CN113882308B - 防碰撞机构、覆铲装置和除雪车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种防碰撞机构、覆铲装置和除雪车，其中，所述防碰撞机构包括碰撞组件和与碰撞组件连接的感应组件，以及与感应组件电连接的控制电路，所述碰撞组件用于与除雪铲铰接且至少部分相对除雪铲的侧边突出设置，所述感应组件用于检测碰撞组件在撞到障碍物时相对除雪铲转动的角度并将检测结果反馈至控制电路，所述控制电路用于根据检测结果发出警报信号和/或控制除雪铲避让障碍物。本发明提供的防碰撞机构通过感应组件实时检测碰撞组件相对除雪铲的转动角度，在碰撞组件碰撞到障碍物时及时发出警报信号或者控制除雪铲避让障碍物，结构简单且防碰撞效果好，探测障碍物的过程不受冰雪影响，有效确保除雪作业的安全、可靠。

Description

防碰撞机构、覆铲装置和除雪车

技术领域

本发明涉及除雪设备技术领域，特别地，涉及一种防碰撞机构，以及采用所述防碰撞机构的覆铲装置和除雪车。

背景技术

目前，由于路面上积压的冰雪会严重影响道路交通，需及时进行清理，而随着我国建设的道路越来越多，人工成本的逐步提升，配备有除雪铲的自动除雪车已被广泛应用。

然而，除雪车的除雪铲一般安装于车辆底盘大梁前、后桥之间，不便于驾驶人员实时观察，导致除雪铲在除雪过程中容易碰撞路边的障碍物，从而导致除雪铲及其相关的液压系统发生损坏。其次，由于受路面积雪的影响，在除雪铲上直接配备常规摄像头和距离传感器来探测障碍物的方式并不理想，因此现有除雪车并未配置防碰撞结构，主要依靠驾驶员集中精力观察障碍物，极大提高了除雪难度。

发明内容

本发明主要提供了一种防碰撞机构，以解决除雪铲容易发生碰撞的技术问题。

本发明还提供一种覆铲装置，采用上述防碰撞机构。

本发明还提供一种除雪车，采用上述覆铲装置。

根据本发明的一个方面，提供一种防碰撞机构，包括碰撞组件和与所述碰撞组件连接的感应组件，以及与所述感应组件电连接的控制电路，所述碰撞组件用于与除雪铲铰接且至少部分相对所述除雪铲的侧边突出设置，所述感应组件用于检测所述碰撞组件在撞到障碍物时相对所述除雪铲转动的角度并将检测结果反馈至所述控制电路，所述控制电路用于根据所述检测结果发出警报信号和/或控制所述除雪铲避让障碍物。

优选地，所述防碰撞机构还包括用于安装在所述除雪铲上的检测转轴，所述碰撞组件包括套设于所述检测转轴上并可相对所述检测转轴旋转的摆动支架、与所述摆动支架远离所述检测转轴的一端转动连接的防撞轮，所述防撞轮至少部分相对所述除雪铲的边缘突出设置以在接触障碍物时沿障碍物表面滚动并带动所述摆动支架转动，所述感应组件安装于所述检测转轴上并用于检测所述摆动支架相对于所述检测转轴转动的角度。

更优地，所述防碰撞机构还包括复位组件，所述复位组件与所述碰撞组件连接并用于在所述碰撞组件相对所述除雪铲转动后推动所述碰撞组件复位。

更优地，所述控制电路预设有所述碰撞组件转动角度的安全值，以当所述碰撞组件相对所述除雪铲转动的角度大于零并小于所述安全值时，所述控制电路发出警报信号；当所述碰撞组件相对所述除雪铲转动的角度大于所述安全值时，所述控制电路控制所述除雪铲避让障碍物。

进一步地，所述防碰撞机构还包括用于安装在所述除雪铲上并用于探测障碍物的距离传感器、摄像头和/或激光雷达。

根据本发明的第二方面，还提供一种覆铲装置，包括除雪铲和上述防碰撞机构，所述防碰撞机构与所述除雪铲连接。

优选地，所述覆铲装置还包括倾斜调节机构，所述倾斜调节机构包括沿所述除雪铲的长度方向间隔设于所述除雪铲上的两个升降组件，所述升降组件与所述除雪铲铰接并用于驱动所述除雪铲上的对应位置进行升降，进而实现所述除雪铲在路面宽度方向上相对于水平面的倾斜角度的调节。

