CN113890139A - 吊轨式巡检机器人的充电结构以及吊轨式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊轨式巡检机器人的充电结构以及一种吊轨式巡检机器人。为有效解决吊轨式巡检机器人或者充电桩的正负极上下连通造成的短路、漏电现象，本发明充电结构包括第一充电模块、第二充电模块，第一充电模块和第二充电模块分别设置于主动轮相对的两侧，并和吊轨式巡检机器人的外壳连接，两者之间设置有间隔，第一充电模块和第二充电模块平行于管廊轨道，两者配合设置，构成充电结构的正负极。本发明吊轨式巡检机器人包含充电结构，充电结构设置于行走部和悬挂部之间，通过吊轨式巡检机器人内各个模块的配合运行，其具有自动充电的功能。

Description

吊轨式巡检机器人的充电结构以及吊轨式巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检设备的技术领域，尤其涉及能够对厂房、隧道等区域进行巡检的巡检设备，具体地，本发明涉及一种吊轨式巡检机器人的充电结构以及一种吊轨式巡检机器人。

背景技术

本申请的吊轨式巡检机器人可以用于对厂房、隧道等多种区域或场景。尤其，本申请的吊轨式巡检机器人可以作为管廊机，在需要进行管廊巡检的场景中进行应用。

吊轨式巡检机器人是一种集多传感器融合技术、机器人运动控制、嵌入式综合处理器设计技术、导航及行为规划技术、机器人视觉、安防技术、海量信息存储及无限传输于一体的复杂系统，能够代替人工对管廊进行巡检，及时发现运行设备的异常，及时发出警告信号，以便及时处理。吊轨式巡检机器人在使用时通常需要用到运行轨道，运行轨道能使吊轨式巡检机器人在导轨上移动，便于巡检。

吊轨式巡检机器人内部通常自带储蓄电池，用于给吊轨式巡检机器人供电，当储蓄电池的电能用完时，需要进行充电。现有对吊轨式巡检机器人进行充电的充电桩将正负极上下设置，但是管廊内部环境复杂，有些地段会非常潮湿，在有水滴滴落的情况下会将上下设置的正负极连通，造成充电桩漏电或者短路损坏，因此需要一种可以防止上述情况的吊轨式巡检机器人的充电装置或结构。

发明内容

因此，本发明提供一种吊轨式巡检机器人的充电结构，通过将正负极分开左右设置，有效解决由正负极上下连通造成的短路或者漏电现象。

为解决上述问题，本发明提供一种吊轨式巡检机器人的充电结构，包括第一充电模块、第二充电模块，第一充电模块和第二充电模块分别设置于主动轮相对的两侧，第一充电模块和第二充电模块之间设置有间隔，第一充电模块和第二充电模块连接于吊轨式巡检机器人的外壳，第一充电模块和第二充电模块平行于管廊轨道，第一充电模块和第二充电模块配合设置，构成充电结构的正负极。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：防止短路或者漏电造成的隐患。将吊轨式巡检机器人上与充电桩配合充电的模块的正负极分开设置，那么与吊轨式巡检机器人配套的充电桩的正负极也要分开设置。本发明将正负极从上下设置的状态变成水平或者倾斜的状态，使得管廊内的水滴或者水流落下时，正负极之间不会连通，防止充电桩的短路或者漏电。第一充电模块和第二充电模块分别构成充电结构的正极或负极。在给吊轨式巡检机器人充电时，充电桩释放的电流从一侧的充电模块流入，从另一侧的充电模块流出，将电能转化为化学能储存在吊轨式巡检机器人的蓄电池中。在吊轨式巡检机器人运行过程中，蓄电池中储存的能量，又转化为电能给吊轨式巡检机器人供电。

