CN113859148A - 车辆的控制系统、方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制系统、方法及车辆，其中，系统包括：多个区域控制器，多个区域控制器之间依次以太网环形相连；和至少一个计算中心，至少一个计算中心与多个区域控制器中至少两个区域控制器通过以太网相互通信，用于根据通过多个区域控制器采集的车辆数据计算车辆的目标动作，并根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作，从而可以提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的控制系统、方法及车辆。
背景技术
随着汽车智能化、电气化、网联化的快速发展，及用户对驾乘功能及舒适性的要求增加，汽车的电气系统更加复杂。电子电气架构已从传统的分布式ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)到域集中式ECU架构，无论从通信带宽及控制器算力都大幅提升，但仍然无法满足用户日益严苛的个性化需求。
申请内容
本申请提供一种车辆的控制系统、方法及车辆，可以提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
本申请第一方面实施例提供一种车辆的控制系统，包括：
多个区域控制器，所述多个区域控制器之间依次以太网环形相连；和
至少一个计算中心，所述至少一个计算中心与所述多个区域控制器中至少两个区域控制器通过以太网相互通信，用于根据通过所述多个区域控制器采集的车辆数据计算车辆的目标动作，并根据所述目标动作控制所述一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
可选地，所述多个区域控制器包括：
前舱区域控制器，用于采集前舱区域的车辆数据，并控制所述前舱区域的车辆设备执行相应动作；
尾舱区域控制器，用于采集尾舱区域的车辆数据，并控制所述尾舱区域的车辆设备执行相应动作；
左侧区域控制器，用于采集左侧区域的车辆数据，并控制所述左侧区域的车辆设备执行相应动作；
右侧区域控制器，用于采集右侧区域的车辆数据，并控制所述右侧区域的车辆设备执行相应动作。
可选地，所述前舱区域的车辆设备包括电池管理系统、电机控制器、热管理控制器中的一项或多项；所述尾舱区域的车辆设备包括尾门的开关、充电组件、尾部灯光的驱动装置中的一项或多项；所述右侧区域的车辆设备包括副驾驶室的车门、车窗、门把手及车辆右侧灯光的开关及座椅调节电机中的一项或多项；所述左侧区域的车辆设备包括主驾驶室的车门、左侧车窗、车锁、左侧门把手及左侧灯光的开关及座椅调节电机中的一项或多项。
可选地，所述至少一个计算中心包括：
智控计算组件，所述智控计算组件分别与所述前舱区域控制器和所述左侧区域控制器通过所述以太网连接，以根据所述车辆的智控数据生成所述前舱区域控制器和/或所述左侧区域控制器的第一控制指令；
智驾计算组件，所述智驾计算组件分别与所述左侧区域控制器和所述右侧区域控制器通过所述以太网连接，以根据所述车辆的智驾数据生成所述左侧区域控制器和/或所述右侧区域控制器的第二控制指令；
智舱计算组件，所述智舱计算组件分别与所述右侧区域控制器和所述尾舱区域控制器相连，以根据所述车辆的智舱数据生成所述右侧区域控制器和/或所述尾舱区域控制器的第三控制指令。
可选地，所述尾舱区域控制器还用于对所述车辆接收的外部信息进行认证，并在所述外部信息满足安全条件下，将所述外部信息发送至对应的区域控制器。
可选地，所述至少一个计算中心和所述多个区域控制器之间按照当前指令的通信等级进行通信。
本申请第二方面实施例提供一种车辆的控制方法，采用上述的车辆的控制系统，包括以下步骤：
接收所述所述多个区域控制器采集的车辆数据；
根据所述车辆数据计算车辆的目标动作；
根据所述目标动作控制所述一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
可选地，还包括：
根据所述车辆的智控数据生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令至所述前舱区域控制器和/或所述左侧区域控制器；
根据所述车辆的智驾数据生成第二控制指令，并发送所述第二控制指令至所述左侧区域控制器和/或所述右侧区域控制器；
根据所述车辆的智舱数据生成第三控制指令，并发送所述第三控制指令至所述右侧区域控制器和/或所述尾舱区域控制器。
可选地，还包括：
按照当前指令的通信等级与所述多个区域控制器进行通信。