优选地，所述升降组件包括固定座、连杆、升降座和升降驱动件，所述固定座和所述升降驱动件均用于安装至除雪车的车架上，所述连杆的一端与所述固定座铰接，另一端与所述升降座铰接，所述升降驱动件与所述升降座远离所述固定座的一侧连接并用于驱动所述升降座升降移动，所述升降座与所述除雪铲铰接。

更优地，所述升降组件包括至少两根所述连杆，至少两根所述连杆沿竖直方向间隔设置并且相互平行，以使相邻两根所述连杆与所述固定座、升降座共同构成四连杆机构。

更优地，所述升降座包括沿竖直方向设置的主框架和由所述主框架的底端沿朝向所述升降驱动件的方向延伸形成的连接部，所述升降驱动件与所述连接部铰接。

根据本发明的第三方面，还提供一种除雪车，包括车架和上述覆铲装置，所述覆铲装置安装于所述车架上。

本发明具有以下有益效果：

1.本发明提供的防碰撞机构通过感应组件实时检测碰撞组件相对除雪铲的转动角度，从而在碰撞组件碰撞到障碍物时及时检测出障碍物与除雪铲之间的间隙大小，及时发出警报信号或者控制除雪铲避让障碍物，结构简单且防碰撞效果好，探测障碍物的过程不受冰雪影响，有效确保除雪作业的安全、可靠。

2.本发明提供的防碰撞机构通过防撞轮来接触障碍物，除了能够实时检测除雪铲与障碍物之间的间隙，防撞轮还能够在除雪车的行驶过程中沿障碍物表面滚动，通过滚动消减和缓冲碰撞作用力，避免产生直接的刚性碰撞，保护除雪铲，同时也防止对障碍物造成破坏，避免对碰撞组件或者障碍物表面产生磨损，提升使用寿命，保证长期使用后的防碰撞效果。

3.本发明提供的防碰撞机构中，在碰撞组件的转动角度较小时仅发出警报信号以提醒操作人员注意，避免影响正常除雪作业，而在碰撞组件的转动角度较大时直接控制除雪铲避让障碍物，有效保护除雪铲，通过两种预警模式提供更加安全可靠的作业保障。

4.本发明提供的覆铲装置的倾斜调节机构中，通过两个升降组件分别带动除雪铲长度方向的两端升降，以实现除雪铲在路面宽度方向上相对于水平面的倾斜角度的调节，更好地适应并贴合具有横向坡度的路面，提升除雪效果和除雪效率，其次，通过两个升降组件的配合还能带动除雪铲整体进行升降移动，实现收起或者放下除雪铲的功能。

5.本发明提供的覆铲装置的倾斜调节机构中，升降组件的升降座由两侧的固定座和升降驱动件共同提拉，有效增强升降座升降移动时的稳定性，并降低升降驱动件的载荷负担，使其能够提供更加充沛且高精度的升降驱动力，进而提升除雪铲的角度调节稳定性和精度。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的覆铲装置的立体图；

图2为图1所示的覆铲装置的侧视图；

图3为图1所示的覆铲装置的俯视图；

图4为图1所示的覆铲装置中的铲刃翻转调节机构的剖面结构示意图。

图例说明：

1000、覆铲装置；1、除雪铲；11、铲身；12、铲刃；2、倾斜调节机构；21、升降组件；211、固定座；212、连杆；213、升降座；2131、主框架；2132、连接部；214、升降驱动件；215、安装板；22、铰链；3、防碰撞机构；31、碰撞组件；311、摆动支架；312、防撞轮；32、感应组件；4、水平旋转调节机构；41、转盘；411、圆弧部；412、弧形孔；42、旋转支架；421、连接臂；43、旋转驱动件；431、摆动油缸；44、第一限位板；45、第二限位板；5、铲刃翻转调节机构；51、翻转油缸；511、限位凸缘；52、缓冲筒；521、限位环；53、缓冲弹簧；6、转轴组件；2000、车架。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由下述所限定和覆盖的多种不同方式实施。

