CN113849011B - 一种温度控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种温度控制方法、装置、存储介质及电子设备，本说明书实施例在确定惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度和标准温度之后，可以确定将环境温度到标准温度之间的各过渡温度，并将各过渡温度与标准温度作为目标温度。然后，确定各目标温度的排序。根据排序，依次针对每个目标温度，控制调温装置将环境温度调整至该目标温度，使惯性传感器预设范围内的环境温度达到标准温度。在此方法中，温度控制系统在将环境温度调整至标准温度的过程中，可以根据环境温度与标准温度之间的变化趋势，将环境温度调整到不同的过渡温度，而不是直接将环境温度调整至标准温度，这样可以提高温度控制系统的温度控制精度。

Description

一种温度控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种温度控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

在自动驾驶领域中，无人设备的自动驾驶离不开导航系统。导航系统中的惯性传感器输出的数据是否稳定对无人设备的导航有着很大的影响。而惯性传感器输出的数据是否稳定与惯性传感器预设范围内温度有关。

现有技术中，为保证惯性传感器预设范围内的温度处于恒温的状态，惯性传感器可以将自身预设范围内的温度反馈给温度控制系统，温度控制系统直接根据反馈的温度与标准温度之间的差异，确定温度控制指令。然后，根据温度控制指令，将惯性传感器预设范围内的温度调整到标准温度。其中，标准温度可以指使惯性传感器输出稳定的数据的温度。

但是，现有技术中在直接根据反馈的温度与标准温度之间的差异，确定温度控制指令时，由于反馈的温度与标准温度之间可能存在较大的差异且温度控制系统控制滞后，所以当温度控制系统根据温度控制指令，将惯性传感器预设范围内的温度进行调整时，惯性传感器预设范围内的温度可能不再是确定出温度控制指令时的反馈温度，这样，导致此时的温度控制指令不适合对此时惯性传感器预设范围内的温度进行控制，从而降低温度控制系统的温度控制精度。

发明内容

本说明书实施例提供一种温度控制方法、装置、存储介质及电子设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种温度控制方法，所述方法用于控制位于无人设备上的惯性传感器预设范围内的环境温度，所述无人设备包括：调温装置；所述调温装置包括：调温芯片、加热电阻和导热泥；所述加热电阻的引脚与所述调温芯片相连；所述方法包括：

确定位于无人设备上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度；

根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，并将所述标准温度与所述各过渡温度作为目标温度；

确定各目标温度的排序；

根据所述排序，依次针对每个目标温度，控制所述调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度。

可选地，在确定惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度之前，所述方法还包括：

获取历史上惯性传感器预设范围内随时间变化的历史温度；

根据所述历史温度，确定所述历史温度与时间的关系。

可选地，根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，具体包括：

根据所述环境温度与所述关系，确定所述环境温度对应的第一时刻；根据所述标准温度与所述关系，确定所述标准温度对应的第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的各过渡时刻；

根据所述各过渡时刻与所述关系，确定所述各过渡时刻对应的各过渡温度。

可选地，根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的各过渡时刻，具体包括：

根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段；

对所述时间段进行等间隔划分，并将各划分节点作为各过渡时刻。

可选地，依次针对每个目标温度，控制调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，具体包括：

依次针对每个目标温度，根据所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与该目标温度之间的差异，确定控制调温装置的第一控制量；

根据所述第一控制量，控制调温装置将所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

可选地，根据所述第一控制量，控制调温装置将所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度，具体包括：

当所述惯性传感器预设范围内的环境温度保持在所述标准温度时，确定控制所述调温装置的第二控制量；

确定所述第一控制量对应的第一权重以及所述第二控制量对应的第二权重；

根据所述第一权重以及所述第二权重，将所述第一控制量与所述第二控制量进行加权求和，得到第三控制量；

根据所述第三控制量，对所述调温装置进行控制，使所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

可选地，在根据所述第三控制量，对所述调温装置进行控制之前，还包括：

根据所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度的数值与所述标准温度的数值，确定所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与所述标准温度之间的差异的绝对值；其中，所述绝对值小于指定阈值。