本申请第三方面实施例提供一种车辆，其包括上述的车辆的控制系统。
由此，可以通过至少一个计算中心接收依次以太网环形相连的多个区域控制器采集到的车辆数据，从而根据车辆数据计算车辆的目标动作，并根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作，从而提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的控制系统的方框图；
图2为根据本申请一个具体实施例的车辆的控制系统的方框示例图；
图3为根据本申请一个实施例的前舱区域控制器的子网示意图；
图4为根据本申请一个实施例的右侧区域控制器的网络连接示意图；
图5为根据本申请一个实施例的尾舱区域控制器的子网示意图；
图6为根据本申请一个实施例的左侧区域控制器的连接示意图；
图7为申请实施例提供的车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
下面参考附图描述本申请实施例的车辆的控制系统、方法及车辆。本申请提供了一种车辆的控制系统。由此，可以通过至少一个计算中心接收依次以太网环形相连的多个区域控制器采集到的车辆数据，从而根据车辆数据计算车辆的目标动作，并根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作，从而提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的控制系统的方框示意图。
如图1所示，该车辆的控制系统10包括：多个区域控制器和至少一个计算中心200。
其中，多个区域控制器之间依次以太网环形相连；和至少一个计算中心200与多个区域控制器中至少两个区域控制器通过以太网相互通信，用于根据通过多个区域控制器采集的车辆数据计算车辆的目标动作，并根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
应当理解的是，如图1所示，多个区域控制器可以包括区域控制器101、区域控制器102、区域控制器103、……、区域控制器10N，区域控制器101、区域控制器102、区域控制器103、……、区域控制器10N依次以太网环形相连，至少一个计算中心200可以与区域控制器101、区域控制器102、区域控制器103、……、区域控制器10N中的至少两个以上的区域控制器相连，例如，至少一个计算中心200可以仅与区域控制器101、区域控制器102相连，至少一个计算中心200可以区域控制器101、区域控制器102、区域控制器103相连，也可以按照图1所示的连接方式，至少一个计算中心200也可以与区域控制器101、区域控制器102、区域控制器103、……、区域控制器10N全部相连，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。
进一步地，多个区域控制器可以采集车辆数据，例如采集灯光、雨刮、座椅、玻璃升降器等与车辆相关的数据，并将采集的车辆数据发送至至少一个计算中心200，至少一个计算中心200可以根据采集到的车辆数据计算车辆的目标动作，例如转向灯、制动灯、位置灯、充电指示灯的驱动，从而根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
为了提高本申请实施例的可用性及可行性，作为一种示例，在一些实施例中，如图2所示，多个区域控制器包括：前舱区域控制器、尾舱区域控制器、左侧区域控制器和右侧区域控制器。其中，前舱区域控制器，用于采集前舱区域的车辆数据，并控制前舱区域的车辆设备执行相应动作；尾舱区域控制器，用于采集尾舱区域的车辆数据，并控制尾舱区域的车辆设备执行相应动作；左侧区域控制器，用于采集左侧区域的车辆数据，并控制左侧区域的车辆设备执行相应动作；右侧区域控制器，用于采集右侧区域的车辆数据，并控制右侧区域的车辆设备执行相应动作。
可选地，在一些实施例中，如图2所示，至少一个计算中心200包括：智控计算组件、智驾计算组件和智舱计算组件。其中，智控计算组件分别与前舱区域控制器和左侧区域控制器通过以太网连接，以根据车辆的智控数据生成前舱区域控制器和/或左侧区域控制器的第一控制指令；智驾计算组件分别与左侧区域控制器和右侧区域控制器通过以太网连接，以根据车辆的智驾数据生成左侧区域控制器和/或右侧区域控制器的第二控制指令；智舱计算组件分别与右侧区域控制器和尾舱区域控制器相连，以根据车辆的智舱数据生成右侧区域控制器和/或尾舱区域控制器的第三控制指令。
