CN113871022A - 种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113871022A
CN113871022A CN202111449508.6A CN202111449508A CN113871022A CN 113871022 A CN113871022 A CN 113871022A CN 202111449508 A CN202111449508 A CN 202111449508A CN 113871022 A CN113871022 A CN 113871022A
Authority
CN
China
Prior art keywords
implant
candidate
bone density
area
dimensional model
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111449508.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113871022B (zh
Inventor
王迎智
董先公
高倩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jixian Artificial Intelligence Co Ltd
Original Assignee
Jixian Artificial Intelligence Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jixian Artificial Intelligence Co Ltd filed Critical Jixian Artificial Intelligence Co Ltd
Priority to CN202111449508.6A priority Critical patent/CN113871022B/zh
Publication of CN113871022A publication Critical patent/CN113871022A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113871022B publication Critical patent/CN113871022B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H50/00—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics
    • G16H50/70—ICT specially adapted for medical diagnosis, medical simulation or medical data mining; ICT specially adapted for detecting, monitoring or modelling epidemics or pandemics for mining of medical data, e.g. analysing previous cases of other patients
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H30/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical images
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H70/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical references
    • G16H70/20—ICT specially adapted for the handling or processing of medical references relating to practices or guidelines
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H70/00—ICT specially adapted for the handling or processing of medical references
    • G16H70/60—ICT specially adapted for the handling or processing of medical references relating to pathologies

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Bioethics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

本发明提供了一种种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：获取每个第一候选种植体的受力影响区域参数，根据种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个第一候选种植体的受力影响区域，根据每个受力影响区域的骨密度信息，对每个第一候选种植体进行支撑能力评估，确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。通过建立像素值与骨密度值的对应关系，将CBCT图像定量化对应的骨密度值，反映出受力影响区域的骨密度信息，帮助医生快速获取骨密度信息，给出准确度较高的选型推荐。

Description

种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及种植牙技术领域，尤其涉及一种种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
