CN113848901A - 电动铣刨机的控制方法、控制系统和电动铣刨机 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种电动铣刨机的控制方法、控制系统和电动铣刨机。其中，电动铣刨机的控制方法包括：S10，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；S20，根据第一工况参数和第二工况参数调整电动铣刨机的作业状态；其中，电动铣刨机包括牵引电机和铣刨电机，牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置。本发明提供的电动铣刨机的控制方法，可通过牵引电机的工况参数和铣刨电机的工况参数实时调整电动铣刨机的作业状态，从而在一定程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，保证电动铣刨机铣刨平稳运行，提升作业效率。

Description

电动铣刨机的控制方法、控制系统和电动铣刨机

技术领域

本发明涉及电动铣刨机技术领域，具体而言，涉及一种电动铣刨机的控制方法、控制系统和电动铣刨机。

背景技术

铣刨机为路面养护施工专用设备，主要用于路面翻新施工。铣刨机在铣刨路面作业过程中，由于道路材质变化无法直接获取，突然面临铣刨材料强度、硬度提升，导致铣刨鼓负荷突然增大，整机负荷急剧上升，引起发动机掉速甚至熄火。

相关技术中，采用电驱系统的铣刨机由于行走系统和铣刨系统采用独立控制，急剧变化的负荷将引起电机堵转，甚至电机烧损。

发明内容

本发明旨在至少解决或者改善现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明第一方面提供了一种电动铣刨机的控制方法。

本发明第二方面提供了一种控制系统。

本发明第三方面提供了一种电动铣刨机。

本发明第四方面提供了一种存储介质。

本发明第五方面提供了一种电动铣刨机的控制系统。

有鉴于此，根据本发明的第一方面，提出了一种电动铣刨机的控制方法，包括：S10，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；S20，根据第一工况参数和第二工况参数调整电动铣刨机的作业状态；其中，电动铣刨机包括牵引电机和铣刨电机，牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置。

本发明的提供的电动铣刨机的控制方法，通过牵引电机的第一工况参数判断牵引电机的状态，通过铣刨电机的第二工况参数判断铣刨电机的状态，基于牵引电机和铣刨电机的状态，可以实时调整电动铣刨机的作业状态，从而在一定程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，保证电动铣刨机铣刨平稳运行，提升作业效率。

此处需要说明的是，电动铣刨机包括牵引电机、铣刨电机、行走装置和铣刨装置，其中，牵引电机用于驱动行走装置，铣刨电机用于驱动铣刨装置，即行走装置和铣刨装置各自由电机进行驱动。根据电机特点，在短时间超出电机工况阈值不影响性能，电机可以短时间工作在1.5-2倍的额定工况，如果在这个时间内对电动铣刨机的作业状态进行调整，就可以在一定程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，从而保证电动铣刨机铣刨作业平稳运行，提升作业效率。

其中，第一工况参数和第二工况参数可以均包括电机转速、电流、扭矩等。

具体地，上述第一工况参数和第二工况参数均可以是实时监测的工况参数，也可以是系统每间隔预设时长(比如2秒)，所统计出的平均工况参数。

根据本发明的上述电动铣刨机的控制方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，根据第一工况参数和第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态，具体包括：若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度；执行S10。

在该技术方案中，第一阈值为牵引电机的工作阈值，第二阈值为铣刨电机的工作阈值。当第一工况参数大于第一阈值时，说明牵引电机当前的工况超过其额定工况，当第二工况参数大于第二阈值时，说明铣刨电机当前的工况超过其额定工况，此时，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度，从而使牵引电机和铣刨电机的工况恢复到额定工况或额定工况以内，这样可以在一定程度上避免牵引电机或铣刨电机堵转、甚至电机烧损的情况发生。而后，重新获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，根据这两个工况参数对上述两个电机的状态进行监控，以实时调整电动铣刨机的作业状态，在某种程度上避免电动铣刨机因急剧变化的负荷引起电机堵转、甚至电机烧损，从而可保证电机铣刨机持续稳定进行作业，提升作业效率。