图1至图4共同示出了本发明实施例提供的覆铲装置，其用于安装在除雪车上并在除雪车的前行过程中将路面上的冰雪铲除至路边，其结构简单且具有多向调节功能，具备较佳的避障效果，能够更好地适配不同路况，有效提升除雪效果和除雪效率。

如图1所示，发明实施例提供的覆铲装置1000包括除雪铲1，以及均与所述除雪铲1连接的倾斜调节机构2、防碰撞机构3、水平旋转调节机构4和铲刃翻转调节机构5，所示倾斜调节机构2用于分别调节所述除雪铲1长度方向两端的高低以使所述除雪铲1能够沿路面宽度方向相对于水平面倾斜，所述防碰撞机构3设于所述除雪铲1的侧边并在所述除雪铲1的侧边过于靠近障碍物时发出碰撞警报信号和/或直接控制所述除雪铲1避让障碍物，所述水平旋转调节机构4用于沿水平方向驱动所述除雪铲1旋转以使所述除雪铲1朝向路面左侧倾斜或者朝向路面右侧倾斜，从而将路面上的冰雪铲除至路面左侧或者右侧，所述铲刃翻转调节机构5用于沿所述除雪铲1的宽度方向调节所述除雪铲1的倾斜角度以使其铲刃能够快速收起或者放下贴合地面，实现不同工种状态的切换。

请结合图1和图2，所述倾斜调节机构2包括两个升降组件21，所述升降组件21与所述除雪铲1铰接并且铰接的轴线沿所述除雪铲1的宽度方向(图2中的左右方向)设置，两个所述升降组件21沿所述除雪铲1的长度方向(图2中垂直于纸面的方向)间隔分设于所述除雪铲1相对的两端，所述升降组件21具体可设于所述除雪铲1的端部或者靠近端部的位置，并且两个所述升降组件21均可独立驱动所述除雪铲1的一端进行升降。例如，其中一个所述升降组件21驱动所述除雪铲1的一端上升时，另一个所述升降组件21可驱动所述除雪铲1的另一端上升或者下降；其中一个所述升降组件21驱动所述除雪铲1的一端下降时，另一个所述升降组件21同样可驱动所述除雪铲1的另一端下降或者上升，两个所述升降组件21的驱动动作相对独立。

具体地，由于所述升降组件21与所述除雪铲1铰接，使所述除雪铲1能够沿其长度方向相对所述升降组件21旋转倾斜，从而可通过两个所述升降组件21的非同步升降动作分别带动所述除雪铲1的两端进行升降之后，实现所述除雪铲(1)在路面宽度方向上相对于水平面的倾斜角度的调节，更好地适应并贴合具有横向坡度的路面，提升除雪效果和除雪效率。

其次，还可通过两个所述升降组件21的同步升降动作带动所述除雪铲1整体进行上升或者下降，实现收起或者放下所述除雪铲1的功能。即通过所述倾斜调节机构2能够同时实现所述除雪铲1的倾斜调节和高度调节，结构简单且调节效果好。

进一步地，两个所述升降组件21沿所述除雪铲1长度方向上的中心位置对称设置，以将所述除雪铲1的重量均匀分配至两个所述升降组件21上，保证所述倾斜调节机构2整体受力平衡并提升所述升降组件21的工作稳定性。

优选地，所述升降组件21包括固定座211、连杆212、升降座213和升降驱动件214，所述固定座211和所述升降驱动件214均用于安装至除雪车的车架2000上，并且所述固定座211和所述升降驱动件214分设于所述升降座213相对的两侧，所述连杆212的一端与所述固定座211铰接，另一端与所述升降座213铰接，以将所述升降座213与所述固定座211连接成整体并使所述升降座213可相对所述固定座211升降移动，所述升降驱动件214与所述升降座213远离所述固定座211的一侧连接并用于驱动所述升降座213升降移动，所述升降座213的底端与所述除雪铲1铰接。

