CN113859230A - 一种车辆控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

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CN113859230A CN202111027828.2A CN202111027828A CN113859230A CN 113859230 A CN113859230 A CN 113859230A CN 202111027828 A CN202111027828 A CN 202111027828A CN 113859230 A CN113859230 A CN 113859230A
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Abstract

本发明提供一种车辆控制方法、装置及存储介质，涉及车辆技术领域，用于解决现有技术中PCC巡航系统无法识别和应对行驶前方突发情况导致的巡航不连续的问题。该方法包括：在PCC行驶状态下，车辆控制装置根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境，并基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶，实现了车辆的连续巡航，进而提升了用户的巡航体验感。

Description

一种车辆控制方法、装置及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着车辆控制技术的快速发展，预见性巡航(predictivecruise control，PCC)逐步进入商用车市场。PCC是利用高级驾驶辅助系统(advanced driving assistancesystem，ADAS)提供的路况信息，规划车辆行驶前方道路所需的转矩及档位，控制发动机或缓速器的输出，转矩、电控机械式自动变速箱以及挡位的变化，从而实现最优经济性驾驶。
但是，PCC无法识别和应对道路的突发情况，例如巡航过程中道路前方出现车辆或其他障碍物，需要司机及时控制车辆，中断PCC巡航过程，导致巡航不连续，降低巡航体验感。
发明内容
本发明的实施例提供一种车辆控制方法、装置及存储介质，用于解决现有技术中PCC巡航系统无法识别和应对行驶前方突发情况导致的巡航不连续的问题。
为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：
第一方面，提供一种车辆控制方法，包括：当车辆处于PCC行驶状态下时，可以根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境，并基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。
在一种可能的实现方式中，上述根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境的方法具体包括：根据检测数据确定车辆的行驶路径上是否存在目标物；当车辆的行驶路径上存在目标物时，判断该目标物与车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围；当相对距离处于预设安全距离范围时，判断该目标物与车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围；当相对速度处于预设相对速度范围时，确定车辆的周边环境为风险环境。
在一种可能的实现方式中，上述车辆控制方法还包括：当检测数据满足第一预设条件时，确定车辆的周边环境为危险环境；第一预设条件包括：车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度小于预设相对速度范围中的最小相对速度。
在一种可能的实现方式中，上述车辆控制方法还包括：当检测数据满足第二预设条件时，确定车辆的周边环境为安全环境；第二预设条件包括：车辆的行驶路径上不存在目标物；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离大于预设安全距离范围中的最大安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度大于预设相对速度范围中的最大相对速度。
在一种可能的实现方式中，当上述周边环境为危险环境时，基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶的方法具体包括：控制车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制车辆行驶方向调整至第一预设方向。
在一种可能的实现方式中，上述周边环境为风险环境时，基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶的方法具体包括：控制车辆速度从当前速度降至与目标物的移动速度相同的速度。
第二方面，提供一种车辆控制装置，包括：接收单元和确定单元；接收单元，用于接收检测设备发送的检测数据；确定单元，用于根据接收单元接收到的检测数据，确定车辆的周边环境；确定单元，还用于基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。
在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：根据检测数据确定车辆的行驶路径上是否存在目标物；当车辆的行驶路径上存在目标物时，判断目标物与车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围；当相对距离处于预设安全距离范围时，判断目标物与车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围；当相对速度处于预设相对速度范围时，确定车辆的周边环境为风险环境。
