CN113841382A - 云台系统、图像传输模块和云台 - Google Patents

云台系统、图像传输模块和云台 Download PDF

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CN113841382A CN202080035374.0A CN202080035374A CN113841382A CN 113841382 A CN113841382 A CN 113841382A CN 202080035374 A CN202080035374 A CN 202080035374A CN 113841382 A CN113841382 A CN 113841382A
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李智勇
杨天豪
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SZ DJI Technology Co Ltd
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Abstract

一种云台系统、图像传输模块和云台，该云台系统包括：云台，用于支撑图像采集模块，并能够用于调整所述图像采集模块的位置和/或姿态；以及图像传输模块，设于所述云台上，所述图像传输模块包括第一接口、第二接口和第三接口；其中：所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；所述图像传输模块与所述云台通过所述第三接口通信连接，所述第三接口用于传输能够控制所述云台的控制信号。

Description

云台系统、图像传输模块和云台
技术领域
本申请涉及图像传输技术领域，尤其涉及一种云台系统、图像传输模块和云台。
背景技术
随着记录照片或视频等图像数据的兴起和发展，人们对于图像采集有了更多方面的要求。例如，人们希望拍摄出来的画质更加稳定和清晰，同时也希望采集图像的过程能够满足方便快捷的要求。
在相关技术中出现了摄像云台，摄像云台是一种用于向相机提供稳定支撑的工作平台，具有绕诸如俯仰轴、偏航轴、横滚轴的功能，可以较好地保证相机在图像采集过程中的稳定性。在应用摄像云台的过程中，一般依赖于相机上的显示屏查阅图像。但由于摄像云台在相机进行图像采集的过程中，需要调整姿态来保证相机采集的稳定性，相机上的屏幕可能偏离用户的视野，不便于用户通过相机上的显示屏查阅图像。
公开内容
本申请提供了一种云台系统，包括：云台，用于连接图像采集模块，并能够用于调整所述图像采集模块的位置和/或姿态；以及图像传输模块，设于所述云台上，所述图像传输模块包括第一接口、第二接口和第三接口；其中：所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；所述图像传输模块与所述云台通过所述第三接口通信连接，所述第三接口用于传输能够控制所述云台的控制信号。
本申请还提供了一种图像传输模块，能够与图像采集模块和云台分别通信连接，所述图像传输模块包括：第一接口、第二接口和第三接口；其中：所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；所述图像传输模块与所述云台通过所述第三接口通信连接，所述第三接口用于传输能够控制所述云台的控制信号。
本申请还提供了一种云台，能够与图像采集模块和图像传输模块分别通信连接，其特征在于，所述云台包括：支架组件，用于支撑所述图像采集模块，并能够用于调整所述图像采集模块的位置和/或姿态；第一云台接口，设于所述支架组件上，用于与所述图像传输模块连接。
其中，所述图像传输模块包括第一接口、第二接口和第三接口；
所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；所述云台与所述图像传输模块通过所述第一云台接口、所述第三接口通信连接，并能够接收由所述第三接口传输的用于控制所述云台的控制信号。
