CN113843628B - 基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统与工艺 - Google Patents

基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统与工艺 Download PDF

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23P15/00—Making specific metal objects by operations not covered by a single other subclass or a group in this subclass

Abstract

本发明公开了一种基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，包括板体切割机器人，所述板体切割机器人能在矩形板上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔，还包括能将已经切割出若干条形筛分孔的矩形板弯曲形成圆柱筛分筒的弯曲机构；弯曲机构包括轴线为水平的圆筒状弯曲骨架，还包括基座，还包括圆弧形弯曲约束片，所述圆弧形弯曲约束片的轴线与所述圆筒状弯曲骨架轴线平行；本装置提供了切割、弯曲和焊接的完整的工艺过程。

Description

基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统与工艺
技术领域
本发明属于机器人领域。
背景技术
筛分筒在各种领域有着广泛的应用，筛分筒的制造工艺需要多种工序才能完成，现有的锥筒薄壁状的筛分筒的制造工艺过程非常繁琐，成本也高；本发明专门针对圆筒状薄壁状的筛分筒设计的一种完整工艺装置。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种针对圆柱形筛分筒的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统与工艺，提供一整套制作过程的圆柱形筛分筒工艺系统。
技术方案：为实现上述目的，本发明的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，包括板体切割机器人，所述板体切割机器人能在矩形板上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔；
还包括能将已经切割出若干条形筛分孔的矩形板弯曲形成圆柱筛分筒的弯曲机构；
所述弯曲机构包括轴线为水平的圆筒状弯曲骨架，还包括基座，还包括圆弧形弯曲约束片，所述圆弧形弯曲约束片的轴线与所述圆筒状弯曲骨架轴线平行；
所述基座上还通过电机支架固定安装有水平的电机，所述电机的输出轴与所述圆弧形弯曲约束片的轴线重合，且所述输出轴通过连接臂与所述圆弧形弯曲约束片的背侧面固定连接；所述圆弧形弯曲约束片的内侧面为圆弧约束面；
所述基座上固定安装有第一升降装置，所述第一升降装置的第一升降杆能带动所述圆筒状弯曲骨架整体上升和下降，所述圆筒状弯曲骨架能上升至与所述输出轴同轴心；所述圆筒状弯曲骨架能上升至与所述输出轴同轴心时，所述输出轴能带动所述圆弧形弯曲约束片环绕所述圆筒状弯曲骨架回转。
进一步的，圆筒状弯曲骨架包括左右对称的左骨架和右骨架，所述左骨架的上端与右骨架上端之间滑动设置有与圆筒状弯曲骨架轴线平行的矩形板定位条，所述左骨架的下端与右骨架下端之间形成一条与圆筒状弯曲骨架轴线平行的直线缝隙；所述矩形板定位条、左骨架和右骨架的外壁面共同组成一个完整的圆柱面；矩形板定位条的上表面沿长度方向等距阵列有若干定位凸起；将矩形板的对称线上的若干条形筛分孔记为临时定位孔，所述矩形板的对称线处与所述圆筒状弯曲骨架上端相切时，矩形板定位条上的若干定位凸起能刚好插入临时定位孔中。