在一种可能的实现方式中，确定单元，还用于：当检测数据满足第一预设条件时，确定车辆的周边环境为危险环境；第一预设条件包括：车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且目标物与车辆的相对速度小于预设相对速度范围中的最小相对速度。
在一种可能的实现方式中，确定单元，还用于：当检测数据满足第二预设条件时，确定车辆的周边环境为安全环境；第二预设条件包括：车辆的行驶路径上不存在目标物；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离大于预设安全距离范围中的最大安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且目标物与车辆的相对速度大于预设相对速度范围中的最大相对速度。
在一种可能的实现方式中，当车辆的周边环境为风险环境时，上述基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶；确定单元，具体用于：控制车辆速度从当前速度降至与目标物的移动速度相同的速度。
在一种可能的实现方式中，当车辆的周边环境为危险环境时，基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶；确定单元，具体用于：控制车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制车辆行驶方向调整至第一预设方向。
第三方面，本申请提供一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当车辆控制装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使车辆控制装置执行如上述第一方面任一项的车辆控制方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在车辆控制装置上运行时，使得车辆控制装置执行如上述第一方面任一项的车辆控制方法。
本申请中第二方面、第三方面和第四方面的描述，可以参考第一方面和第二方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面和第四方面的有益效果，可以参考第一方面和第二方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本申请实施例中，上述车辆控制装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
本申请提供的技术方案至少带来以下有益效果：
当车辆处于PCC行驶状态下时，可以根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境，并基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。这样一来，在行驶过程中，当道路前方出现突发情况时，例如出现其他车辆或障碍物，可以及时识别到突发情况并调整车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶，无需中断PCC巡航系统，实现了车辆的连续巡航，进而提升了用户的巡航体验感。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆控制系统的结构示意图；
图2A为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图一；
图2B为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图二；
图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图一；
图4为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图二；
图5为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图三；
图6为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图四；
图7为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图三。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。
下面将结合附图对本实施例的实施方式进行详细描述。
如背景技术所描述，安装有PCC系统的车辆能够利用ADAS提供的路况信息，规划车辆行驶前方道路所需的转矩及档位，控制发动机或缓速器的输出，转矩、电控机械式自动变速箱以及挡位的变化，从而实现最优经济性驾驶，但是，PCC巡航系统无法识别和应对道路的突发情况，例如巡航过程中道路前方出现车辆或其他障碍物，需要司机及时控制车辆，中断PCC巡航过程，导致巡航不连续，降低巡航体验感。
针对上述问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法，当车辆处于PCC行驶状态下时，可以根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境，并基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。相比于现有技术而言，本申请中的车辆在行驶过程中，当道路前方出现突发情况时，车辆控制装置可以及时识别到突发情况并调整车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶，无需中断PCC巡航系统，实现了车辆的连续巡航，进而提升了用户的巡航体验感。
该车辆控制方法适用于车辆控制系统。图1示出了该车辆控制系统的一种结构。如图1所示，该车辆控制系统包括：检测设备101和车辆控制装置102。检测设备101与车辆控制装置102之间通信连接。
其中，检测设备101为用于观察车辆外部的行驶环境的传感装置。
