CN210111934U - 清洁机器人和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人和清洁系统。该清洁机器人包括：清洁装置包括第一壳体和清洁机构；行走装置与清洁装置连接，行走装置包括第二壳体和行走机构，行走机构包括行走轮和驱动机构，行走轮设置于第二壳体的两侧，第二壳体内设有第一隔板和第二隔板，以形成控制仓、动力仓和驱动仓，控制仓内设有控制装置并盖设有第一盖体，动力仓用于装设电池并盖设有第二盖体，驱动仓内设有驱动机构并盖设有第三盖体，且驱动机构与行走轮连接，控制装置与清洁机构、驱动机构通信连接，用于控制清洁机构清洁光伏板及控制驱动机构驱动行走轮沿预设路径行走。通过上述方式，本申请提供的清洁机器人能够降低维修之后其余各良好部件出现故障的风险。

Description

清洁机器人和清洁系统

技术领域

本申请涉及光伏板清洁技术领域，特别是涉及一种清洁机器人和清洁系统。

背景技术

光伏板是太阳能电站电能产生的基础要件，光伏板的转换效率直接决定着太阳能电站的发电效率。在光伏板的使用过程中，光伏板在灰尘、鸟粪等影响下可导致光伏电站的发电量大幅降低，因而保持光伏板的清洁成为保持光伏电站最大发电效率的关键因素之一。

现有对光伏板清洁的设备，其内设有各种功能部件，各种功能部件设置于同一壳体空间内，当该设备出现故障时，需要拆卸设备的整个面盖，使得其他良好的部件也暴露在环境中，进而在维修或保养时环境中对其他部件有害的物质易进入到设备内部，使得之后设备中各部件出现故障的风险增大。

实用新型内容

本申请提供一种清洁机器人和清洁系统，以解决清洁机器人出现故障维修之后各部件出现故障的风险增大的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括：清洁装置包括第一壳体和设于第一壳体内的清洁机构；行走装置与清洁装置连接，行走装置包括第二壳体和行走机构，行走机构包括行走轮和驱动机构，行走轮设置于第二壳体的两侧，第二壳体内设有第一隔板和第二隔板，以形成控制仓、动力仓和驱动仓，控制仓内设有控制装置并盖设有第一盖体，动力仓用于装设电池并盖设有第二盖体，驱动仓内设有驱动机构并盖设有第三盖体，且驱动机构与行走轮连接，电池用于给清洁机构、控制装置和驱动机构供电，控制装置与清洁机构、驱动机构通信连接，用于控制清洁机构清洁光伏板及控制驱动机构驱动行走轮沿预设路径行走。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种清洁系统。该清洁系统包括终端设备和如上述的清洁机器人，终端设备与清洁机器人通信连接。

本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种清洁机器人和清洁系统。通过将清洁机器人设置成两块相互连接的清洁装置与行走装置，并将行走装置的内部空间划分成控制仓、动力仓和驱动仓，各仓均盖设有对应的盖体，进而清洁装置出现故障后可以单独拆卸清洁装置进行维修而不对行走装置造成影响，在行走装置出现故障后可以单独拆卸行走装置进行维修而不对清洁装置造成影响，以及行走装置对应的仓内的部件出现故障后，打开相应的仓进行维修而不对其余仓内的部件造成影响，因而本申请提供的清洁机器人能够相对地降低清洁机器人维修之后其余各良好部件出现故障的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意图；

图2是图1清洁机器人中第一快接件和第二快接件的结构示意图；

图3是图2第一快接件和第二快接件装配时的状态示意图；

图4是图2第一快接件和第二快接件对接后的状态示意图；

图5是图1中A区域的放大结构示意图；

图6是图2中B区域的一实施例的放大结构示意图；

图7是图2中卡接件和/或止挡件的一实施例的结构示意图；

图8是图2中第一快接件的结构示意图；

图9是图1清洁机器人中行走装置去掉第一盖体、第二盖体和第三盖体的结构示意图；

图10是图1清洁机器人中行走装置的结构示意图；

图11是图9行走装置中控制仓、动力仓和驱动仓一实施例的结构示意图；

图12是图9行走装置中控制仓的截面结构示意图；

图13是图1清洁机器人中清洁装置的结构示意图；

图14是本申请提供的清洁系统一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动情况下所获得的所有其他实施例，均属于本申请保护的范围。

若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1，图1是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意图。

该清洁机器人100包括清洁装置10与行走装置20，清洁装置10连接于行走装置20上。其中，清洁装置10用于清洁太阳能光伏板，行走装置20用于运输清洁装置10，进而在行走的过程中对路径上所经过的光伏板区域进行清洁。