具体地，如图2所示，本申请实施例以多个区域控制器包括前舱区域控制器、尾舱区域控制器、左侧区域控制器和右侧区域控制器，至少一个计算中心200包括智控计算组件、智驾计算组件和智舱计算组件为例进行详细说明。其中，智控计算组件、智驾计算组件和智舱计算组件分别使用两路千兆以太网跟两个区域控制器连接，前舱区域控制器、尾舱区域控制器、左侧区域控制器和右侧区域控制器通过千兆以太网首尾顺序连接成环形网络，实现任意通信单点失效后，四个区域控制器信息畅通无阻，尾舱区域控制器实现整车对外的无线信息隔离，只有经过安全认证的信息才能与整车其他控制器通信，保证通信安全。
具体而言，智控计算组件与前舱区域控制器和左侧区域控制器分别通过千兆以太网连接，面向服务开发功能。智控计算组件负责车辆高级应用功能，以传统动力域和车身域高级应用为主，包括车辆模式管理、高压上下电管理、挡位控制、高压能量管理，能量回收、智能出行、车辆快慢充电管理、车辆扭矩管理、电池系统管理、车辆热管理系统、智能导航相关规划；整合了灯光控制、雨刮洗涤控制、座椅控制、玻璃升降器控制、进入系统、低压电源管理等功能。智控计算组件负责上述相关功能的控制策略，不做集成传感和执行器的硬件接口。
智驾计算组件与左侧区域控制器和右侧区域控制器分别通过千兆以太网连接，与底盘与通过CANFD(CAN With Flexible Data-Rate)连接。子网与激光雷达采用千兆以太网连接，与摄像头使用LVDS(Low-Voltage Differential Signaling，低电压差分信号)连接，与毫米波雷达采用CANFD连接，与超声波雷达采用硬线连接。智驾计算组件融合子网常感器采集的所有信息，负责车辆智能驾驶功能的逻辑计算功能。智驾计算组件对外已服务方式与智控计算组件和智舱计算组件通信。
智舱计算组件与右侧区域控制器和尾舱区域控制器分别通过千兆以太网连接，与车身相关控制器使用CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)连接，与子网摄像头、中控屏幕等通过LVDS连接。智舱计算组件负责车内摄像头影像处理，负责用户的所有需求采集，提供方便舒适的交互环境。智舱计算组件与智控计算组件、智驾计算组件通过服务方式通信。
多个区域控制器按物理区域完成车辆传感器的采集，执行器的驱动工作，同时将所有输入、输出抽象化，以服务模式对外暴露；多个区域控制器同时按照物理区域对区域内的其他用电器进行供电，降低供电线束长度，提高供电效率；同时实现底盘等未服务化的传统信号路由工作。
可选地，在一些实施例中，如图3至图6所示，前舱区域的车辆设备包括电池管理系统、电机控制器、热管理控制器中的一项或多项；尾舱区域的车辆设备包括尾门的开关、充电组件、尾部灯光的驱动装置中的一项或多项；右侧区域的车辆设备包括副驾驶室的车门、车窗、门把手及车辆右侧灯光的开关及座椅调节电机中的一项或多项；左侧区域的车辆设备包括主驾驶室的车门、左侧车窗、车锁、左侧门把手及左侧灯光的开关及座椅调节电机中的一项或多项。
可选地，在一些实施例中，至少一个计算中心和多个区域控制器之间按照当前指令的通信等级进行通信。
具体地，如图3所示，图3为前舱区域控制器的子网示意图，前舱区域控制器通过CANFD下挂动力域子网，域内控制器主要负责各自传统功能的输入采集及输出驱动及部分简单逻辑的控制功能。电池管理系统复杂采集电池内部电芯温度、电压、压力等信号，把信号传输给智控计算组件，执行智控计算组件发送的控制指令，控制电池内部各高低压继电器断开闭合等；电机控制器通过旋变采集电机的电流、转速、温度等信息，执行智控计算组件发送的扭矩，将扭矩转化成三项电流，输出给电机，完成车辆驱动工作；热管理控制器向前舱区域控制器发送采集信息，执行前舱区域控制器发送的热管理控制指令。热管理控制器通过LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)总线接收三层子网的热管理水路各关键处的温度信息、空调系统的压缩机工作状态、高低压压力、各处出风口温度信息，根据智能计算组件发送的热管理请求，控制压缩机工作、驱动各风门电机、温度混合电机等工作，完成车辆热管理需求。
需要说明的是，前舱区域控制器除与智控计算组件和其他区域控制器的环网通信外，主要负责采集踏板、无感启动紧急断电开关信号；驱动雨刮电机、洗涤电机、电子转向管柱调节电机、前灯等工作。
如图4所示，图4为右侧区域控制器的网络连接示意图。右侧区域控制器与前舱区域控制器和尾舱区域控制器通过千兆以太网通信，同时与智驾计算组件和智舱计算组件通过千兆以外网通信，以完成副驾车门、车窗、门把手及右侧灯光的输入输出功能，集成副驾座椅的调节开关采集及座椅调节电机的驱动控制。
可选地，在一些实施例中，尾舱区域控制器还用于对车辆接收的外部信息进行认证，并在外部信息满足安全条件下，将外部信息发送至对应的区域控制器。