根据本申请的实施例，图像传输模块与图像采集模块通过第一接口和第二接口通信连接，图像传输模块可以利用第一接口通过快门线传输能够控制图像采集模块的控制信号，图像传输模块可以利用第二接口通过高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号。并且，图像传输模块与云台通过第三接口通信连接，图像传输模块利用第三接口传输能够控制云台的控制信号，使得图像传输模块不仅可以传输由图像采集模块采集的图像信号，而且还能够控制云台和图像采集模块。例如，在实现传输图像采集模块采集的图像信号的同时，也可以控制云台运动以及调整图像采集模块的相关采集参数，扩展了图像传输模块的功能，实现了图像传输、云台控制和图像采集模块控制的集成，且用户可以经由其它显示装置查阅图像采集模块传输的图像信号而不受限于图像采集模块上的显示屏。
附图说明
附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：
图1示意性示出了根据本申请实施例的云台系统的示意图。
图2示意性示出了根据本申请实施例的云台的末端轴臂的示意图。
图3示意性示出了根据本申请实施例的图像传输模块设置在末端轴臂的示意图。
图4和图5示意性示出了根据本申请另一实施例的云台的末端轴臂的示意图。
图6和图7示意性示出了根据本申请实施例的手持部设置在末端轴臂的示意图。
图8示意性示出了根据本申请另一实施例的云台系统的示意图。
图9示意性示出了根据本申请实施例的云台系统与交互终端进行交互的示意图。
图10示意性示出了根据本申请实施例的自动连接图像传输模块的流程图。
图11示意性示出了根据本申请实施例的云台或图像传输模块的示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例和实施例中的附图，对本申请技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本申请实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本申请的概念。
附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。本申请的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本申请的技术可以采取存储有指令的计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。
随着记录照片或视频等图像数据的兴起和发展，人们对于图像采集有了更多方面的要求。例如，人们希望拍摄出来的画质更加稳定和清晰，同时也希望采集图像的过程能够满足方便快捷的要求。例如，人们希望可以实现在稳定握持云台的同时，还可以远程查看相机图像并控制云台移动以及设置相机参数，以求制作出更好的作品。
本申请的实施例提供了一种云台系统，包括云台和图像传输模块。其中，图像传输模块可以通过第一接口和第二接口与图像采集模块通信连接，图像传输模块可以利用第一接口通过快门线传输能够控制图像采集模块的控制信号，图像传输模块可以利用第二接口通过高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号，并且，图像传输模块与云台通过第三接口通信连接，图像传输模块利用第三接口传输能够控制云台的控制信号，使得图像传输模块不仅可以传输由图像采集模块采集的图像信号，而且还能够控制云台和图像采集模块。例如，在实现传输图像采集模块采集的图像的同时，也可以控制云台运动以及调整图像采集模块的相关采集参数，扩展了图像传输模块的功能，实现了图像传输、云台控制和图像采集模块控制的集成。
本申请通过在云台上配置包括第一接口、第二接口和第三接口的图像传输模块，不仅可以用于传输图像采集模块采集的图像，而且能够控制图像采集模块和云台，能够同时满足不受限于图像采集模块查看图像和控制云台、图像采集模块的需求，使得图像传输模块的功能多样化。
例如，通过本申请的实施例，图像传输模块可以将图像采集模块采集的图像实时传送至用户随身携带或就近的终端，以便用户可以在终端上观看到图像采集模块采集的图像，用户可以不通过图像采集模块上的显示屏查阅图像，便于用户查阅图像。
图1示意性示出了根据本申请实施例的云台系统的示意图。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本申请实施例的云台系统的示例，以帮助本领域技术人员理解本申请的技术内容，但并不意味着本申请实施例的云台系统不可以是其他构造方式。