所述升降组件21的升降座213由其两侧的固定座211和升降驱动件214共同提拉，有效增强所述升降座213升降移动时的稳定性，并降低所述升降驱动件214的载荷负担，使所述升降驱动件214能够提供更加充沛且高精度的升降驱动力，进而提升所述除雪铲1的角度调节和高度调节时的稳定性和精度。

优选地，所述升降组件21包括至少两根所述连杆212，至少两根所述连杆212沿竖直方向间隔设置并且相互平行，以使相邻两根所述连杆212与所述固定座211、升降座213共同构成平行四边形的四连杆机构，提升所述固定座211与所述升降座213之间连接强度的同时，限制所述升降座213的上下两端均与所述固定座211保持相同的水平间距，使所述升降座213能够保持竖直状态地相对所述固定座211上下平移，即在所述升降座213的升降过程中不会改变其姿态，进一步提升所述升降座213的稳定性。

进一步地，所述升降驱动件214为升降油缸，其用于固定在所述车架2000上并且活塞杆与所述升降座213铰接，通过所述升降油缸驱动所述升降座213升降移动，以控制成本并确保具备较大的载荷能力，保证升降驱动的平稳性和高精度。在其他实施方式中，所述升降驱动件214也可根据所述除雪铲1的实际重量和应用场景替换为气缸、电机等驱动件。

进一步地，所述倾斜调节机构2还包括两个铰链22，两个所述铰链22与两个所述升降组件21一一对应设置，所述铰链22的转轴沿所述除雪铲1的宽度方向设置，所述升降组件21通过所述铰链22与所述除雪铲1铰接。

优选地，所述升降座213包括沿竖直方向设置的主框架2131和由所述主框架2131的底端沿朝向所述升降驱动件214的方向水平延伸形成的连接部2132，所述升降驱动件214与所述连接部2132铰接，通过所述连接部2132方便连接所述升降驱动件214的同时，还可增加所述主框架2131的底面长度，从而有效增加所述升降座213与所述铰链22的接触面积，增强所述升降座213与所述铰链22的连接强度，保证稳定性。

进一步地，所述升降组件21还包括与所述车架2000连接的安装板215，所述固定座211和所述升降驱动件214均固定于所述安装板215上，通过所述安装板215组装所述升降组件21的其他配件之后再将所述升降组件21整体安装于所述车架2000上的，保证所述升降组件21中各个配件之间的安装精度和传动稳定性，并提升所述倾斜调节机构2相对所述车架2000装配的便利性。

优选地，所述安装板215沿竖直方向开设有与所述升降座213相适配的导向槽(图未示，下同)，所述升降座213至少部分嵌设于所述导向槽内并可沿所述导向槽滑动，通过所述导向槽的导向作用提升所述升降座213升降移动的稳定性，避免所述升降座213发生错位。

如图1所示，所述防碰撞机构3包括碰撞组件31和与所述碰撞组件31连接的感应组件(图未示，下同)，以及与所述感应组件电连接的控制电路(图未示，下同)，所述碰撞组件31与所述除雪铲1铰接且至少部分相对所述除雪铲1的侧边突出设置，当所述除雪铲1的端部过于靠近障碍物时通过所述碰撞组件31预碰撞障碍物，实现缓冲效果，保护所述除雪铲1，所述感应组件31用于检测所述碰撞组件31在撞到障碍物时相对所述除雪铲1转动的角度并将检测结果反馈至所述控制电路，所述控制电路用于根据所述检测结果发出警报信号和/或控制所述除雪铲1避让障碍物。

具体地，所述感应组件包括与所述碰撞组件31连接的角度传感器，通过所述感应组件实时检测所述碰撞组件31相对所述除雪铲1的转动角度，能够在所述碰撞组件31碰撞到障碍物时及时检测出障碍物与所述除雪铲1之间的间隙大小，及时发出警报信号或者控制所述除雪铲1避让障碍物，结构简单且防碰撞效果好，相比采用距离传感器或者摄像头检测障碍物的方式，探测障碍物的过程不受冰雪影响，有效确保除雪作业的安全、可靠。