具体地，清洁装置10包括第一壳体11、清洁机构12和第一快接件13，清洁机构12设于第一壳体11内，清洁结构12用于对光伏板进行清洁，第一快接件13连接于第一壳体11。

行走装置20包括第二壳体21、行走机构22和第二快接件23，行走机构22设置于第二壳体21上，行走机构22用于在光伏板上行走，第二快接件23连接于第二壳体21。

其中，第一快接件13与第二快接件23连接，以使得清洁装置10与行走装置20能够快速拆装。

具体地，参阅图2，第一快接件13包括主体部130及自主体部130延伸的对位插入部131、卡接部132、止挡部133，对位插入部131与卡接部132之间构成第一配合槽134，对位插入部131与止挡部133之间构成第二配合槽135。

第二快接件23包括安装板230和设于安装板230上的卡接件231、止挡件232，对位插入部131插设于卡接件231与止挡件232之间，对位插入部131具有导向的作用，使得第一配合槽134对应卡设于卡接件231上，第二配合槽135对应卡设于止挡件232上。

可选地，如图6所示，第一配合槽134为半圆形槽，卡接件231为圆柱，该半圆形槽开口处的尺寸小于圆柱的直径尺寸，半圆形槽的直径尺寸大于或等于圆柱的直径尺寸，进而卡接件231经第一配合槽134的开口处进入第一配合槽134内，卡接件231被第一配合槽134所限位，第二配合槽135为V型槽并对应卡设于止挡件232，以限制第一快接件13相对第二快接件23转动，进而使得清洁装置10与行走装置20能够快速连接。在分离清洁装置10与行走装置20时，使力分离卡接件231与第一配合槽134，即可将清洁装置10与行走装置20快速拆卸，进而对更换、维护清洁装置10十分便捷、高效。

或者，第二配合槽135的特征与第一配合槽134的特征相同。或者，第二配合槽135为半圆形槽，该半圆形槽开口处的尺寸小于圆柱的直径尺寸，半圆形槽的直径尺寸大于或等于圆柱的直径尺寸，而第一配合槽134为V型槽。

可选地，如图7所示，卡接件231和/或止挡件232包括同轴连接的螺纹柱2311和抵接柱2312，螺纹柱2311与安装板230连接，第一配合槽134和/或第二配合槽135卡设于螺纹柱2311上并被抵接柱2312所旋合紧固于安装板230上，进而第一快接件13与第二连接件23快速对位卡接后，还被卡接件231和/或止挡件232所固定，以实现清洁装置10与行走装置20之间的快速拆卸。

即卡接件231和/或止挡件232还相当于紧固件连接于安装板230上，第一配合槽134卡设于卡接件131上后还被卡接件231锁紧固定，和/或第二配合槽135卡设于止挡件232上后还被止挡件232锁紧固定，使得对清洁装置10与行走装置20之间的拆卸十分便捷、高效。

例如，第一配合槽134和第二配合槽135均为V型槽，该V型槽卡设于螺纹柱2311上并被抵接柱2312所旋合紧固，以实现快速连接。旋转抵接柱2312以松开第一快接件13与第二连接件23，并分离第一快接件13与第二快接件23，以实现快速分离。

可选地，如图2至图5所示，主体部130上设有第一连接孔136，安装板230上设有第二连接孔233，第一配合槽134卡设于卡接件231上，第二配合槽135卡设于止挡件232上，使得第一连接孔136与第二连接孔233自动对准，第一连接孔136与第二连接孔233通过锁紧件234连接，从而实现实现清洁装置10与行走装置20之间的快速连接。旋松锁紧件234以松开第一快接件13与第二连接件23，并分离第一快接件13与第二快接件23，以实现快速分离。

具体地，如图8所示，对位插入部131包括两条彼此平行的第一边1311，止挡部133包括第二边1330，第二边1330与第一边1311呈预设角度设置，其中一条第一边1311与第二边1330圆弧过渡连接形成第二配合槽135，卡接部132包括两条与第二边1330平行且彼此间隔设置的第三边1320，另一条第一边1311与其中一条第三边1320连接，两第三边1320彼此圆弧过渡连接以形成第一配合槽134，两第三边1320及其之间的圆弧卡设于卡接件231的周侧，第二边1330抵接于止挡件232上。

