CN113885617A - 一种粪污发酵控制装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种粪污发酵控制装置及方法，粪污发酵控制装置包括检测机构与翻抛机；检测机构用于检测发酵槽内粪污的发酵参数；发酵参数包括粪污不同深度的温度与溶氧量、及粪污表面的有害气体浓度；翻抛机与检测机构通讯连接，所述翻抛机用于接收所述检测机构反馈的所述发酵参数，并确定作业参数，根据所述作业参数，执行对所述粪污的发酵控制；其中，作业参数包括作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率当中的至少一种。本发明通过检测机构对粪污的发酵参数进行实时检测，并控制翻抛机作业，以及时有效地为粪污提供良好的发酵条件，并可降低氨气等臭气的排放。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种粪污发酵控制装置及方法。
背景技术
随着畜牧养殖业的快速发展，随之带来的大量粪污废弃物会对环境造成严重的污染，因此，对粪污的有机化无污染处理是现代畜牧养殖业中的重要环节。
现有粪污的有机化处理方式为有氧堆肥发酵，有氧堆肥发酵的具体方法为将粪污收集至发酵槽内，并为粪污提供一定的发酵条件，以使得粪污中的有机物快速分解，并形成无二次污染的分解产物；在发酵过程中，需通过发酵控制装置周期性地对粪污进行翻抛作业，一方面，翻抛作业可以调节粪污内部温度，为粪污发酵提供合适的发酵温度，避免粪污中的有机质碳化从而影响发酵质量；另一方面，翻抛作业能够有效实现氧气与位于发酵槽槽底的粪污接触，为粪污发酵提供合适的氧气含量，避免在粪污内部形成无氧发酵从而影响发酵质量。由于现有发酵控制装置是以一个固定的频率进行周期性的翻抛作业，在整个发酵周期中，翻抛作业频率过高会造成粪污温度过低，使得粪污发酵不充分，而翻抛作业频率过低会造成粪污内部温度过高并形成无氧发酵条件，降低了粪污的发酵质量。
发明内容
本发明提供一种粪污发酵控制装置及方法，用以解决现有发酵控制装置无法及时有效地为粪污提供良好的发酵条件的问题。
本发明提供一种粪污发酵控制装置，包括：检测机构与翻抛机；所述检测机构用于检测发酵槽内的粪污的发酵参数；所述发酵参数包括所述粪污不同深度的温度与溶氧量、及所述粪污表面的有害气体浓度；所述翻抛机与所述检测机构通讯连接，所述翻抛机用于接收所述检测机构反馈的所述发酵参数，并确定作业参数，根据所述作业参数，执行对所述粪污的发酵控制；所述作业参数包括作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率当中的至少一种。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述检测机构与所述翻抛机用于可移动地设于发酵槽上方的轨道；所述轨道沿所述发酵槽的长度方向延伸；所述发酵槽内设置所述粪污；所述翻抛机包括翻抛机构、雾化机构及撒菌机构；所述翻抛机构用于设于所述粪污内，所述雾化机构与所述撒菌机构用于设于所述粪污的上侧。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述检测机构包括第一行走机构、第一升降机构、第一传感组件及第二传感组件；所述第一行走机构用于沿所述轨道移动；所述第一升降机构的升降端用于伸向所述粪污，所述第一升降机构与所述第一行走机构连接；所述第一传感组件设于所述第一升降机构的升降端，所述第二传感组件与所述第一行走机构连接；所述第一传感组件用于检测所述粪污不同深度的温度与溶氧量，所述第二传感组件用于检测所述粪污表面的有害气体浓度。