其中，第一降速比例可以是系统预设的降速比例，也可以是系统根据第一工况参数与第一阈值的关系，以及第二工况参数与第二阈值的关系所计算出的实时降速比例。

在上述任一技术方案中，若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度的步骤和执行S10的步骤之间，还包括：生成第一提示信息，以提示用户设定新的行驶速度；当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶。

在该技术方案中，在控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度之后，以及在执行S10的步骤之前，可生成第一提示信息，以提示驾驶员重新设定行驶速度。当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶。这样可以在电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度之后，控制电动铣刨机按照驾驶员重新设定的行驶速度运行，从而确保电动铣刨机工作在额定工况及以内。

此处需要说明的是，电动铣刨机包括提示装置，提示装置可以是显示装置比如显示屏，也可以是语音提示装置，通过提示装置将第一提示消息显示和/或播报出来。

在上述任一技术方案中，根据第一工况参数和第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态，具体包括：若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数小于第二阈值；或者，若第一工况参数小于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间；执行S10；其中，第一降速比例大于第二降速比例。

在该技术方案中，当铣刨电机或牵引电机两者中的一者的工况参数超过其对应的阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度，并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间。而后，重新获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，根据这两个工况参数重新判断对应电机的状态，以进一步调整电动铣刨机的作业状态，在某种程度上避免因急剧变化的负荷引起电机堵转、甚至电机烧损，从而可保证电机铣刨机持续稳定进行作业，提升作业效率。

其中，第二降速比例小于第一降速比例，比如，第一降速比例为20％，那么第二降速比例可以为10％。

另外，通过设置第一预设时间，可获取到电动铣刨机降速后较为稳定的电机工况参数(包括牵引电机和铣刨电机)，从而可更为准确地判断电机状态。本领域技术人员可以根据需求而设定第一预设时间。

在上述任一技术方案中，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间的步骤和执行S10的步骤之间，还包括：若第一工况参数小于第三阈值，且，若第二工况参数小于第四阈值，控制电动铣刨机按照第一升速比例升高行驶速度；其中，第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。

在该技术方案中，在控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度，并以降速后的行驶速度行驶满第一预设时间之后，若第一工况参数小于第三阈值，且，第二工况参数小于第四阈值，说明电动铣刨机工作在较为稳定状态下，此时控制电动铣刨机按照第一升速比例升高行驶速度，比如恢复到最近一次设定速度，在保证电动铣刨机稳定运行的前提下，提高作业效率。

其中，第一阈值大于第三阈值，第二阈值大于第四阈值。通过设置分段阈值，可以对电机的状态进行分级，从而更加精准地划分电机状态。根据不同的状态采取不同的控制策略，一方面可在一定程度上避免电机堵转、甚至电机烧损，另一方面，在确保电机稳定运行的前提下，有效提升作业速度。

而后，重新获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，以实时监控上述两个电机的状态，从而实时调整电动铣刨机的作业状态。

在上述任一技术方案中，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间的步骤和执行S10的步骤之间，还包括：若第一工况参数大于等于第三阈值，且小于第一阈值；或者，若第二工况参数大于等于第四阈值，且小于第二阈值；生成第二提示信息，以提示用户降低电动铣刨机的行驶速度；当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶。

在该技术方案中，在控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度，并以降速后的行驶速度行驶满第一预设时间之后，如果第一工况参数降至第一阈值以下，但超过了第三阈值，或者，第二工况参数降至了第二阈值以下，但超过了第四阈值，即牵引电机和铣刨电机均工作在额定工况，但各自的工况参数接近对应的工作阈值。此时，生成第二提示信息，以提示驾驶员降低电动铣刨机的行驶速度，当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶，在某种程度上避免因铣刨装置负荷突然增大，导致整机负荷急剧上升，而引起电机堵转、甚至电机烧损的情况发生。