种植牙是一种用金属种植体打入骨骼中替带原有缺失牙的修复手段。在规划阶段需要对替代缺失牙齿的金属种植体的摆放位置进行规划，在完成规划后，需要选定满足患者实际需求的种植体，而对种植体进行选型的重要依据是医生根据其自身经验的判断为患者进行选型。
相关技术中，医生根据经验进行选型，可靠性低，准确率较差，并且会花费医生大量的时间和精力。
发明内容
本发明实施例提供一种种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决以上所存在的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种种植体选型推荐方法，所述方法包括：
响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体；
获取每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，所述受力影响区域参数的确定方式包括：利用所述第一候选种植体的轴向剖面边缘轮廓线上的采样点生成多条拟合直线段，利用所述多条拟合直线段对所述轴向剖面轮廓线进行分段处理，并利用所述多条拟合直线段确定每个分段区域对应的种植体参数，根据每段轴向剖面轮廓线对应的种植体参数确定每个分段区域的受力影响区域参数；
根据所述种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个所述第一候选种植体的受力影响区域，根据每个所述受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估；
确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
可选地，所述方法还包括：
响应于对所述候选种植体列表区域中任一第二候选种植体的三维模型的查看请求，在第二人机交互界面的口腔三维模型的目标种植位置加载被请求查看的第二候选种植体的三维模型。
可选地，根据每个所述第一候选种植体受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估，包括：
将所述受力影响区域沿轴向均分成多个受力影响子区域；
确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的像素值；
根据像素值与骨密度值的对应关系，确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值；
根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力。
可选地，根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力，包括：
统计骨密度值大于预设骨密度值阈值的第一像素点数量，
若所述第一像素点数量大于预设阈值，则确定该受力影响子区域对应的支撑能力满足要求。
可选地，所述方法还包括：
若所述各个受力影响子区域的支撑能力均满足要求，则确定所述第一候选种植体的支撑能力满足要求。
可选地，所述像素值与骨密度值的对应关系的确定过程，包括：
获取不同材料类型标记球的CBCT图像；
确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程。
可选地，所述方法还包括：
以标记球的材料类型为索引，将不同材料类型对应的骨密度值保存到预设储存表中；
响应于任一材料类型对应的骨密度值的获取请求，从所述储存表中提取与所述材料类型对应的骨密度值。
可选地，根据被请求查看的第二候选种植体的配置文件，生成并展示所述被请求查看的第二候选种植体的三维画面,包括：
所述种植体的配置文件包括种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度等参数；
根据种植体分段区域的种植体分段的长度、分段直径，生成所述种植体分段区域的圆台体三维模型；
以所述圆台体三维模型的直径为内径，生成底部螺旋线；
以所述圆台体三维模型的直径与所述分段螺纹深度之和为外径，生成顶部螺旋线；
依次拼接所述底部螺旋线、所述顶部螺旋线和各种植体分段区域的圆台体三维模型，生成第二候选种植体的三维画面。
可选地，所述方法还包括：
若一个第一候选种植体支撑能力不满足要求，调整该第一候选种植体初始摆放位置，重新对该第一候选种植体进行支撑能力评估。
本发明实施例第二方面提出一种种植体选型推荐装置，所述装置包括：
筛选单元，用于响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体；
获取单元，用于获取每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，所述受力影响区域参数的确定方式包括：利用所述第一候选种植体的轴向剖面边缘轮廓线上的采样点生成多条拟合直线段，利用所述多条拟合直线段对所述轴向剖面轮廓线进行分段处理，并利用所述多条拟合直线段确定每个分段区域对应的种植体参数，根据每段轴向剖面轮廓线对应的种植体参数确定每个分段区域的受力影响区域参数；
评估单元，用于根据所述种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个所述第一候选种植体的受力影响区域，根据每个所述受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估；
加载单元，用于确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
可选地，所述装置还包括：
展示单元，用于响应于对所述候选种植体列表区域中任一第二候选种植体的三维模型的查看请求，在第二人机交互界面的口腔三维模型的目标种植位置加载被请求查看的第二候选种植体的三维模型。
可选地，所述评估单元包括：
分割模块，用于将所述受力影响区域沿轴向均分成多个受力影响子区域；