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述第一升降机构的升降端设有检测杆组件；所述检测杆组件包括检测杆，所述检测杆设有多个，任意两个所述检测杆的长度不相等，多个所述检测杆沿所述发酵槽的宽度方向依次间隔排布，所述检测杆的一端用于伸向所述粪污，所述检测杆的一端设有所述第一传感组件。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述检测机构还包括升降电机与齿轮传动组件；所述齿轮传动组件包括齿轮与齿条；所述升降电机设于所述第一行走机构上，所述升降电机的输出端与所述齿轮连接，所述齿条与所述第一行走机构滑动连接，所述齿条的一端与所述检测杆组件连接，所述齿轮与所述齿条相啮合。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述翻抛机包括第二行走机构；所述翻抛机构、所述雾化机构及所述撒菌机构分别与所述第二行走机构连接；所述第二行走机构用于沿所述轨道移动；所述翻抛机构包括驱动电机、翻抛辊及翻抛叶片；所述翻抛叶片与所述翻抛辊连接，所述翻抛辊与所述驱动电机的输出轴连接，所述翻抛棍与所述翻抛叶片用于伸向所述粪污。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述翻抛机构还包括第二升降机构；所述第二升降机构与所述第二行走机构连接，所述第二升降机构的升降端与所述翻抛辊转动连接。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述雾化机构包括水箱、水泵及第一喷嘴；所述第一喷嘴设有多个，多个所述第一喷嘴沿所述发酵槽的宽度方向排布；所述水箱与所述水泵的进水端连通，所述水泵的出水端分别与多个所述第一喷嘴连通，多个所述第一喷嘴用于朝向所述粪污喷施雾化水。
根据本发明提供的一种粪污发酵控制装置，所述撒菌机构包括菌箱、鼓风机及第二喷嘴；所述第二喷嘴设有多个，多个所述第二喷嘴沿所述发酵槽的宽度方向排布；所述菌箱与所述鼓风机的出气端连通，所述菌箱分别与多个所述第二喷嘴连通，多个所述第二喷嘴用于朝向所述粪污喷施发酵菌株。
本发明还提供一种粪污发酵控制装置的控制方法，包括：获取发酵槽内粪污内的发酵温度与发酵溶氧量及粪污表面的有害气体浓度，所述发酵温度是由粪污内不同深度的温度确定的，所述发酵溶氧量是由粪污内不同深度的溶氧量确定的；在所述发酵温度高于预设温度和/或所述发酵溶氧量低于预设溶氧量的情况下，控制启动翻抛机构与撒菌机构；在所述有害气体浓度大于预设浓度的情况下，控制关闭翻抛机构，并开启雾化机构。
本发明提供的一种粪污发酵控制装置及方法，所述粪污发酵控制装置通过检测机构对粪污的发酵参数进行实时检测，在检测到粪污中存在不满足发酵参数的情况下，检测机构及时向翻抛机发送控制指令，以控制翻抛机的翻抛作业、添加发酵菌株作业或喷施雾化水作业当中的至少一者，为粪污提供良好的发酵条件的同时，通过雾化水的喷洒降低了氨气等臭气的排放。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的粪污发酵控制装置的结构示意图；
图2是本发明提供的翻抛机的结构示意图；
图3是本发明提供的第一升降机构与检测杆组件的结构示意图；
图4是本发明提供的粪污发酵控制装置的结构框图；
图5是本发明提供的粪污发酵控制装置的控制方法的流程示意图之一；
图6是本发明提供的粪污发酵控制装置的控制方法的流程示意图之二；
图7是本发明提供的粪污发酵控制装置在对三个发酵槽的发酵参数进行检测与控制的流程示意图。
附图标记：
1：检测机构； 2：翻抛机； 3：轨道；
11：第一行走机构； 12：第一升降机构； 13：第一传感组件；
14：第二传感组件； 15：检测杆组件； 16：显示屏；
111：第一行走电机； 121：升降电机； 122：齿轮传动组件；
151：检测杆； 1221：齿轮； 1222：齿条；