在上述任一技术方案中，根据第一工况参数和第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态，具体包括：若第一工况参数小于第一阈值，第二工况参数小于第二阈值，判断第一工况参数是否小于第三阈值，以及判断第二工况参数是否小于第四阈值；若第一工况参数小于第三阈值，且第二工况参数小于第四阈值，生成第三提示信息，以提示用户升高电动铣刨机的行驶速度；当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶；执行S10；其中，第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。

在该技术方案中，当第一工况参数和第二工况参数均小于各自的工作阈值时，说明牵引电机和铣刨电机均工作在额定工况下。进一步判断第一工况参数是否小于第三阈值，第二工况参数是否小于第四阈值，如果第一工况参数小于第三阈值，且，第二工况参数也小于第四阈值，说明两个电机的状态均比较稳定。此时，生成第三提示消息，以提示驾驶员升高行驶速度，在保证电动铣刨机稳定运行的前提下，提高作业效率。

在上述任一技术方案中，根据第一工况参数和第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态具体包括：若根据第一工况参数和第二工况参数判定牵引电机或铣刨电机堵转或者接收到停机指令，控制牵引电机和铣刨电机停止运行。

在该技术方案中，可通过检测牵引电机和铣刨电机的工况参数，判断牵引电机和铣刨电机是否堵转。当根据第一工况参数和第二工况参数判定牵引电机堵转或铣刨电机堵转，则系统进行堵转处理，控制牵引电机和铣刨电机停止运行，实现对牵引电机和铣刨电机的保护。另外，当接收到停机指令时，则控制牵引电机和铣刨电机停止运行。通过本发明的技术方案，作业工作中持续判断电机工况，判断停机指令，只有在电机堵转或接收到停机指令时，终止作业，否则持续作业，确保系统持续顺畅工作，同时兼顾最大工作效率。

根据本发明的第二方面，提出了一种用于实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的控制系统，包括：获取单元，用于获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；控制单元，用于根据第一工况参数和第二工况参数调整电动铣刨机的作业状态；获取单元和控制单元连接。

本发明提供的控制系统，包括获取单元和控制单元。通过获取单元获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，控制单元根据第一工况参数判断牵引电机的状态，根据第二工况参数判断铣刨电机的状态，基于牵引电机和铣刨电机的状态，可以实时调整电动铣刨机的作业状态，从而在某种程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，保证电动铣刨机铣刨平稳运行，提升作业效率。

此处需要说明的是，电动铣刨机包括牵引电机、铣刨电机、行走装置和铣刨装置，其中，牵引电机用于驱动行走装置，铣刨电机用于驱动铣刨装置，即行走装置和铣刨装置各自由电机进行驱动。根据电机特点，在短时间超出电机工况阈值不影响性能，电机可以短时间工作在1.5-2倍的额定工况，如果在这个时间内对电动铣刨机的作业状态进行调整，就可以在某种程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，从而保证电动铣刨机铣刨作业平稳运行，提升作业效率。

其中，第一工况参数和第二工况参数可以均包括电机转速、电流、扭矩等。

具体地，上述第一工况参数和第二工况参数均可以是实时监测的工况参数，也可以是系统每间隔预设时长(比如2秒)，所统计出的平均工况参数。

根据本发明的第三方面，提出了一种电动铣刨机，电动铣刨机包括牵引电机和铣刨电机，其中牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置，包括：如上述技术方案的用于实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的控制系统，控制系统与牵引电机和铣刨电机连接。

本发明提供的电动铣刨机，包括牵引电机和铣刨电机以及如上述技术方案的用于实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的控制系统，其中控制系统与牵引电机和铣刨电机连接，牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置。因此，该电动铣刨机具有上述控制系统的全部有益效果，不再一一赘述。