结合参阅图4、图8，卡接件231和止挡件232均为柱状结构，并固定连接于安装板230上。第一快接件13与第二快接件23连接时，第一边1311抵接于卡接件231或止挡件232上，使得对位插入部131在卡接件231与止挡件232的导向下插设于卡接件231和止挡件232之间，进而第一配合槽134自动与卡接件231装配、第二配合槽135自动与止挡件232装配，在清洁装置10自身的重力作用下，第一快接件13进而挂靠在第二快接件23上，并且使得连接孔136与第二连接孔233自动对准，再采用锁紧件234锁紧第一快接件13与第二快接件23，以实现清洁装置10与行走装置20之间的快速拆装。

当然，第一配合槽134和第二配合槽135还可具有其他形状，并且第一快接件13还可具有第三配合槽等，本申请对此不作限制。

具体地，如图9所示，第二壳体21的相对两侧连接有第二快接件23，第一壳体11上对应地间隔连接有第一快接件21，第一快接件13与第二快接件23对位连接，且第二快接件23均位于间隔设置的两第一快接件13之间，进而保证清洁装置10与行走装置20的横向稳定性。

可选地，在行走装置20的行走方向上的一端连接有清洁装置10。

可选地，在行走装置20沿行走方向的两端均连接有清洁装置10，以便对光伏板更高效地清洁。

可选地，如图1所示，清洁装置10在垂直于行走方向的方向上的宽度大于行走装置20同方向的宽度，以使得清洁机器人100具有较大的清洁范围，进而在清洁相同面积的光伏板区域时，本申请提供的清洁机器人100能够以较少的时间完成清洁。

以下将分别介绍行走装置20和清洁装置10。

具体地，参阅图9、图10，行走装置20包括第二壳体21和行走机构22。行走机构22包括行走轮220和驱动机构221，行走轮220设置于第二壳体21的两侧，用于承载第二壳体21；驱动机构221设置于第二壳体21内，并与行走轮220连接，用于驱动行走轮220转动以促使行走装置20运动。

第二壳体21内设有第一隔板210和第二隔板211，以将第二壳体21内的空间划分成控制仓212、动力仓214和驱动仓216，控制仓212内设有控制装置24并盖设有第一盖体213，动力仓214用于装设电池25并盖设有第二盖体215，驱动仓216内设有驱动机构221并盖设有第三盖体217，且驱动机构221与行走轮220连接，电池25用于给清洁机构12、控制装置24和驱动机构221供电，控制装置24与清洁机构12、驱动机构221通信连接，用于控制清洁机构12清洁光伏板及控制驱动机构221驱动行走轮220沿预设路径行走。

第二壳体21的内部空间被分隔成独立的控制仓212、动力仓214和驱动仓216，并设有对应的盖板与控制仓212、动力仓214及驱动仓216连接，使得后续行走装置20内各部件的检修、维护、更换等无需大肆拆卸行走装置20便可完成，便于对清洁机器人100维护；以及行走装置20对应的仓内的部件出现故障后，打开相应的仓进行维修而不对其余仓内的部件造成影响，因而本申请提供的清洁机器人100能够相对地降低清洁机器人100维修之后其余各良好部件出现故障的风险。

可选地，第一隔板210与第二隔板211沿清洁机器人100的行走方向彼此间隔平行设置于第二壳体21上，并与第二壳体21依次形成控制仓212、动力仓214和驱动仓216，即控制仓212、动力仓214和驱动仓216依次相邻。其中，驱动仓216位于远离清洁装置10的一方。或者，控制仓212与动力仓214的位置互换。

可选地，如图11所示，第二隔板211与第二壳体21连接，以形成驱动仓216；第一隔板210与第二隔板211、第二壳体21连接，以形成控制仓212和动力仓214。即控制仓212、动力仓214和驱动仓216呈倒品字型布局，其中驱动仓216位于控制仓212和动力仓214的同一侧，控制仓212和动力仓214的位置可以互换。

具体地，控制仓212和动力仓214为防水密封仓，以防止控制装置24及电池25进水受损。

如图12所示，第一盖体213及第二盖体215上连接有密封件218，控制仓212和动力仓214均设有防水折边219，第一盖体213及第二盖体215盖设于对应的防水折边219上，且密封件218位于防水折边219与第一盖体213或第二盖体215之间，进而实现控制仓212和动力仓214的防水密封。

密封件218例如为密封垫，固定连接于第一盖体213及第二盖体215上，以方便盖体与仓体之间的安装连接。

以及控制仓212和动力仓214的外部还设有防水接头，控制装置24及电池25通过该防水接头与其余部件走线。

具体地，继续参阅图9，行走轮220包括多个滚轮223和设于多个滚轮223上的履带224，履带224与光伏板接触，以减小清洁机器人100给到光伏板上的压力，避免损坏光伏板。