像素值计算模块，用于确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的像素值；
骨密度计算模块，用于根据像素值与骨密度值的对应关系，确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值；
评估模块，用于根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力。
可选地，所述评估模块，包括：
统计子模块，用于计骨密度值大于预设骨密度值阈值的第一像素点数量；
评估子模块，用于若所述第一像素点数量大于预设阈值，则确定该受力影响子区域对应的支撑能力满足要求。
可选地，所述骨密度计算模块，包括：
图像获取子模块，用于获取不同材料类型标记球的CBCT图像；
像素值计算子模块，用于确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
拟合子模块，用于根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程。
可选地，所述骨密度计算模块还包括：
储存子模块，用于以标记球的材料类型为索引，将不同材料类型对应的骨密度值保存到预设储存表中；
反馈子模块，用于响应于任意一材料类型对应的骨密度值的获取请求，从所述储存表中提取与所述材料类型对应的骨密度值。
可选地，所述展示单元包括：
参数获取模块，用于获取所述第二候选种植体的配置文件，所述第二候选种植体的配置文件包括多个种植体参数：分段区域的种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度；
圆台体生成模块，用于根据分段区域的种植体分段的长度、分段直径，生成所述第二种植体分段区域的圆台体三维模型；
螺旋线生成模块，用于以所述圆台体三维模型的直径为内径，生成底部螺旋线；
顶部螺旋线生成模块，用于以所述圆台体三维模型的直径与所述分段螺纹深度之和为外径，生成顶部螺旋线；
拼接模块，用于依次拼接所述底部螺旋线、所述顶部螺旋线和各种植体分段区域的圆台体三维模型，生成所述第二候选种植体的三维模型。
可选地，所述装置还包括：
调整单元，用于若第一候选种植体支撑能力不满足要求，调整该第一候选种植体初始摆放位置，重新对该第一候选种植体进行支撑能力评估。
发明实施例第三方面提出一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现本发明实施例第一方面提出的方法步骤。
本发明实施例第四方面提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面提出方法。
本发明实施例包括以下优点：
响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体，获取每个第一候选种植体的受力影响区域参数，根据种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个第一候选种植体的受力影响区域，根据每个受力影响区域的骨密度信息，对每个第一候选种植体进行支撑能力评估；确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
通过图像处理可以简单、快速的确定受力影响区域参数，在选型推荐过程中可以根据受力影响区域参数快速确定种植体在口腔三维模型中的受力影响区域，进而通过受力影响区域的骨密度信息，帮助医生快速判断受力影响区域是否满足支持要求，可靠性较高。从而帮助医生实现种植体的快速选型。并且由于不受限于种植体类型，因此可以对任意种植体的术前规划给出建议，对不满足支撑力的要求的种植体给出选型建议，适用范围较广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中一种种植体选型推荐方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例中一种口腔定位工具的示意图；
图3是本发明实施例中另一种口腔定位工具的示意图；
图4是本发明实施例中种植体受力影响区域划分的示意图；
图5是本发明实施例中一种种植体选型推荐装置的单元示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种种植体选型推荐方法，参见图1，图1示出了本发明实施例一种种植体选型推荐方法的步骤流程图，所述方法包括：
步骤S101:响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体。
在种植体的植入过程中，包括术前规划、空间配准和手术执行三个阶段。在术前规划阶段中，当医生根据判断，确定出缺牙处种植的种植体的长度后，即给出相应的种植体推荐请求，在种植体模型数据库中，以确定的目标种植体的长度为索引，检索满足长度的要求的种植体，并将满足长度要求的种植体确定为第一候选种植体。
步骤S102：获取每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，所述受力影响区域参数的确定方式包括：利用所述第一候选种植体的轴向剖面边缘轮廓线上的采样点生成多条拟合直线段，利用所述多条拟合直线段对所述轴向剖面轮廓线进行分段处理，并利用所述多条拟合直线段确定每个分段区域对应的种植体参数，根据每段轴向剖面轮廓线对应的种植体参数确定每个分段区域的受力影响区域参数。
通过以轮廓线图像对应的第一候选种植体顶部尖端为原点，轴向为X轴，建立平面坐标系，并基于位于第一象限内的轮廓线上的像素点进行直线拟合。通过直线拟合方法，可以在轮廓线的第一象限获得多条拟合线段集合组成的拟合线段集合。并根据多条拟合线段在所述坐标系中X轴上的投影的覆盖关系，即根据多条拟合线段在X轴上的投影点的数量来进行分段。根据各种植体分段区域的始末点的横坐标值即可确定该种植体分段区域的长度特征，根据各像素点的纵坐标即可确定该种植体分段区域的直径特征，根据种植体分段区域内的拟合线段的数量确定该种植体分段区域的螺纹类型特征。基于此，可以确定出各个种植体分段区域包含分段区域的长度、分段区域的螺纹类型、分段区域的区域两端的直径等种植体参数。受力影响区域参数根据与种植体参数结合预设储存的数据表进行确定。
