CN113885929A - 高精度地图的远程升级方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高精度地图的远程升级方法，包括：建立高精地图模块与云平台之间的联网通道；所述高精地图模块从所述云平台下载地图数据升级包；所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据。本发明的高精度地图的远程升级方法，在建立高精地图模块与云平台之间的联网通道后，由高精地图模块从云平台下载地图数据升级包，以使高精地图模块根据下载的地图数据升级包更新地图数据，通过车载终端的高精地图模块与云平台之间的交互，实现地图的关联更新以及高精地图模块中的地图控制器的软件升级，提高了地图数据本身的准确性，有助于提升自动驾驶功能的准确性，以满足客户的驾驶需求。

Description

高精度地图的远程升级方法

技术领域

本发明涉及车载导航技术领域，尤其涉及一种高精度地图的远程升级方法。

背景技术

自动驾驶的应用由自动驾驶控制器融合高精地图数据的信息，最终输出相关应用信息。因此，地图数据本身的准确性，对自动驾驶功能的实现起着重要的作用。

然而，目前的高精地图仅能实现地图模块本身的控制程序升级，而无法实现地图数据本身的升级。

因此，亟需一种高精度地图的远程升级方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种高精度地图的远程升级方法，以解决上述现有技术中的问题，能够实现地图的关联更新以及高精地图模块中的地图控制器的软件升级。

本发明提供了一种高精度地图的远程升级方法，其中，包括：

建立高精地图模块与云平台之间的联网通道；

所述高精地图模块从所述云平台下载地图数据升级包；

所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，所述建立高精地图模块与云平台之间的联网通道，具体包括：

车辆上电；

通过远程车载终端连接网络；

通过网关作为交换机联网；

通过高精地图模块作为客户端请求联网，以建立高精地图模块与云平台之间的联网通道。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，所述高精地图模块从所述云平台下载地图数据升级包，具体包括：

所述高精地图模块判断地图数据升级包下载的前置条件；

在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述高精地图模块从所述云平台获取最新地图版本，并将所述最新地图版本与本地地图版本进行比对，判断是否需要进行升级，并确定升级策略；

所述高精地图模块从所述云平台下载最新地图版本，并根据所述升级策略下载地图数据升级包。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述高精地图模块从所述云平台获取最新地图版本，并将所述最新地图版本与本地地图版本进行比对，判断是否需要进行升级，并确定升级策略，具体包括：

通过部署在私有云中的增量更新包编译器，采用差分算法生成所述最新地图版本与本地地图版本的全量地图数据之间的增量地图数据；

通过部署在私有云中的地图发布工具，将所述最新地图版本与所述本地地图版本的所述全量地图数据和所述增量地图数据发布到地图更新服务中，并对编译发布进行检查和管理；

通过部署在公有云中的地图更新服务，对地图更新策略进行管理，并对车端提供地图更新的服务；同时基于所述地图更新的服务，提供对客户的门户网站；

通过运行在车端、并与所述地图更新服务连接的地图更新车端SDK，进行地图更新，供车端地图控制模块调用；

通过运行在车端的地图更新车端控制模块调用所述地图更新车端SDK，以确定所述最新地图版本与本地地图版本是否一致；

若所述最新地图版本与本地地图版本不一致，则所述云平台向所述高精地图模块上传地图数据，并发布升级任务。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，所述高精地图模块从所述云平台下载最新地图版本，并根据所述升级策略下载地图数据升级包，具体包括：

所述高精地图模块与所述云平台建立网络连接；

检测TLS证书是否存在，并检测TLS证书是否合法；

判断是否为首次下载地图数据升级包，若是，则对许可证进行激活，若否，则对许可证进行认证；

通过所述高精地图模块获取车辆VIN号信息和地图版本号信息，并上报到所述云平台；

所述云平台从所述高精地图模块获取控制内存、CPU、磁盘空间大小；

所述高精地图模块从所述云平台获取周边城市的信息；

所述高精地图模块对下载到本地的地图数据升级包进行解析并校验，并在校验通过后，对所述地图数据升级包进行存储。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据，具体包括：