如图5所示，图5为尾舱区域控制器的子网示意图。尾舱区域控制器与右侧区域控制器和左侧区域控制器通过千兆以太网通信，同时与智舱计算组件和数据采集控制器通过千兆以外网通信。数据采集是车辆唯一对外的远程接口，通过5G与云端连接，完成车辆远程控制和远程查看功能，可实现V2X(vehicle to everything，车对外界的交换)功能，也可以完成尾门的开关采集，尾门电动开合驱动；完成充电口信息采集、包括充电枪信号采集、充电口温度采集，充电口电子锁驱动等工作；通过CAN与尾舱区域控制器子网相连，完成子网内尾部灯光的驱动，包括转向灯、制动灯、位置灯、充电指示灯的驱动。
如图6所示，图6为左侧区域控制器的连接示意图。左侧区域控制器与前舱和尾舱区域控制器通过千兆以太网通信，同时与智控计算组件和智驾计算组件通过千兆以外网通信，与智舱计算组件通过CANFD通信，从而可以完成主驾车门、左侧车窗、车锁、左侧门把手及左侧灯光的输入输出功能，集成主驾座椅的调节开关采集及座椅调节电机的驱动控制、完成车辆进入系统的无线信号采集及认证工作，通过百兆以太网和CAN与车辆诊断口相连接，实现诊断和OBD(On Board Diagnostics，汽车故障检测系统)功能。
进一步地，底盘域由2路总线组成，底盘总线和底盘主干总线组成，包含转向、制动等功能，其中底盘主干总线由主电子制动模块、电动助力转向控制器、P挡控制器和左侧区域控制器组成，通过CANFD进行通信；底盘总线由辅助电子制动模块、电动助力转向冗余控制器、左侧区域控制器和智驾计算中心组成，通过CAN进行通信。
综上可知，本申请是一种面向SOA(Service-Oriented Architecture，面向服务的结构)的集中式分层电子电气架构，控制集中，功能分层。车辆可以采用智控计算组件、智驾计算组件和智舱计算组件三大计算组件，前舱区域控制器、尾舱区域控制器、左侧区域控制器和右侧区域控制器四大区域控制器，各计算组件和区域控制器等主干网络采用千兆以太网通信，为车辆架构一层；多个区域控制器内部根据需求结合传统功能域采用CANFD、CAN、LIN、LVDS等通信方式，集成功能域功能，下挂智能传感执行总线节点的控制器为车辆架构二层；仅做传感和执行功能的控制器为车辆架构三层。按照“架构分层设计、通信按需规划、接口平台化、模块通用化”的设计原则，依托高算力，高带宽，高安全的架构方案，实现智能化、网联化、自动化。多个区域控制器的以太网通信均预留调试口，采用原始报文镜像技术，可以实现数据监控和车辆调试。智驾计算组件相关的控制器供电可以采用双路主辅电源冗余供电，子网传感器分类采用主辅电源分别供电，实现主辅电源单点故障时传感器始终能降级工作，保证行车安全。底盘关键控制器采用双路备份，主辅电源分别供电，确保制动、转向系统能全时工作。
根据本申请实施例提出的车辆的控制系统，可以通过至少一个计算中心接收依次以太网环形相连的多个区域控制器采集到的车辆数据，从而根据车辆数据计算车辆的目标动作，并根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作，从而提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的控制方法。
图7是本申请实施例的车辆的控制方法的流程图。
如图7所示，该车辆的控制方法采用上述的车辆的控制系统，包括以下步骤：
在步骤S701中，接收多个区域控制器采集的车辆数据；
在步骤S702中，根据车辆数据计算车辆的目标动作；
在步骤S703中，根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
根据车辆的智控数据生成第一控制指令，并发送第一控制指令至前舱区域控制器和/或左侧区域控制器；
根据车辆的智驾数据生成第二控制指令，并发送第二控制指令至左侧区域控制器和/或右侧区域控制器；
根据车辆的智舱数据生成第三控制指令，并发送第三控制指令至右侧区域控制器和/或尾舱区域控制器。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
按照当前指令的通信等级与多个区域控制器进行通信。
需要说明的是，前述对车辆的控制系统实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的控制方法，此处不再赘述。
根据本申请实施例提出的车辆的控制方法，可以通过至少一个计算中心接收依次以太网环形相连的多个区域控制器采集到的车辆数据，从而根据车辆数据计算车辆的目标动作，并根据目标动作控制一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作，从而提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