可选地，依次针对每个目标温度，控制调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度，具体包括：

依次针对每个目标温度，向所述调温芯片发送包含该目标温度对应的控制量的温度控制指令，以使所述调温芯片根据所述温度控制指令，通过与所述调温芯片相连的加热电阻将所述环境温度调整至该目标温度；其中，所述加热电阻位于所述惯性传感器的预设范围内，且位于所述导热泥中；

将该目标温度重新作为所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度，并针对下一个目标温度对所述惯性传感器预设范围内重新确定的指定时刻的环境温度进行调整，直至达到所述标准温度。

本说明书提供的一种温度控制装置，包括：

第一确定模块，用于确定位于无人设备上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度；

第二确定模块，用于根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，并将所述标准温度与所述各过渡温度作为目标温度；

第三确定模块，用于确定各目标温度的排序；

调整控制模块，用于根据所述排序，依次针对每个目标温度，控制调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的温度控制方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的温度控制方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例在确定惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度和标准温度之后，可以确定将环境温度到标准温度之间的各过渡温度，并将各过渡温度与标准温度作为目标温度。然后，确定各目标温度的排序。根据排序，依次针对每个目标温度，控制调温装置将环境温度调整至该目标温度，使惯性传感器预设范围内的环境温度达到标准温度。在此方法中，温度控制系统在将环境温度调整至标准温度的过程中，可以根据环境温度与标准温度之间的变化趋势，将环境温度调整到不同的过渡温度，而不是直接将环境温度调整至标准温度，这样可以提高温度控制系统的温度控制精度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的温度控制流程示意图；

图2为本说明书实施例提供的确定各目标温度的示意图；

图3为本说明书实施例提供的无人机的调温装置的结构示意图；

图4为本说明书实施例提供的第一关系曲线的示意图；

图5为本说明书实施例提供的第二关系曲线的示意图；

图6为本说明书实施例提供的温度控制装置结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

在自动驾驶领域，无人设备的惯性传感器只有处于恒温的温度环境下，才能输出较稳定的数据，而惯性传感器输出的数据用于导航，所以，为了提高导航的精度，在惯性传感器工作过程中，需要保证惯性传感器预设范围内的温度处于恒温状态。

现有技术中，可以获取指定时刻惯性传感器预设范围内的环境温度以及惯性传感器能够输出稳定的数据时的标准温度，然后，通过(比例-积分-微分)PID算法，确定指定时刻的环境温度与标准温度之间的差异。根据指定时刻的环境温度与标准温度之间的差异，确定温度控制指令。其中，温度控制指令可以表示如何直接将指定时刻的环境温度调整至标准温度。由于指定时刻的环境温度与标准温度之间可能存在较大的差异，所以根据温度控制指令调整惯性传感器预设范围内的温度时，可能导致温度调整跨度较大。而在温度控制系统滞后控制的情况下，对惯性传感器预设范围内的温度进行较大跨度的调整时，此时惯性传感器预设范围内的温度可能不在是指定时刻的环境温度，容易导致惯性传感器预设范围内调整后的温度超过标准温度，从而降低温度控制精度。比如：针对两个相邻时刻，上一时刻为t1-1，下一时刻为t1。在t1-1时刻，获取t1-1时刻惯性传感器预设范围内的温度为w(t1-1)。当温度控制系统确定出将w(t1-1)调整为标准温度的温度控制指令，并根据该温度控制指令对惯性传感器预设范围内的温度进行控制时，由于温度控制系统控制的滞后，此时已为t1时刻，而t1时刻惯性传感器预设范围内的温度不在是w(t1-1)，而是w(t1)。根据确定出的温度控制指令原本想对w(t1-1)进行调整，现在是对w(t1)进行调整。可想而知，惯性传感器预设范围内调整后的温度可能会超过标准温度。