进一步的，所述第一升降杆的上端固定连接有升降基座，所述升降基座的两侧对称安装有左圆弧伸缩器和右圆弧伸缩器，所述左圆弧伸缩器的左圆弧伸缩杆和右圆弧伸缩器的右圆弧伸缩杆的圆弧圆心均在所述圆筒状弯曲骨架的轴线上；所述左圆弧伸缩杆的末端通过左连接臂固定连接所述左骨架端部，所述右圆弧伸缩杆的末端通过右连接臂固定连接所述右骨架端部，从而使左圆弧伸缩器和右圆弧伸缩器能分别驱动所述左骨架和右骨架沿圆筒状弯曲骨架轴线回转。
进一步的，所述升降基座的上端固定安装有第二升降器，所述第二升降器的第二升降杆上端固定连接有第二升降基座，所述第二升降基座通过固定臂固定连接所述矩形板定位条的一端。
进一步的，所述还包括沿所述圆筒状弯曲骨架轴线方向延伸的水平伸缩器，所述水平伸缩器通过伸缩器支架固定连接在所述升降基座上；所述水平伸缩器的水平伸缩杆末端固定连接有焊接器，所述焊接器的焊枪的喷焊端竖向朝下；所述第二升降杆的向下缩回能带动所述矩形板定位条同步下降运动到圆筒状弯曲骨架的围合范围内，矩形板定位条下降到圆筒状弯曲骨架的围合范围内后，圆筒状弯曲骨架的上端形成一条沿轴线方向延伸的缺口；所述左圆弧伸缩杆和右圆弧伸缩杆同时缩回能使所述左骨架逆时针运动和右骨架顺时针运动，左骨架的逆时针运动和右骨架的顺时针运动使所述缺口逐渐变窄的同时，所述直线缝隙会逐渐变宽成一条焊枪喷头过道；所述水平伸缩杆的伸出和缩回能带动焊接器的焊枪的喷焊端沿所形成的焊枪喷头过道的直线路径运动。
进一步的，板体切割机器人为六轴激光切割机器人或龙门激光切割机器人；左圆弧伸缩器和右圆弧伸缩器均为液压伸缩器。
进一步的，所述圆弧约束面的顺时针端和逆时针端均设有圆角过渡。
进一步的，基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统：
步骤一，板体切割机器人在矩形板上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔；
步骤二，初始状态时第一升降杆为向下缩回的状态，圆弧形弯曲约束片在圆筒状弯曲骨架的正上方；将等待弯曲的矩形板水平放置在圆筒状弯曲骨架上端，且将矩形板的对称线处与圆筒状弯曲骨架上端相切，矩形板的对称线上的若干条形筛分孔记为临时定位孔，这时矩形板定位条上的若干定位凸起刚好插入临时定位孔中，进而实现了对等待弯曲的矩形板的定位；
步骤三，控制第一升降杆带动圆筒状弯曲骨架整体上升，直至圆筒状弯曲骨架上升至与输出轴同轴心，这时水平放置在圆筒状弯曲骨架上的矩形板的中部受到圆弧形弯曲约束片内侧的圆弧约束面的向下顶压约束下发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架上端外壁面；这时将矩形板中部已经发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架上端外壁面的部分记为已形变部，将矩形板两端还没有发生塑性形变的部分记为两未形变部；
步骤四，控制输出轴缓慢顺时针回转180°，使圆弧形弯曲约束片环绕圆筒状弯曲骨架顺时针回转，圆弧形弯曲约束片环绕圆筒状弯曲骨架顺时针回转180°的过程中，矩形板右侧的未形变部在圆弧形弯曲约束片的约束下发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架右侧外壁面；与此同时由于“步骤二”中矩形板定位条上的若干定位凸起已经刚好插入临时定位孔中，因此矩形板右侧的未形变部在形变过程中不会与圆筒状弯曲骨架外壁面发生滑移；
然后控制输出轴逆时针回转180°，从而使圆弧形弯曲约束片重新回到圆筒状弯曲骨架的上端位置；
控制输出轴缓慢逆时针回转180°，使圆弧形弯曲约束片环绕圆筒状弯曲骨架逆时针回转，圆弧形弯曲约束片环绕圆筒状弯曲骨架逆时针回转°的过程中，矩形板左侧的未形变部在圆弧形弯曲约束片的约束下发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架左侧外壁面；
这时圆筒状弯曲骨架上的矩形板已经被完全塑性形变成了一个圆柱筛分筒，并同轴心套在圆筒状弯曲骨架外侧，这时形成的圆柱筛分筒的下端形成了一条沿直线缝隙延伸的待焊缝；