示例性的，检测设备101可以是摄像头、雷达等传感装置。
车辆控制装置102为用于根据检测设备101发送的检测数据调整车辆的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶的控制装置。
可选的，车辆控制装置102可安装于车辆内部的中控台，也可以安装于车辆的其他位置，以实现调整车辆控制参数的功能。
可选的，在实际应用中，控制装置102可以连接多个检测设备。图1以车辆控制装置102连接一个检测设备101为例进行说明。
车辆控制系统中的检测设备101和车辆控制装置102的基本硬件结构类似，都包括图2A或图2B所示车辆控制装置所包括的元件。下面以图2A和图2B所示的车辆控制装置为例，介绍检测设备101和车辆控制装置102的硬件结构。
如图2A所示，为本申请实施例提供的车辆控制装置的一种硬件结构示意图。该车辆控制装置包括处理器201，存储器202、通信接口203、总线204。处理器201，存储器202以及通信接口203之间可以通过总线204连接。
处理器201是车辆控制装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器201可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，CPU)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
作为一种实施例，处理器201可以包括一个或多个CPU，例如图2A中所示的CPU 0和CPU 1。
存储器202可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
一种可能的实现方式中，存储器202可以独立于处理器201存在，存储器202可以通过总线204与处理器201相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器201调用并执行存储器202中存储的指令或程序代码时，能够实现本发明下述实施例提供的数据处理方法。
在本申请实施例中，对于检测设备101和车辆控制装置102而言，存储器202中存储的软件程序不同，所以检测设备101和车辆控制装置102实现的功能不同。关于各设备所执行的功能将结合下面的流程图进行描述。
另一种可能的实现方式中，存储器202也可以和处理器201集成在一起。
通信接口203，用于车辆控制装置与其他设备通过通信网络连接，所述通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。通信接口203可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。
总线204，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图2A中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
需要指出的是，图2A中示出的结构并不构成对该车辆控制装置的限定，除图2A所示部件之外，该车辆控制装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
图2B示出了本发明实施例中车辆控制装置的另一种硬件结构。如图2B所示，车辆控制装置可以包括处理器211以及通信接口212。处理器211与通信接口212耦合。
处理器211的功能可以参考上述处理器201的描述。此外，处理器211还具备存储功能，可以起上述存储器202的功能。
通信接口212用于为处理器211提供数据。该通信接口212可以是车辆控制装置的内部接口，也可以是车辆控制装置对外的接口(相当于通信接口203)。
需要指出的是，图2A(或图2B)中示出的结构并不构成对车辆控制装置的限定，除图2A(或图2B)所示部件之外，该车辆控制装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。本申请实施例应用于图1所示的车辆控制系统，包括：S301-S302。
S301、当车辆处于PCC行驶状态下时，车辆控制装置根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境。
如背景技术所描述，PCC是利用ADAS提供的路况信息，规划车辆行驶前方道路所需的转矩及档位，控制发动机或缓速器的输出，转矩、电控机械式自动变速箱以及挡位的变化，从而实现最优经济性驾驶。
当车辆处于PCC行驶状态下时，车辆控制装置可以根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境。
可选的，检测设备可以是摄像头、雷达等检测装置。检测数据包括：摄像头发送的图像数据，或者雷达发送的运动数据等。
当检测设备为摄像头时，摄像头可以在车辆处于PCC行驶状态下时，拍摄车辆周边的图像数据，并向车辆控制装置发送拍摄到的图像数据。车辆控制装置在接收到来自摄像头的图像数据后，可以提取图像数据中的目标物(例如障碍物、其他车辆等)，从而确定车辆的周边环境。
可选的，车辆控制装置可以通过支持向量机(Support Vector Machine,SVM)、K最近邻(KNN，K-Nearest Neighbor)分类算法等图像分类算法，提取图像数据中的目标物。
当检测设备为雷达时，雷达可以在车辆处于PCC行驶状态下时，发射电磁波信号，并在接收到回波信号后，确定物体的运动数据。后续，雷达向车辆控制装置发送物体的运动数据。相应的，车辆控制装置在接收到雷达发送的物体的运动数据后，根据物体的运动数据，确定车辆的周边环境。
可选的，周边环境包括：安全环境、风险环境和危险环境中的至少一种。
安全环境是指：当车辆处于PCC行驶状态时，车辆的行驶路径上不存在目标物，或者车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物不影响车辆的正常行驶。车辆在安全环境下，可以按照预设的PCC控制参数，正常行驶。