所述高精地图模块判断地图数据更新的前置条件：

在满足地图数据更新的前置条件时，对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换；

在地图数据更新完成后，所述高精地图模块将地图版本上报到所述云平台。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，在满足地图数据更新的前置条件时，所述对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换包括：

在初始化所述高精地图模块时对当前和周边城市的地图数据进行更新，在行驶过程中仅对周边城市的地图数据进行更新。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，在满足地图数据更新的前置条件时，所述对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换，具体包括：

对于周边城市的地图数据，在下载完成后，若所述高精地图模块处于工作状态，则可自动进行地图数据升级，升级过程中无交互；

对于本地城市的地图数据，在下载完成后，若车辆正在行驶过程中，则所述高精地图模块保存地图数据，直到升级后删除，当本次车辆使用循环结束后，下次上电初始化所述高精地图模块时，判断本地已经存在地图数据，则进行升级，升级过程中无交互；

对于本地城市的地图数据，若在车辆上电时本地无地图数据同时当前有升级任务，则进行下载和升级，在所述高精地图模块的地图数据更新过程中，输出自动驾驶控制单元功能不可用状态，并在升级成功后输出自动驾驶控制单元功能可用状态；

若下载升级超时，则调用本地地图，若本地地图在预设时间内，则输出自动驾驶控制单元功能可用状态；若超出预设时间，则输出自动驾驶控制单元功能不可用状态并显示；

在调用本地地图数据后仍继续下载新地图数据，满足条件后再执行升级；

地图数据升级过程中可进行分区回滚，若升级失败则可调用原地图数据。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据，还包括：

释放所述高精地图模块的地图更新区的内存。

如上所述的高精度地图的远程升级方法，其中，优选的是，所述释放所述高精地图模块的地图更新区的内存，具体包括：

地图更新区与动态共享存储区升级包共用空间，地图更新区和动态共享存储区各自完成升级动作后释放内存给对方使用；

在动态共享存储时，主动结束地图更新进程。

本发明提供一种高精度地图的远程升级方法，在建立高精地图模块与云平台之间的联网通道后，由高精地图模块从云平台下载地图数据升级包，以使高精地图模块根据下载的地图数据升级包更新地图数据，通过车载终端的高精地图模块与云平台之间的交互，实现地图的关联更新以及高精地图模块中的地图控制器的软件升级，提高了地图数据本身的准确性，有助于提升自动驾驶功能的准确性，以满足客户的驾驶需求；在初始化时更新当前和周边城市的地图数据，在行驶过程中仅更新周边城市地图，保证车辆使用过程中地图的稳定安全使用；通过释放高精地图模块的地图更新区的内存，可以在内存有限的情况下，实现地图数据的远程更新和地图控制器的远程升级。

附图说明

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步描述，其中：

图1为本发明提供的高精度地图的远程升级方法的实施例的流程图；

图2为本发明提供的高精度地图的远程升级方法的实施例的示意图；

图3为本发明提供的高精度地图的远程升级方法的实施例的详细流程图；

图4为本发明提供的高精地图模块的存储区域示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”：以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件。当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与所述其它部件直接连接而不具有居间部件，也可以不与所述其它部件直接连接而具有居间部件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

如图1-图3所示，本实施例提供的高精度地图的远程升级方法在实际执行过程中，具体包括如下步骤：

步骤S1、建立高精地图模块(LMU)与云平台之间的联网通道。

其中，云平台例如为百度云平台。在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，所述步骤S1具体可以包括：

步骤S11、车辆上电。

步骤S12、通过远程车载终端(TBOX)连接网络。

步骤S13、通过网关(EGW)作为交换机联网。

步骤S14、通过高精地图模块作为客户端请求联网，以建立高精地图模块与云平台之间的联网通道。

步骤S2、所述高精地图模块从所述云平台下载地图数据升级包。

在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，所述步骤S2具体可以包括：

步骤S21、所述高精地图模块判断地图数据升级包下载的前置条件。

步骤S22、在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述高精地图模块从所述云平台获取最新地图版本，并将所述最新地图版本与本地地图版本进行比对，判断是否需要进行升级，并确定升级策略。