而本说明书中的温度控制方法，先根据指定时刻的环境温度与标准温度之间的变化趋势，预测出从指定时刻的环境温度调整到标准温度过程中存在的各过渡温度。然后，控制指定时刻的环境温度经过一个个过渡温度，最终调整为标准温度。在此方法中，将指定时刻的环境温度与标准温度之间的其他温度进行细化，得到每个过渡温度，这样，根据每个过渡温度之间的差异并不大且随着时间变化逐渐减小，导致针对每个过渡温度确定出的温度控制指令的温度调整跨度较小。在实际采用温度控制指令对每个过渡温度进行控制时，由于本方案并不是直接将指定时刻的环境温度调整到标准温度，而是将指定时刻的环境温度调整到第一个过渡温度，然后由第一个过渡温度调整到第二个过渡温度，以此类推，直到调整至标准温度。因此，即使温度控制系统存在控制滞后的问题，但是每个过渡温度之间的温度调整跨度较小，并且针对相邻两个过渡温度，需要重新确定从一个过渡温度调整到另一个过渡温度的温度控制指令，所以可以减小控制滞后带来的影响，从而提高温度控制精度。

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书实施例提供的温度控制流程示意图，包括：

S100：确定位于无人设备上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度。

在本说明书实施例中，无人设备可安装惯性传感器、摄像头、激光雷达等传感器。当无人设备进行导航时，可以根据惯性传感器输出的数据，对无人设备进行导航。其中，本说明书中的无人设备可包括无人车和无人机，无人设备可用于物流配送领域，既包括外卖、配送等即时配送领域，也包括其他非即时配送领域。另外，惯性传感器可包括：加速度计、角速度传感器、惯性测量单元和温度传感器等。其中，温度传感器可以获取惯性传感器预设范围内的环境温度。

在本说明书实施例中，由于无人机要求的导航精度相较于无人车要求的导航精度更高，所以，无人机上的惯性传感器能否稳定输出数据显得十分重要。而无人机上的惯性传感器能否稳定输出数据与惯性传感器预设范围内的温度紧密相关。当然，无人车上的惯性传感器能否稳定输出数据也与惯性传感器预设范围内的温度紧密相关。接下来，以位于无人机上的惯性传感器为例，对图1所示的温度控制方法进行说明。

在本说明书实施例中，可以通过位于无人机上的惯性传感器中的温度传感器获取惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度，并确定指定时刻的环境温度对应的环境温度值。

需要说明的是，本说明书中的“环境温度”可以是指惯性传感器预设范围内温度，也可以指惯性传感器预设范围内温度的温度值。为了方便描述，将“环境温度”只是作为惯性传感器预设范围内的温度，而不是温度值。而惯性传感器预设范围内的温度的具体温度值可以表示为“环境温度值”。

另外，可以根据无人机上的惯性传感器的材料和结构，确定出惯性传感器能够输出稳定的数据时惯性传感器预设范围内的环境温度值，作为标准温度。标准温度也就是标准温度值。即，标准温度可以是惯性传感器能够输出稳定的数据时惯性传感器预设范围内的环境温度值。

S102：根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，并将所述标准温度与所述各过渡温度作为目标温度。

在本说明书实施例中，在确定环境温度值到标准温度之间的各过渡温度之前，可以先确定惯性传感器预设范围内的环境温度值随时间变化的变化关系。

具体的，可以获取历史上惯性传感器预设范围内随时间变化的历史温度，然后，根据获取到历史温度，确定历史温度与时间的关系。其中，历史温度与时间的关系的表现形式可以是关系函数，也可以是关系曲线。

进一步，在确定无人机上的惯性传感器预设范围内的环境温度值与时间的关系之后，可以根据确定出的关系，对将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值调整到标准温度这个过程中存在的其他温度进行预测，并将预测出的温度作为过渡温度。其中，过渡温度可以指将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值调整至标准温度过程中的温度。

具体的，基于惯性传感器预设范围内的环境温度值与时间的关系，可以根据惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值，确定环境温度值对应的第一时刻。同时，可以根据标准温度，确定标准温度对应的第二时刻。然后，根据第一时刻和第二时刻，确定第一时刻与第二时刻之间的各过渡时刻。根据各过渡时刻以及环境温度值与时间的关系，确定各过渡时刻对应的各过渡温度。最后，将标准温度与各过渡温度作为目标温度。