风险环境是指：当车辆处于PCC行驶状态时，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对行驶参数在预设范围内。车辆在风险环境下，可以按照车辆控制装置调整的参数，与目标物保持相同的行驶状态。
危险环境是指：当车辆处于PCC行驶状态时，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对行驶参数小于预设值。车辆在危险环境下，可以按照车辆控制装置调整的参数，紧急制动或改变行驶方向。
S302、车辆控制装置基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。
具体的，在根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境后，车辆控制装置可以基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。
可选的，当车辆的周边环境为安全环境时，由于车辆的行驶路径不受影响，因此，车辆控制装置可以控制车辆执行预设的PCC控制参数，以使得车辆正常行驶。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上不存在目标物时，车辆控制装置控制车辆以预设速度参数80km/h的PCC控制参数正常行驶。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为150m、该目标物当前速度为85km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离大于预设安全距离范围中的最大安全距离，则该目标物不影响车辆的正常行驶，车辆控制装置控制车辆以预设速度参数80km/h的PCC控制参数正常行驶。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为85km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为5km/h，大于预设相对速度范围中的最大相对速度，则该目标物不影响车辆的正常行驶，车辆控制装置控制车辆以预设速度参数80km/h的PCC控制参数正常行驶。
当车辆的周边环境为风险环境时，由于车辆的行驶路径上有目标物行驶影响车辆正常行驶、且该目标物与车辆的相对行驶参数在预设范围内，因此，车辆控制装置可以控制车辆执行与该目标物相同的控制参数，以使得车辆与该目标物同速行驶，保持行车间距不变。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为70km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为-10km/h，处于预设相对速度范围，则该目标物影响车辆的正常行驶，车辆控制装置控制车辆减速至70km/h的控制参数行驶。
当车辆的周边环境为危险环境时，由于车辆的行驶路径上有目标物行驶影响车辆正常行驶、且该目标物与车辆的相对行驶参数小于预设范围，因此，车辆控制装置可以控制车辆执行制动减速或者调整行驶方向。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h，第一速度为40km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为50m、该目标物当前速度为50km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离，则该目标物影响车辆的正常行驶，车辆控制装置控制车辆减速至40km/h的控制参数行驶。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h，第一预设方向为向左30°。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为-80km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为-160km/h，小于预设相对速度范围中的最小相对速度，则该目标物影响车辆的正常行驶，车辆控制装置控制车辆调整行驶方向至向左30°的控制参数。
可选的，车辆控制装置控制车辆减速时，可以控制发动机或缓速器的输出、刹车器刹车、或者通过自动变速箱控制变速，从而使得车辆减速。
可选的，车辆控制装置控制变方向时，可以控制方向盘转角、转向器的输出调整转向角度，从而使得车辆调整行驶方向。
由上可知，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，当车辆处于预见性巡航PCC行驶状态下时，可以根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境，并基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。这样一来，在行驶过程中，当道路前方出现突发情况时，例如出现其他车辆或障碍物，可以及时识别到突发情况并调整车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶，无需中断PCC巡航系统，实现了车辆的连续巡航，进而提升了用户的巡航体验感。
在一种可以实现的方式中，结合图3，如图4所示，上述S301中，车辆控制装置根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境的方法具体包括：S401-S406。
S401、车辆控制装置根据检测数据确定车辆的行驶路径上是否存在目标物。
如S301中所描述，检测数据是检测设备向车辆控制装置发送的用于确定车辆外部的行驶环境的相关数据。
在接收检测设备发送的检测数据后，车辆控制装置根据检测数据确定车辆的行驶路径上是否存在目标物。当车辆的行驶路径上存在目标物时，车辆控制装置执行S402；当车辆的行驶路径上不存在目标物时，车辆控制装置执行S406。