在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述步骤S22具体可以包括：

步骤S221、通过部署在私有云中的增量更新包编译器(Map Update Compiler)，采用差分算法生成所述最新地图版本与本地地图版本的全量地图数据之间的增量地图数据。

其中，私有云例如为百度私有云。差分算法包括但不限于差分内容生成、加密、压缩、签名等，差分算法可以是文件级二进制差分算法、也可以是字段级差分算法，本发明对此不作具体限定。

步骤S222、通过部署在私有云中的地图发布工具(Map Publish Tool)，将所述最新地图版本与所述本地地图版本的所述全量地图数据和所述增量地图数据发布到地图更新服务中，并对编译发布进行检查和管理。

步骤S223、通过部署在公有云中的地图更新服务(Map Update Service)，对地图更新策略进行管理，并对车端提供地图更新的服务；同时基于所述地图更新的服务，提供对客户的门户网站。

其中，对客户的门户网站的主要功能包括用户管理、地图数据查看等。

步骤S224、通过运行在车端、并与所述地图更新服务连接的地图更新车端SDK(MapUpdate SDK)，进行地图更新，供车端地图控制模块调用。

借助于地图更新车端SDK，可以实现地图更新的基础功能，例如为许可证(License)验证、地图版本查询、地图下载、还原、切换等。

步骤S225、通过运行在车端的地图更新车端控制模块调用所述地图更新车端SDK，以确定所述最新地图版本与本地地图版本是否一致。

步骤S226、若所述最新地图版本与本地地图版本不一致，则所述云平台向所述高精地图模块上传地图数据，并发布升级任务。

步骤S23、所述高精地图模块从所述云平台下载最新地图版本，并根据所述升级策略下载地图数据升级包。

车载平台与云平台之间的交互包括认证、激活、下载等过程，由高精地图模块的SDK和云平台进行交互实现。具备上电检测和周期性检测(例如为5分钟一次)两种方式。触发车端检测本地地图版本，与云端地图版本比对后，确认当前是否有升级任务，只要有网络则可进行下载，并支持断点续传，即在下载过程中具备断点续传功能。在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述步骤S23具体可以包括：

步骤S231、所述高精地图模块与所述云平台建立网络连接。

步骤S232、检测TLS(Transport Layer Security，安全传输层协议)证书是否存在，并检测TLS证书是否合法。

其中，通过云平台实现TLS证书的检测。

步骤S233、判断是否为首次下载地图数据升级包，若是，则对许可证(License)进行激活，若否，则对许可证进行认证。

步骤S234、通过所述高精地图模块获取车辆VIN号信息和地图版本号信息，并上报到所述云平台。

具体地，通过高精地图模块提供云平台的升级接口。

步骤S235、所述云平台从所述高精地图模块获取控制内存、CPU、磁盘空间大小。

步骤S236、所述高精地图模块从所述云平台获取周边城市的信息。

步骤S237、所述高精地图模块对下载到本地的地图数据升级包进行解析并校验，并在校验通过后，对所述地图数据升级包进行存储。

步骤S3、所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据。

在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，所述步骤S3具体可以包括：

步骤S31、所述高精地图模块判断地图数据更新的前置条件。

步骤S32、在满足地图数据更新的前置条件时，对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换。

具体地，在满足地图数据更新的前置条件时，在初始化所述高精地图模块时对当前和周边城市的地图数据进行更新，在行驶过程中仅对周边城市的地图数据进行更新，这样可以保证车辆使用过程中地图稳定安全使用。

在满足地图数据更新的前置条件时，在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，所述步骤S32具体可以包括：

步骤S321、对于周边城市(例如为方圆3公里以外)的地图数据，在下载完成后，若所述高精地图模块处于工作状态，则可自动进行地图数据升级，升级过程中无交互。

步骤S322、对于本地城市的地图数据，在下载完成后，若车辆正在行驶过程中，则所述高精地图模块保存地图数据，直到升级后删除，当本次车辆使用循环结束后，下次上电初始化所述高精地图模块时，判断本地已经存在地图数据，则进行升级，升级过程中无交互。