如图1所示，云台系统100包括：云台110、图像采集模块120和图像传输模块130。
云台110，用于支撑图像采集模块120，并能够用于调整图像采集模块120的位置和/或姿态。
根据本申请的实施例，图像采集模块120与云台110的连接方式不做限定。例如，图像采集模块120可以与云台110可拆卸连接，其中，图像采集模块120可以作为第三方设备被安装在云台110上。或者，图像采集模块120也可以集成在云台110上。
图像传输模块130，设于云台110上，图像传输模块130包括第一接口131、第二接口132和第三接口133。
根据本申请的实施例，图像传输模块130与云台110的连接方式不做限定。例如，图像传输模块130可以与云台110可拆卸连接。或者，图像传输模块130可以集成在云台110上，以提高传输的可靠性以及结构的稳定性。
根据本申请的实施例，图像传输模块130的类型不做限定，例如可以是模拟图像传输模块或数字图像传输模块。其中，模拟图像传输模块和数字图像传输模块的图像传输质量要求和传输距离可以根据实际需要进行选择。
根据本申请的实施例，图像传输模块130与图像采集模块120通过第一接口131和第二接口132通信连接，第一接口131用于通过图像采集模块120的快门线传输能够控制图像采集模块120的控制信号，第二接口132用于通过图像采集模块120的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块120采集的图像信号。
根据本申请的实施例，用于控制图像采集模块120的控制信号包括但不限于用于控制图像采集模块120的焦距、曝光度、采集模式、感光度、光圈参数、快门速度、采集频率等采集参数。需要说明的是，上述采集参数仅仅是示意性示例，本申请不限定可以被控制的图像采集模块120的采集参数。通过在图像传输模块130上设置第一接口131，用于连接图像采集模块120的快门线，可以在不改变图像采集模块120本身构造的情况下，充分利用图像采集模块120本身的线路实现传输能够控制图像采集模块120的控制信号。同时，实现了利用图像传输模块130控制图像采集模块120的技术效果，使得图像传输模块130不仅可以利用高清多媒体HDMI线传输图像信号，还可以利用快门线传输控制信号，扩展了图像传输模块130的功能。
图像传输模块130与云台110通过第三接口133通信连接，第三接口133用于传输能够控制云台110的控制信号。
根据本申请的实施例，能够控制云台110的控制信号包括但不限于用于控制云台110的旋转角度、旋转速度、平移距离等等。
根据本申请的实施例，通过在图像传输模块130上设置第三接口133，使得通过图像传输模块130不仅可以控制图像采集模块120，还可以同时控制云台110，扩展了图像传输模块130的功能。
根据本申请的实施例，云台130可以包括输入模块；其中，输入模块被配置为能够获取控制信号，并向图像传输模块130通过第三接口133传输控制图像采集模块120的控制信号。
根据本申请的实施例，第三接口133可以包括多个引脚，每个引脚可以传输不同的信号。因此，可以实现用于传输能够控制云台110的控制信号、能够控制图像采集模块120的控制信号以及图像数据的传输。
根据本申请的实施例，输入模块可以用于接收外部输入的控制信号，例如，用户通过触摸方式在输入模块上输入用于控制图像采集模块120焦距的控制信号，例如，输入模块包括但不限于触摸屏。用户也可以通过语音输入用于控制图像采集模块120焦距的控制信号等等，例如，输入模块包括但不限于摇杆、按键、麦克风等等。
根据本申请的实施例，输入模块可以与图像传输模块130通信连接。
根据本申请的实施例，通过输入模块输入的控制信号可以是用于控制云台110的控制信号，也可以是用于控制图像采集模块120的控制信号。其中，当通过输入模块输入的控制信号用于控制云台110时，若云台110的控制器可以不经图像传输模块130与输入模块连接，则可以不将用于控制云台110的控制信号传输至图像传输模块130。
根据本申请的实施例，云台110可以包括末端轴臂，图像传输模块130可以设于末端轴臂。其中，云台110可以包括多个轴臂，以三轴手持云台为例，在手持部-电机1-轴臂1-电机2-轴臂2-电机3-轴臂3-负载的连接顺序中，轴臂3即是末端轴臂。