应当理解的是，关于所述控制电路控制所述除雪铲1避让障碍物的方式，包括通过所述控制电路直接驱动所述除雪铲1避让障碍物，或者通过所述控制电路向除雪车发出控制信号以让除雪车驱动所述除雪铲1避让障碍物。

优选地，所述防碰撞机构3还包括竖立于所述除雪铲1上的检测转轴32，所述碰撞组件31包括套设于所述检测转轴32上并可相对所述检测转轴32旋转的摆动支架311、与所述摆动支架311远离所述检测转轴32的一端转动连接的防撞轮312，并且所述防撞轮312的轴线与所述检测转轴32的轴线平行，所述防撞轮312至少部分相对所述除雪铲1的边缘突出设置以在接触障碍物时沿障碍物表面滚动并带动所述摆动支架311转动，所述感应组件安装于所述检测转轴32上并用于检测所述摆动支架311相对所述检测转轴32转动的角度。

由于所述碰撞组件31通过所述防撞轮312来接触障碍物，除了能够实时检测所述除雪铲1与障碍物之间的间隙，还能够在除雪车的行驶过程中通过所述防撞轮312沿障碍物表面滚动，将所述覆铲装置1000相对障碍物表面的滑动摩擦转换为滚动摩擦，通过滚动消减和缓冲碰撞作用力，避免产生直接的刚性碰撞，保护所述除雪铲1，同时也防止对障碍物造成破坏，避免对所述碰撞组件31或者障碍物表面产生磨损，提升使用寿命，保证长期使用后的防碰撞效果。

优选地，所述防碰撞机构3还包括复位组件(图未示，下同)，所述复位组件与所述碰撞组件31连接并用于在所述碰撞组件31相对所述除雪铲1转动后反向推动所述碰撞组件31复位，所述复位组件具体可由安装于所述检测转轴32内的扭簧或者抵接所述摆动支架311远离所述检测转轴32一端的复位弹簧、复位气缸等弹性复位件构成，通过所述复位组件为所述碰撞组件31提供一定的反向作用力，使所述碰撞组件31在越过障碍物之后能够及时复位，恢复正常除雪作业，还能避免所述碰撞组件31由于除雪车的车身振动或者在积雪等较轻物体的推动下便发生转动，避免频繁发出错误警报信号，保持除雪作业的顺利进行。

进一步地，所述碰撞组件31沿所述除雪铲1的宽度方向排布有多个，即在所述除雪铲1的铲雪方向间隔设置多个所述防撞轮312，以在所述除雪铲1的侧壁构成更加全面的保护屏障，通过多个所述防撞轮312更好地保护所述除雪铲1，避免异形障碍物直接绕过单个防撞轮312之后刚性碰撞所述除雪铲1，提升缓冲效果和防碰撞效果。

更进一步地，多个所述防撞轮312的直径相同，以使所述除雪铲1侧壁的任意位置靠近障碍物时均能提供精准的碰撞预警数据，保护所述除雪铲1。在另一实施方式中，多个所述防撞轮312的直径也可不同，并且沿所述除雪铲1的前端至后端的方向，各个所述防撞轮312的直径依次增大，以在所述除雪铲1向前移动靠近障碍物时通过多个所述防撞轮312构成逐级缓冲效果，更好地保护所述除雪铲1。

优选地，所述控制电路预设有所述碰撞组件31的转动角度的安全值，将所述安全值作为不同预警模式的切换界限，以当所述碰撞组件31相对所述除雪铲1转动的角度大于零并小于所述安全值时，所述控制电路发出警报信号；当所述碰撞组件31相对所述除雪铲1转动的角度大于所述安全值时，所述控制电路控制所述除雪铲1避让障碍物。

在本实施例中，将所述安全值预设为10°，利用所述感应组件实时检测所述碰撞组件31发生碰撞时相对所述除雪铲1转动的角度，以判断所述碰撞组件31的碰撞程度，当所述碰撞组件31的转动角度大于0°并小于10°时，表示所述碰撞组件31只是轻微碰撞障碍物或者由于除雪车的其他振动影响而产生的轻微转动，即所述除雪铲1与障碍物仍具有一定间距，此时通过所述控制电路发出报警信息提醒操作人员注意避让便可，不会干扰正常除雪作业。而当所述碰撞组件31的转动角度大于10°时，表示所述除雪铲1与障碍物的距离过近，此时直接通过所述控制电路控制所述除雪铲1避让障碍物，有效保护所述除雪铲1，通过两种碰撞预警模式的配合提供更加安全可靠的作业保障。