21：翻抛机构； 22：雾化机构； 23：撒菌机构；
211：驱动电机； 212：翻抛辊； 213：翻抛叶片；
221：水箱； 222：水泵； 223：第一喷嘴；
231：菌箱； 232：鼓风机； 233：第二喷嘴；
211：驱动电机； 212：翻抛辊； 213：翻抛叶片；
24：第二行走机构； 241：第二行走电机。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1至图7描述本发明提供的一种粪污发酵控制装置及方法。
如图1至图4所示，本实施例提供一种粪污发酵控制装置，包括：检测机构1与翻抛机2；检测机构1用于检测粪污的发酵参数；发酵参数包括粪污不同深度的温度与溶氧量、及粪污表面的有害气体浓度；翻抛机2与检测机构1通讯连接，翻抛机2用于接收检测机构1反馈的发酵参数，并确定作业参数，根据作业参数，执行对粪污的发酵控制；其中，作业参数包括作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率当中的至少一种。
具体地，本实施例所示的粪污发酵控制装置通过检测机构1对粪污的发酵参数进行实时检测，在检测到粪污中存在不满足发酵参数的情况下，检测机构1及时向翻抛机2发送控制指令，以控制翻抛机2的翻抛作业、添加发酵菌株作业或喷施雾化水作业当中的至少一者，为粪污提供良好的发酵条件的同时，通过雾化水的喷洒降低了氨气等臭气的排放。
在此应指出的是，本实施例所示的粪污为牲畜的粪便与发酵菌种的混合物，粪污在一定的发酵条件下进行发酵，在粪污的发酵过程中，粪污内部温度升高，同时粪污内的溶氧量降低，需及时对粪污进行翻抛作业，翻抛作业包括粪污的分层、搅拌、打碎及抛洒，在降低粪污温度的同时增大了粪污与空气的接触面积，提高了粪污内的溶氧量，加快了粪污内水分的挥发，提升了粪污的发酵速率；其中，翻抛机2的作业频率为翻抛机在单位时间内的翻抛作业次数；翻抛频率为翻抛机在一次翻抛作业过程中，单位时间内的翻抛次数；翻抛深度为翻抛机2伸入至粪污内的深度；菌剂加注量为加注发酵菌种的数量，发酵菌种能够有效提升粪污的发酵速率；由于在发酵过程中会产生各种有害气体，例如氨气、硫化氢与二氧化碳，其中氨气和硫化氢等臭气会污染空气，通过喷洒雾化水可以有效溶解氨气与硫化氢，避免氨气与硫化氢排放至大气环境中。
优选地，如图1所示，本实施例所示的检测机构1与翻抛机2用于可移动地设于发酵槽上方的轨道3；轨道3沿发酵槽的长度方向延伸；发酵槽内设置粪污。
具体地，本实施例通过将检测机构1与翻抛机2设于轨道3上，检测机构1可沿着轨道3对粪污的多个位置进行巡检，在检测到粪污的发酵参数不满足发酵条件的情况下，检测机构将粪污不满足发酵条件处的位置信息发送给翻抛机2，翻抛机2根据位置信息沿轨道3移动到相应的位置，并对此处的粪污进行翻抛作业。
优选地，如图1和图2所示，本实施例所示的翻抛机2包括翻抛机构21、雾化机构22及撒菌机构23；翻抛机构21用于设于粪污内，雾化机构22与撒菌机构23用于设于粪污的上侧。
具体地，本实施例所示的粪污的发酵参数在不满足发酵条件的情况下，翻抛机构21对粪污进行翻抛作业，以增大粪污与空气的接触面积，实现有氧发酵；同时，根据粪污的发酵情况，通过撒菌机构23适量地向粪污内喷洒发酵菌种，以提升发酵效率；在粪污的表面有害气体浓度较大的情况下，通过雾化机构22向粪污的表面喷洒雾化水，以溶解部分有害气体，例如氨气，通过减少氨气等臭气的排放，降低了臭气对环境的污染。
优选地，如图1和图3所示，本实施例所示的检测机构1包括第一行走机构11、第一升降机构12、第一传感组件13及第二传感组件14；第一行走机构11用于沿轨道3移动；第一升降机构12的升降端用于伸向粪污，第一升降机构12与第一行走机构11连接；第一传感组件13设于第一升降机构12的升降端，第二传感组件14与第一行走机构11连接；第一传感组件13用于检测粪污不同深度的温度与溶氧量，第二传感组件14用于检测粪污表面的有害气体浓度。
具体地，本实施例所示的检测机构通过第一升降机构12可将第一传感组件13伸入至粪污的不同深度，从而实现第一传感组件13对粪污不同深度的温度与溶氧量进行检测，提升了检测的准确性。
在此应指出的是，第一传感组件13包括温度传感器模块与溶氧量传感器模块，第二传感组件14包括氨气传感器模块、二氧化碳传感器模块及硫化氢传感器模块。
在一个实施例中，如图1所示，第一行走机构11包括第一行走电机111、第一底盘及第一行走轮，第一行走轮设有4个，4个第一行走轮与第一行走电机111设于第一底盘上，4个第一行走轮上设有凹槽，轨道3用于卡入凹槽内，第一行走电机111的输出轴通过链传动驱动第一行走轮转动。
优选地，如图3所示，本实施例所示的第一升降机构12的升降端设有检测杆组件15；检测杆组件15包括检测杆151、检测杆151设有多个，任意两个检测杆151的长度不相等，多个检测杆151沿发酵槽的宽度方向依次间隔排布，检测杆151的一端用于伸向粪污，检测杆151的一端设有第一传感组件13。
具体地，本实施例通过设置多个长度不一的检测杆151，在第一升降机构12的一次升降作业中，多个检测杆151即可实现对粪污不同深度的温度与溶氧量进行检测；同时，将多个检测杆151沿发酵槽的宽度方向设置，实现对粪污进行全方位检测，避免出现检测盲区；在检测机构1沿发酵槽的长度方向移动时，通过第一升降机构12将检测杆组件15提升至粪污的上侧，避免检测杆组件15搅动粪污。
在一个实施例中，如图3所示，检测杆151设有5个，相邻两个检测杆151的长度差值为100mm，在5个检测杆151检测的过程中，第一个检测杆151的一端位于粪污表面以下100mm，相应地，第二个检测杆151的一端位于粪污表面以下200mm，第三个检测杆151的一端位于粪污表面以下300mm，第四个检测杆151的一端位于粪污表面以下400mm，第五个检测杆151的一端位于粪污表面以下500mm。
优选地，本实施例所示的检测机构1还包括升降电机121与齿轮传动组件122；齿轮传动组件122包括齿轮1221与齿条1222，升降电机121设于第一行走机构11上，升降电机121的输出端与齿轮连接，齿条1222与第一行走机构11滑动连接，所述齿条1221的一端与检测杆15组件连接，齿轮1221与齿条1222相啮合。
在一个实施例中，如图1所示，升降电机121固定于第一行走机构11的第一底盘上，齿轮传动组件122包括齿轮1221与齿条1222，齿轮1221与升降电机121的输出轴连接，齿条1222的一端与检测杆组件15连接，齿条1222的另一端与第一行走机构11的第一底盘滑动连接，齿条1222与齿轮1221相啮合，齿条1222沿竖直方向布置，通过升降电机121带动齿条1222沿竖直方向移动，实现检测杆组件15的升降动作。
优选地，本实施例所示的检测机构1还包括显示屏16，显示屏16用于显示检测机构1检测到的发酵参数。
优选地，如图1所示，本实施例所示的翻抛机2包括第二行走机构24；翻抛机构21、雾化机构22及撒菌机构23分别与第二行走机构24连接；第二行走机构24用于沿轨道3移动。
具体地，本实施例通过第二行走机构24实现翻抛机2沿轨道移动，实现翻抛机构21对不同位置的粪污进行翻抛作业，实现撒菌机构23对不同位置的粪污进行撒菌作业，实现雾化机构22对不同位置的粪污喷洒雾化水，通过溶解氨气等臭气，以降低臭气的排放。
在一个实施例中，第二行走机构24包括第二行走电机241、第二底盘及第二行走轮，第二行走轮设有4个，4个第二行走轮与第二行走电机241设于第二底盘上，4个第二行走轮上设有凹槽，轨道用于卡入凹槽内，第二行走电机241的输出轴通过链传动驱动第二行走轮转动。
优选地，如图1和图2所示，本实施例所示的翻抛机构21包括驱动电机211、翻抛辊212及翻抛叶片213；翻抛叶片213与翻抛辊212连接，翻抛辊212与驱动电机211的输出轴连接，翻抛辊212与翻抛叶片213用于伸向粪污。
具体地，翻抛辊212沿发酵槽的宽度方向布置，翻抛叶片213沿翻抛辊212的轴线间隔布置，驱动电机211通过链传动驱动翻抛辊212转动，实现翻抛叶片213对粪污的搅动。
优选地，本实施例所示的翻抛机构21还包括第二升降机构，第二升降机构与第二行走机构连接，第二升降机构的升降端与翻抛辊转动连接。
具体地，本实施例通过第二升降机构实现翻抛深度的调节。
在此应指出的是，本实施例所示的第二升降机构包括液压缸、气缸或伸缩杆等。
优选地，如图1和图2所示，本实施例所示的雾化机构22包括水箱221、水泵222及第一喷嘴223；第一喷嘴223设有多个，多个第一喷嘴223沿发酵槽的宽度方向排布；水箱221与水泵222的进水端连通，水泵222的出水端分别与多个第一喷嘴223连通，多个第一喷嘴223用于朝向粪污喷施雾化水。
在一个实施例中，多个第一喷嘴223分别一一对应设有第一控制阀，第一控制阀用于控制相应位置的第一喷嘴223的开启或关闭，实现第一喷嘴223朝向粪污的表面精准喷施雾化水。
优选地，如图1所示，本实施例所示的撒菌机构23包括菌箱231、鼓风机232及第二喷嘴233；第二喷嘴233设有多个，多个第二喷嘴233沿发酵槽的宽度方向排布，菌箱231与鼓风机232的出气端连通，菌箱231分别与多个第二喷嘴233连通，多个第二喷嘴233用于朝向粪污喷施发酵菌株。
在一个实施例中，多个第二喷嘴233分别一一对应设有第二控制阀，第二控制阀用于控制相应位置的第二喷嘴233的开启或关闭，实现第二喷嘴233朝向粪污的表面精准喷施发酵菌株。
优选地，如图3所示，检测机构1上设有第一控制机构，第一控制机构分别与第一传感组件13、第二传感组件14、第一升降机构12及第一行走机构11通讯连接，第一控制机构用于控制第一传感组件13与第二传感组件14的检测，第一控制机构还用于控制第一行走机构11的行驶，第一控制机构还用于控制第一升降机构12的升降；翻抛机2上设有第二控制机构，第二控制机构分别与翻抛机构21、雾化机构22、撒菌机构23及第二行走机构24通讯连接，第二控制机构用于控制翻抛机2的作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率，第二控制机还用于控制第二行走机构24的行驶，第一控制机构与第二控制机构通讯连接。
在一个实施例中，发酵槽设有一个，发酵槽的上方设有轨道3，检测机构1在轨道3上按照预设周期做往复运动，以对发酵槽内的粪污进行巡检，第一传感组件13用于对粪污内不同深度的温度与溶氧量进行检测，第二传感组件14用于对粪污表面的有害气体浓度进行检测；在检测过程中，第一控制机构控制停止第一行走机构11，同时，控制第一升降机构12将第一传感组件13推入至粪污内，待检测完毕后，第一控制机构控制第一升降机构12提升至粪污的上方，并控制启动第一行走机构11前往下一个检测点；若在检测过程中出现发酵参数不满足发酵条件的情况下，第一控制机构向第二控制机构发送控制指令，第二控制机构控制翻抛机在相应检测点的作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率，以提高粪污中微生物的生长与繁殖速率，同时，雾化水的喷洒降低了氨气等臭气的排放，从而降低空气中有害气体的浓度；粪污发酵控制装置对粪污的发酵批次进行实时记录与标记，并将记录的数据进行处理分析，以完善翻抛机对粪污的作业参数。
优选地，如图5和图6所示，本实施例还提供一种粪污发酵控制装置的控制方法，包括：
S510，获取发酵槽内粪污内的发酵温度与发酵溶氧量及粪污表面的有害气体浓度，发酵温度是由粪污内不同深度的温度确定的，发酵溶氧量是由粪污内不同深度的溶氧量确定的。