此外，本申请实施例还提出一种车辆，该车辆包括上述的车辆的控制系统。
根据本申请实施例的车辆，通过上述的车辆的控制系统，可以有效提高车辆的电气系统性能，提升用户的驾驶体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
Claims (10)
1.一种车辆的控制系统，其特征在于，包括：
多个区域控制器，所述多个区域控制器之间依次以太网环形相连；和
至少一个计算中心，所述至少一个计算中心与所述多个区域控制器中至少两个区域控制器通过以太网相互通信，用于根据通过所述多个区域控制器采集的车辆数据计算车辆的目标动作，并根据所述目标动作控制所述一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个区域控制器包括：
前舱区域控制器，用于采集前舱区域的车辆数据，并控制所述前舱区域的车辆设备执行相应动作；
尾舱区域控制器，用于采集尾舱区域的车辆数据，并控制所述尾舱区域的车辆设备执行相应动作；
左侧区域控制器，用于采集左侧区域的车辆数据，并控制所述左侧区域的车辆设备执行相应动作；
右侧区域控制器，用于采集右侧区域的车辆数据，并控制所述右侧区域的车辆设备执行相应动作。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述前舱区域的车辆设备包括电池管理系统、电机控制器、热管理控制器中的一项或多项；所述尾舱区域的车辆设备包括尾门的开关、充电组件、尾部灯光的驱动装置中的一项或多项；所述右侧区域的车辆设备包括副驾驶室的车门、车窗、门把手及车辆右侧灯光的开关及座椅调节电机中的一项或多项；所述左侧区域的车辆设备包括主驾驶室的车门、左侧车窗、车锁、左侧门把手及左侧灯光的开关及座椅调节电机中的一项或多项。
4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述至少一个计算中心包括：
智控计算组件，所述智控计算组件分别与所述前舱区域控制器和所述左侧区域控制器通过所述以太网连接，以根据所述车辆的智控数据生成所述前舱区域控制器和/或所述左侧区域控制器的第一控制指令；
智驾计算组件，所述智驾计算组件分别与所述左侧区域控制器和所述右侧区域控制器通过所述以太网连接，以根据所述车辆的智驾数据生成所述左侧区域控制器和/或所述右侧区域控制器的第二控制指令；
智舱计算组件，所述智舱计算组件分别与所述右侧区域控制器和所述尾舱区域控制器相连，以根据所述车辆的智舱数据生成所述右侧区域控制器和/或所述尾舱区域控制器的第三控制指令。
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述尾舱区域控制器还用于对所述车辆接收的外部信息进行认证，并在所述外部信息满足安全条件下，将所述外部信息发送至对应的区域控制器。
6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个计算中心和所述多个区域控制器之间按照当前指令的通信等级进行通信。
7.一种车辆的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的车辆的控制系统，包括以下步骤：
接收所述所述多个区域控制器采集的车辆数据；
根据所述车辆数据计算车辆的目标动作；
根据所述目标动作控制所述一个或多个区域控制器执行对应的控制车辆设备的执行动作。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述车辆的智控数据生成第一控制指令，并发送所述第一控制指令至所述前舱区域控制器和/或所述左侧区域控制器；
根据所述车辆的智驾数据生成第二控制指令，并发送所述第二控制指令至所述左侧区域控制器和/或所述右侧区域控制器；
根据所述车辆的智舱数据生成第三控制指令，并发送所述第三控制指令至所述右侧区域控制器和/或所述尾舱区域控制器。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
按照当前指令的通信等级与所述多个区域控制器进行通信。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求1-6任一项所述的车辆的控制系统。
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