步骤S103：根据所述种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个所述第一候选种植体的受力影响区域，根据每个所述受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估。
利用各个第一候选种植体的受力影响区域参数，计算出种植体周围螺纹对骨骼压力较大的区域，即受力影响区域，该区域为包裹在种植体周围的圆台体图像。并基于该区域对应的骨密度信息，对该第一候选种植体对应的受力影响区域的支持能力是否满足要求进行评估。
步骤S104：确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
当对所有的第一候选种植体完成支撑能力评估后，将支撑能力满足要求的第一候选种植体定义为第二候选种植体，并将所有第二候选种植体都加载到选种植体列表，通过以种植体型号列表的方式进行展示，方便医生和患者根据其他的实际需求进一步进行筛选和展示。
在本实施方式中，可并且以对任意种植体的术前规划给出建议，对全部或部分骨密度不满足支持的要求的种植体给出选型建议，适用范围较广。
在一种可行的实施方式中，所述方法还包括：
响应于对所述候选种植体列表区域中任一第二候选种植体的三维模型的查看请求，在第二人机交互界面的口腔三维模型的目标种植位置加载被请求查看的第二候选种植体的三维模型。
在本实施方式中，通过将种植体模型的配置文件与该种植体模型对应的种植体型号匹配并一起存储在种植体模型数据库中。根据用户的模型生成请求，这里的用户可以是医生。医生基于实际的诊断，当其使用选择工具，即鼠标或者手指触点击候选种植体列表中的任意一个第二候选种植体对应的型号信息时，选择某一种型号种植体作为目标种植体，并从数据库中调用与该种植体的型号匹配的配置文件，并基于该配置文件，生成方便医生进行进一步的治疗分析第二候选种植体的三维画面，能够帮助医生和患者直观的进行判断。
在一种可行的实施方式中，根据每个所述第一候选种植体受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估，包括：
将所述受力影响区域沿轴向均分成多个受力影响子区域；
确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的像素值；
根据像素值与骨密度值的对应关系，确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值；
根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力。
在本实施方式中，种植体受力影响区域为包裹在种植体周围的圆台体图像，将该圆台体图像沿圆周切割成多份，每份的面积大小相同，如图4所示的种植体受力影响子区域划分示意图，每一块种植体外围包裹部分，及每块梯形区域图像对应一个受力影响子区域，并且划分的受力影响子区域均包括多个像素点，根据图像识别原理，即可判断出每个受力影响子区域中的各个像素点的像素值，当确定出各个像素点的像素值后，根据像素值与骨密度值的对应关系，即可确定出每个像素点对应的骨密度值，即可根据各个像素点的像素值即可对该受力影响子区域是否满足支持要求进行判断。
在一种可行的实施方式中，根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力，包括：
统计骨密度值大于预设骨密度值阈值的第一像素点数量；
若所述第一像素点数量大于预设阈值，则确定该受力影响子区域对应的支撑能力满足要求。
在本实施方式中，作为示例的，若某一像素点对于的像素值为900，根据像素值与骨密度值的对应关系，确定该像素点对应的骨密度值为600，预设的预设骨密度值阈值为800，因此将该像素点作为第一像素点，若任意受力影响子区域的像素点总数量为2000，而该受力影响子区域的第一像素点数量为600，而第一像素点数量预设阈值为1000，则说明该受力影响子区域的支撑能力不满足要求，只有所有的受力影响子区域的支撑能力均满足要求，才能说明该种植体当前的种植位置的支撑能力满足要求，不需要医生对其进行调整和移动。否则就需要医生对其进行调整和移动，从而保证撑能力满足要求。
在一种可行的实施方式中，所述像素值与骨密度值的对应关系的确定过程，包括：
获取不同材料类型标记球的CBCT图像；
确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程。
在本实施方式中，如图2所示的口腔定位工具，包括配准板和配准板基材。通过识配准板内部的金属球在图像的位置确定图像与导板系统的坐标关系，能够有效确定图像和已知物的位置对应关系，但现有的配准板标记点往往只有一种金属材料，只能获取与配准板基材的相对量，无法使数值定量化。因此，在确定像素值与骨密度值的对应关系时，采用图3所示口腔定位工具，在口腔定位工具的配准板部分使用不同材料的标记球，典型的有铝、氧化铝、氧化锆、钛合金等。这些材料对比安装部件的集采要有明显的QCT值差异，从而方便从图像上提取。这些材料的QCT值（水=1000）是已知的，对于合金材料可以通过QCT值测量得到，常见的QCT值如表1所示。
表1
Figure 611990DEST_PATH_IMAGE001
通过牙片拍摄，获得包含口腔定位工具的CBCT图像，即获取不同材料类型标记球的CBCT图像，根据像素识别原理，确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程，具体拟合的过程如下：
选择了3种材料的小球如（铝合金、钛合金、氧化锆），通过读取数据，确定其像素值与对应QCT，拟合选择了三次函数正单调正半部的，也可以选择二次函数的正半部分。
y=a3x³+a2x²+a1x+a0，a3>0