可选的，检测数据包括：摄像头发送的图像数据，或者雷达发送的运动数据等。
当检测设备为摄像头时，摄像头可以在车辆处于PCC行驶状态下时，拍摄车辆周边的图像数据，并向车辆控制装置发送拍摄到的图像数据。车辆控制装置在接收到来自摄像头的图像数据后，可以提取图像数据中的目标物。
可选的，车辆控制装置可以通过SVM、KNN分类算法等图像分类算法，提取图像数据中的目标物。
当检测设备为雷达时，雷达可以在车辆处于PCC行驶状态下时，发射电磁波信号，并在接收到回波信号后，确定物体的运动数据。后续，雷达向车辆控制装置发送物体的运动数据。相应的，车辆控制装置在接收到雷达发送的物体的运动数据后，根据物体的运动数据，提取出目标物。
可选的，目标物可以是车辆在行驶路径上的障碍物、其他车辆等影响车辆正常行驶的物体。
S402、车辆控制装置判断目标物与车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围。
当相对距离处于预设安全距离范围时，车辆控制装置执行S403；当相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离时，车辆控制装置执行S405；当相对距离大于预设安全距离范围中的最大安全距离时，车辆控制装置执行S406。
具体的，在根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的行驶路径上存在目标物后，车辆控制装置根据与目标物相关的检测数据，判断该目标物与车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围。
可选的，预设安全距离范围可以是根据车辆的行驶速度实时变化的，也可以是由驾驶员根据驾驶习惯预先输入至车辆控制装置的，还可以通过其他获取方式获取预设安全距离范围，本申请实施例对此不作限定。
具体的，当预设安全距离范围是根据车辆的行驶速度实时变化时，车辆控制装置可以获取车辆的行驶速度，并读取预先存储好的行驶速度与预设安全距离范围的对应关系，从而确定车辆在当前行驶速度下的预设安全距离范围。
车辆控制装置中存储的行驶速度与预设安全距离范围的对应关系可以是由驾驶员根据驾驶习惯预先输入至车辆控制装置的，也可以是车辆控制装置从存储有行驶速度与预设安全距离范围的对应关系的服务器获取的，本申请实施例对此不作限定。
示例性的，车辆控制装置中存储的行驶速度与预设安全距离范围的对应关系如表1所示。
表1
行驶速度 预设安全距离范围
80km/h 80m-130m
60km/h 60m-90m
90km/h 90m-150m
…… ……
结合上述表1，车辆行驶过程中，当前的行驶速度为80km/h，车辆控制装置读取表1中的行驶速度与预设安全距离范围的对应关系，确定行驶速度80km/h对应的预设安全距离范围为80m-130m；当车辆的行驶速度变化为60km/h时，车辆控制装置读取表1中的行驶速度与预设安全距离范围的对应关系，确定行驶速度60km/h对应的预设安全距离范围为60m-90m；当车辆的行驶速度变化为90km/h时，车辆控制装置读取表1中的行驶速度与预设安全距离范围的对应关系，确定行驶速度90km/h对应的预设安全距离范围为90m-150m。
S403、车辆控制装置判断目标物与车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围。
当相对速度处于预设相对速度范围时，车辆控制装置执行S404；当相对速度小于预设相对速度范围中的最小相对速度时，车辆控制装置执行S405；当相对速度大于预设相对速度范围中的最大相对速度时，车辆控制装置执行S406。
具体的，在根据检测设备发送的检测数据，提取出目标物，根据有关目标物的检测数据确定该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围后，车辆控制装置判断该目标物与车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围。
可选的，预设相对速度范围可以是根据车辆的行驶速度实时变化的，也可以是由驾驶员根据驾驶习惯预先输入至车辆控制装置的，还可以通过其他获取方式获取预设相对速度范围，本申请实施例对此不作限定。
具体的，当预设相对速度范围是根据车辆的行驶速度实时变化时，车辆控制装置可以获取车辆的行驶速度，并读取预先存储好的行驶速度与预设相对速度范围的对应关系，从而确定车辆在当前行驶速度下的预设相对速度范围。
车辆控制装置中存储的行驶速度与预设相对速度范围的对应关系可以是由驾驶员根据驾驶习惯预先输入至车辆控制装置的，也可以是车辆控制装置从存储有行驶速度与预设相对速度范围的对应关系的服务器获取的，本申请实施例对此不作限定。
示例性的，车辆控制装置中存储的行驶速度与预设相对速度范围的对应关系如表2所示。
表2
行驶速度 预设相对速度范围
80km/h -20km/h-0km/h
60km/h -25km/h-0km/h
90km/h -10km/h-0km/h
…… ……
结合上述表2，车辆行驶过程中，当前的行驶速度为80km/h，车辆控制装置读取表2中的行驶速度与预设相对速度范围的对应关系，确定行驶速度80km/h对应的预设相对速度范围为-20km/h-0km/h；当车辆的行驶速度变化为60km/h时，车辆控制装置读取表2中的行驶速度与预设相对速度范围的对应关系，确定行驶速度60km/h对应的预设相对速度范围为-25km/h-0km/h；当车辆的行驶速度变化为90km/h时，车辆控制装置读取表2中的行驶速度与预设相对速度范围的对应关系，确定行驶速度90km/h对应的预设相对速度范围为-10km/h-0km/h。
S404、车辆控制装置确定车辆的周边环境为风险环境。
具体的，在根据检测设备发送的检测数据，提取出目标物，根据有关目标物的检测数据确定该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度处于预设相对速度范围后，车辆控制装置确定车辆的周边环境为风险环境。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为70km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为-10km/h，处于预设相对速度范围，则车辆的周边环境为风险环境。
S405、车辆控制装置确定车辆的周边环境为危险环境。
具体的，由上述S401-S403可知，当检测数据满足第一预设条件时，确定车辆的周边环境为危险环境。其中，第一预设条件为：车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度小于预设相对速度范围中的最小相对速度。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为50m、该目标物当前速度为50km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离，则车辆的周边环境为危险环境。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为-80km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为-160km/h，小于预设相对速度范围中的最小相对速度，则车辆的周边环境为危险环境。
S406、车辆控制装置确定车辆的周边环境为安全环境。
具体的，由上述S401-S403可知，当检测数据满足第二预设条件时，确定车辆的周边环境为安全环境。其中，第二预设条件为：车辆的行驶路径上不存在目标物；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离大于预设安全距离范围的最大安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度大于预设相对速度范围中的最大相对速度。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。由于检测到车辆的行驶路径上不存在目标物时，则车辆的周边环境为安全环境。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为150m、该目标物当前速度为50km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离超过预设安全距离范围，则车辆的周边环境为安全环境。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为90km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为10km/h，超过预设相对速度范围，则车辆的周边环境为安全环境。
在一种可以实现的方式中，结合图3，如图5所示，当周边环境为风险环境时，上述S302中，车辆控制装置基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶的方法具体包括：
S501、车辆控制装置控制车辆速度从当前速度降至与目标物的移动速度相同的速度。
具体的，在根据检测设备发送的检测数据，确定车辆处于风险环境后，车辆控制装置可以根据与目标物相关的检测数据，控制车辆速度从当前速度降至与目标物的移动速度相同的速度。
可选的，车辆控制装置控制车辆减速时，可以控制发动机或缓速器的输出、刹车器刹车、或者通过自动变速箱控制变速，从而使得车辆减速。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为70km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为-10km/h，处于预设相对速度范围，则车辆的周边环境为风险环境，车辆控制装置控制车辆执行70km/h的控制参数。
在一种可以实现的方式中，结合图3，如图6所示，当周边环境为危险环境时，上述S302中，车辆控制装置基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶的方法具体包括：
S601、车辆控制装置控制车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制车辆行驶方向调整至第一预设方向。
具体的，在根据检测设备发送的检测数据，确定车辆处于危险环境后，根据有关目标物的检测数据，车辆控制装置控制车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制车辆行驶方向调整至第一预设方向。
可选的，第一速度小于或者等于目标物的移动速度。可以由驾驶员根据驾驶习惯预先输入至车辆控制装置，还可以通过其他获取方式获取第一速度，本申请实施例对此不作限定。
可选的，第一预设方向可以由驾驶员根据驾驶习惯预先输入至车辆控制装置，还可以通过其他获取方式获取第一预设方向，本申请实施例对此不作限定。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h、第一速度为40km/h。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为50m、该目标物当前速度为50km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围，则车辆的周边环境为危险环境，车辆控制装置控制车辆执行制动减速至40km/h的控制参数。
示例性的，车辆行驶过程中，PCC预设速度参数是80km/h，预设安全距离范围为80m-130m、预设相对速度范围为-20km/h-0km/h、第一预设方向为向左30°。当检测到车辆的行驶路径上存在目标物、该目标物与车辆的相对距离为100m、该目标物当前速度为-80km/h时，由于该目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且该目标物与车辆的相对速度为-160km/h，小于预设相对速度范围，则车辆的周边环境为危险环境，车辆控制装置控制车辆执行行驶方向向左30°调整的控制参数。
综上，本申请实施例中的车辆控制装置在车辆处于PCC行驶状态下时，可以根据检测设备发送的检测数据，确定车辆的周边环境，并基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。相比于现有技术，在PCC行驶过程中，当道路前方出现突发情况时，例如出现其他车辆或障碍物，可以及时识别到突发情况并调整车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶，无需中断PCC巡航系统，实现了车辆的连续巡航，进而提升了用户的巡航体验感。
上述主要从方法的角度对本申请实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例可以根据上述方法示例对车辆控制装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
如图7所示，为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。该车辆控制装置可以用于执行图3、图4、图5以及图6所示的车辆控制方法。图7所示车辆控制装置包括：接收单元701和确定单元702。
接收单元701，用于接收检测设备发送的检测数据。例如，结合图3，接收单元701用于执行S301。
确定单元702，用于根据接收单元接收到的检测数据，确定车辆的周边环境。例如，结合图3，确定单元702用于执行S301。
确定单元702，还用于基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶。例如，结合图3，确定单元702还用于执行S302。
可选的，确定单元702，具体用于：
根据检测数据确定车辆的行驶路径上是否存在目标物。例如，结合图4，确定单元702具体用于执行S401。
当车辆的行驶路径上存在目标物时，判断目标物与车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围。例如，结合图4，确定单元702具体用于执行S402。
当相对距离处于预设安全距离范围时，判断目标物与车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围。例如，结合图4，确定单元702具体用于执行S403。
当相对速度处于预设相对速度范围时，确定车辆的周边环境为风险环境。例如，结合图4，确定单元702具体用于执行S404。
可选的，确定单元702，还用于：
当检测数据满足第一预设条件时，确定车辆的周边环境为危险环境；第一预设条件包括：车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离小于预设安全距离范围中的最小安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且目标物与车辆的相对速度小于预设相对速度范围中的最小相对速度。例如，结合图4，确定单元702还用于执行S405。
可选的，确定单元702，还用于：
当检测数据满足第二预设条件时，确定车辆的周边环境为安全环境；第二预设条件包括：车辆的行驶路径上不存在目标物；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离大于预设安全距离范围中的最大安全距离；或者，车辆的行驶路径上存在目标物、且目标物与车辆的相对距离处于预设安全距离范围、且目标物与车辆的相对速度大于预设相对速度范围中的最大相对速度。例如，结合图4，确定单元702用于还执行S406。
可选的，当车辆的周边环境为风险环境时，上述基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶；确定单元702，具体用于：
控制车辆速度从当前速度降至与目标物的移动速度相同的速度。例如，结合图5，确定单元702具体用于执行S501。
可选的，当车辆的周边环境为危险环境时，基于车辆的周边环境，确定车辆在PCC行驶状态下的控制参数，以使得车辆按照控制参数行驶；确定单元702，具体用于：
控制车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制车辆行驶方向调整至第一预设方向。例如，结合图6，确定单元702具体用于执行S601。
本申请实施例还提供一种车辆控制装置，包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当车辆控制装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使车辆控制装置执行如上述实施例提供的车辆控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在车辆控制装置上运行时，使得车辆控制装置执行如上述实施例提供的车辆控制方法。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
当车辆处于预见性巡航PCC行驶状态下时，根据检测设备发送的检测数据，确定所述车辆的周边环境；
基于所述车辆的周边环境，确定所述车辆在所述PCC行驶状态下的控制参数，以使得所述车辆按照所述控制参数行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据检测设备发送的检测数据，确定所述车辆的周边环境，包括：
根据所述检测数据确定所述车辆的行驶路径上是否存在目标物；
当所述车辆的行驶路径上存在所述目标物时，判断所述目标物与所述车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围；
当所述相对距离处于所述预设安全距离范围时，判断所述目标物与所述车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围；
当所述相对速度处于所述预设相对速度范围时，确定所述车辆的周边环境为风险环境。
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
当所述检测数据满足第一预设条件时，确定所述车辆的周边环境为危险环境；所述第一预设条件包括：
所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离小于所述预设安全距离范围中的最小安全距离；或者，所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离处于所述预设安全距离范围、且所述目标物与所述车辆的相对速度小于所述预设相对速度范围中的最小相对速度。
4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
当所述检测数据满足第二预设条件时，确定所述车辆的周边环境为安全环境；所述第二预设条件包括：
所述车辆的行驶路径上不存在所述目标物；或者，所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离大于所述预设安全距离范围中的最大安全距离；或者，所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离处于所述预设安全距离范围、且所述目标物与所述车辆的相对速度大于所述预设相对速度范围中的最大相对速度。
5.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，当所述车辆的周边环境为所述风险环境时，所述基于所述车辆的周边环境，确定所述车辆在所述PCC行驶状态下的控制参数，以使得所述车辆按照所述控制参数行驶，包括：
控制所述车辆速度从当前速度降至与所述目标物的移动速度相同的速度。
6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，当所述车辆的周边环境为所述危险环境时，所述基于所述车辆的周边环境，确定所述车辆在所述PCC行驶状态下的控制参数，以使得所述车辆按照所述控制参数行驶，包括：
控制所述车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制所述车辆行驶方向调整至第一预设方向。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：接收单元和确定单元；
所述接收单元，用于接收检测设备发送的检测数据；
所述确定单元，用于根据所述接收单元接收到的所述检测数据，确定所述车辆的周边环境；
所述确定单元，还用于基于所述车辆的周边环境，确定所述车辆在所述PCC行驶状态下的控制参数，以使得所述车辆按照所述控制参数行驶。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于：
根据所述检测数据确定所述车辆的行驶路径上是否存在目标物；
当所述车辆的行驶路径上存在所述目标物时，判断所述目标物与所述车辆的相对距离是否处于预设安全距离范围；
当所述相对距离处于所述预设安全距离范围时，判断所述目标物与所述车辆的相对速度是否处于预设相对速度范围；
当所述相对速度处于所述预设相对速度范围时，确定所述车辆的周边环境为风险环境。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
当所述检测数据满足第一预设条件时，确定所述车辆的周边环境为危险环境；所述第一预设条件包括：所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离小于所述预设安全距离范围中的最小安全距离；或者，所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离处于所述预设安全距离范围、且所述目标物与所述车辆的相对速度小于所述预设相对速度范围中的最小相对速度。
10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
当所述检测数据满足第二预设条件时，确定所述车辆的周边环境为安全环境；所述第二预设条件包括：所述车辆的行驶路径上不存在所述目标物；或者，所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离大于所述预设安全距离范围中的最大安全距离；或者，所述车辆的行驶路径上存在所述目标物、且所述目标物与所述车辆的相对距离处于所述预设安全距离范围、且所述目标物与所述车辆的相对速度大于所述预设相对速度范围中的最大相对速度。
11.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其特征在于，当所述车辆的周边环境为所述风险环境时，所述基于所述车辆的周边环境，确定所述车辆在所述PCC行驶状态下的控制参数，以使得所述车辆按照所述控制参数行驶；所述确定单元，具体用于：
控制所述车辆速度从当前速度降至与所述目标物的移动速度相同的速度。
12.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，当所述车辆的周边环境为所述危险环境时，所述基于所述车辆的周边环境，确定所述车辆在所述PCC行驶状态下的控制参数，以使得所述车辆按照所述控制参数行驶；所述确定单元，具体用于：
控制所述车辆速度从当前速度降至第一速度；或者，控制所述车辆行驶方向调整至第一预设方向。
13.一种车辆控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过总线连接；当所述车辆控制装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述车辆控制装置执行如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当所述计算机执行指令在车辆控制装置上运行时，使得所述车辆控制装置执行如权利要求1-6任一项所述的车辆控制方法。
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