进一步地，所述防碰撞机构3还包括安装在所述除雪铲1上并用于探测障碍物的距离传感器、摄像头和/或激光雷达，通过所述距离传感器、摄像头和/或激光雷达进一步判断障碍物的形状、大小或者种类，判断该所述障碍物是否属于需要避让的物体，以及进一步检测所述障碍物与所述除雪铲1之间的间距，为所述控制电路提供更加精准可靠的探测数据，以使所述控制电路能够根据障碍物的类型和间距发出不同的预警信号，实现所述除雪铲1的精准灵活避障。

请结合图1和图3，所述水平旋转调节机构4包括转盘41、旋转支架42和旋转驱动件43，所述旋转支架42与所述转盘41的底面铰接，所述旋转驱动件43设于所述转盘41上并用于驱动所述旋转支架42相对所述装盘41转动，所述转盘41与所述倾斜调节机构2连接并可由所述倾斜调节机构2驱动升降或者沿路面宽度方向调节相对于水平面的倾斜角度，即所述升降组件21通过所述转盘41与所述除雪铲1铰接，所述旋转支架42与所述除雪铲1连接并在相对所述装盘41转动时带动所述除雪铲1同步转动，从而将所述除雪铲1调节至朝向路面左侧倾斜或者朝向路面右侧倾斜的状态，进而能够将路面上的冰雪铲除至路面左侧或者右侧。

进一步地，所述转盘41为蝶形结构，其对应所述除雪铲1长度方向两端的两个侧壁设为适配所述旋转支架42的转动位置并供所述旋转支架42在转动时限位滑动的圆弧部411，并且所述转盘41中部开设有相互对称的两个弧形孔412，所述旋转驱动件43包括两个设于所述装盘41上表面的摆动油缸431，两个所述摆动油缸431的活塞杆与两个所述弧形孔412一一对应设置，并且所述摆动油缸431的活塞杆通过连接销穿过所述弧形孔412与所述旋转支架42铰接，所述摆动油缸431的缸体远离所述旋转支架42的一端与所述转盘41铰接，通过两个所述摆动油缸431一前一后地推拉所述旋转支架42的两端，便可带动所述旋转支架42进行转动，从而带动所述除雪铲1转动，并确保所述除雪铲1转动的稳定性。

更进一步地，所述控制电路与所述摆动油缸431连接并在所述碰撞组件31相对所述除雪铲1转动的角度大于预设安全值时控制所述摆动油缸431泄压，通过对所述摆动油缸431泄压的方式使所述除雪铲1松动以能够沿障碍物弹开，实现避让障碍物，防止刚性碰撞造成设备损坏以及保证人员安全。

优选地，所述水平旋转调节机构4还包括设于所述旋转支架42上的第一限位板44，所述第一限位板44的高度与所述转盘41平齐，并且所述第一限位板44抵接所述转盘41侧壁的圆弧部411，以使所述第一限位板44在所述旋转支架42相对所述转盘41转动时沿所述圆弧部411滑动，通过所述第一限位板44和所述圆弧部411的配合对所述旋转支架42的转动方向进行限位，提升所述旋转支架42相对所述转盘41转动的稳定性。

更优地，所述水平旋转调节机构4还包括与所述第一限位板44相互层叠地设于所述第一限位板44顶面的第二限位板45，所述第二限位板45朝向所述装盘41延伸以使所述第二限位板45至少部分覆设于所述转盘41的顶面，通过所述第一限位板44和所述第二限位板45共同构成卡接所述转盘41边缘的倒“L”型卡槽，并且通过所述第二限位板45与所述旋转支架42共同夹持所述转盘41，使所述旋转支架42与所述转盘41紧密连接，进一步提升二者转动的稳定性。