步骤五，控制第二升降杆的向下缩回并带动矩形板定位条同步下降运动到圆筒状弯曲骨架的围合范围内，矩形板定位条下降到圆筒状弯曲骨架的围合范围内后，圆筒状弯曲骨架的上端形成一条沿轴线方向延伸的缺口；这时控制左圆弧伸缩杆和右圆弧伸缩杆同时伸出，使左骨架顺时针运动和右骨架逆时针运动，左骨架的顺时针运动和右骨架的逆时针运动使缺口逐渐变窄的同时，直线缝隙逐渐变宽成一条焊枪喷头过道；这时已经形成的待焊缝刚好沿长度方向暴露在焊枪喷头过道中；
控制水平伸缩杆逐渐伸出，带动焊接器的焊枪的喷焊端沿所形成的焊枪喷头过道的直线路径运动，与此同时喷焊端向待焊缝喷焊，从而实现对待焊缝沿长度方向的连续焊接；从而使一个完整的圆柱筛分筒形成，这时套在圆筒状弯曲骨架上的圆柱筛分筒等待拆卸；
步骤六，控制第一升降杆带动圆筒状弯曲骨架和等待拆下圆柱筛分筒整体上升，使等待拆下圆柱筛分筒的下端脱离圆弧形弯曲约束片，进而解除了圆弧形弯曲约束片对圆柱筛分筒的顶压力，从而降低圆柱筛分筒内壁与圆筒状弯曲骨架外表面之间的摩擦力，圆筒状弯曲骨架和等待拆下圆柱筛分筒上升至足够的高度后，沿轴线方向拆卸套在圆筒状弯曲骨架上的圆柱筛分筒。
有益效果：本发明的本发明的结构简单，从板材到产品的工艺步骤只有几个大步骤，极大降低工艺成本；尤其是板体弯曲焊接机构，板体弯曲焊接机构同时具有完整弯曲和焊接的功能，极大降低了设备成本。
附图说明
附图1为板体切割机器人切割过滤孔示意图结构示意图；
附图2为矩形板弯曲形成圆柱筛分筒的示意图；
附图3为弯曲机构结构示意图；
附图4为附图3的局部放大示意图；
附图5为附图2结束时的状态示意图；
附图6为附图5正视图；
附图7为矩形板与矩形板定位条配合示意图；
附图8为“步骤三”结束时的示意图；
附图9为“步骤四”结束时的示意图；
附图10为“步骤五”中矩形板定位条下降到圆筒状弯曲骨架的围合范围内的示意图(隐去了以弯曲的圆柱筛分筒)；
附图11为“步骤五”中直线缝隙逐渐变宽成一条焊枪喷头过道(隐去了以弯曲的圆柱筛分筒)；
附图12为“步骤六”控制第一升降杆带动圆筒状弯曲骨架和等待拆下圆柱筛分筒整体上升的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1至12所示的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，包括板体切割机器人5，所述板体切割机器人5能在矩形板1上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔2；
还包括能将已经切割出若干条形筛分孔2的矩形板1弯曲形成圆柱筛分筒0001的弯曲机构；
所述弯曲机构包括轴线为水平的圆筒状弯曲骨架10，还包括基座15，还包括圆弧形弯曲约束片13，所述圆弧形弯曲约束片13的轴线与所述圆筒状弯曲骨架10轴线平行；
所述基座15上还通过电机支架16固定安装有水平的电机17，所述电机17的输出轴18与所述圆弧形弯曲约束片13的轴线重合，且所述输出轴18通过连接臂19与所述圆弧形弯曲约束片13的背侧面固定连接；所述圆弧形弯曲约束片13的内侧面为圆弧约束面14；
所述基座15上固定安装有第一升降装置9，所述第一升降装置9的第一升降杆8能带动所述圆筒状弯曲骨架10整体上升和下降，所述圆筒状弯曲骨架10能上升至与所述输出轴18同轴心；所述圆筒状弯曲骨架10能上升至与所述输出轴18同轴心时，所述输出轴18能带动所述圆弧形弯曲约束片13环绕所述圆筒状弯曲骨架10回转。
圆筒状弯曲骨架10包括左右对称的左骨架11和右骨架12，所述左骨架11的上端与右骨架12上端之间滑动设置有与圆筒状弯曲骨架10轴线平行的矩形板定位条7，所述左骨架11的下端与右骨架12下端之间形成一条与圆筒状弯曲骨架10轴线平行的直线缝隙32；所述矩形板定位条7、左骨架11和右骨架12的外壁面共同组成一个完整的圆柱面；矩形板定位条7的上表面沿长度方向等距阵列有若干定位凸起6；将矩形板1的对称线4上的若干条形筛分孔2记为临时定位孔01，所述矩形板1的对称线4处与所述圆筒状弯曲骨架10上端相切时，矩形板定位条7上的若干定位凸起6能刚好插入临时定位孔01中。