进一步，可以根据第一时刻和第二时刻，确定第一时刻与第二时刻之间的时间段。然后，根据预设的划分次数，对时间段进行等间隔划分，并将各划分节点作为各过渡时刻。

比如：第一时刻为第5s，第二时刻为第6s，划分次数为4次，则四个划分节点依次可以为5.2s、5.4s、5.6s、5.8s。其中，5.2s、5.4s、5.6s、5.8s为过渡时刻。

根据热传递的原理，将第一温度调整到第二温度，若第一温度与第二温度相差较大，则将第一温度调整到第二温度耗时较短；相反，若第一温度与第二温度相差较小，则将第一温度调整到第二温度耗时较长。因此，对时间段进行等间隔划分是为了在相同的控制时长中，调整不同的温度跨度，以防止调整后的温度超过标准温度，从而提高温度调整精度。

历史温度与时间的关系的表现形式以关系曲线为例，在关系曲线中确定各过渡温度。如图2所示。

在图2中，以惯性传感器预设范围内的环境温度上升为例，第一时刻为第5s，第一时刻对应的环境温度值为49℃，第二时刻为第6s，第二时刻对应的标准温度为50℃，划分次数为4次，则四个划分节点依次可以为5.2s、5.4s、5.6s、5.8s。其中，5.2s、5.4s、5.6s、5.8s为过渡时刻。5.2s在关系曲线上对应的过渡温度为49.5℃，5.4s在关系曲线上对应的过渡温度为49.7℃，5.6s在关系曲线上对应的过渡温度为49.85℃，5.8s在关系曲线上对应的过渡温度为49.95℃。

S104：确定各目标温度的排序。

在本说明书实施例中，在将各过渡温度与标准温度作为目标温度之后，可以根据惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值与标准温度的大小关系以及各目标温度的大小，对各目标温度进行排序。主要分两种情况：第一种情况，需要对指定时刻的环境温度进行升温时，将各目标温度进行从小到大排序。第二种情况，需要对指定时刻的环境温度进行将温时，将各目标温度进行从大到小排序。

S106：根据所述排序，依次针对每个目标温度，控制所述调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度。

在本说明书实施例中，在确定各目标温度的排序之后，可以通过无人设备中调温装置，将惯性传感器预设范围内的环境温度调整至各目标温度。

所以，无人设备可包括调温设备，而调温装置又包括：调温芯片、加热电阻和导热泥，其中，加热电阻的引脚与调温芯片相连。

以无人机为例，本说明书中提供一种无人机的调温装置，该调温装置用于调整无人机上的惯性传感器预设范围内的环境温度。如图3所示。

在图3中，调温装置可包括：调温芯片(图3中未标出)、加热电阻和导热泥，加热电阻的引脚与调温芯片相连。调温芯片可以接收温度控制指令，然后，根据接收到的温度控制指令，通过加热电阻改变惯性传感器预设范围内的环境温度值。无人机上的惯性传感器位于调温装置的正中间，并且惯性传感器预设范围内分布导热泥和加热电阻，且惯性传感器和加热电阻均位于导热泥中。其中，导热泥用于传递温度，斜线填充的区域为导热泥区域。以四个加热电阻为例，在惯性传感器的左上方、右上方、左下方、右下方这四个方向分别分布一个加热电阻，这样可以提高加热速度。

在本说明书实施例中，在确定各目标温度的排序之后，可以根据各目标温度的排序，依次针对每个目标温度，向调温装置中的调温芯片发送包含该目标温度对应的控制量的温度控制指令。调温芯片接收到温度控制指令之后，根据温度控制指令中该目标温度对应的控制量，通过与调温芯片相连的加热电阻将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值调整至该目标温度。然后，将该目标温度重新作为所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值，并针对下一个目标温度对惯性传感器预设范围内重新确定的指定时刻的环境温度值进行调整，直至达标准温度。其中，由于加热电阻和惯性传感器均位于导热泥中，并且加热电阻分布与惯性传感器的预设范围内，所以，可以通过加热电阻改变惯性传感器预设范围内的温度值。

比如：指定时刻的环境温度值与标准温度之间存在过渡温度1和过渡温度2，首先，将指定时刻的环境温度值调整到过渡温度1，在从过渡温度1调整到过渡温度2。最后，将过渡温度2调整至标准温度。

此外，加热电阻在加热过程由两个不同的电源进行供电，其中一个电源为加热电阻供电，另一个电源为加热电阻的开关供电，其中，加热电阻的开关为MOS管。该MOS管的栅极G与电源连接，且与输入温度控制指令端连接。漏极D与加热电阻连接。源极S接地。当温度控制指令中的控制量为高电平时，该MOS管为开启状态，加热电阻进行加热。当温度控制指令中的控制量为低电平时，该MOS管为关闭状态，加热电阻不加热。

另外，无人机中调温芯片除了控制温度之外，还可以控制无人机中其他的硬件。其中，无人机中调温芯片控制的其他硬件至少包括：气压计、电压转换芯片、带电可擦可编程只读存储器。气压计用于测量空气的压强。电压转换芯片用于将5V转换为3V。带电可擦可编程只读存储器用于存放各种参数。其中，电压转换芯片和带电可擦可编程只读存储器并列分布，气压计位于电压转换芯片和带电可擦可编程只读存储器的上方。

通过上述图1所示的方法可见，本说明书在确定位于无人机上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度和标准温度之后，可以确定将环境温度到标准温度之间的各过渡温度，并将各过渡温度与标准温度作为目标温度。然后，确定各目标温度的排序。根据排序，依次针对每个目标温度，控制调温装置将环境温度调整至该目标温度，使惯性传感器预设范围内的环境温度达到标准温度。在此方法中，温度控制系统在将环境温度调整至标准温度的过程中，可以根据环境温度与标准温度之间的变化趋势，将环境温度调整到不同的过渡温度，而不是直接将环境温度调整至标准温度，这样可以提高温度控制系统的温度控制精度。

进一步，在图1所示的步骤S102中，可以根据惯性传感器预设范围内的环境温度随时间上升，确定惯性传感器预设范围内的环境温度与时间的第一关系。

第一关系的关系函数表达式为：

其中，y是指惯性传感器预设范围内的环境温度，a是一个系数，x是指时间。另外，第一关系对应的第一关系曲线，如图4所示。

还可以根据惯性传感器预设范围内的环境温度随时间下降，确定惯性传感器预设范围内的环境温度与时间的第二关系。第二关系的关系函数表达式为：

其中，y是指惯性传感器预设范围内的环境温度，b和c是系数，x是指时间。另外，第二关系对应的第二关系曲线，如图5所示。

由于图1所示的温度控制方法主要是对与标准温度相差不大的环境温度进行温度微调，使惯性传感器预设范围内的环境温度保持在标准温度。所以，需要先对惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异进行判断，根据判断结果，确定控制调温装置调整指定时刻的环境温度的控制量。若指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值不小于指定阈值，可以先确定温度阈值。然后，当惯性传感器预设范围内的环境温度保持在温度阈值时，确定控制调温装置的第四控制量。最后，根据第四控制量，控制调温装置中的加热电阻将关系传感器预设范围内指定时刻的环境温度值调整至温度阈值。其中，温度阈值与标准温度之间的差异的绝对值小于指定阈值。

当惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至温度阈值之后，可以通过图1所示的步骤S100～步骤S106的温度控制方法，重新确定控制调温装置调整指定时刻的环境温度的控制量。此时，惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度为温度阈值，并且温度阈值与标准温度之间的差异的绝对值小于指定阈值。

对惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异进行判断时，若指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值小于指定阈值，可以通过图1所示的步骤S100～步骤S106的温度控制方法，确定控制调温装置调整指定时刻的环境温度的控制量。

其中，通过图1所示的步骤S100～步骤S106的温度控制方法，确定控制调温装置调整指定时刻的环境温度的控制量。

具体的，在确定指定时刻的环境温度值与标准温度之间的各过渡温度，并将各过渡温度与标准温度作为目标温度之后，依次针对每个目标温度，根据惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与该目标温度之间的差异，确定控制调温装置的第一控制量。然后，可以根据第一控制量，控制调温装置将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

由于惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与标准温度之间的差异较小，在直接根据第一控制量将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值调整至该目标温度时，可能会出现调整后的环境温度值超出标准温度的情况。所以，为了防止惯性传感器预设范围内调整后的环境温度值超出标准温度，可以根据第一控制量与第二控制量，控制调温装置将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。其中，第二控制量可以是惯性传感器预设范围内的环境温度保持在标准温度时所确定出的控制调温装置的控制量。

进一步，可以先确定第一控制量对应的第一权重以及第二控制量对应的第二权重。然后，根据第一权重以及第二权重，将第一控制量与第二控制量进行加权求和，得到第三控制量。最后，根据第三控制量，对调温装置进行控制，使惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。即，第三控制量可以是将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度的最终控制量。

其中，确定第一权重和第二权重的方法可包括：可以根据惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度的数值与标准温度的数值，确定惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与标准温度之间的差异的绝对值。然后，根据绝对值与指定阈值之间的大小关系，确定第一控制量对应的第一权重以及第二控制量对应的第二权重。

当指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值小于指定阈值时，为了使惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度稳定保持在标准温度的同时，将惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至各目标温度，可以让第一权重小于第二权重。在此基础上，指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值越小，第一权重也越小，第二权重越大。

另外，为了增加将指定时刻的环境温度值调整至各目标温度的准确性，可以使第一权重不小于第二权重。

此外，图1所示的温度控制方法不仅适用于惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值小于指定阈值的情况，还可以适用于惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值不小于指定阈值的情况，当指定时刻的环境温度值与标准温度之间的差异的绝对值不小于指定阈值时，可以将第二权重设置为最大，第一权重设置为最小。

需要说明的是，可以根据实际需求设置第一权重和第二权重，本说明书不作限制。

以上为本说明书实施例提供的温度控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。

图6为本说明书实施例提供的一种温度控制装置的结构示意图，所述装置包括：

第一确定模块601，用于确定位于无人设备上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度；

第二确定模块602，用于根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，并将所述标准温度与所述各过渡温度作为目标温度；

第三确定模块603，用于确定各目标温度的排序；

调整控制模块604，用于根据所述排序，依次针对每个目标温度，控制所述调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度。

可选地，在确定惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度之前，所述第一确定模块601还用于，获取历史上惯性传感器预设范围内随时间变化的历史温度；根据所述历史温度，确定所述历史温度与时间的关系。

可选地，所述第二确定模块602具体用于，根据所述环境温度与所述关系，确定所述环境温度对应的第一时刻；根据所述标准温度与所述关系，确定所述标准温度对应的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的各过渡时刻；根据所述各过渡时刻与所述关系，确定所述各过渡时刻对应的各过渡温度。

可选地，所述第二确定模块602具体用于，根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段；对所述时间段进行等间隔划分，并将各划分节点作为各过渡时刻。

可选地，所述调整控制模块604具体用于，依次针对每个目标温度，根据所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与该目标温度之间的差异，确定控制调温装置的第一控制量；根据所述第一控制量，控制调温装置将所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

可选地，所述调整控制模块604具体用于，当所述惯性传感器预设范围内的环境温度保持在所述标准温度时，确定控制所述调温装置的第二控制量；确定所述第一控制量对应的第一权重以及所述第二控制量对应的第二权重；根据所述第一权重以及所述第二权重，将所述第一控制量与所述第二控制量进行加权求和，得到第三控制量；根据所述第三控制量，对所述调温装置进行控制，使所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

可选地，在根据所述第三控制量，对所述调温装置进行控制之前，所述调整控制模块604还用于，根据所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度的数值与所述标准温度的数值，确定所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与所述标准温度之间的差异的绝对值；其中，所述绝对值小于指定阈值。

可选地，所述无人设备包括调温装置；所述调温装置至少包括：调温芯片、加热电阻和导热泥；所述加热电阻的引脚与所述调温芯片相连。

可选地，所述调整控制模块604具体用于，依次针对每个目标温度，向所述调温芯片发送包含该目标温度对应的控制量的温度控制指令，以使所述调温芯片根据所述温度控制指令，通过与所述调温芯片相连的加热电阻将所述环境温度调整至该目标温度；其中，所述加热电阻位于所述惯性传感器的预设范围内，且位于所述导热泥中；将该目标温度重新作为所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度，并针对下一个目标温度对所述惯性传感器预设范围内重新确定的指定时刻的环境温度进行调整，直至达到所述标准温度。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1提供的温度控制方法。