S520，在发酵温度高于预设温度和/或发酵溶氧量低于预设溶氧量的情况下，控制启动翻抛机构与撒菌机构；在有害气体浓度大于预设浓度的情况下，控制关闭翻抛机构，并开启雾化机构。
具体地，本实施例所示的S510中发酵温度与发酵溶氧量的确定方式可以通过加权计算，以分别检测粪污内五个不同深度位置的温度与溶氧量为例，其中，按照深度逐渐增大的排列顺序，五个温度值依次为t1、t2、t3、t4、t5，五个溶氧量依次为q1、q2、q3、q4、q5，每个温度对应的第一权重分别为w1、w2、w3、w4、w5，则发酵温度计算方法为t发酵温度＝w1×t1+w2×t2+w3×t3+w4×t4+w5×t5；同理，每个溶氧量对应的第二权重分别为k1、k2、k3、k4、k5，则发酵溶氧量计算方法为q发酵溶氧量＝k1×q1+k2×q2+k3×q3+k4×q4+k5×q5，根据发酵温度与发酵溶氧量，对应控制翻抛机构的翻抛频率、翻抛深度及撒菌机构的菌剂加注量。
优选地，本实施例所示的S520包括：将粪污的发酵温度与发酵溶氧量、粪污表面的有害气体浓度输入至判断模型中。
在此应指出的是，判断模型包括第一判断模型与第二判断模型，第一判断模型用于判断粪污的发酵温度与预设温度的大小关系，以及发酵溶氧量与预设溶氧量的大小关系，第二判断模型用于判断粪污表面有害气体浓度与预设浓度的大小关系。
优选地，本实施例所示的第一判断模型为：
其中，F(X)为粪污的发酵要求，x为粪污的发酵温度，y为粪污的发酵溶氧量，区间(T1，T2)为预设温度范围，区间(Q1，Q2)为预设溶氧量范围。
具体地，在粪污内的发酵温度大于T2的情况下，粪污内易碳化，从而影响发酵质量，需及时进行翻抛作业降低粪污内的温度；在粪污内的发酵溶氧量低于Q1的情况下，粪污处于无氧发酵状态，需及时进行翻抛作业增大粪污与空气的接触面积，实现有氧发酵。
优选地，本实施例所示的第二判断模型为：
其中，F(Y)为粪污气体排放要求，a为粪污表面氨气浓度值，b为粪污表面硫化氢浓度值，c为粪污表面二氧化碳浓度；在粪污表面的氨气浓度、硫化氢浓度与二氧化碳浓度当中的任一者大于预设浓度的情况下，需及时喷施雾化水，以溶解氨气等臭气，从而避免臭气排放至大气环境中。
优选地，如图7所示，本实施例所示的粪污发酵控制装置可用于多个发酵槽的发酵控制作业。
在一个实施例中，发酵槽设有3个，3个发酵槽可以沿发酵槽的长度方向依次排布，也可以沿发酵槽的宽度方向依次排布，在3个发酵槽沿发酵槽的长度方向依次排布的情况下，轨道设于3个发酵槽的上方，且轨道沿发酵槽的长度方向布置，每个发酵槽均利用二维码或射频识别技术(RFID)进行标记，检测机构沿轨道依次对3个发酵槽进行巡检，在检测到粪污的发酵参数不满足发酵条件的情况下，检测机构向翻抛机输入控制指令，翻抛机通过二维码或射频识别技术(RFID)准确定位出需要进行作业的发酵槽，并根据控制指令分别控制翻抛机构、雾化机构或撒菌机构当中的至少一种。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种粪污发酵控制装置，其特征在于，包括：
检测机构，所述检测机构用于检测发酵槽内的粪污的发酵参数；所述发酵参数包括所述粪污不同深度的温度与溶氧量、及所述粪污表面的有害气体浓度；
翻抛机，所述翻抛机与所述检测机构通讯连接，所述翻抛机用于接收所述检测机构反馈的所述发酵参数，并确定作业参数，根据所述作业参数，执行对所述粪污的发酵控制；
所述作业参数包括作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率当中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述检测机构与所述翻抛机用于可移动地设于发酵槽上方的轨道；所述轨道沿所述发酵槽的长度方向延伸；所述发酵槽内设置所述粪污；