y=a2x²+a1x+a0，a2>0
N次（5次以下）多项式函数拟合是成熟方法，可以使用简单的最小二乘法获得，作n次拟合曲线
Figure 410182DEST_PATH_IMAGE002
，并转化为均方误差
Figure 140240DEST_PATH_IMAGE003
的极小值问题。
从而根据均方误差，可以得到法方程：
Figure 74698DEST_PATH_IMAGE004
，其中
Figure 349953DEST_PATH_IMAGE005
解法方程得到a0，a1，...，an。得到拟合公式后实际建立了像素值与QCT值的简单对应关系，从而根据像素值就可以得到近似的骨密度。
得到拟合公式后实际建立了像素值与QCT值的简单对应关系，从图像值就可以得到近似的骨密度。通过建立像素值与骨密度值的对应关系，自动将CBCT图像定量化对应的骨密度值，从而反映出种植体影响区域的骨密度信息，帮助医生快速获取骨密度信息，并给出相应的选型推荐。
在一种可行的实施方式中，所述方法还包括：
以标记球的材料类型为索引，将不同材料类型对应的骨密度值保存到预设储存表中；
响应于任一材料类型对应的骨密度值的获取请求，从所述储存表中提取与所述材料类型对应的骨密度值。
在实施方式中，通过将材料类型对应的骨密度值储存在预设表格中，当无法确定图像的像素信息，而材料信息是已知的应用场景下，可以根据CBCT图像中材料信息与骨密度值的对应关系，确定某种材料类型对应的骨密度值信息。
在一种可行的实施方式中，根据被请求查看的第二候选种植体的配置文件，生成并展示所述被请求查看的第二候选种植体的三维画面,包括：
所述种植体的配置文件包括种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度等参数；
根据种植体分段区域的种植体分段的长度、分段直径，生成所述种植体分段区域的圆台体三维模型；
以所述圆台体三维模型的直径为内径，生成底部螺旋线；
以所述圆台体三维模型的直径与所述分段螺纹深度之和为外径，生成顶部螺旋线；
依次拼接所述底部螺旋线、所述顶部螺旋线和各种植体分段区域的圆台体三维模型，生成第二候选种植体的三维画面。
在本实施方式中，根据第二候选种植体的配置文件种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度等参数，即对任意种植体分段区域，采用圆台算法生成满足每段长度、段开始直径、段结束直径，以区域两端的直径对应的半径为旋转半径，坐标系横轴为旋转轴，以种植体分段区域的长度为界限，旋转生成多个圆台体。以四条螺线的梯型螺纹为例，以生成的圆台体的直径为内径，生成两条底部螺旋线，底部螺旋线为螺纹内侧的螺旋线，即与生成的圆台体贴合的螺纹线。以生成的圆台体的直径与分段区域的螺纹深度之和为外径，生成两条顶部螺旋线，底部螺旋线为螺纹外侧的螺旋线。沿X轴的正反方向或者反向，依次拼接底部螺旋线、顶部螺旋线种植体分段区域的生成的圆台体三维模型，组合得到的图像即为第二候选种植体的三维画面。
在一种可行的实施方式中，所述方法还包括：
若第一候选种植体支撑能力不满足要求，调整该第一候选种植体初始摆放位置，重新对该第一候选种植体进行支撑能力评估。
在本实施方式中，若第一候选种植体支撑能力不满足要求，将种植体沿受力影响子区域的法方向的反向移动第一预设距离，并再进行一次支撑能力判断，如果支撑能力依然不满足要求，则将种植体沿受力影响子区域的法方向的反向移动第二预设距离，并再进行一次支撑能力判断，如果两次移动都没有解决掉支撑能力不足的问题，则确定该第一候选种植体无法通过位置调整使其满足支持要求。
本发明实施例还提供了一种种植体选型推荐装置，参照图5，示出了本发明一种种植体选型推荐装置的功能单元图，该装置可以包括以下单元：
筛选单元501，用于响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体；
获取单元502，用于获取每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，所述受力影响区域参数的确定方式包括：利用所述第一候选种植体的轴向剖面边缘轮廓线上的采样点生成多条拟合直线段，利用所述多条拟合直线段对所述轴向剖面轮廓线进行分段处理，并利用所述多条拟合直线段确定每个分段区域对应的种植体参数，根据每段轴向剖面轮廓线对应的种植体参数确定每个分段区域的受力影响区域参数；
评估单元503，用于根据所述种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个所述第一候选种植体的受力影响区域，根据每个所述受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估；
加载单元504，用于确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
在一种可行的实施方式中，所述装置还包括：
展示单元，用于响应于对所述候选种植体列表区域中任一第二候选种植体的三维模型的查看请求，在第二人机交互界面的口腔三维模型的目标种植位置加载被请求查看的第二候选种植体的三维模型。
在一种可行的实施方式中，所述评估单元503包括：
分割模块，用于将所述受力影响区域沿轴向均分成多个受力影响子区域；
像素值计算模块，用于确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的像素值；
骨密度计算模块，用于根据像素值与骨密度值的对应关系，确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值；
评估模块，用于根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力。
在一种可行的实施方式中，所述评估模块，包括：
统计子模块，用于计骨密度值大于预设骨密度值阈值的第一像素点数量；
评估子模块，用于若所述第一像素点数量大于预设阈值，则确定该受力影响子区域对应的支撑能力满足要求。
