，防护栏中包括总体安全控制门23以及紧急停止按钮，总体安全控制门中设置第二锁死单元，第二锁死单元用于打开或者关闭总体安全控制门。

实施例4

请参阅附图6-8，本申请中机床包括机床门以及机床门控制单元，机床门控制单元包括气缸控制子单元和安全锁控制子单元；气缸控制子单元和安全锁控制子单元同时判断机床门为打开状态时，判定为机床运行状态。

气缸控制子单元包括气缸31和伸缩支架32，伸缩支架32固定在机床上方，气缸31固定在伸缩支架32上，气缸31内部有气缸伸缩杆；气缸伸缩杆连接机床门，并带动机床门打开或关闭。安全锁控制子单元包括位于机床门上的安全锁。

具体的，气缸伸缩杆的远端可以连接在嵌套在机床门36外侧的门支架35上，用于带动机床门实现开闭。气缸的行程与机床门36的开闭状态相匹配，当气缸带动气缸伸缩缸完全伸出时，机床门处于完全关闭状态；当气缸带动气缸伸缩缸完全缩回时，机床门处于完全打开状态。在气缸伸缩杆完全伸出位置处和完全缩回位置处，分别设置有气缸关门检测器34和气缸开门检测器33，用于检测气缸伸缩杆是否处于完全伸出或者完全缩回状态。

优选的，本申请中气缸控制子单元可以根据气缸伸缩杆的状态输出机床门是否开闭的气缸信号。具体的气缸信号可以通过设置在气缸上的磁性开关信号检测器来监测。

安全锁控制子单元包括位于机床门上的安全锁。其中，安全锁控制子单元可以根据安全锁的状态输出机床门是否开闭的安全锁信号。

如附图7所示，在自动化的模式下，系统发出更换物料的任务，气缸伸缩杆由伸出状态变为缩回状态，此时，气缸信号由关门状态变为开门状态；安全锁位于机床门上，机床门打开后，机床门上的安全锁信号由关门状态变为开门状态；此时判定机床门打开且安全，可以进行上下料操作。注意：本申请中只有气缸信号和安全锁信号同时为开门状态时，才能判断机床门打开且安全，才能进行上下料操作；若只有气缸信号或者安全锁信号为开门状态，说明其中一个信号有误，需要重新进行信号收集和判断。

如附图8所示，自动化设备上料完成后，气缸伸缩杆由缩回状态变为伸出状态，此时，气缸信号由开门状态变为关门状态；安全锁位于机床门上，机床门关闭后，安全锁信号由开门状态变为关门状态；此时判定机床门关闭且安全，可以启动机床进行加工。注意：本申请中只有气缸信号和安全锁信号同时为关门状态时，才能判断机床门关闭且安全，才能启动机床进行加工；若只有气缸信号或者安全锁信号为关门状态，说明其中一个信号有误，需要重新进行信号收集和判断。

本申请将气缸伸缩杆的气缸信号和机床门的安全锁信号形成一套安全系统，该装置可以实现机床门的自动打开和关闭，并且可以对门的开关信号进行采集，实现机床的安全防护。

实施例5

机床和产线内部包括缓存架，缓存架中包括物料传感器，用于检测缓存架中是否缓存物料；物料传感器可以将检测结果传输至控制中心。本申请中产线是由多台设备组成的，在缓存架上安装有物料感应器，当有零件存放时，物料感应器会显示为有物料，并将检测结果传输至控制中心，此时自动化设备不会在这个位置上存放物料，防止因误放导致的碰撞而产生的安全问题。

如附图9所示，在钢件缓存架中，安装有物料感应器41，当有钢件存放时，物料感应器会显示为有物料，并将检测结果传输至控制中心。

如附图10所示，在刀具缓存架中，安装有物料感应器41，当有刀具存放时，物料感应器会显示为有物料，并将检测结果传输至控制中心。

在每个存放物料的位置，具备对应的物料感应器，感应器检测每个位置的物料状态，并且会反馈给控制中心，控制中心根据反馈结果确认传输物料传输至何处进行存放，提高了物料缓存的效率和准确性。