基于图1所示的温度控制方法，本说明书实施例还提供了图7所示的电子设备的结构示意图。如图7，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的温度控制方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (9)

1.一种温度控制方法，其特征在于，所述方法用于控制位于无人设备上的惯性传感器预设范围内的环境温度，所述无人设备包括：调温装置；所述调温装置包括：调温芯片、加热电阻和导热泥；所述加热电阻的引脚与所述调温芯片相连；所述方法包括：

确定位于无人设备上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度；

根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，并将所述标准温度与所述各过渡温度作为目标温度；

确定各目标温度的排序；

根据所述排序，依次针对每个目标温度，控制所述调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度；

其中，在确定惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度之前，所述方法还包括：

获取历史上惯性传感器预设范围内随时间变化的历史温度；

根据所述历史温度，确定所述历史温度与时间的关系；

根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，具体包括：

根据所述环境温度与所述关系，确定所述环境温度对应的第一时刻；根据所述标准温度与所述关系，确定所述标准温度对应的第二时刻；

根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的各过渡时刻；

根据所述各过渡时刻与所述关系，确定所述各过渡时刻对应的各过渡温度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的各过渡时刻，具体包括：

根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段；

对所述时间段进行等间隔划分，并将各划分节点作为各过渡时刻。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，依次针对每个目标温度，控制调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，具体包括：

依次针对每个目标温度，根据所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与该目标温度之间的差异，确定控制调温装置的第一控制量；

根据所述第一控制量，控制调温装置将所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一控制量，控制调温装置将所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度，具体包括：

当所述惯性传感器预设范围内的环境温度保持在所述标准温度时，确定控制所述调温装置的第二控制量；

确定所述第一控制量对应的第一权重以及所述第二控制量对应的第二权重；

根据所述第一权重以及所述第二权重，将所述第一控制量与所述第二控制量进行加权求和，得到第三控制量；

根据所述第三控制量，对所述调温装置进行控制，使所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度调整至该目标温度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在根据所述第三控制量，对所述调温装置进行控制之前，还包括：

根据所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度的数值与所述标准温度的数值，确定所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度与所述标准温度之间的差异的绝对值；其中，所述绝对值小于指定阈值。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，依次针对每个目标温度，控制调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度，具体包括：

依次针对每个目标温度，向所述调温芯片发送包含该目标温度对应的控制量的温度控制指令，以使所述调温芯片根据所述温度控制指令，通过与所述调温芯片相连的加热电阻将所述环境温度调整至该目标温度；其中，所述加热电阻位于所述惯性传感器的预设范围内，且位于所述导热泥中；

将该目标温度重新作为所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度，并针对下一个目标温度对所述惯性传感器预设范围内重新确定的指定时刻的环境温度进行调整，直至达到所述标准温度。

7.一种温度控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定位于无人设备上的惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及标准温度；

第二确定模块，用于根据所述环境温度与所述标准温度，确定所述环境温度到所述标准温度之间的各过渡温度，并将所述标准温度与所述各过渡温度作为目标温度；

第三确定模块，用于确定各目标温度的排序；

调整控制模块，用于根据所述排序，依次针对每个目标温度，控制调温装置将所述环境温度调整至该目标温度，使所述惯性传感器预设范围内的环境温度达到所述标准温度；

在确定所述惯性传感器预设范围内指定时刻的环境温度以及所述标准温度之前，所述第一确定模块还用于，获取历史上惯性传感器预设范围内随时间变化的历史温度；根据所述历史温度，确定所述历史温度与时间的关系；

所述第二确定模块具体用于，根据所述环境温度与所述关系，确定所述环境温度对应的第一时刻；根据所述标准温度与所述关系，确定所述标准温度对应的第二时刻；根据所述第一时刻和所述第二时刻，确定所述第一时刻与所述第二时刻之间的各过渡时刻；根据所述各过渡时刻与所述关系，确定所述各过渡时刻对应的各过渡温度。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。

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