根据本申请的实施例，末端轴臂的外侧面上可拆卸地连接有图像传输模块，且图像采集模块120与图像传输模块130可以位于末端轴臂的相背两侧。
图2示意性示出了根据本申请实施例的云台的末端轴臂的示意图。
如图2所示，云台110的末端轴臂200可以是L型的，在L型末端轴臂200的相背两侧可以分别用于连接图像采集模块120与图像传输模块130。其中，图像采集模块120与图像传输模块130设于末端轴臂200中远离云台110的电机的一端，该电机用于驱动末端轴臂绕相应轴转动。也即，图像采集模块120与图像传输模块130设置在L型末端轴臂200末端相背的两侧。
根据本申请的实施例，图像采集模块120与图像传输模块130可以可拆卸的连接在L型末端轴臂200末端相背的两侧。
根据本申请的实施例，图像采集模块120与图像传输模块130中的一个或两个也可以集成在L型末端轴臂200末端相背的两侧。
需要说明的是，图2所示仅为可以应用本申请实施例的末端轴臂的示例，本公开不限定末端轴臂的形状。例如，本申请的云台的末端轴臂还可以U型的，且在U型的底部相背两侧可以设置图像采集模块120与图像传输模块130。
根据本申请的实施例，图像传输模块130也可以集成于云台上，如集成于末端轴臂内。
图3示意性示出了根据本申请实施例的图像传输模块设置在末端轴臂的示意图。
如图3所示，图像传输模块130也可以设置在L型末端轴臂300的一端内，通过将图像传输模块130设置在L型末端轴臂300的一端内，充分利用了云台的构造，可以使得整个云台系统成一体化设计，更加美观。根据本申请的实施例，图像采集模块120可以设置在末端轴臂300末端的一侧，当然，本申请并不限于此。
根据本申请的实施例，云台的末端轴臂可以包括第一轴臂和第二轴臂，第一轴臂用于连接云台的电机，第二轴臂用于连接图像采集模块和图像传输模块，第二轴臂能够相对于第一轴臂移动。其中，云台用于连接图像传输模块的云台接口可以设于第一轴臂上，以在第二轴臂相对于第一轴臂的移动过程中，可以避免云台接口相对于与第一轴臂连接的电机的移动，从而可以避免云台接口对应的传输线缆在该电机内的反复抽拉而造成的传输线缆的异常。
根据本申请的实施例，图像传输模块也可以设于第二轴臂内，或者图像采集模块与图像传输模块设置在第二轴臂相背的两侧。
通过本申请的实施例，通过将图像采集模块和图像传输模块设置在末端轴臂上，可以解决云台系统中各个模块之间连线方式复杂的问题，同时可以缩短连线的长度。通过将图像采集模块和图像传输模块均设置在末端轴臂上，有利于在调整云台的姿态时，图像采集模块和图像传输模块与云台保持随动。
图4和图5示意性示出了根据本申请另一实施例的云台的末端轴臂的示意图。
图4和图5所示，第一轴臂410用于连接云台的电机430，第二轴臂420用于连接图像采集模块120，第二轴臂420能够相对于第一轴臂410移动。
根据本申请的实施例，图像传输模块130可以设于第二轴臂420内，或者图像传输模块130可以设置在第二轴臂420一侧。
根据本申请的实施例，可以在第一轴臂410上设置滑轨，第二轴臂420可以在滑轨上移动，如图4和图5所示的方向，第二轴臂420可以沿箭头方向移动，从而可以调节云台的重心，扩展了云台的功能。并且在云台移动的情况下，通过将图像采集模块和图像传输模块设于第二轴臂，可以避免线的拉扯。
需要说明的是，第一轴臂410上设置滑轨仅为本申请实施例的第二轴臂420能够相对于第一轴臂410移动的示例，本公开不限定第二轴臂420能够相对于第一轴臂410移动的移动方式。例如，可以在第一轴臂410上设置多个卡槽，通过移动第二轴臂420到不同的卡槽上与第一轴臂410连接。
根据本申请的实施例，云台可以包括手持部，手持部上设有显示模块，显示模块用于显示图像采集模块采集的图像信号。
根据本申请的实施例，第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号包括：第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的第一图像数字信号。
图6和图7示意性示出了根据本申请实施例的手持部设置在末端轴臂的示意图。
如图6所示，可以在云台的末端轴臂上相背的两侧设置图像采集模块120与图像传输模块130。云台的手持部610可以设置在末端轴臂上，手持部610上设有显示模块620，显示模块620用于显示图像采集模块120采集的图像信号。