步骤S323、对于本地城市的地图数据，若在车辆上电时本地无地图数据同时当前有升级任务，则进行下载和升级，在所述高精地图模块的地图数据更新过程中，输出自动驾驶控制单元(Auto Drive Unit，ADU)功能不可用状态，并在升级成功后输出自动驾驶控制单元功能可用状态。

步骤S324、若下载升级超时(例如下载升级时间超过15min)，则调用本地地图，若本地地图在预设时间(例如为3个月，所述预设时间在量产前可配置)内，则输出自动驾驶控制单元功能可用状态；若超出预设时间，则输出自动驾驶控制单元功能不可用状态并显示。

其中，地图下载时间根据地图数据升级包的大小和当前网络信号强弱时间不确定，地图版本的升级切换时间为毫秒级。

在具体实现中，可通过仪表控制模块(ICM)提示“ADU功能不可用”。

步骤S325、在调用本地地图数据后仍继续下载新地图数据，满足条件后再执行升级。

步骤S326、地图数据升级过程中可进行分区回滚(例如为AB分区回滚)，若升级失败则可调用原地图数据。

其中，数据回滚指的是由于发生地图数据升级，而将地图数据恢复到上一次升级前的状态。如图3所示，若地图数据更新完成，则上报地图版本到云平台，若地图数据未更新完成，则高精地图模块进行地图数据回滚，调用原地图数据，将原地图数据中的地图版本上报到云平台。

步骤S33、在地图数据更新完成后，所述高精地图模块将地图版本上报到所述云平台。

在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，所述步骤S3还可以包括：

步骤S34、释放所述高精地图模块的地图更新区的内存。

在本发明的高精度地图的远程升级方法的一种实施方式中，所述步骤S34具体可以包括：

步骤S341、地图更新区与动态共享存储区升级包共用空间，地图更新区和动态共享存储区各自完成升级动作后释放内存给对方使用。

步骤S342、在动态共享存储时，主动结束地图更新进程。

为了进行地图更新，同时保证地图更新过程的可靠性，对车端给高精地图模块用的存储空间的分区结果如表1所示。因地图要求内存较高，但高精地图模块自身内存限，因此1G为地图更新区(DOTA)与动态共享存储区(FOTA)升级包共用空间，DOTA和FOTA各自完成升级动作后释放内存给对方使用；FOTA时，主动把DOTA进程结束掉。其中，结束DOTA进程的条件例如可以是高精地图模块接收到1002编程会话请求时结束掉DOTA进程。

表1高精地图模块用的存储空间的分区结果

本发明实施例提供的高精度地图的远程升级方法，在建立高精地图模块与云平台之间的联网通道后，由高精地图模块从云平台下载地图数据升级包，以使高精地图模块根据下载的地图数据升级包更新地图数据，通过车载终端的高精地图模块与云平台之间的交互，实现地图的关联更新以及高精地图模块中的地图控制器的软件升级，提高了地图数据本身的准确性，有助于提升自动驾驶功能的准确性，以满足客户的驾驶需求；在初始化时更新当前和周边城市的地图数据，在行驶过程中仅更新周边城市地图，保证车辆使用过程中地图的稳定安全使用；通过释放高精地图模块的地图更新区的内存，可以在内存有限的情况下，实现地图数据的远程更新和地图控制器的远程升级。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种高精度地图的远程升级方法，其特征在于，包括：

建立高精地图模块与云平台之间的联网通道；

所述高精地图模块从所述云平台下载地图数据升级包；

所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据。

2.根据权利要求1所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，所述建立高精地图模块与云平台之间的联网通道，具体包括：

车辆上电；

通过远程车载终端连接网络；

通过网关作为交换机联网；

通过高精地图模块作为客户端请求联网，以建立高精地图模块与云平台之间的联网通道。

3.根据权利要求1所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，所述高精地图模块从所述云平台下载地图数据升级包，具体包括：

所述高精地图模块判断地图数据升级包下载的前置条件；

在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述高精地图模块从所述云平台获取最新地图版本，并将所述最新地图版本与本地地图版本进行比对，判断是否需要进行升级，并确定升级策略；