在一种可行的实施方式中，所述骨密度计算模块，包括：
图像获取子模块，用于获取不同材料类型标记球的CBCT图像；
像素值计算子模块，用于确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
拟合子模块，用于根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程。
在一种可行的实施方式中，所述骨密度计算模块还包括：
储存子模块，用于以标记球的材料类型为索引，将不同材料类型对应的骨密度值保存到预设储存表中；
反馈子模块，用于响应于任意一材料类型对应的骨密度值的获取请求，从所述储存表中提取与所述材料类型对应的骨密度值。
在一种可行的实施方式中，所述展示单元404包括：
参数获取模块，用于获取所述第二候选种植体的配置文件，所述第二候选种植体的配置文件包括多个种植体参数：分段区域的种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度；
圆台体生成模块，用于根据分段区域的种植体分段的长度、分段直径，生成所述第二种植体分段区域的圆台体三维模型；
螺旋线生成模块，用于以所述圆台体三维模型的直径为内径，生成底部螺旋线；
顶部螺旋线生成模块，用于以所述圆台体三维模型的直径与所述分段螺纹深度之和为外径，生成顶部螺旋线；
拼接模块，用于依次拼接所述底部螺旋线、所述顶部螺旋线和各种植体分段区域的圆台体三维模型，生成所述第二候选种植体的三维模型。
在一种可行的实施方式中，所述装置还包括：
调整单元，用于若第一候选种植体支撑能力不满足要求，调整该第一候选种植体初始摆放位置，重新对该第一候选种植体进行支撑能力评估。
基于同一发明构思，本发明另一实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现本发明上述任一实施例所述的种植体选型推荐方法中的步骤。本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的种植体选型推荐方法。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。“和/或”表示可以选择两者之中的任意一个，也可以两者都选择。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (19)

1.一种种植体选型推荐方法，其特征在于，所述方法包括：
响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体；
获取每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，所述受力影响区域参数的确定方式包括：利用所述第一候选种植体的轴向剖面边缘轮廓线上的采样点生成多条拟合直线段，利用所述多条拟合直线段对所述轴向剖面轮廓线进行分段处理，并利用所述多条拟合直线段确定每个分段区域对应的种植体参数，根据每段轴向剖面轮廓线对应的种植体参数确定每个分段区域的受力影响区域参数；
根据所述种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个所述第一候选种植体的受力影响区域，根据每个所述受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估；
确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于对所述候选种植体列表区域中任一第二候选种植体的三维模型的查看请求，在第二人机交互界面的口腔三维模型的目标种植位置加载被请求查看的第二候选种植体的三维模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述第一候选种植体受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估，包括：
将所述受力影响区域沿轴向均分成多个受力影响子区域；
确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的像素值；
根据像素值与骨密度值的对应关系，确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值；
根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力，包括：
统计骨密度值大于预设骨密度值阈值的第一像素点数量；
若所述第一像素点数量大于预设阈值，则确定该受力影响子区域对应的支撑能力满足要求。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述各个受力影响子区域的支撑能力均满足要求，则确定所述第一候选种植体的支撑能力满足要求。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述像素值与骨密度值的对应关系的确定过程，包括：
获取不同材料类型标记球的CBCT图像；
确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
以标记球的材料类型为索引，将不同材料类型对应的骨密度值保存到预设储存表中；
响应于任一材料类型对应的骨密度值的获取请求，从所述储存表中提取与所述材料类型对应的骨密度值。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域之前，所述方法还包括：
获取所述第二候选种植体的配置文件，所述第二候选种植体的配置文件包括多个种植体参数：分段区域的种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度；
根据分段区域的种植体分段的长度、分段直径，生成所述第二种植体分段区域的圆台体三维模型；
以所述圆台体三维模型的直径为内径，生成底部螺旋线；
以所述圆台体三维模型的直径与所述分段螺纹深度之和为外径，生成顶部螺旋线；