根据本发明的第四方面，提出了一种存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法。

本发明提出的可读存储介质，其存储的程序被执行时，可实现如上述技术方案的电动铣刨机的控制方法的步骤。因此，具有上述电动铣刨机的控制方法的全部有益效果，在此不再一一论述。

根据本发明的第五方面，提出了一种电动铣刨机的控制系统，包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的步骤。

本发明提供的电动铣刨机的控制系统，包括存储器和处理器，其中存储有程序或指令，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的步骤，因此，该电动铣刨机的控制系统包括上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法全部有益效果，在此不再一一论述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之一；

图3是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之二；

图4是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之三；

图5是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之四；

图6是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之五；

图7是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之六；

图8是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的流程示意图之二；

图9是本发明一个实施例的控制系统的示意框图；

图10是本发明一个具体实施例的电动铣刨机的动力控制系统的结构示意图；

图11是本发明一个具体实施例的电动铣刨机的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图11描述根据本发明一些实施例所述电动铣刨机的控制方法、控制系统和电动铣刨机。

实施例一：

图1是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的流程示意图之一。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

S10，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

S20，根据第一工况参数和第二工况参数调整电动铣刨机的作业状态。

其中，电动铣刨机包括牵引电机和铣刨电机，牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置。

本实施例的提供的电动铣刨机的控制方法，通过牵引电机的第一工况参数判断牵引电机的状态，通过铣刨电机的第二工况参数判断铣刨电机的状态，基于牵引电机和铣刨电机的状态，可以实时调整电动铣刨机的作业状态，从而在某种程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，保证电动铣刨机铣刨平稳运行，提升作业效率。

此处需要说明的是，电动铣刨机包括牵引电机、铣刨电机、行走装置和铣刨装置，其中，牵引电机用于驱动行走装置，铣刨电机用于驱动铣刨装置，即行走装置和铣刨装置各自由电机进行驱动。根据电机特点，在短时间超出电机工况阈值不影响性能，电机可以短时间工作在1.5-2倍的额定工况，如果在这个时间内对电动铣刨机的作业状态进行调整，就可以在某种程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，从而保证电动铣刨机铣刨作业平稳运行，提升作业效率。

其中，第一工况参数和第二工况参数可以均包括电机转速、电流、扭矩等。

具体地，上述第一工况参数和第二工况参数均可以是实时监测的工况参数，也可以是系统每间隔预设时长(比如2秒)，所统计出的平均工况参数。

实施例二：

图2是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之一。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤202，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤204，若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度；

返回步骤202。

在该实施例中，第一阈值为牵引电机的工作阈值，第二阈值为铣刨电机的工作阈值。当第一工况参数大于第一阈值时，说明牵引电机当前的工况超过其额定工况，当第二工况参数大于第二阈值时，说明铣刨电机当前的工况超过其额定工况，此时，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度，从而使牵引电机和铣刨电机的工况恢复到额定工况或额定工况以内，这样可以在某种程度上避免牵引电机或铣刨电机堵转、甚至电机烧损的情况发生。而后，重新获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，根据这两个工况参数对上述两个电机的状态进行监控，以实时调整电动铣刨机的作业状态，在某种程度上避免电动铣刨机因急剧变化的负荷引起电机堵转、甚至电机烧损，从而可保证电机铣刨机持续稳定进行作业，提升作业效率。

其中，第一降速比例可以是系统预设的降速比例，也可以是系统根据第一工况参数与第一阈值的关系，以及第二工况参数与第二阈值的关系所计算出的实时降速比例。

实施例三：

图3是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之二。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤302，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤304，若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度；

步骤306，生成第一提示信息，以提示用户设定新的行驶速度；

步骤308，当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶；

返回步骤302。

在该实施例中，在控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度之后，以及在返回302的步骤之前，可生成第一提示信息，以提示驾驶员重新设定行驶速度。当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶。这样可以在电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度之后，控制电动铣刨机按照驾驶员重新设定的行驶速度运行，从而确保电动铣刨机工作在额定工况及以内。

此处需要说明的是，电动铣刨机包括提示装置，提示装置可以是显示装置比如显示屏，也可以是语音提示装置，通过提示装置将第一提示消息显示和/或播报出来。

实施例四：

图4是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之三。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤402，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤404，若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数小于第二阈值；或者，若第一工况参数小于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间；

返回步骤402。

其中，第一降速比例大于第二降速比例。

在该实施例中，当铣刨电机或牵引电机两者中的一者的工况参数超过其对应的阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度，并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间。而后，重新获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，根据这两个工况参数重新判断对应电机的状态，以进一步调整电动铣刨机的作业状态，在某种程度上避免因急剧变化的负荷引起电机堵转、甚至电机烧损，从而可保证电机铣刨机持续稳定进行作业，提升作业效率。

其中，第二降速比例小于第一降速比例，比如，第一降速比例为20％，那么第二降速比例可以为10％。

实施例五：

图5是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之四。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤502，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤504，若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数小于第二阈值；或者，若第一工况参数小于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间；

步骤506，若第一工况参数小于第三阈值，且，若第二工况参数小于第四阈值，控制电动铣刨机按照第一升速比例升高行驶速度；

返回步骤502。

其中，第一降速比例大于第二降速比例；第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。

在该实施例中，在控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度，并以降速后的行驶速度行驶满第一预设时间之后，若第一工况参数小于第三阈值，且，第二工况参数小于第四阈值，说明电动铣刨机工作在较为稳定状态下，此时控制电动铣刨机按照第一升速比例升高行驶速度，比如恢复到最近一次设定速度，在保证电动铣刨机稳定运行的前提下，提高作业效率。

其中，第一阈值大于第三阈值，第二阈值大于第四阈值。通过设置分段阈值，可以对电机的状态进行分级，从而更加精准地划分电机状态。根据不同的状态采取不同的控制策略，一方面可在某种程度上避免电机堵转、甚至电机烧损，另一方面，在确保电机稳定运行的前提下，有效提升作业速度。

而后返回步骤502，重新获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，以实时监控上述两个电机的状态，从而实时调整电动铣刨机的作业状态。

实施例六：

图6是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之五。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤602，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤604，若第一工况参数大于等于第一阈值，第二工况参数小于第二阈值；或者，若第一工况参数小于第一阈值，第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间；

步骤606，若第一工况参数小于第三阈值，且，若第二工况参数小于第四阈值，控制电动铣刨机按照第一升速比例升高行驶速度；返回步骤602；

步骤608，若第一工况参数大于等于第三阈值，且小于第一阈值；或者，若第二工况参数大于等于第四阈值，且小于第二阈值；生成第二提示信息，以提示用户降低电动铣刨机的行驶速度；

步骤610，当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶；返回步骤602。

其中，第一降速比例大于第二降速比例；第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。

在该实施例中，在控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度，并以降速后的行驶速度行驶满第一预设时间之后，如果第一工况参数降至第一阈值以下，但超过了第三阈值，或者，第二工况参数降至了第二阈值以下，但超过了第四阈值，即牵引电机和铣刨电机均工作在额定工况，但各自的工况参数接近对应的工作阈值。此时，生成第二提示信息，以提示驾驶员降低电动铣刨机的行驶速度，当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶，在某种程度上避免因铣刨装置负荷突然增大，导致整机负荷急剧上升，而引起电机堵转、甚至电机烧损的情况发生。

实施例七：

图7是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的示意图之六。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤702，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤704，第一工况参数小于第一阈值，第二工况参数小于第二阈值；

步骤706，判断第一工况参数是否小于第三阈值，以及判断第二工况参数是否小于第四阈值；若判断结果均为是，执行步骤708；否则，执行步骤712；

步骤708，生成第三提示信息，以提示用户升高电动铣刨机的行驶速度；

步骤710，当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶；返回步骤702；

步骤712，持续作业。

其中，第一降速比例大于第二降速比例；第三阈值小于第一阈值，第四阈值小于第二阈值。

在该实施例中，当第一工况参数和第二工况参数均小于各自的工作阈值时，说明牵引电机和铣刨电机均工作在额定工况下。进一步判断第一工况参数是否小于第三阈值，第二工况参数是否小于第四阈值，如果第一工况参数小于第三阈值，且，第二工况参数也小于第四阈值，说明两个电机的状态均比较稳定。此时，生成第三提示消息，以提示驾驶员升高行驶速度，在保证电动铣刨机稳定运行的前提下，提高作业效率。

实施例八：

图8是本发明一个实施例的电动铣刨机的控制方法的流程示意图之二。其中，该电动铣刨机的控制方法包括：

步骤802，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

步骤804，若根据第一工况参数和第二工况参数判定牵引电机或铣刨电机堵转或者接收到停机指令，控制牵引电机和铣刨电机停止运行。

在该实施例中，可通过检测牵引电机和铣刨电机的工况参数，判断牵引电机和铣刨电机是否堵转。当根据第一工况参数和第二工况参数判定牵引电机堵转或铣刨电机堵转，则系统进行堵转处理，控制牵引电机和铣刨电机停止运行，实现对牵引电机和铣刨电机的保护。另外，当接收到停机指令时，则控制牵引电机和铣刨电机停止运行。通过本发明的实施例，作业工作中持续判断电机工况，判断停机指令，只有在电机堵转或接收到停机指令时，终止作业，否则持续作业，确保系统持续顺畅工作，同时兼顾最大工作效率。

实施例九：

图9是本发明一个实施例的控制系统900的示意框图。其中，该控制系统900包括：

获取单元902，用于获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

控制单元904，用于根据第一工况参数和第二工况参数调整电动铣刨机的作业状态；获取单元和控制单元连接。

本实施例提供的控制系统900，用于实现如上述任一实施例的电动铣刨机的控制方法，控制系统900包括获取单元902和控制单元904。通过获取单元902获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数，控制单元904根据第一工况参数判断牵引电机的状态，根据第二工况参数判断铣刨电机的状态，基于牵引电机和铣刨电机的状态，可以实时调整电动铣刨机的作业状态，从而在某种程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，保证电动铣刨机铣刨平稳运行，提升作业效率。

此处需要说明的是，电动铣刨机包括牵引电机、铣刨电机、行走装置和铣刨装置，其中，牵引电机用于驱动行走装置，铣刨电机用于驱动铣刨装置，即行走装置和铣刨装置各自由电机进行驱动。根据电机特点，在短时间超出电机工况阈值不影响性能，电机可以短时间工作在1.5-2倍的额定工况，如果在这个时间内对电动铣刨机的作业状态进行调整，就可以在一定程度上避免发生电机堵转、甚至电机烧损的情况发生，从而保证电动铣刨机铣刨作业平稳运行，提升作业效率。

其中，第一工况参数和第二工况参数可以均包括电机转速、电流、扭矩等。

具体地，上述第一工况参数和第二工况参数均可以是实时监测的工况参数，也可以是系统每间隔预设时长(比如2秒)，所统计出的平均工况参数。

实施例十：

提出了一种电动铣刨机，电动铣刨机包括牵引电机和铣刨电机，其中牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置，包括：如上述实施例的用于实现如上述任一实施例的电动铣刨机的控制方法的控制系统，控制系统与牵引电机和铣刨电机连接。

本实施例提供的电动铣刨机，包括牵引电机和铣刨电机以及如上述实施例的用于实现如上述任一实施例的电动铣刨机的控制方法的控制系统，其中控制系统与牵引电机和铣刨电机连接，牵引电机用于驱动电动铣刨机的行走装置，铣刨电机用于驱动电动铣刨机的铣刨装置。因此，该电动铣刨机具有上述控制系统的全部有益效果，不再一一赘述。

实施例十一：

图10是本发明一个具体实施例的电动铣刨机的动力系统的结构示意图。图11是本发明一个具体实施例的电动铣刨机的控制方法的流程示意图。下面结合图10、图11对本发明实施例的电动铣刨机的控制方法、控制系统进行说明。

如图10所示，该电动铣刨机的动力系统包括整车控制器、行走电机控制器、铣刨电机控制器、行走电机和铣刨电机。

施工模式下，设定初始作业行驶速度，铣刨电机和牵引电机启动，开启铣刨作业。

控制系统每间隔2秒(该时间可以根据需求设定)计算一次单个系统内电机的平均工况。如电机发生堵转，系统进行堵转处理，停止作业保护电机。若没有则首进行电机工况判断。

电机阈值包括牵引电机工况阈值(即第一阈值)和铣刨电机工况阈值(即第二阈值)，电机阈值可以根据需求进行出厂标定，电机阈值可设定的最小值为电机额定工况，阈值是根据电机特性进行设定与工况无关系。根据电机特点，在短时间超出阈值不影响性能，电机可以短时间工作在1.5-2倍的额定工况。

情况1：判断铣刨电机工况，超过第二阈值。判断牵引电机工况，超过第一阈值，要求行驶降速20％，并请求重新设定速度，若没有接收到新的设定速度，则一直进行推送信息。若接收到重新设定速度后，重新开始电机工况判断流程。

情况2：

判断铣刨电机工况，超过第二阈值。判断牵引电机工况，未超过第一阈值，要求行驶降速10％。降速工作10秒后(该时间可以根据需求设定)，判断铣刨电机工况，在第二阈值之内，但是达到第二阈值的90％以上，请求重新设定速度；若没有达到第二阈值的90％以上，则一直进行推送信息。接收到重新设定速度后，重新开始电机工况判断流程。

情况3：

判断铣刨电机工况，超过第二阈值。判断牵引电机工况，未超过第一阈值，要求行驶降速10％。降速工作10秒，判断铣刨电机工况，在第二阈值之内，未达到90％以上，请求恢复到最近一次的设定速度，继续进行作业。

情况4：

判断铣刨电机工况，未超过第二阈值。判断牵引电机工况，超过第一阈值，要求行驶降速10％，降速工作10秒，判断牵引电机工况，在第一阈值之内，但是达到第一阈值的90％以上，请求重新设定速度，若没有达到第一阈值的90％以上，则一直进行推送信息。接收到重新设定速度后，重新开始电机工况判断流程。

情况5：

判断铣刨电机工况，未超过第二阈值。判断牵引电机工况，超过第一阈值，要求行驶降速10％，降速工作10秒，判断牵引电机工况，在第一阈值之内，未达到90％以上，请求恢复到最近一次的设定速度，继续进行作业。

情况6：

判断铣刨电机工况，未超过第二阈值。判断牵引电机工况，未超过第一阈值。判断两个工作电机工作均在阈值之内，未达到90％以上。提示可以提升速度10％。用户重新设定速度，重新开始电机工况判断流程。

情况7：

判断铣刨电机工况，未超过第二阈值。判断牵引电机工况，未超过第一阈值。判断两个工作电机工作均在阈值之内，未达到90％以上。提示可以提升速度10％。用户未重新设定速度，持续进行作业工作。

作业工作中判断停止指令，若有这终止作业。若没有则持续判断电机工况。确保系统持续顺畅工作，同时兼顾最大工作效率。

实施例十二：

提出了一种存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的电动铣刨机的控制方法。

本实施例提出的可读存储介质，其存储的程序被执行时，可实现如上述实施例的电动铣刨机的控制方法的步骤。因此，具有上述电动铣刨机的控制方法的全部有益效果，在此不再一一论述。

实施例十三：

提出了一种电动铣刨机的控制系统，包括：存储器，存储有程序或指令；处理器，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的步骤。