第二壳体21上还连接有毛刷225，毛刷225对应履带224设置并与履带224接触，以在履带224转动时持续对履带224清扫，进而避免清洁机器人100在光伏板上行走时自身留下污迹，进一步地提升了清洁机器人100对光伏板的清洁能力。

进一步地，清洁机器人100还包括巡航定位装置26，巡航定位装置26设置于第二壳体21。巡航定位装置26包括定位天线260，定位天线260与控制装置24连接，定位天线26用于确定清洁机器人100的实时位置以及接收预设路径，控制装置24根据定位天线260所接受的预设路径及清洁机器人100的实时位置的重合关系，调整清洁机器人100沿预设路径行走。

具体地，巡航定位装置26包括定位天线260及基站，基站用于与全球导航卫星系统通信，基站接收定位天线260所发出的信号并与全球导航卫星系统通信，以实时确定清洁机器人100的位置，并用于规划清洁机器人100在光伏板上的运行路径和将预设路径通过定位天线260传输给控制装置24。

控制装置24接收预设路径并根据预设路径及实时位置的重合关系，对应调整清洁机器人100的运动姿态。例如，清洁机器人100的实时位置不在预设路径上，即实时位置不与预设路径重合，则控制装置24控制驱动机构221，以调整清洁机器人100的运动姿态，使得清洁机器人100回到预设路径上，并继续沿预设路径行走，以对整片区的光伏板自动进行清洁。

具体地，该定位天线260为RTK(Real-time kinematic，实时动态)天线。

进一步地，清洁机器人100还包括第一通信模组27和第二通信模组28，第一通信模组27和第二通信模组28用于与工作站和/或终端设备通信。

例如，第一通信模组27为WiFi模组(Wireless Fidelity，无线保真局域网)，清洁机器人100通过WiFi网络与终端设备(例如平板电脑等)通信，进而终端设备能够获取清洁机器人100的运行状态、预设路径、当前速率等，并可通过WiFi网络与清洁机器人100交互，以调控清洁机器人100。第二通信模组28为4G模组，清洁机器人100可通过4G网络与终端设备通信，进而终端设备能够通过4G网络启动清洁机器人100等。

或者，第一通信模组27为ZigBee模组，第二通信模组28为3G模组，本申请对此不作限制。

可选地，工作站可同时与多台清洁机器人100通信。例如，工作站通过4G网络与多台清洁机器人100通信，进而用户在工作站即可监控多台清洁机器人100的运行状态、启停清洁机器人100和调控清洁机器人100的运行轨迹等，极大地提高了用工控制多台清洁机器人100的效率。

结合参阅图1、图13，清洁装置10包括第一壳体11和设于第一壳体11内的清洁机构12。清洁机构12包括清扫件120和电机，清扫件120转动连接于第一壳体11上，电机固定连接于第一壳体11，电机通过皮带或链条等驱动清扫件120转动，以清洁与清扫件120所接触的光伏板。

例如，清扫件120包括转筒和设置于转筒上的毛刷。

进一步地，第一壳体11沿与行走装置20的行走方向垂直方向上的两端设有雷达探测装置13，在雷达探测装置13检测到与障碍物之间的距离小于或等于第一预设间距时，控制装置24控制行走机构22调整行走轨迹，以避免清洁机器人100碰撞障碍物。

雷达探测装置13持续检测清洁机器人100自身与周围障碍物之间的间距，并将检测的间距反馈给控制装置24，控制装置24根据所检测的间距与第一预设间距的比较结果，调整清洁机器人100的实时行走轨迹。在所检测的间距大于第一预设间距时，控制装置24保持清洁机器人100当前的运行姿态。

进一步地，第一壳体11上还设有距离检测装置14，距离检测装置14用于检测清洁装置10与支撑清洁机器人100的支撑面之间的距离，在距离检测装置14所检测的距离大于第二预设间距时，控制装置24控制行走机构22调整行走轨迹，以避免清洁机器人100从光伏板上掉落。

清洁装置10自身与支撑面之间的距离是大致恒定的，若距离检测装置14检测到的间距大于第二预设间距时，控制装置24则可判定清洁装置10已悬空于光伏板的边缘，清洁机器人100继续前进则将从光伏板上掉落，进而会严重损坏清洁机器人100。因而在判断出所检测的距离大于第二预设间距时，控制装置24调整清洁机器人100的行走轨迹，以避免其自身摔落损毁。