依次拼接所述底部螺旋线、所述顶部螺旋线和各种植体分段区域的圆台体三维模型，生成所述第二候选种植体的三维模型。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若第一候选种植体支撑能力不满足要求，调整该第一候选种植体初始摆放位置，重新对该第一候选种植体进行支撑能力评估。
10.一种种植体选型推荐装置，其特征在于，所述装置包括：
筛选单元，用于响应于种植体推荐请求，以所述种植体推荐请求中携带的目标种植体长度为索引，从种植体模型数据库中查找满足所述目标种植体长度的多个第一候选种植体；
获取单元，用于获取每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，所述受力影响区域参数的确定方式包括：利用所述第一候选种植体的轴向剖面边缘轮廓线上的采样点生成多条拟合直线段，利用所述多条拟合直线段对所述轴向剖面轮廓线进行分段处理，并利用所述多条拟合直线段确定每个分段区域对应的种植体参数，根据每段轴向剖面轮廓线对应的种植体参数确定每个分段区域的受力影响区域参数；
评估单元，用于根据所述种植体推荐请求中携带的目标种植位置和每个所述第一候选种植体的受力影响区域参数，在口腔三维模型中确定每个所述第一候选种植体的受力影响区域，根据每个所述受力影响区域的骨密度信息，对每个所述第一候选种植体进行支撑能力评估；
加载单元，用于确定支撑能力满足要求的第二候选种植体，将所述第二候选种植体的三维模型加载到第一人机交互界面的候选种植体列表区域。
11.据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
展示单元，用于响应于对所述候选种植体列表区域中任一第二候选种植体的三维模型的查看请求，在第二人机交互界面的口腔三维模型的目标种植位置加载被请求查看的第二候选种植体的三维模型。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述评估单元，包括：
分割模块，用于将所述受力影响区域沿轴向均分成多个受力影响子区域；
像素值计算模块，用于确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的像素值；
骨密度计算模块，用于根据像素值与骨密度值的对应关系，确定每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值；
评估模块，用于根据每个所述受力影响子区域中各个像素点的骨密度值，评估每个受力影响子区域的支撑能力。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述评估模块，包括：
统计子模块，用于计骨密度值大于预设骨密度值阈值的第一像素点数量；
评估子模块，用于若所述第一像素点数量大于预设阈值，则确定该受力影响子区域对应的支撑能力满足要求。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述骨密度计算模块，包括：
图像获取子模块，用于获取不同材料类型标记球的CBCT图像；
像素值计算子模块，用于确定所述CBCT图像中不同材料类型标记球对应的像素值；
拟合子模块，用于根据所述不同材料标记球对应的像素值和不同材料类型标记球对应的骨密度值，进行线性拟合，建立所述像素值与骨密度值的拟合方程。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述骨密度计算模块还包括：
储存子模块，用于以标记球的材料类型为索引，将不同材料类型对应的骨密度值保存到预设储存表中；
反馈子模块，用于响应于任意一材料类型对应的骨密度值的获取请求，从所述储存表中提取与所述材料类型对应的骨密度值。
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述展示单元包括：
参数获取模块，用于获取所述第二候选种植体的配置文件，所述第二候选种植体的配置文件包括多个种植体参数：分段区域的种植体分段的长度、分段直径和分段螺纹深度；
圆台体生成模块，用于根据分段区域的种植体分段的长度、分段直径，生成所述第二种植体分段区域的圆台体三维模型；
螺旋线生成模块，用于以所述圆台体三维模型的直径为内径，生成底部螺旋线；
顶部螺旋线生成模块，用于以所述圆台体三维模型的直径与所述分段螺纹深度之和为外径，生成顶部螺旋线；
拼接模块，用于依次拼接所述底部螺旋线、所述顶部螺旋线和各种植体分段区域的圆台体三维模型，生成所述第二候选种植体的三维模型。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
调整单元，用于若第一候选种植体支撑能力不满足要求，调整该第一候选种植体初始摆放位置，重新对该第一候选种植体进行支撑能力评估。
18.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-9任一所述的方法步骤。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
CN202111449508.6A 2021-12-01 2021-12-01 种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质 Active CN113871022B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111449508.6A CN113871022B (zh) 2021-12-01 2021-12-01 种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111449508.6A CN113871022B (zh) 2021-12-01 2021-12-01 种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113871022A true CN113871022A (zh) 2021-12-31