在本发明的一个实例中，第一充电模块和第二充电模块分别包括：

固定组件，固定组件包括第一固定件、第二固定件，第一固定件与第二固定件之间设置有间隔，此间隔可以通过供电电极。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提供供电电极通过的空间。吊轨式巡检机器人整体可以分为在管廊轨道之上的悬挂部以及在管廊轨道下侧提供主要动力的行走部，而且在悬挂部与行走部之间有一定的空间。将充电结构设置于行走部与悬挂部之间，一方面可以减小悬挂部承重的压力，另一方面方便充电桩的设置，将充电桩设置的与管廊轨道平行即可。第一充电模块与第二充电模块内都设置有固定组件，用于固定充电电极。固定组件包括第一固定件、第二固定件，第一固定件和第二固定件中有一个固定件设置于悬挂部，另一个固定件设置于行走部，即在悬挂部上共设置有两个固定件，在行走部上共设置有两个固定件。在第一固定件与第二固定件之间设置间隔，间隔的大小需要大于充电桩与吊轨式巡检机器人连接的供电电极的大小，供电电极可以通过第一固定件与第二固定件之间设置的间隔。

在本发明的一个实例中，第一充电模块和第二充电模块分别包括：

充电组件，充电组件包括第一充电件、第二充电件，第一充电件与第一固定件连接，第二充电件与第二固定件连接，第一充电件和第二充电件设置于第一固定件和第二固定件之间。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提高充电的效率。在第一充电件和第二充电件之内都设置有充电组件，充电组件直接和充电桩上的供电电极接触，完成充电。充电组件包括第一充电件、第二充电件，其中第一充电件和第一固定件连接，第二充电件和第二固定件连接，第一充电件和第二充电件相对设置，设置于第一固定件和第二固定件之间。充电时，供电电极卡在第一充电件和第二充电件之间，第一充电件和第二充电件都可以传输电流，蓄电池可以设置在悬挂部，也可以在设置在行走部，上下两侧如果同时进行充电，就可以提高充电的效率。

在本发明的一个实例中，第一固定件设置有第一凹槽，第一充电件设置于第一凹槽，且部分第一充电件在第一凹槽外。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：提高充电效率，防止接触不良。在第一固定件设置有长条形的第一凹槽，第一凹槽的长度大于10厘米。第一充电件设置于第一凹槽内，且有部分在第一凹槽外，凸出在第一凹槽外的部分与供电电极接触，第一充电件与供电电极的接触部分的长度大于10厘米，较大的接触面积可以加大充电电流和提高充电效率。将部分第一充电件设置在第一凹槽内，可以有效的固定第一充电件。将部分第一充电件设置在第一凹槽外，使得供电电极与第一充电件先接触，防止第一充电件陷入第一凹槽内，供电电极与第一充电件接触不到的情况。

在本发明的一个实例中，第二固定件设置有第二凹槽，第二充电件设置于第二凹槽，且部分第二充电件在第二凹槽外，第二充电件可相对第一充电件上下移动。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：固定供电电极。在第二固定件中设置有第二凹槽，第二充电件设置于第二凹槽之中，第二充电件与第二固定件实现连接。但是第二充电件不是完全在第二凹槽之内的，部分第二充电件外露在第二凹槽之外。将部分第二充电件设置在第二凹槽之外，使得供电电极与第二充电件先接触，而不是先与第二固定件接触，这样设置可以防止供电电极与第二充电件接触不良。第二充电件可以相对第一充电件上下移动，即第二充电件可以在第二凹槽之内伸缩，但是第二充电件压入第二凹槽的极限时，第二充电件依然有部分露在第二凹槽之外。第二充电件的上下移动的设计，可以用来固定住供电电极，当吊轨式巡检机器人与充电桩配合充电时，第二充电件抬起或者下降，留出供电电极的空间，当供电电极进入到第一充电件与第二充电件之间后，第二充电件的弹性力将供电电极固定住。固定供电电极，可以防止供电电极在充电时滑动，影响充电的效率，造成不必要安全隐患。

在本发明的一个实例中，第二充电件设置有凸起结构，凸起结构使供电电极可以将第二充电件压入第二凹槽，凸起结构设置在第二充电件靠近第一充电件的一侧。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：便于供电电极进入第一充电件与第二充电件之间。在第二充电件上设置有凸起结构，凸起结构可以是梯形形状的，梯形边长较小的一侧靠近第一充电件。凸起结构的设置，使第二充电件依靠供电电极就可以完成伸缩，不需要再提供其他动力抬起或者下降第二充电件。当充电结构靠近供电电极时，充电结构在吊轨式巡检机器人的带动下继续前进，供电电极本身具有一定的刚性，将凸起结构压入第二凹槽里。当充电完成，吊轨式巡检机器人离开充电桩时，供电电极退出，第二充电件在重力的作用下恢复到原来的状态，或者在弹性力的作用下恢复到原来的状态。

在本发明的一个实施例中，充电结构还包括检测模块，检测模块包括检测装置，检测装置设置于第一充电模块，和/或，第二充电模块。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：检测装置可以检测前方是否有供电电极，以及检测供电电极是否与充电模块接触到位。充电结构进行充电时，充电接触长度大于10厘米，充电接触面积大于10平方厘米，较大的接触面积可以保证充电的效率。为了防止误触或者吊轨式巡检机器人还没静止就开始充电的情况，充电结构内电路中设置有继电器，继电器通电15秒以后才开始充电，因为若充电过程中供电电极相对充电件发生移动，有漏电的风险。将第一充电模块和第二充电模块上都设置检测装置时，两侧的检测装置可以相对设置，因为吊轨式巡检机器人没有固定的运动方向，可以沿管廊轨道的两侧进行运动，第一充电模块和第二充电模块上的检测装置可以检测不同运动方向。若只在一侧的充电模块上设置检测装置时，可以选择有两侧检测功能的检测装置。

本发明提供一种自动充电的吊轨式巡检机器人，吊轨式巡检机器人包含上述充电结构，其中，电结构设置于所述吊轨式巡检机器人的行走部与悬挂部之间。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：减小吊轨式巡检机器人的悬挂重量，便于充电桩的设置。吊轨式巡检机器人运行时，悬挂部位于管廊轨道的上部，主要用于给行走部提供向上的拉力，行走部位于管廊轨道的下端，主要用于给吊轨式巡检机器人运行提供动力。将充电结构设置于吊轨式巡检机器人悬挂部与行走部之间，第一充电模块和第二充电模块分别位于行走部的两侧，充电模块的上下两端分别与悬挂部、行走部连接。将充电模块的一端与悬挂部连接，减小了悬挂部与行走部连接部分承受的拉力。若将充电结构整个设置到吊轨式巡检机器人的行走部，行走部容易受到管廊顶部水滴等的影响，使充电结构容易受潮，充电时会有安全隐患。若将充电结构整个设置到行走部，就会增加悬挂部连接行走部的重量，还会降低行走部运行的稳定性。而且在充电桩供电电极设置时，将其设置的与管廊轨道一样的高度是比较容易的，若要将充电装置设置在其他的位置，会增加其安装的人工成本和时间成本。

在本发明的一个实施例中，行走部设置于管廊轨道的下侧，悬挂部设置于所述管廊轨道的上侧，第一充电模块和第二充电模块分别设置于管廊轨道的左右两侧。

与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：将第一充电模块和第二充电模块分别设置在管廊轨道的左右两侧，这样可以有效防止电极正负极连通，还可以节省吊轨式巡检机器人整体的空间。

采用本发明的技术方案后，能够达到如下技术效果：

(1)通过将充电结构的正负极分开设置，有效解决由正负极上下连通造成的短路或者漏电现象；

(2)通过将充电模块间隔设置，降低正负极连通的风险，防止漏电或者短路；

(3)通过在吊轨式巡检机器人之上设置充电结构以及吊轨式巡检机器人各个模块之间的配合，实现吊轨式巡检机器人自动充电，降低吊轨式巡检机器人运行的人工成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种吊轨式巡检机器人充电结构的结构示意图。

图2为图1中充电模块的结构示意图。

图3为图2中第一固定件的结构示意图。

图4为本发明实施例提供的另一种第一固定件的结构示意图。

图5为本发明实施例提供的一种第二固定件的结构示意图。

图6为图2中第二固定件的结构示意图。

图7为图2中第一充电件的结构示意图。

图8为图2中第二充电件的结构示意图。

图9为图1中充电模块的局部放大图。

图10为本发明实施例提供的吊轨式巡检机器人行走部上充电结构的结构示意图。

图11为本发明实施例提供的在吊轨式巡检机器人一侧设置充电模块的结构示意图。

附图标记说明：

100-第一充电模块；200-第二充电模块；300-悬挂部；400-行走部；1-第一固定件；2-第二固定件；3-第一充电件；4-第二充电件；5-检测装置；6-主动轮；7-管廊轨道；8-摄像头；9-外壳；10-斜坡结构；11-连接面；12-第一凹槽；13-第三凹槽；14-第一固定孔；15-第二固定孔；16-引导结构；17-第二凹槽；18-第三固定孔；19-第四固定孔；20-移动连接孔；21-第一引导面；22-第二引导弧；23-第一接触面；24-凹形面；25-第三固定件；26-第四固定件；27-连接柱。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

实施例一：

如图1所示，一种吊轨式巡检机器人的充电结构，包括第一充电模块100、第二充电模块200，第一充电模块100和第二充电模块200整体都成长条形，第一充电模块100和第二充电模块200平行于管廊轨道7，第一充电模块100和第二充电模块200的位置可以互换，两者构成充电结构的正负极，与充电桩配合充电。设置时可以将第一充电模块100设置为正极，第二充电模块200为负极；也可以第一充电模块100为负极，第二充电模块200为正极。管廊轨道7从吊轨式巡检机器人中穿过，位于管廊轨道7上侧的为悬挂部300，位于管廊轨道下侧的为行走部400，悬挂部300用于给行走部400提供向上的拉力，行走部400用于给吊轨式巡检机器人提供主要的动力，在行走部400的底部设置有摄像头8。如图10所示，主动轮4设置于行走部400的中心位置，充电结构分别设置于主动轮4的两侧，因此，第一充电模块100和第二充电模块200之间存在一个间隔，间隔的宽度大于主动轮4的宽度。充电结构通过将正负极设计在吊轨式巡检机器人的左右两侧，可以有效防止管廊管道内水滴滴落造成的竖直方向上的短路和漏电。充电结构通过在正负极之间设计较大的间隔，以及在间隔内设置主动轮4和管廊轨道7的方式，可以有效防止管廊管道内杂物掉落造成的水平方向上的短路和漏电。第一充电模块100和第二充电模块200连接于吊轨式巡检机器人的外壳9，在悬挂部300和行走部400的外部都设置有外壳9，第一充电模块100和第二充电模块200的上下两端都和外壳9连接。

充电桩上的供电电极是固定在充电桩上的，充电结构固定在吊轨式巡检机器人上，当吊轨式巡检机器人在设定的位置停下后，供电电极与充电结构相对静止。充电时，供电电极分别和第一充电模块100与第二充电模块200连接，进行充电。充电桩释放的电能通过供电电极流入充电模块，并从另一个充电模块流出，将电能转化为化学能储存在吊轨式巡检机器人的蓄电池中。在吊轨式巡检机器人运行过程中，蓄电池中储存的能量，又转化为电能给吊轨式巡检机器人供电。

实施例二：

在实施例一的基础上，第一充电模块100和第二充电模块200都包括固定组件，固定组件用于固定充电电极。如图2所示，固定组件包括第一固定件1和第二固定件2，第一固定件1呈长条状，第二固定件2呈凸字形，第一固定件1和第二固定件2之间设置有间隔，间隔的大小至少能够使供电电极通过。固定件是上下设置的，通常情况下，第一固定件1在下，与行走部400连接，第二固定件2在上，与悬挂部300连接，在悬挂部300与行走部400之间有较大的间隔。将充电结构设置于行走部400与悬挂部300之间，一方面可以减小悬挂部300承重的压力，另一方面方便充电桩的设置，将充电桩设置的与管廊轨道平行即可。

实施例三：

在实施例二的基础上，第一充电模块100和第二充电模块200中还都包含充电组件，充电组件用于和供电电极连接对蓄电池进行充电。如图2所示，充电组件包括第一充电件3、第二充电件4，其中第一充电件3和第一固定件1连接，第二充电件4和第二固定件2连接，第一充电件3和第二充电件4设置于第一固定件1和第二固定件2之间。在吊轨式巡检机器人日常运行时，第一充电件3和第二充电件4接触。当吊轨式巡检机器人需要充电时，供电电极会被固定在第一充电件3和第二充电件4之间，充电组件和供电电极接触并进行充电。充电时，供电电极可以向第一充电件3输出电流，也可以向第二充电件4输出电流。吊轨式巡检机器人的蓄电池可以设置在悬挂部300，也可以在设置在行走部400，上下两侧如果同时进行充电，就可以提高充电的效率。

实施例四：

在实施例三的基础上，如图3所示，为第一固定件1的结构示意图，在第一固定件1上表面上设置有长方体状的第一凹槽12，第一凹槽12的形状和第一充电件3的形状相匹配，第一凹槽12用于容纳和固定第一充电件3，在第一凹槽12至下设置有第三凹槽13，第三凹槽13的上表面积小于第一凹槽12的上表面积，第三凹槽13用于将第一固定件1连接到行走部400。在第一凹槽12的下方，平行于第三凹槽13的位置，设置有四个第二固定孔15，第二固定孔15用于将第一固定件1通过螺钉固定于行走部400。在第一凹槽12的两个相对的端位，都设置有引导结构16，引导结构16呈向下的斜坡状，引导结构16用于引导供电电极进入充电结构。在第一凹槽12的两侧分别设置有第一固定孔14，第一固定孔14用于连接第一固定件1和第一充电件3。

如图7所示，为第一充电件3的结构示意图，在第一充电件3相对的两端设置有斜坡结构10，斜坡结构10呈向下的斜坡状，斜坡具有凸起的弧度。第一义充电件3的上表面为连接面11，连接面11为长方形，长方形的长边平行于管廊轨道7，连接面11的长边大于等于10厘米。

如图2所示，第一充电件3设置于第一凹槽12内，第一充电件3与第一固定件1固定连接，第一充电件3有部分突出第一凹槽12，连接面11高于第一固定件1的上表面。其中，引导结构16和斜坡结构10的坡度相配合，斜坡结构11的坡度小于等于引导结构16的坡度。第一充电件3与供电电极的接触部分的长度大于等于10厘米，大的接触面积可以加大充电电流和提高充电效率。将部分第一充电件3设置在第一凹槽12内，可以有效的固定第一充电件3。将部分第一充电件3设置在第一凹槽12外，使得供电电极与第一充电件3先接触，防止第一充电件3陷入第一凹槽12内，供电电极与第一充电件3接触不到的情况。

实施例五：

在实施例三的基础上，如图5所示，为第二固定件2的结构示意图，第二固定件2设置有第二凹槽17，第二凹槽17呈长方体状，第二凹槽17的形状和第二充电件4的形状相匹配，用于容纳第二充电件4，第二充电件4可在第二凹槽17内上下移动。在第二凹槽17之下设置有移动连接孔20和第四固定孔19，第四固定孔19用于将第二固定件2连接于悬挂部300，在第四固定孔19的两侧分别设置有移动连接孔20，移动连接孔20用于连接弹性连接件，弹性连接件可以是弹簧也可以是压力杆，弹性连接件用于给第二充电件4提供弹性力，使第二充电件4可以上下移动。在第二固定件2凸字形突出的两端，分别设置有第三固定孔18，第三固定孔18用于将第二固定件2固定连接于悬挂部300。

如图8所示，为第二充电件4的结构示意图，第二充电件4与第一充电件3接触的面为第一接触面23，第一接触面23为长方形，用于和供电电极接触。在第一接触面23的两侧分别设置有第二引导弧22，第二引导弧22用于引导供电电极进入充电结构，第二引导弧22呈圆弧形。与第二引导弧22连接的另一个面为第一引导面21，第一引导面21和第二引导弧22配合设置，使第一引导面21和第二引导弧22的连接处是平滑的。第二充电件4整体呈梯形，在梯形长边的中间位置设置有凹槽，所以第二充电件4的侧面为凹形面24。

如图2所示，第二充电件4不是完全嵌入在第二凹槽17之内的，部分第二充电件4外露在第二凹槽17之外。凸出部分的第二充电件4呈长块状，其长度小于第一充电件3。将部分第二充电件4设置在第二凹槽17之外，使得供电电极与第二充电件4先接触，而不是先与第二固定件2接触，这样设置可以防止供电电极与第二充电件4接触不良。第二充电件4可以相对第一充电件3上下移动，即第二充电件4可以在第二凹槽17之内伸缩，但是将第二充电件4压入第二凹槽17到底部时，第二充电件4依然有部分露在第二凹槽17之外。第二充电件4的可以上下移动的设计，有固定供电电极的作用。当吊轨式巡检机器人与充电桩配合充电时，第二充电件4抬起或者下降，留出供电电极进入的空间，当供电电极进入到第一充电件3与第二充电件4之间后，第二充电件4的弹性力将供电电极固定住。固定供电电极，可以防止供电电极在充电时滑动，影响充电的效率，造成不必要安全隐患。

实施例六：

在实施例八的基础上，如图8所示，第二充电件4整体呈梯形，第一引导面21、第二引导弧22、第一接触面23共同构成第二充电件4的凸起结构，凸起结构使供电电极可以将第二充电件4压入第二凹槽，凸起结构设置在第二充电件4靠近第一充电件3的一侧。凸起结构为梯形形状，其中梯形边长较短的一边面向第一充电件3。凸起结构的设置，使第二充电件3依靠供电电极的材料刚性就可以完成伸缩，不需要再提供其他动力抬起或者放下第二充电件4。当充电结构靠近供电电极时，充电结构在吊轨式巡检机器人的带动下继续前进，供电电极本身具有一定的刚性，将凸起结构压入第二凹槽17里。当充电完成，吊轨式巡检机器人离开充电桩时，供电电极退出，第二充电件4在重力的作用下恢复到原来的状态，或者在弹性力的作用下恢复到原来的状态。

实施例七：

如图9所示，充电结构还包括检测模块，检测模块包括检测装置5、反馈电路等，检测装置5可以设置在第一充电模块100，也可以设置在第二充电模块200。如图4所示，在设置有第一固定件1的充电结构，在第一固定件1向外远离吊轨式巡检机器人的一侧设置第三固定件25，第三固定件25中设置有圆孔用于固定和容纳检测装置5。如图6所示，在设置有第二固定件2的充电结构，在第二固定件2设置第二充电件4的一侧设置有第四固定件26，第四固定件26上设置有圆孔用于固定和容纳检测装置5。检测装置5可以检测供电电极与充电模块是否连接到位，也可以检测充电桩的位置。充电结构进行充电时，供电电极与充电模块的充电接触长度大于10厘米，充电接触面积大于10平方厘米，较大的接触面积可以保证充电的效率。为了防止误触或者吊轨式巡检机器人还没静止就开始充电的情况，充电结构反馈电路中设置有继电器，继电器通电15秒以后才开始充电，因为若充电过程中供电电极相对充电件发生移动，有漏电的风险。将第一充电模块100和第二充电模块200上都设置检测装置5时，两侧的检测装置5可以相对设置，因为吊轨式巡检机器人没有固定的运动方向，可以沿管廊轨道的两侧进行运动，第一充电模块100和第二充电模块200上的检测装置5可以检测不同运动方向。若只在一侧的充电模块上设置检测装置5时，可以选择有两侧检测功能的检测装置。

实施例八：

参见图1，一种自动充电的吊轨式巡检机器人，吊轨式巡检机器人中包括充电结构，第一充电模块100和第二充电模块200分别设置于吊轨式巡检机器人的主动轮6的两侧。如图10所示，充电结构设置于主动轮6的两侧，蓄电池设置于行走部400之内，保证吊轨式巡检机器人行走的动力。在吊轨式巡检机器人运行的过程中，吊轨式巡检机器人内部的电量检测模块实时或定时检测吊轨式巡检机器人的电量。当电量检测模块检测到吊轨式巡检机器人的电量低于最低值时，控制模块会检测吊轨式巡检机器人位置附近的充电桩，或者，通过定位模块确定吊轨式巡检机器人的位置，再通过内置的管廊地图确定附近的充电桩。当吊轨式巡检机器人达到充电桩附近时，传感模块将充电的信息传输给充电桩。吊轨式巡检机器人进行充电时，充电桩上的正负供电电极分别与第一充电模块100和第二充电模块200连接，当两者的连接到位之后，充电桩开始供电，蓄电池开始充电。当吊轨式巡检机器人充电完成时，电量检测模块将电量信息反馈给控制模块，控制模块控制吊轨式巡检机器人离开充电桩，继续进行管廊巡逻。在上述吊轨式巡检机器人充电步骤中，不需要人工将供电电极连接到吊轨式巡检机器人，吊轨式巡检机器人可以自动实现充电，大大减小了充电步骤的成本。