所述第一升降杆8的上端固定连接有升降基座21，所述升降基座21的两侧对称安装有左圆弧伸缩器26和右圆弧伸缩器27，所述左圆弧伸缩器26的左圆弧伸缩杆28和右圆弧伸缩器27的右圆弧伸缩杆29的圆弧圆心均在所述圆筒状弯曲骨架10的轴线上；所述左圆弧伸缩杆28的末端通过左连接臂30固定连接所述左骨架11端部，所述右圆弧伸缩杆29的末端通过右连接臂31固定连接所述右骨架12端部，从而使左圆弧伸缩器26和右圆弧伸缩器27能分别驱动所述左骨架11和右骨架12沿圆筒状弯曲骨架10轴线回转。
所述升降基座21的上端固定安装有第二升降器23，所述第二升降器23的第二升降杆24上端固定连接有第二升降基座25，所述第二升降基座25通过固定臂20固定连接所述矩形板定位条7的一端。
所述还包括沿所述圆筒状弯曲骨架10轴线方向延伸的水平伸缩器36，所述水平伸缩器36通过伸缩器支架22固定连接在所述升降基座21上；所述水平伸缩器36的水平伸缩杆37末端固定连接有焊接器38，所述焊接器38的焊枪33的喷焊端34竖向朝下；所述第二升降杆24的向下缩回能带动所述矩形板定位条7同步下降运动到圆筒状弯曲骨架10的围合范围内，矩形板定位条7下降到圆筒状弯曲骨架10的围合范围内后，圆筒状弯曲骨架10的上端形成一条沿轴线方向延伸的缺口40；所述左圆弧伸缩杆28和右圆弧伸缩杆29同时缩回能使所述左骨架11逆时针运动和右骨架12顺时针运动，左骨架11的逆时针运动和右骨架12的顺时针运动使所述缺口40逐渐变窄的同时，所述直线缝隙32会逐渐变宽成一条焊枪喷头过道35；所述水平伸缩杆37的伸出和缩回能带动焊接器38的焊枪33的喷焊端34沿所形成的焊枪喷头过道35的直线路径运动。
板体切割机器人5为六轴激光切割机器人或龙门激光切割机器人；左圆弧伸缩器26和右圆弧伸缩器27均为液压伸缩器。
所述圆弧约束面14的顺时针端和逆时针端均设有圆角过渡000。
本方案的具体工作过程如下：
基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统的工作方法：
步骤一，板体切割机器人5在矩形板1上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔2；
步骤二，初始状态时第一升降杆8为向下缩回的状态，圆弧形弯曲约束片13在圆筒状弯曲骨架10的正上方；将等待弯曲的矩形板1水平放置在圆筒状弯曲骨架10上端，且将矩形板1的对称线4处与圆筒状弯曲骨架10上端相切，矩形板1的对称线4上的若干条形筛分孔2记为临时定位孔01，这时矩形板定位条7上的若干定位凸起6刚好插入临时定位孔01中，进而实现了对等待弯曲的矩形板1的定位；
步骤三，控制第一升降杆8带动圆筒状弯曲骨架10整体上升，直至圆筒状弯曲骨架10上升至与输出轴18同轴心，这时水平放置在圆筒状弯曲骨架10上的矩形板1的中部受到圆弧形弯曲约束片13内侧的圆弧约束面14的向下顶压约束下发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架10上端外壁面；这时将矩形板1中部已经发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架10上端外壁面的部分记为已形变部01，将矩形板1两端还没有发生塑性形变的部分记为两未形变部001；
步骤四，控制输出轴18缓慢顺时针回转180°，使圆弧形弯曲约束片13环绕圆筒状弯曲骨架10顺时针回转，圆弧形弯曲约束片13环绕圆筒状弯曲骨架10顺时针回转180°的过程中，矩形板1右侧的未形变部001在圆弧形弯曲约束片13的约束下发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架10右侧外壁面；与此同时由于“步骤二”中矩形板定位条7上的若干定位凸起6已经刚好插入临时定位孔01中，因此矩形板1右侧的未形变部001在形变过程中不会与圆筒状弯曲骨架10外壁面发生滑移；
然后控制输出轴18逆时针回转180°，从而使圆弧形弯曲约束片13重新回到圆筒状弯曲骨架10的上端位置；