CN113871022B CN113871022B (zh) 2022-02-22

Family

ID=78985347

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111449508.6A Active CN113871022B (zh) 2021-12-01 2021-12-01 种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113871022B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101991466A (zh) * 2009-08-24 2011-03-30 威海威高生物技术有限公司 一种口腔种植体装置及种植体长度计算方法
CN111358585A (zh) * 2020-03-18 2020-07-03 山东大学 一种基于ct图像的多孔种植体制作方法及系统
CN112807120A (zh) * 2021-01-28 2021-05-18 南方医科大学口腔医院 牙尖交错位下修复导向为基准的种植体窝洞测量杆及方法
CN113208756A (zh) * 2021-06-09 2021-08-06 重庆医科大学附属口腔医院 一种用于多单位种植基台转移和精确取模方法及装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101991466A (zh) * 2009-08-24 2011-03-30 威海威高生物技术有限公司 一种口腔种植体装置及种植体长度计算方法
CN111358585A (zh) * 2020-03-18 2020-07-03 山东大学 一种基于ct图像的多孔种植体制作方法及系统
CN112807120A (zh) * 2021-01-28 2021-05-18 南方医科大学口腔医院 牙尖交错位下修复导向为基准的种植体窝洞测量杆及方法
CN113208756A (zh) * 2021-06-09 2021-08-06 重庆医科大学附属口腔医院 一种用于多单位种植基台转移和精确取模方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113871022B (zh) 2022-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107430634B (zh) 牙种植计划方法、装置及其记录介质
CN111655184A (zh) 用于放置手术端口的引导
EP3501387A1 (en) Marking a computerized model of a cardiac surface
CN113855291B (zh) 种植体辅助规划方法、装置、电子设备及存储介质
US20180177600A1 (en) System and method for optimizing an implant position in an anatomical joint
CN101454742A (zh) 控制观察参数
KR102232294B1 (ko) 임플란트 시술 계획 수립을 위한 다중 골밀도 표시방법 및 그 영상 처리장치
KR20190077859A (ko) 객체조정 ui를 이용한 치과용 임플란트 플래닝 방법, 이를 위한 장치 및 이를 기록한 기록매체
US20220331072A1 (en) Apparatus and method for setting margin line
CN113871022B (zh) 种植体选型推荐方法、装置、电子设备及存储介质
CN112043359B (zh) 乳腺穿刺方法、装置、设备及存储介质
CN112734948A (zh) 调整牙齿模型的方法和装置
CN113792747B (zh) 种植体模型生成方法、装置、电子设备及存储介质
US20200341622A1 (en) Device, system and method for interacting with vessel images
US20230390032A1 (en) Method for determining object area from three-dimensional model, and three-dimensional model processing device
JP2007200153A (ja) 情報処理装置及びその制御方法、プログラム
US8705823B2 (en) Software product for breast examination result mapping, recording, comparing, and/or tracking
KR102404189B1 (ko) 삽입로 설정 방법 및 이를 위한 보철물 설계 장치
US20230293274A1 (en) Method for selecting margin line point, and dental cad device therefor
CN113786256B (zh) 种植体安全区生成方法、装置、电子设备及存储介质
KR102431052B1 (ko) 매니퓰레이터 선택 방법 및 이를 위한 치과영상 처리 장치
KR102493440B1 (ko) 3차원 모델로부터 대상체 영역을 결정하는 방법 및 3차원 모델 처리 장치
KR102413696B1 (ko) 지대치 모델 마진라인 디자인 방법 및 그 장치
KR102474298B1 (ko) 보철물 모델 설계 방법 및 그 장치
KR102418809B1 (ko) 인레이/온레이 마진라인 디자인 방법 및 그 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant