CN113844811A - 一种快速存取物的无人值守物资仓库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种快速存取物的无人值守物资仓库，包括若干等间隔设置的物料架，所述物料架上放置有若干物料箱，所述物料箱用于存取物料并计数；所述物料架周围的地面上设置有若干轨道，所述轨道上设置有若干运输装置；所述运输装置能将物料箱从物料架上取下或放回物料架，所述运输装置能沿轨道移动运输物料箱；物料按照所需要的取料计数时间由短到长依次放置在不同的物料架和物料箱中。本发明通过对不同种类物资的位置的规划以及对仓库内智能运输装置存取物的路径规划，减少了整体存取物需要花费的时间，提高了工作效率。

Description

一种快速存取物的无人值守物资仓库

技术领域

本发明涉及仓库管理技术领域，尤其是涉及一种快速存取物的无人值守物资仓库。

背景技术

仓储在现代社会的整个供应链中起着至关重要的作用，仓库管理已经成为整个业务流程中不可或缺的一环。如果不能保证正确的进货和库存控制及发货，将会导致管理费用的增加，服务质量难以得到保证，从而影响企业的竞争力。企业对仓库操作的自动化和信息的电子化方面都提出了越来越高的要求。通常来说，仓库管理实际就是对物资从采购入库到领料出库各个阶段进行信息的实时管理。仓库管理的优化将会极大提高了仓库工作人员的工作效率，大大减少了出入库流程繁琐、杂乱、周期长的弊端以及减少入库管理、出库管理及库存管理中的漏洞。

在中国专利文献上公开的“无人值守智慧仓库系统”，其公开号为CN112801583A，公开日期为2021-05-14，包括仓库、入库通道和货架，入库通道外侧和内侧分别设置有第一闸机和第二闸机，其中第一闸机外侧设置有人体接近感应器，人员接近第一闸机外侧且第一闸机的人体接近感应器感知后第一闸机为人员自动敞开，入库通道内设置人员识别装置，入库通道内还设置有取件人机对话触摸屏，通过取件人机对话触摸屏向系统输入所需物件，取件人机对话触摸屏向人员反馈该物件所在货架和货号，人员进入仓库后根据货架和货号寻找到所需物件，与此同时系统采用跨境追踪方法对人员进入仓库后的路径、姿态以及取件得到的物件进行自动录像并自动形成视频保存，仓库本身的管理是智慧化的无人值守式管理，大幅度降低企业管理成本。但是该技术需要人员进入仓库手动取物资或存物资，当需要存取的物资种类较多时，工作人员需要来回往返仓库货架和仓库出口，极大地增加了存取物资的时间，需要提高效率。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中人员存取多种物资时需要在不同物资的存放点之间以及存放点与仓库出口之间来回奔波，因为花费大量时间的问题，提供了一种快速存取物的无人值守物资仓库，通过对不同种类物资的位置的规划以及对仓库内智能运输装置存取物的路径规划，减少了整体存取物需要花费的时间，提高了工作效率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种快速存取物的无人值守物资仓库，包括若干等间隔设置的物料架，所述物料架上放置有若干物料箱，所述物料箱用于存取物料并计数；所述物料架周围的地面上设置有若干轨道，所述轨道上设置有若干运输装置；所述运输装置能将物料箱从物料架上取下或放回物料架，所述运输装置能沿轨道移动运输物料箱。

本发明中当想要存取物料时，在仓库的总控制系统中输入存取物料的信息，总控制系统将命令发送到运输装置以及存放有对应物料的物料箱中，运输装置将物料箱从物料架上取下后运输到仓库内人工存取物料区前方的横向轨道上，工作人员可以直接取下或存放物料，完成后运输装置将物料箱重新放回原位置。本发明设置多个运输装置可以同时运输不同位置的物料箱，从而节省了人工存取时往返移动的时间；同时由于取用物料也需要花费时间对物料计数，本发明在物料箱被运输的过程中同时完成物料箱内需要取用物料的计数，工作人员可以直接取用计数完成的物料，提高效率。

作为优选，所述物料架平行等间隔设置，m个物料架分为m行放置；地面上设置有与所述物料架平行的m+1个横向轨道，所述横向轨道与所述物料架交错排列；所述横向轨道的两端平行设置有两条纵向轨道。本发明中m+1个横向轨道在地面上平行等间隔设置，每两个横向轨道之间设置有一个平行放置的物料架。轨道是在地面上有凸起或凹陷设置的导轨使得运输装置被限定在导轨上移动；轨道还能是贴在地面上的荧光条，运输装置根据荧光条导航移动。

作为优选，所述物料架上设置有p行n列共np格空间，所述空间前后连通，每格空间都放置有物料箱。本发明中每个物料架上的行数和列数不是固定的，其上的空间有不同的尺寸，物料架面向仓库入口的一面是正面，物料架背离仓库入口的一面是背面，运输装置从物料架背面的轨道上取下物料架上的物料箱。

作为优选，还包括一种物料放置位置的规划方法：

S1、评估存取物料需要花费的时间并由短到长排列；

S2、物料架按照到仓库入口的距离由近到远间隔设置；

S3、将按取物时间由短到长排列的物料从距离仓库入口最近的物料架开始放置，由近到远放置在不同的物料架上；

S4、在同一个物料架上，同样按距离仓库入口由近到远的距离分别放置取物时间由短到长的物料。

本发明中运输装置沿着轨道将存放物料的物料箱运输到人工存取物料区前的横向轨道处，有工作人员直接存放物料或者取用物料，物料架和物料箱所在位置到仓库入口的距离越远，运输装置移动到人工存取物料区前的时间也越长；另外取用物料时需要对物料计数，而对于尺寸越小的物料，一次取用的数量往往越多，因此在物料箱内对取用物料计数的时间也越长。因此将存取物料需要花费时间越长的物料安排到更远的物料箱和物料架上，可以在运输装置运输物料箱的过程中同步计数取用的物料，当运输装置到达人工存取物料区前时，物料箱能完成物料的计数使工作人员可以直接拿取对应数量的物料，节省时间。

作为优选，所述运输装置的初始位置设置在所述横向轨道远离仓库入口的一端，所述物料架与所述运输装置一一对应。本发明中将运输装置设置在横向轨道原理仓库入口的一端，当需要需用物料时，运输装置可以启动直接沿着横向轨道单向移动，在此过程中完成物料箱的拿取和放置，节省在横向轨道上往返移动的路程和时间。

作为优选，所述运输装置包括：

控制中心，用于控制运输装置的工作；

导航定位模块，用于对运输装置进行定位以及运输装置移动路径导航；

移动模块，是运输装置在轨道分布的区域内移动；

通信模块，用于与仓库的总控制系统双向通信；

机械手模块，包括传动单元和连接单元，用于取下或放回物料箱。

本发明的运输装置能够在地面上的轨道区域移动，导航定位模块能够定位运输装置与物料架和物料箱的相对位置，以便于机械手模块取下物料箱或放回物料箱；导航定位模块还包括设置在运输装置底盘下的识别扫描单元，可以识别地面上的轨道位置和延伸方向，从而对运输装置的移动方向进行导航。此外运输装置上还设置有供电模块，为运输装置供电。

作为优选，所述物料箱面向仓库入口的一面上设置有显示模块和出料口，所述出料口上设置有出料翻盖；所述物料箱顶部设置有入料口，所述入料口上设置有入料翻盖；所述物料箱背离仓库入口的一面设置有若干箱体连接单元，用于与运输装置的连接。

本发明的物料箱内部可以对物料进行计数，当需要取用一定数量的物料时，仓库的总控制系统将物料的数量传输到物料箱的通信单元，物料箱开始对物料进行计数直到满足需要取用的数量，并将该数量的物料转移到出料口，相关工作人员可以直接在出料口中拿取已计数完的物料。显示模块上在工作人员取用物料时会显示取出物料数量和剩余物料数量，并且相关物料信息会传输到仓库的总控制系统中。

作为优选，还包括一种存取物料的方法：

步骤1、确定需要存取的物料所在的物料箱和物料架位置；

步骤2、运输装置从横向轨道远离仓库入口的一端移动到物料箱所在的位置前取下物料箱；

步骤3、运输装置移动到横向轨道靠近仓库入口的一端并沿着纵向轨道移动到离仓库入口最近的横向轨道上；

步骤4、在人工存取物料区将物料从运输装置上的物料箱取出或将物料放入；

步骤5、完成物料存取后运输装置将物料箱放回原有的物料架中。

本发明运输装置单次运输的物料箱是有限的，若在一个物料架上需要取下的物料箱数量超过单个运输装置的运输阈值时，在纵向轨道上的备用运输装置会移动到物料架对应的横向轨道上对超过运输阈值部分的物料架进行拿取。此外已经完成一个轮次物料箱运输并将物料箱放回物料架上的运输装置也能继续对需要运输的物料箱进行拿取和运输。

本发明具有如下有益效果：通过对不同种类物资的位置的规划以及对仓库内智能运输装置存取物的路径规划，减少了整体存取物需要花费的时间，提高了工作效率；由物料箱对取用物料进行计数，并且在物料箱被运输装置运输的过程中完成物料的计数，工作人员能够直接拿取到已经完成计数的物料，节省人工计数时间，提高效率；设置有人工存取物料区，运输装置将物料箱都运输到该区域前，节省了工作人员在仓库内来回往返花费的时间，可以直接在固定区域存取所用物料。

附图说明

图1是本发明仓库内布局示意图；

图2是本发明物料架结构图；

图3是本发明物料箱示意图；

图4是本发明物料箱与运输装置连接结构示意图；

图5是本发明运输装置示意图；

图中：1、仓库；11、仓库入口；12、人工存取物料区；2、物料架；3、运输装置；31、备用运输装置；4、横向轨道；41、纵向轨道；5、物料箱；51、显示模块；52、入料口；53、入料翻盖；54、出料口；55、出料翻盖；551、卡扣；552、卡槽；56、箱体连接单元；561、扇形卡槽；6、连接装置；61、转动件；62、扇形连接件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示，一种快速存取物的无人值守物资仓库1，包括若干等间隔设置的物料架2，物料架2上放置有若干物料箱5，物料箱5用于存取物料并计数；物料架2周围的地面上设置有若干轨道，轨道上设置有若干运输装置3；运输装置3能将物料箱从物料架上取下或放回物料架，运输装置能沿轨道移动运输物料箱。

物料架平行等间隔设置，m个物料架分为m行放置，依照与仓库入口11的距离由近到远或按×轴负方向分别为A₁、A₂到A_m；地面上设置有与物料架平行的m+1个横向轨道4，依照与仓库入口11的距离由近到远或按×轴负方向分别为L₀、L₁到L_m。其中物料架A₁与横向轨道L₁对应，物料架A₂与横向轨道L₂对应，以此类推知道物料架A_m与横向轨道L_m对应。在横向轨道L₀和仓库入口所在的仓库1墙面之间设置有人工存取物料区12。横向轨道与物料架交错排列；横向轨道的两端平行设置有两条纵向轨道41。

运输装置3的初始位置设置在横向轨道4远离仓库入口的一端，物料架与运输装置一一对应，即运输装置R₁设置在对应于物料架A₁的横向轨道L₁上，以此类推运输装置R_m设置在对应于物料架A_m的横向轨道L_m上。此外在远离仓库入口11的纵向轨道41的两端还分别设置有两个备用运输装置31。本发明中将运输装置设置在横向轨道原理仓库入口的一端，当需要需用物料时，运输装置可以启动直接沿着横向轨道单向移动，在此过程中完成物料箱的拿取和放置，节省在横向轨道上往返移动的路程和时间。

如图2所示，物料架上设置有p行n列共np格空间，空间前后连通，每格空间都放置有物料箱。每个物料架上的行数和列数不是固定的，以第i行物料架A_i为例，其共有n列，每一列按照距离仓库入口由近到远或按照图中Y轴负方向分别标记为A_i1、A_i2到A_in；物料架共有p列，按照物料架水平位置由低到高或按Z轴正方向分别是第1列、第2列直到第p列。仓库中第i行物料架上的第j列第u行上的空间内放置有物料箱a_ij-u。

如图3所示，物料箱5面向仓库入口11的一面上设置有显示模块51和出料口54，出料口54上设置有出料翻盖55；出料翻盖上设置有卡扣551能够与出料口上端的卡槽552卡合，使得出料翻盖能够闭合，同时按住卡扣后可以打开出料翻盖。物料箱5顶部设置有入料口52，入料口52上设置有入料翻盖53。