所述翻抛机包括翻抛机构、雾化机构及撒菌机构；所述翻抛机构用于设于所述粪污内，所述雾化机构与所述撒菌机构用于设于所述粪污的上侧。
3.根据权利要求2所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述检测机构包括第一行走机构、第一升降机构、第一传感组件及第二传感组件；
所述第一行走机构用于沿所述轨道移动；
所述第一升降机构的升降端用于伸向所述粪污，所述第一升降机构与所述第一行走机构连接；所述第一传感组件设于所述第一升降机构的升降端，所述第二传感组件与所述第一行走机构连接；
所述第一传感组件用于检测所述粪污不同深度的温度与溶氧量，所述第二传感组件用于检测所述粪污表面的有害气体浓度。
4.根据权利要求3所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述第一升降机构的升降端设有检测杆组件；
所述检测杆组件包括检测杆，所述检测杆设有多个，任意两个所述检测杆的长度不相等，多个所述检测杆沿所述发酵槽的宽度方向依次间隔排布，所述检测杆的一端用于伸向所述粪污，所述检测杆的一端设有所述第一传感组件。
5.根据权利要求4所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述检测机构还包括升降电机与齿轮传动组件；
所述齿轮传动组件包括齿轮与齿条；
所述升降电机设于所述第一行走机构上，所述升降电机的输出端与所述齿轮连接，所述齿条与所述第一行走机构滑动连接，所述齿条的一端与所述检测杆组件连接，所述齿轮与所述齿条相啮合。
6.根据权利要求2所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述翻抛机包括第二行走机构；
所述翻抛机构、所述雾化机构及所述撒菌机构分别与所述第二行走机构连接；
所述第二行走机构用于沿所述轨道移动；
所述翻抛机构包括驱动电机、翻抛辊及翻抛叶片；
所述翻抛叶片与所述翻抛辊连接，所述翻抛辊与所述驱动电机的输出轴连接，所述翻抛棍与所述翻抛叶片用于伸向所述粪污。
7.根据权利要求6所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述翻抛机构还包括第二升降机构；
所述第二升降机构与所述第二行走机构连接，所述第二升降机构的升降端与所述翻抛辊转动连接。
8.根据权利要求6所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述雾化机构包括水箱、水泵及第一喷嘴；
所述第一喷嘴设有多个，多个所述第一喷嘴沿所述发酵槽的宽度方向排布；
所述水箱与所述水泵的进水端连通，所述水泵的出水端分别与多个所述第一喷嘴连通，多个所述第一喷嘴用于朝向所述粪污喷施雾化水。
9.根据权利要求6所述的粪污发酵控制装置，其特征在于，
所述撒菌机构包括菌箱、鼓风机及第二喷嘴；
所述第二喷嘴设有多个，多个所述第二喷嘴沿所述发酵槽的宽度方向排布；
所述菌箱与所述鼓风机的出气端连通，所述菌箱分别与多个所述第二喷嘴连通，多个所述第二喷嘴用于朝向所述粪污喷施发酵菌株。
10.一种如权利要求1至9任一所述的粪污发酵控制装置的控制方法，其特征在于，包括：
获取发酵槽内粪污内的发酵温度与发酵溶氧量及粪污表面的有害气体浓度，所述发酵温度是由粪污内不同深度的温度确定的，所述发酵溶氧量是由粪污内不同深度的溶氧量确定的；
在所述发酵温度高于预设温度和/或所述发酵溶氧量低于预设溶氧量的情况下，控制启动翻抛机构与撒菌机构；在所述有害气体浓度大于预设浓度的情况下，控制关闭翻抛机构，并开启雾化机构。
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