可以理解的，以上实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围；因此，凡跟本发明权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种安全控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01：在机床周围设置靠近产线的第一安全门和远离产线的第二安全门，所述第一安全门用于隔离机床和产线，所述第二安全门用于进出机床；所述第二安全门包括申请进入按钮，所述第一安全门包括第一启动按钮，所述申请进入按钮和第一启动按钮均连接至控制中心；

S02：当需要进入机床内部时，具体包括：

S021：利用所述控制中心控制所述机床停止工作；

S022：按下所述申请进入按钮，所述控制中心控制产线暂停运行；取下所述第二安全门上的第一锁死单元，打开所述第二安全门；

S023：进入机床内部，关闭所述第一安全门，并通过所述第一锁死单元控制第一安全门锁死；

S024：按下第一启动按钮，控制中心控制产线及其他机床正常运行。

2.根据权利要求1所述的一种安全控制方法，其特征在于，所述第二安全门包括第二启动按钮，所述第一安全门包括申请离开按钮，所述第二启动按钮和申请离开按钮均连接至控制中心；当需要出机床时，具体包括：

S031：按下所述申请离开按钮，所述控制中心控制产线停止工作；

S032：取下所述第一安全门上的第一锁死单元，打开所述第一安全门；

S033：离开机床时关闭所述第二安全门，并将所述第一锁死单元放入第二安全门，确保第二安全门锁死；

S034：按下所述第二启动按钮，所述控制中心控制产线和机床正常运行。

3.根据权利要求1所述的一种安全控制方法，其特征在于，所述第一锁死单元为安全钥匙。

4.根据权利要求1所述的一种安全控制方法，其特征在于，第二安全门为旋转门，第一安全门为伸缩门。

5.根据权利要求1所述的一种安全控制方法，其特征在于，所述产线以及机床外侧还包括防护栏，所述防护栏中包括总体安全控制门，所述总体安全控制门中设置第二锁死单元，所述第二锁死单元用于打开或者关闭总体安全控制门。

6.根据权利要求1所述的一种安全控制方法，其特征在于，所述机床包括机床门以及机床门控制单元，所述机床门控制单元包括用于输出气缸信号的气缸控制子单元和用于输出安全锁信号的安全锁控制子单元；所述气缸信号和安全锁信号均为开门状态时，所述机床门处于打开安全状态；所述气缸信号和安全锁信号均为关门状态时，所述机床门处于关闭安全状态。

7.根据权利要求6所述的一种安全控制方法，其特征在于，气缸控制子单元包括气缸和伸缩支架，所述伸缩支架固定在所述机床上方，所述气缸固定在伸缩支架上，所述气缸伸缩杆连接机床门，并带动机床门打开或关闭。

8.根据权利要求6所述的一种安全控制方法，其特征在于，所述安全锁控制子单元包括位于机床门上的安全锁。

9.根据权利要求1所述的一种安全控制方法，其特征在于，所述机床和产线内部包括缓存架，所述缓存架中包括连接控制中心的物料传感器，所述物料传感器用于检测所述缓存架中是否缓存物料，并将检测结果传输至控制中心。

10.一种安全控制装置，包括控制中心、产线以及分布在产线周围的至少一个机床，其特征在于，所述机床周围设置包括位于产线的第一安全门和远离产线的第二安全门；所述第一安全门用于隔离机床和产线，所述第二安全门用于进出机床；所述第二安全门包括申请进入按钮，所述第一安全门包括第一启动按钮，所述申请进入按钮和第一启动按钮均连接至控制中心；

当需要进入机床查看时，利用所述控制中心控制机床停止工作，按下所述申请进入按钮，所述控制中心控制产线暂停运行；取下所述第二安全门的第一锁死单元，打开所述第二安全门；进入机床内部，关闭所述第一安全门，并通过所述第一锁死单元控制第一安全门锁死；按下第一启动按钮，控制中心控制产线及其他机床正常运行。

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