如图4所示，物料箱5背离仓库入口11的一面设置有若干箱体连接单元56，用于与运输装置的连接。箱体连接单元56上部分设置有扇形卡槽561，对应的圆周角大于一百八十度，下部分是扇形凹槽，对应的圆周角小于一百八十度。上下两个扇形的圆周角之和为三百六十度。在本实施例中扇形卡槽对应的圆周角为二百四十度。箱体连接单元56与运输装置连接单元上的连接装置6匹配连接，扇形连接件62可以沿着扇形凹槽进入箱体连接单元，然后转动件61控制扇形连接件62转动使连接件的扇形部分卡合进入扇形卡槽561中，从而使物料箱固定在运输装置的机械手模块上。

如图5所示，运输装置包括：

控制中心，用于控制运输装置的工作；

导航定位模块，用于对运输装置进行定位以及运输装置移动路径导航；

移动模块，是运输装置在轨道分布的区域内移动；

通信模块，用于与仓库的总控制系统双向通信；

机械手模块，包括传动单元和连接单元，用于取下或放回物料箱。

本发明中当想要存取物料时，在仓库的总控制系统中输入存取物料的信息，总控制系统将命令发送到运输装置以及存放有对应物料的物料箱中，运输装置将物料箱从物料架上取下后运输到仓库内人工存取物料区前方的横向轨道上，工作人员可以直接取下或存放物料，完成后运输装置将物料箱重新放回原位置。本发明设置多个运输装置可以同时运输不同位置的物料箱，从而节省了人工存取时往返移动的时间；同时由于取用物料也需要花费时间对物料计数，本发明在物料箱被运输的过程中同时完成物料箱内需要取用物料的计数，工作人员可以直接取用计数完成的物料，提高效率。

本发明中m+1个横向轨道在地面上平行等间隔设置，每两个横向轨道之间设置有一个平行放置的物料架。轨道是在地面上有凸起或凹陷设置的导轨使得运输装置被限定在导轨上移动；轨道还能是贴在地面上的荧光条，运输装置根据荧光条导航移动。

本发明中每个物料架上的行数和列数不是固定的，其上的空间有不同的尺寸，物料架面向仓库入口的一面是正面，物料架背离仓库入口的一面是背面，运输装置从物料架背面的轨道上取下物料架上的物料箱。

本发明的物料箱内部可以对物料进行计数，当需要取用一定数量的物料时，仓库的总控制系统将物料的数量传输到物料箱的通信单元，物料箱开始对物料进行计数直到满足需要取用的数量，并将该数量的物料转移到出料口，相关工作人员可以直接在出料口中拿取已计数完的物料。显示模块上在工作人员取用物料时会显示取出物料数量和剩余物料数量，并且相关物料信息会传输到仓库的总控制系统中。

本发明的运输装置能够在地面上的轨道区域移动，导航定位模块能够定位运输装置与物料架和物料箱的相对位置，以便于机械手模块取下物料箱或放回物料箱；导航定位模块还包括设置在运输装置底盘下的识别扫描单元，可以识别地面上的轨道位置和延伸方向，从而对运输装置的移动方向进行导航。此外运输装置上还设置有供电模块，为运输装置供电。

本发明还包括一种物料放置位置的规划方法：

S1、评估存取物料需要花费的时间并由短到长排列；

S2、物料架按照到仓库入口的距离由近到远间隔设置；

S3、将按取物时间由短到长排列的物料从距离仓库入口最近的物料架开始放置，由近到远放置在不同的物料架上；

S4、在同一个物料架上，同样按距离仓库入口由近到远的距离分别放置取物时间由短到长的物料。

本发明中运输装置沿着轨道将存放物料的物料箱运输到人工存取物料区前的横向轨道处，有工作人员直接存放物料或者取用物料，物料架和物料箱所在位置到仓库入口的距离越远，运输装置移动到人工存取物料区前的时间也越长；另外取用物料时需要对物料计数，而对于尺寸越小的物料，一次取用的数量往往越多，因此在物料箱内对取用物料计数的时间也越长。因此将存取物料需要花费时间越长的物料安排到更远的物料箱和物料架上，可以在运输装置运输物料箱的过程中同步计数取用的物料，当运输装置到达人工存取物料区前时，物料箱能完成物料的计数使工作人员可以直接拿取对应数量的物料，节省时间。

本发明还包括一种存取物料的方法：

步骤1、确定需要存取的物料所在的物料箱和物料架位置；

步骤2、运输装置从横向轨道远离仓库入口的一端移动到物料箱所在的位置前取下物料箱；

步骤3、运输装置移动到横向轨道靠近仓库入口的一端并沿着纵向轨道移动到离仓库入口最近的横向轨道上；

步骤4、在人工存取物料区将物料从运输装置上的物料箱取出或将物料放入；

步骤5、完成物料存取后运输装置将物料箱放回原有的物料架中。

本发明运输装置单次运输的物料箱是有限的，若在一个物料架上需要取下的物料箱数量超过单个运输装置的运输阈值时，在纵向轨道上的备用运输装置会移动到物料架对应的横向轨道上对超过运输阈值部分的物料架进行拿取。此外已经完成一个轮次物料箱运输并将物料箱放回物料架上的运输装置也能继续对需要运输的物料箱进行拿取和运输。

在本发明的实施例中，想要存取物料时，首先从仓库的总控制系统中输入物料信息以及对应的数量，总控制系统将信息传送到仓库内的运输装置和物料箱中。如图1所示，运输装置R_i从横向轨道L_i的左端向右端移动，通过右侧的纵向轨道移动到人工存取物料区前方的横向轨道L₀上，由于运输装置所在横向轨道不同，根据运输装置移动到横向轨道L₀上所需要的的时间由短到长排列分别是R₁、R₂到R_m，即R₁需要移动的时间最短，R_m需要移动的时间最长。而对于存储的物料箱内的物料来说，在存取物料时物料箱需要对物料进行计数，尤其在取物料时需要花费时间来数出需要拿取的物料的数量，然后将该数量的物料转移到出料口等待工作人员直接拿取。本事实例中考虑并行措施，使得运输装置在将物料箱运输到横向轨道L₀的过程中，物料箱同时在内部对需要拿取的物料进行计数，从而省去了工作人员专门等待物料箱计数完成的时间。而为了达到这个目的，对于需要花费较多时间计数的物料，则将其设置在距离仓库入口较远的物料架和物料箱中，从而保证运输装置取下物料箱并运输到横向轨道L₀的过程中有较长的时间供物料箱进行计数。由此得到在图1中，物料架A₁上放置的物料所需要的计数时间少于物料架A₂上放置的物料所需要的计数时间，以此类推物料架A_m上放置的物料所需要的计数时间最长。同样的道理在物料架A_i上从第一列到第n列存放的物料所需的计数时间也是由短到长。在实际操作中由于每次需要物料的数量不一致，但是对于尺寸大的物料所需求的数量都小于尺寸小的物料所需求的数量，而需求的数量越多所需要的计数时间越长，因此可以根据物料尺寸的大小来规划物料的放置方式。在物料架A₁、A₂到A_m中按照物料尺寸由大到小放置物料；在同一个物料架A_i中，第1列的物料箱到第n列的物料箱同样按照物料尺寸由大到小放置物料。本实施例中在同一列的物料箱放置相同种类的物料。

仓库的总控制系统中有每一个物料箱中含有的物料信息和数量情况，当需要取用某一种物料时，总控制系统传输信息到该物料对应的物料箱a_ij-u以及对应的运输装置R_i，R_i沿着横向轨道L_i移动到物料箱a_ij-u背面所在的位置，通过机械手模块与物料箱连接取下物料箱放置到运输装置本体上，然后运输装置通过横向轨道L_i和右侧的纵向轨道移动到横向轨道L₀上。在此过程中，物料箱a_ij-u内对需要拿出的物料进行计数，并将这些物料转移到出料口，工作人员在人工存取物料区直接从物料箱a_ij-u的出料口拿取相应数量的物料，即可完成取料操作。取料完成后运输装置R_i沿着横向轨道L₀、左侧纵向轨道和横向轨道L_i将物料箱a_ij-u放回原有位置。