具体地，距离检测装置14包括第一距离传感器140和第二距离传感器142，其中第一距离传感器140的类型与第二距离传感器142的类型不同，以保障检测结果的可靠性。

参阅图14，图14是本申请提供的清洁系统一实施例的结构示意图。

该清洁系统200包括终端设备300和如上述的清洁机器人100，终端设备200与清洁机器人100通信连接，用于调控清洁机器人100的运行状态。

同时本申请还保护一种快拆组件，其包括上述实施例中的第一快接件13和第二快接件14，第一快接件13和第二快接件14能够快速拆卸和装配。

区别于现有技术的情况，本申请公开了一种清洁机器人和清洁系统。通过将清洁机器人设置成两块相互连接的清洁装置与行走装置，并将行走装置的内部空间划分成控制仓、动力仓和驱动仓，各仓均盖设有对应的盖体，进而清洁装置出现故障后可以单独拆卸清洁装置进行维修而不对行走装置造成影响，在行走装置出现故障后可以单独拆卸行走装置进行维修而不对清洁装置造成影响，以及行走装置对应的仓内的部件出现故障后，打开相应的仓进行维修而不对其余仓内的部件造成影响，因而本申请提供的清洁机器人能够相对地降低清洁机器人维修之后其余各良好部件出现故障的风险。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (13)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁装置，包括第一壳体和设于所述第一壳体内的清洁机构；

行走装置，与所述清洁装置连接，所述行走装置包括第二壳体和行走机构，所述行走机构包括行走轮和驱动机构，所述行走轮设置于所述第二壳体的两侧，所述第二壳体内设有第一隔板和第二隔板，以形成控制仓、动力仓和驱动仓，所述控制仓内设有控制装置并盖设有第一盖体，所述动力仓用于装设电池并盖设有第二盖体，所述驱动仓内设有所述驱动机构并盖设有第三盖体，且所述驱动机构与所述行走轮连接，所述电池用于给所述清洁机构、所述控制装置和所述驱动机构供电，所述控制装置与所述清洁机构、所述驱动机构通信连接，用于控制所述清洁机构清洁光伏板及控制所述驱动机构驱动所述行走轮沿预设路径行走。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括巡航定位装置，所述巡航定位装置包括定位天线，所述定位天线与所述控制装置连接，所述定位天线用于确定所述清洁机器人的实时位置以及接收所述预设路径，所述控制装置根据所述定位天线所接受的所述预设路径及所述清洁机器人的实时位置的重合关系，调整所述清洁机器人沿所述预设路径行走。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位天线为RTK天线。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一隔板与所述第二隔板沿所述清洁机器人的行走方向彼此间隔平行设置于所述第二壳体上，并与所述第二壳体依次形成所述控制仓、所述动力仓和所述驱动仓。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二隔板与所述第二壳体连接，以形成所述驱动仓；所述第一隔板与所述第二隔板、所述第二壳体连接，以形成所述控制仓和所述动力仓。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一盖体及所述第二盖体上连接有密封件，所述控制仓和所述动力仓均设有防水折边，所述第一盖体及所述第二盖体盖设于对应的所述防水折边上，且所述密封件位于所述防水折边与所述第一盖体或所述第二盖体之间。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走轮包括多个滚轮和设于所述多个滚轮上的履带，所述第二壳体上还连接有毛刷，所述毛刷对应所述履带设置并与所述履带接触。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体上连接有第一快接件，所述第二壳体上连接有第二快接件，所述第一快接件与所述第二快接件连接，以使得所述清洁装置与所述行走装置能够快速拆装。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体沿与所述行走装置的行走方向垂直方向上的两端设有雷达探测装置，在所述雷达探测装置检测到与障碍物之间的距离小于或等于第一预设间距时，所述控制装置控制所述行走机构调整行走轨迹，以避免所述清洁机器人碰撞障碍物。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一壳体上还设有距离检测装置，用于检测所述清洁装置与支撑所述清洁机器人的支撑面之间的距离，在所述距离检测装置所检测的距离大于第二预设间距时，所述控制装置控制所述行走机构调整行走轨迹，以避免所述清洁机器人从所述光伏板上掉落。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述距离检测装置包括第一距离传感器和第二距离传感器，其中第一距离传感器的类型与第二距离传感器的类型不同。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走装置沿行走方向的两端均连接有所述清洁装置。

13.一种清洁系统，其特征在于，包括终端设备和如权利1至12任一项所述的清洁机器人，所述终端设备与所述清洁机器人通信连接，用于调控所述清洁机器人的运行状态。

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