控制输出轴18缓慢逆时针回转180°，使圆弧形弯曲约束片13环绕圆筒状弯曲骨架10逆时针回转，圆弧形弯曲约束片13环绕圆筒状弯曲骨架10逆时针回转180°的过程中，矩形板1左侧的未形变部001在圆弧形弯曲约束片13的约束下发生塑性形变并贴合在圆筒状弯曲骨架10左侧外壁面；
这时圆筒状弯曲骨架10上的矩形板1已经被完全塑性形变成了一个圆柱筛分筒0001，并同轴心套在圆筒状弯曲骨架10外侧，这时形成的圆柱筛分筒0001的下端形成了一条沿直线缝隙32延伸的待焊缝3；
步骤五，控制第二升降杆24的向下缩回并带动矩形板定位条7同步下降运动到圆筒状弯曲骨架10的围合范围内，矩形板定位条7下降到圆筒状弯曲骨架10的围合范围内后，圆筒状弯曲骨架10的上端形成一条沿轴线方向延伸的缺口40；这时控制左圆弧伸缩杆28和右圆弧伸缩杆29同时伸出，使左骨架11顺时针运动和右骨架12逆时针运动，左骨架11的顺时针运动和右骨架12的逆时针运动使缺口40逐渐变窄的同时，直线缝隙32逐渐变宽成一条焊枪喷头过道35；这时已经形成的待焊缝3刚好沿长度方向暴露在焊枪喷头过道35中，如图11；
控制水平伸缩杆37逐渐伸出，带动焊接器38的焊枪33的喷焊端34沿所形成的焊枪喷头过道35的直线路径运动，与此同时喷焊端34向待焊缝3喷焊，从而实现对待焊缝3沿长度方向的连续焊接；从而使一个完整的圆柱筛分筒0001形成，这时套在圆筒状弯曲骨架10上的圆柱筛分筒0001等待拆卸；
步骤六，控制第一升降杆8带动圆筒状弯曲骨架10和等待拆下圆柱筛分筒0001整体上升，使等待拆下圆柱筛分筒0001的下端脱离圆弧形弯曲约束片13，进而解除了圆弧形弯曲约束片13对圆柱筛分筒0001的顶压力，从而降低圆柱筛分筒0001内壁与圆筒状弯曲骨架10外表面之间的摩擦力，圆筒状弯曲骨架10和等待拆下圆柱筛分筒0001上升至足够的高度后，沿轴线方向拆卸套在圆筒状弯曲骨架10上的圆柱筛分筒0001。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，包括板体切割机器人(5)，所述板体切割机器人(5)能在矩形板(1)上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔(2)；
其特征在于：还包括能将已经切割出若干条形筛分孔(2)的矩形板(1)弯曲形成圆柱筛分筒(0001)的弯曲机构；
所述弯曲机构包括轴线为水平的圆筒状弯曲骨架(10)，还包括基座(15)，还包括圆弧形弯曲约束片(13)，所述圆弧形弯曲约束片(13)的轴线与所述圆筒状弯曲骨架(10)轴线平行；
所述基座(15)上还通过电机支架(16)固定安装有水平的电机(17)，所述电机(17)的输出轴(18)与所述圆弧形弯曲约束片(13)的轴线重合，且所述输出轴(18)通过连接臂(19)与所述圆弧形弯曲约束片(13)的背侧面固定连接；所述圆弧形弯曲约束片(13)的内侧面为圆弧约束面(14)；
所述基座(15)上固定安装有第一升降装置(9)，所述第一升降装置(9)的第一升降杆(8)能带动所述圆筒状弯曲骨架(10)整体上升和下降，所述圆筒状弯曲骨架(10)能上升至与所述输出轴(18)同轴心；所述圆筒状弯曲骨架(10)能上升至与所述输出轴(18)同轴心时，所述输出轴(18)能带动所述圆弧形弯曲约束片(13)环绕所述圆筒状弯曲骨架(10)回转；
圆筒状弯曲骨架(10)包括左右对称的左骨架(11)和右骨架(12)，所述左骨架(11)的上端与右骨架(12)上端之间滑动设置有与圆筒状弯曲骨架(10)轴线平行的矩形板定位条(7)，所述左骨架(11)的下端与右骨架(12)下端之间形成一条与圆筒状弯曲骨架(10)轴线平行的直线缝隙(32)；所述矩形板定位条(7)、左骨架(11)和右骨架(12)的外壁面共同组成一个完整的圆柱面；矩形板定位条(7)的上表面沿长度方向等距阵列有若干定位凸起(6)；将矩形板(1)的对称线(4)上的若干条形筛分孔(2)记为临时定位孔(01)，所述矩形板(1)的对称线(4)处与所述圆筒状弯曲骨架(10)上端相切时，矩形板定位条(7)上的若干定位凸起(6)能刚好插入临时定位孔(01)中。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，其特征在于：所述第一升降杆(8)的上端固定连接有升降基座(21)，所述升降基座(21)的两侧对称安装有左圆弧伸缩器(26)和右圆弧伸缩器(27)，所述左圆弧伸缩器(26)的左圆弧伸缩杆(28)和右圆弧伸缩器(27)的右圆弧伸缩杆(29)的圆弧圆心均在所述圆筒状弯曲骨架(10)的轴线上；所述左圆弧伸缩杆(28)的末端通过左连接臂(30)固定连接所述左骨架(11)端部，所述右圆弧伸缩杆(29)的末端通过右连接臂(31)固定连接所述右骨架(12)端部，从而使左圆弧伸缩器(26)和右圆弧伸缩器(27)能分别驱动所述左骨架(11)和右骨架(12)沿圆筒状弯曲骨架(10)轴线回转。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，其特征在于：所述升降基座(21)的上端固定安装有第二升降器(23)，所述第二升降器(23)的第二升降杆(24)上端固定连接有第二升降基座(25)，所述第二升降基座(25)通过固定臂(20)固定连接所述矩形板定位条(7)的一端。
4.根据权利要求3所述的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，其特征在于：还包括沿所述圆筒状弯曲骨架(10)轴线方向延伸的水平伸缩器(36)，所述水平伸缩器(36)通过伸缩器支架(22)固定连接在所述升降基座(21)上；所述水平伸缩器(36)的水平伸缩杆(37)末端固定连接有焊接器(38)，所述焊接器(38)的焊枪(33)的喷焊端(34)竖向朝下；所述第二升降杆(24)的向下缩回能带动所述矩形板定位条(7)同步下降运动到圆筒状弯曲骨架(10)的围合范围内，矩形板定位条(7)下降到圆筒状弯曲骨架(10)的围合范围内后，圆筒状弯曲骨架(10)的上端形成一条沿轴线方向延伸的缺口(40)；所述左圆弧伸缩杆(28)和右圆弧伸缩杆(29)同时缩回能使所述左骨架(11)逆时针运动和右骨架(12)顺时针运动，左骨架(11)的逆时针运动和右骨架(12)的顺时针运动使所述缺口(40)逐渐变窄的同时，所述直线缝隙(32)会逐渐变宽成一条焊枪喷头过道(35)；所述水平伸缩杆(37)的伸出和缩回能带动焊接器(38)的焊枪(33)的喷焊端(34)沿所形成的焊枪喷头过道(35)的直线路径运动。
5.根据权利要求4所述的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，其特征在于：板体切割机器人(5)为六轴激光切割机器人或龙门激光切割机器人；左圆弧伸缩器(26)和右圆弧伸缩器(27)均为液压伸缩器。
6.根据权利要求5所述的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，其特征在于：所述圆弧约束面(14)的顺时针端和逆时针端均设有圆角过渡(000)。
7.根据权利要求6所述的基于机器人的过滤筒制造的完整工艺系统，其特征在于：
步骤一，板体切割机器人(5)在矩形板(1)上切割出若干呈矩形阵列分布的条形筛分孔(2)；
步骤二，矩形板定位条(7)上的若干定位凸起(6)刚好插入临时定位孔(01)中，进而实现了对等待弯曲的矩形板(1)的定位；
步骤三，让圆筒状弯曲骨架(10)上升至与输出轴(18)同轴心；
步骤四，控制输出轴(18)缓慢顺时针回转180°然后控制输出轴(18)逆时针回转180°，再控制输出轴(18)缓慢逆时针回转180°；
步骤五，控制第二升降杆(24)的向下缩回，然后控制左圆弧伸缩杆(28)和右圆弧伸缩杆(29)同时伸出；然后控制水平伸缩杆(37)逐渐伸出，与此同时喷焊端(34)向待焊缝(3)喷焊；
步骤六，让圆筒状弯曲骨架(10)和等待拆下圆柱筛分筒(0001)上升至足够的高度，沿轴线方向拆卸套在圆筒状弯曲骨架(10)上的圆柱筛分筒(0001)。
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