当要取用多种物料时，物料分布在不同的物料架上，以物料分别在物料架A₁、A₃和A₄上为例，则运输装置R₁、R₃和R₄分别沿着相应的横向轨道在物料架上拿取物料箱，并沿着轨道移动到横向轨道L₀上，因为不同距离的关系，运输装置R₁最先到达，然后是R₃以及R₄，工作人员先从运输装置R₁上取下物料，然后依次从R₃和R₄上取下物料。而运输装置R₁在工作人员完成取料后首先回到原有位置放置物料箱，之后R₃和R₄也按照R₁的方法运行。而当同一个物料架上有多种物料需要取用，其需要拿取的物料箱数量超过一个运输装置的运输阈值时，可以先将部分物料箱运输到横向轨道L₀上，与此同时设置在左侧纵向轨道两端的备用运输装置开始移动去拿取物料架上其余需要拿取的物料箱运输到横向轨道L₀上。此外当运输装置R_i无法一次完成物料架上的物料箱的输运时，而其相邻的运输装置R_i-1和R_i+1已完成运输工作或者不需要执行运输工作时，可以随机选取两个运输装置中的一个帮助运输装置R_i完成物料箱的运输。而最终工作人员可以在人工存取物料区对排在横向轨道L₀上的各个运输装置上的物料箱一次存取物料，节省了人工来回往返以及人工对物料计数存取的时间。

上述实施例是对本发明的进一步阐述和说明，以便于理解，并不是对本发明的任何限制，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，包括若干等间隔设置的物料架，所述物料架上放置有若干物料箱，所述物料箱用于存取物料并计数；所述物料架周围的地面上设置有若干轨道，所述轨道上设置有若干运输装置；所述运输装置能将物料箱从物料架上取下或放回物料架，所述运输装置能沿轨道移动运输物料箱。

2.根据权利要求1所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，所述物料架平行等间隔设置，m个物料架分为m行放置；地面上设置有与所述物料架平行的m+1个横向轨道，所述横向轨道与所述物料架交错排列；所述横向轨道的两端平行设置有两条纵向轨道。

3.根据权利要求1所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，所述物料架上设置有p行n列共np格空间，所述空间前后连通，每格空间都放置有物料箱。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，包括一种物料放置位置的规划方法：

S1、评估存取物料需要花费的时间并由短到长排列；

S2、物料架按照到仓库入口的距离由近到远间隔设置；

S3、将按取物时间由短到长排列的物料从距离仓库入口最近的物料架开始放置，由近到远放置在不同的物料架上；

S4、在同一个物料架上，同样按距离仓库入口由近到远的距离分别放置取物时间由短到长的物料。

5.根据权利要求4所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，所述运输装置的初始位置设置在所述横向轨道远离仓库入口的一端，所述物料架与所述运输装置一一对应。

6.根据权利要求1或5所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，所述运输装置包括：

控制中心，用于控制运输装置的工作；

导航定位模块，用于对运输装置进行定位以及运输装置移动路径导航；

移动模块，是运输装置在轨道分布的区域内移动；

通信模块，用于与仓库的总控制系统双向通信；

机械手模块，包括传动单元和连接单元，用于取下或放回物料箱。

7.根据权利要求6所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，所述物料箱面向仓库入口的一面上设置有显示模块和出料口，所述出料口上设置有出料翻盖；所述物料箱顶部设置有入料口，所述入料口上设置有入料翻盖；所述物料箱背离仓库入口的一面设置有若干箱体连接单元，用于与运输装置的连接。

8.根据权利要求1或2或3或5或7所述的一种快速存取物的无人值守物资仓库，其特征在于，包括一种存取物料的方法：

步骤1、确定需要存取的物料所在的物料箱和物料架位置；

步骤2、运输装置从横向轨道远离仓库入口的一端移动到物料箱所在的位置前取下物料箱；

步骤3、运输装置移动到横向轨道靠近仓库入口的一端并沿着纵向轨道移动到离仓库入口最近的横向轨道上；

步骤4、在人工存取物料区将物料从运输装置上的物料箱取出或将物料放入；

步骤5、完成物料存取后运输装置将物料箱放回原有的物料架中。

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