进一步地，所述第一限位板44和所述第二限位板45均与所述旋转支架42可拆卸连接，具体可采用螺钉进行紧固连接，以便在所述第一限位板44和/或所述第二限位板45发生磨损之后进行更换。

请结合图1和图4，所述旋转支架42包括朝向所述除雪铲1的后端延伸的连接臂421，所述铲刃翻转调节机构5包括设于所述连接臂421上的翻转油缸51，所述除雪铲1的前端通过转轴组件6与所述旋转支架42铰接，所述翻转油缸51与所述除雪铲1的后端连接并用于驱动所述除雪铲1相对所述旋转支架42转动，即所述旋转支架42和所述翻转油缸51分别与所述除雪铲1宽度方向的两端连接，通过所述翻转油缸51推动所述除雪铲1翻转，实现所述除雪铲1前后两端的倾斜角度调节，以将所述除雪铲1的铲刃带动至贴合路面的状态，保证除雪效果。

优选地，所述铲刃翻转调节机构5还包括与所述连接臂421铰接的缓冲筒52和置于所述缓冲筒52内的缓冲弹簧53，所述翻转油缸51朝向所述除雪铲一端的外壁设有限位凸缘511，所述翻转油缸51的至少部分缸体嵌设于所述缓冲筒52内，所述翻转调节机构5还包括可拆卸地设于所述缓冲筒52内的限位环521，所述限位环521的一端与缓冲筒52连接，另一端抵接所述限位凸缘511，以将所述翻转油缸51固定于所述缓冲筒52内并弹压于所述缓冲弹簧53上。当路面存在减速带等障碍物时，所述除雪铲1可通过所述缓冲弹簧53向上弹开避障，结构简单且避障反应迅速，保证避障效果。

更优地，所述铲刃翻转调节机构5还包括与所述翻转油缸51连接的泄压组件(图未示，下同)，所述泄压组件用于在所述翻转油缸51内的油压大于预设值时对所述翻转油缸51进行泄压，即在所述除雪铲1向上避障的过程中挤压所述翻转油缸51达到一定力度时对所述翻转油缸51进行泄压，以提升所述除雪铲1向上避障的行程，通过弹簧避障+液压避障的双级避障结构使所述除雪铲1能够灵活避开不同高度的障碍物，有效解决液压避障反映速度慢、可靠性低、安全性差的问题，确保作业安全及可靠性。

请结合图1和图2，进一步地，所述除雪铲1包括铲身11和与所述铲身11可拆卸连接的并用于接触地面的铲刃12，所述铲刃12为双向铲刃，当其中一侧发生磨损后，可在调转180°之后与所述铲身11连接继续使用，提升使用寿命。

值得注意的是，在本实施例中，以所述覆铲装置1000为例说明所述倾斜调节机构2、防碰撞机构3、水平旋转调节机构4和铲刃翻转调节机构5的具体结构和工作原理，但不能视为对所述倾斜调节机构2、防碰撞机构3、水平旋转调节机构4和铲刃翻转调节机构5具体使用场景的限制，所述倾斜调节机构2、防碰撞机构3、水平旋转调节机构4和铲刃翻转调节机构5均可独立安装在所述除雪铲1或者其他铲刀结构上使用。

根据本发明的另一方面，还提供一种除雪车(图未示，下同)，包括车架2000和上述覆铲装置1000，所述覆铲装置1000安装于所述车架2000上，所述除雪车可在行驶过程中通过所述覆铲装置1000完成除雪作业，由于所述覆铲装置1000结构简单且具有多向调节功能，具备较佳的避障效果，能够更好地适配不同路况，有效提升除雪效果和除雪效率。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防碰撞机构，其特征在于，包括碰撞组件(31)和与所述碰撞组件(31)连接的感应组件，以及与所述感应组件电连接的控制电路，所述碰撞组件(31)用于与除雪铲(1)铰接且至少部分相对所述除雪铲(1)的侧边突出设置，所述感应组件用于检测所述碰撞组件(31)在撞到障碍物时相对所述除雪铲(1)转动的角度并将检测结果反馈至所述控制电路，所述控制电路用于根据所述检测结果发出警报信号和/或控制所述除雪铲(1)避让障碍物；