参见图11，充电结构设置于吊轨式巡检机器人的行走部400与悬挂部300之间。吊轨式巡检机器人运行时，悬挂部300位于管廊轨道7的上部，主要用于给行走部400提供向上的拉力，行走部400位于管廊轨道7的下端，主要用于给吊轨式巡检机器人运行提供动力。将充电模块的一端与悬挂部300连接，减小了悬挂部300与行走部400连接部分承受的拉力。若将充电结构整个设置到吊轨式巡检机器人的行走部400，行走部400容易受到管廊顶部水滴等的影响，使充电结构受潮，充电时会有安全隐患。若将充电结构整个设置到行走部400，就会增加悬挂部300连接行走部400的重量，还会降低行走部400运行的稳定性。而且在充电桩供电电极设置时，将其设置的与管廊轨道7一样的高度是比较容易的，若要将充电装置设置在其他的位置，会增加其安装的人工成本和时间成本。

实施例九：

在实施例八的基础上，如图1所示，行走部400设置于管廊轨道7的下侧，悬挂部300设置于所述管廊轨道7的上侧，第一充电模块100和第二充电模块200分别设置于管廊轨道的左右两侧，管廊轨道7从吊轨式巡检机器人内部穿过，管廊轨道呈工字型。如图11所示，在悬挂部300通过连接柱27连接行走部400，将行走部400悬挂在管廊轨道7上。通过这种围绕悬挂吊轨式巡检机器人的方式，使得吊轨式巡检机器人不容易从轨道中脱出，而且充电装置的位置也相对稳定，使得充电位置比较固定，同时这样设计还可以节省吊轨式巡检机器人整体的空间。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (9)

1.一种吊轨式巡检机器人的充电结构，其特征在于，包括第一充电模块、第二充电模块，所述第一充电模块和所述第二充电模块分别设置于主动轮相对的两侧，所述第一充电模块和所述第二充电模块之间设置有间隔，所述第一充电模块和所述第二充电模块连接于所述吊轨式巡检机器人的外壳，所述第一充电模块和所述第二充电模块平行于管廊轨道，所述第一充电模块和所述第二充电模块配合设置，构成所述充电结构的正负极。

2.根据权利要求1所述的充电结构，其特征在于，所述第一充电模块和所述第二充电模块分别包括：

固定组件，所述固定组件包括第一固定件、第二固定件，所述第一固定件与所述第二固定件之间设置有间隔，可以通过供电电极。

3.根据权利要求2所述的充电结构，其特征在于，所述第一充电模块和所述第二充电模块分别包括：

充电组件，所述充电组件包括第一充电件、第二充电件，所述第一充电件与所述第一固定件连接，所述第二充电件与所述第二固定件连接，所述第一充电件和所述第二充电件设置于所述第一固定件和所述第二固定件之间。

4.根据权利要求3所述的充电结构，其特征在于，所述第一固定件设置有第一凹槽，所述第一充电件设置于所述第一凹槽，且部分所述第一充电件在所述第一凹槽外。

5.根据权利要求3所述的充电结构，其特征在于，所述第二固定件设置有第二凹槽，所述第二充电件设置于所述第二凹槽，且部分所述第二充电件在所述第二凹槽外，所述第二充电件可相对所述第一充电件上下移动。

6.根据权利要求5所述的充电结构，其特征在于，所述第二充电件设置有凸起结构，所述凸起结构使所述供电电极可以将所述第二充电件压入所述第二凹槽，所述凸起结构设置在所述第二充电件靠近所述第一充电件的一侧。

7.根据权利要求1-6任一项所述的充电结构，其特征在于，还包括：

检测模块，所述检测模块包括检测装置，所述检测装置设置于所述第一充电模块，和/或，所述第二充电模块。

8.一种自动充电的吊轨式巡检机器人，其特征在于，包含权利要求1至7任一项所述的充电结构，所述充电结构设置于所述吊轨式巡检机器人的行走部与悬挂部之间。

9.根据权利要求8所述的吊轨式巡检机器人，其特征在于，所述行走部设置于所述管廊轨道的下侧，所述悬挂部设置于所述管廊轨道的上侧，所述第一充电模块和所述第二充电模块分别设置于所述管廊轨道的左右两侧。

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