所述高精地图模块从所述云平台下载最新地图版本，并根据所述升级策略下载地图数据升级包。

4.根据权利要求3所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，在满足地图数据升级包下载的前置条件时，所述高精地图模块从所述云平台获取最新地图版本，并将所述最新地图版本与本地地图版本进行比对，判断是否需要进行升级，并确定升级策略，具体包括：

通过部署在私有云中的增量更新包编译器，采用差分算法生成所述最新地图版本与本地地图版本的全量地图数据之间的增量地图数据；

通过部署在私有云中的地图发布工具，将所述最新地图版本与所述本地地图版本的所述全量地图数据和所述增量地图数据发布到地图更新服务中，并对编译发布进行检查和管理；

通过部署在公有云中的地图更新服务，对地图更新策略进行管理，并对车端提供地图更新的服务；同时基于所述地图更新的服务，提供对客户的门户网站；

通过运行在车端、并与所述地图更新服务连接的地图更新车端SDK，进行地图更新，供车端地图控制模块调用；

通过运行在车端的地图更新车端控制模块调用所述地图更新车端SDK，以确定所述最新地图版本与本地地图版本是否一致；

若所述最新地图版本与本地地图版本不一致，则所述云平台向所述高精地图模块上传地图数据，并发布升级任务。

5.根据权利要求3所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，所述高精地图模块从所述云平台下载最新地图版本，并根据所述升级策略下载地图数据升级包，具体包括：

所述高精地图模块与所述云平台建立网络连接；

检测TLS证书是否存在，并检测TLS证书是否合法；

判断是否为首次下载地图数据升级包，若是，则对许可证进行激活，若否，则对许可证进行认证；

通过所述高精地图模块获取车辆VIN号信息和地图版本号信息，并上报到所述云平台；

所述云平台从所述高精地图模块获取控制内存、CPU、磁盘空间大小；

所述高精地图模块从所述云平台获取周边城市的信息；

所述高精地图模块对下载到本地的地图数据升级包进行解析并校验，并在校验通过后，对所述地图数据升级包进行存储。

6.根据权利要求1所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据，具体包括：

所述高精地图模块判断地图数据更新的前置条件：

在满足地图数据更新的前置条件时，对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换；

在地图数据更新完成后，所述高精地图模块将地图版本上报到所述云平台。

7.根据权利要求6所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，在满足地图数据更新的前置条件时，所述对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换包括：

在初始化所述高精地图模块时对当前和周边城市的地图数据进行更新，在行驶过程中仅对周边城市的地图数据进行更新。

8.根据权利要求7所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，在满足地图数据更新的前置条件时，所述对存储在所述高精地图模块中的地图数据进行更新切换，具体包括：

对于周边城市的地图数据，在下载完成后，若所述高精地图模块处于工作状态，则可自动进行地图数据升级，升级过程中无交互；

对于本地城市的地图数据，在下载完成后，若车辆正在行驶过程中，则所述高精地图模块保存地图数据，直到升级后删除，当本次车辆使用循环结束后，下次上电初始化所述高精地图模块时，判断本地已经存在地图数据，则进行升级，升级过程中无交互；

对于本地城市的地图数据，若在车辆上电时本地无地图数据同时当前有升级任务，则进行下载和升级，在所述高精地图模块的地图数据更新过程中，输出自动驾驶控制单元功能不可用状态，并在升级成功后输出自动驾驶控制单元功能可用状态；

若下载升级超时，则调用本地地图，若本地地图在预设时间内，则输出自动驾驶控制单元功能可用状态；若超出预设时间，则输出自动驾驶控制单元功能不可用状态并显示；

在调用本地地图数据后仍继续下载新地图数据，满足条件后再执行升级；

地图数据升级过程中可进行分区回滚，若升级失败则可调用原地图数据。

9.根据权利要求6所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，所述高精地图模块根据所述地图数据升级包更新地图数据，还包括：

释放所述高精地图模块的地图更新区的内存。

10.根据权利要求9所述的高精度地图的远程升级方法，其特征在于，所述释放所述高精地图模块的地图更新区的内存，具体包括：

地图更新区与动态共享存储区升级包共用空间，地图更新区和动态共享存储区各自完成升级动作后释放内存给对方使用；

在动态共享存储时，主动结束地图更新进程。

Images