所述控制电路预设有所述碰撞组件(31)转动角度的安全值，以当所述碰撞组件(31)相对所述除雪铲(1)转动的角度大于零并小于所述安全值时，所述控制电路发出警报信号；当所述碰撞组件(31)相对所述除雪铲(1)转动的角度大于所述安全值时，所述控制电路控制所述除雪铲(1)避让障碍物；

所述碰撞组件(31)包括用于与所述除雪铲(1)可转动连接的摆动支架(311)、设于所述摆动支架(311)上的防撞轮(312)，所述防撞轮(312)至少部分相对所述除雪铲(1)的边缘突出设置以在接触障碍物时沿障碍物表面滚动并带动所述摆动支架(311)摆动；

所述碰撞组件(31)沿所述除雪铲(1)的宽度方向排布有多个，沿所述除雪铲(1)的前端至后端的方向，多个碰撞组件(31)中的防撞轮(312)的直径依次增大。

2.根据权利要求1所述的防碰撞机构，其特征在于，所述防碰撞机构还包括用于安装在所述除雪铲(1)上的检测转轴(32)，所述摆动支架(311)套设于所述检测转轴(32)上并可相对所述检测转轴(32)旋转，所述防撞轮(312)与所述摆动支架(311)上的远离所述检测转轴(32)的一端转动连接，所述感应组件安装于所述检测转轴(32)上并用于检测所述摆动支架(311)相对于所述检测转轴(32)转动的角度。

3.根据权利要求1或2所述的防碰撞机构，其特征在于，所述防碰撞机构还包括复位组件，所述复位组件与所述碰撞组件(31)连接并用于在所述碰撞组件(31)相对所述除雪铲(1)转动后推动所述碰撞组件(31)复位。

4.根据权利要求1所述的防碰撞机构，其特征在于，所述防碰撞机构还包括用于安装在所述除雪铲(1)上并用于探测障碍物的距离传感器、摄像头和/或激光雷达。

5.一种覆铲装置，包括除雪铲(1)，其特征在于，还包括如权利要求1至4中任意一项所述的防碰撞机构，所述防碰撞机构与所述除雪铲(1)连接。

6.根据权利要求5所述的覆铲装置，其特征在于，所述覆铲装置还包括倾斜调节机构(2)，所述倾斜调节机构(2)包括沿所述除雪铲(1)的长度方向间隔设于所述除雪铲(1)上的两个升降组件(21)，所述升降组件(21)与所述除雪铲(1)铰接并用于驱动所述除雪铲(1)上的对应位置进行升降，进而实现所述除雪铲(1)在路面宽度方向上相对于水平面的倾斜角度的调节。

7.根据权利要求6所述的覆铲装置，其特征在于，所述升降组件(21)包括固定座(211)、连杆(212)、升降座(213)和升降驱动件(214)，所述固定座(211)和所述升降驱动件(214)均用于安装至除雪车的车架(2000)上，所述连杆(212)的一端与所述固定座(211)铰接，另一端与所述升降座(213)铰接，所述升降驱动件(214)与所述升降座(213)远离所述固定座(211)的一侧连接并用于驱动所述升降座(213)升降移动，所述升降座(213)与所述除雪铲(1)铰接。

8.根据权利要求7所述的覆铲装置，其特征在于，所述升降组件(21)包括至少两根所述连杆(212)，至少两根所述连杆(212)沿竖直方向间隔设置并且相互平行，以使相邻两根所述连杆(212)与所述固定座(211)、升降座(213)共同构成四连杆机构。

9.根据权利要求7所述的覆铲装置，其特征在于，所述升降座(213)包括沿竖直方向设置的主框架(2131)和由所述主框架(2131)的底端沿朝向所述升降驱动件(214)的方向延伸形成的连接部(2132)，所述升降驱动件(214)与所述连接部(2132)铰接。

10.一种除雪车，包括车架(2000)，其特征在于，还包括如权利要求5至9中任意一项所述的覆铲装置，所述覆铲装置安装于所述车架(2000)上。