本实施例提供的电动铣刨机的控制系统，包括存储器和处理器，其中存储有程序或指令，处理器执行程序或指令时实现如上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法的步骤，因此，该电动铣刨机的控制系统包括上述任一技术方案的电动铣刨机的控制方法全部有益效果，在此不再一一论述。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动铣刨机的控制方法，其特征在于，包括：

S10，获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

S20，根据所述第一工况参数和所述第二工况参数调整所述电动铣刨机的作业状态；

其中，所述电动铣刨机包括所述牵引电机和所述铣刨电机，所述牵引电机用于驱动所述电动铣刨机的行走装置，所述铣刨电机用于驱动所述电动铣刨机的铣刨装置。

2.根据权利要求1所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一工况参数和所述第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态，具体包括：

若所述第一工况参数大于等于第一阈值，所述第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度；执行S10。

3.根据权利要求2所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述若所述第一工况参数大于等于第一阈值，所述第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第一降速比例降低行驶速度的步骤和执行S10的步骤之间，还包括：

生成第一提示信息，以提示用户设定新的行驶速度；

当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶。

4.根据权利要求1所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一工况参数和所述第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态，具体包括：

若所述第一工况参数大于等于第一阈值，所述第二工况参数小于第二阈值；或者，若所述第一工况参数小于第一阈值，所述第二工况参数大于等于第二阈值，控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间；

执行S10；

其中，第一降速比例大于第二降速比例。

5.根据权利要求4所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间的步骤和执行S10的步骤之间，还包括：

若所述第一工况参数小于第三阈值，且，若所述第二工况参数小于第四阈值，控制电动铣刨机按照第一升速比例升高行驶速度；

其中，所述第三阈值小于所述第一阈值，所述第四阈值小于所述第二阈值。

6.根据权利要求4所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述控制电动铣刨机按照第二降速比例降低行驶速度并以降速后的行驶速度工作满第一预设时间的步骤和执行S10的步骤之间，还包括：

若所述第一工况参数大于等于第三阈值，且小于所述第一阈值；或者，若所述第二工况参数大于等于第四阈值，且小于所述第二阈值；

生成第二提示信息，以提示用户降低所述电动铣刨机的行驶速度；

当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶。

7.根据权利要求1所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一工况参数和所述第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态，具体包括：

若所述第一工况参数小于第一阈值，所述第二工况参数小于第二阈值，判断所述第一工况参数是否小于第三阈值，以及判断所述第二工况参数是否小于第四阈值；

若所述第一工况参数小于所述第三阈值，且所述第二工况参数小于所述第四阈值，生成第三提示信息，以提示用户升高所述电动铣刨机的行驶速度；

当接收到新的设定速度后，控制电动铣刨机按照新的设定速度行驶；

执行S10；

其中，所述第三阈值小于所述第一阈值，所述第四阈值小于所述第二阈值。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电动铣刨机的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一工况参数和所述第二工况参数，调整电动铣刨机的作业状态具体包括：

若根据所述第一工况参数和所述第二工况参数判定所述牵引电机或所述铣刨电机堵转或者接收到停机指令，控制所述牵引电机和所述铣刨电机停止运行。

9.一种用于实现如权利要求1至8中任一项所述的电动铣刨机的控制方法的控制系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取牵引电机的第一工况参数和铣刨电机的第二工况参数；

控制单元，用于根据所述第一工况参数和所述第二工况参数调整所述电动铣刨机的作业状态；

所述获取单元和控制单元连接。

10.一种电动铣刨机，所述电动铣刨机包括牵引电机和铣刨电机，其中所述牵引电机用于驱动所述电动铣刨机的行走装置，所述铣刨电机用于驱动所述电动铣刨机的铣刨装置，其特征在于，包括：

如权利要求9所述的控制系统，所述控制系统与牵引电机和铣刨电机连接。

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