如图7所示，可以在云台的末端轴臂包括第一轴臂410和第二轴臂420。第一轴臂410用于连接云台的电机430，第二轴臂420用于连接图像采集模块120，第二轴臂420能够相对于第一轴臂410移动。图像传输模块130可以设于第二轴臂420内，云台的手持部610可以设置在第二轴臂420上，手持部610上设有显示模块620，显示模块620用于显示图像采集模块120采集的图像信号。根据本申请的实施例，图像采集模块120采集的图像信号可以通过第三接口传输至显示模块620进行显示。
图8示意性示出了根据本申请另一实施例的云台系统的示意图。
如图8所示，根据本申请的实施例，图像传输模块130还用于将来自图像采集模块120的第一图像数字信号转换为图像模拟信号，以及将图像模拟信号通过第三接口传输给云台110。
根据本申请的实施例，云台110还可以包括信号转换模块810，信号转换模块810用于将图像模拟信号转换为第二图像数字信号，并基于第二图像数字信号在显示模块620上展示图像。
根据本申请的实施例，图像采集模块120可以是第三方相机，图像传输模块130可以将第三方相机输入的数字信号转换为模拟信号，模拟信号可以在云台110内部经过机臂滑环等部件到达云台110的信号转换模块810，信号转换模块810可以设置在手持部，信号转换模块810负责将模拟信号转换为数字信号，将数字信号传输给手持部上的显示模块620显示。其中，通过将信号转换模块810设置在手持部，可以使得将传输给手持部上的显示模块620的数字信号减少传输干扰。
根据本申请的实施例，云台110还可以包括控制器，在信号转换模块810负责将模拟信号转换为数字信号之后，可以先将数字信号传输给控制器，由控制器将数字信号还原为原始图像信号，并将原始图像信号传输给显示模块620显示。
根据本申请的实施例，通过将来自图像采集模块120的图像数字信号转换为图像模拟信号，以及将图像模拟信号传输给云台110，可以利用模拟信号不易受到干扰的特点，使得云台上的传输线路的走线设置可以更加灵活，能够经过滑环等云台特有的结构而尽可能减少信号干扰。同时，由于直接传输数字信号相对直接传输模拟信号的传输线缆的尺寸较大，可能导致传输线缆无法通过云台的轴臂，或者转而需要增大云台尺寸设计以增加传输线缆的占用空间。如此，通过上述信号转换的方式，可以减小干扰的同时，利于云台的尺寸设计。
图9示意性示出了根据本申请实施例的云台系统与交互终端进行交互的示意图。
如图9所示，云台系统100包括：云台110、图像采集模块120和图像传输模块130。云台110和图像传输模块130被配置为能够与交互终端910进行通信连接。根据本申请的实施例，交互终端910的类型不做限定，例如，包括但不限于智能手机、遥控器、显示器等电子设备。用户可以在交互终端上输入能够控制图像采集模块和云台的控制信号，能够同时满足查看图像、控制图像采集模块和云台的需求，用户可以不受限于利用图像采集模块上的显示屏查阅图像。
根据本申请的实施例，图像传输模块130可以分别与云台110和图像采集模块120(如第三方相机)通信连接，云台110和图像采集模块120之间可以通信连接，交互终端910可以通过无线通信链路与图像传输模块130进行连接，连接完成后即可在交互终端910查看图像采集模块120的实时图像，同时也能发送云台控制命令到云台控制云台运动，同时，在图像传输模块130中还集成了相机控制功能，用户在交互终端910也可通过图像传输模块130控制相机动作以及设置各种相机参数。
根据本申请的实施例，图像传输模块130能够接收由交互终端910发送的控制信号。例如，交互终端910可以向图像传输模块130发送用于控制云台110的控制信号，或者，交互终端910可以向图像传输模块130发送用于控制图像采集模块120的控制信号。
根据本申请的实施例，云台系统100还可以包括跟焦电机，图像传输模块130被配置为接收来自交互终端910的用于控制跟焦电机的控制信号。
根据本申请的实施例，跟焦电机的安装位置不做限定，例如，可以通过安装配件安装在图4和图5所示的第二轴臂420上。
根据本申请的实施例，用户可以在交互终端910中输入控制信号，用于控制跟焦电机的运动。控制信号传输链为：交互终端910到达图像传输模块130，再到达云台110轴臂上与图像传输模块130连接的接口，然后传输到图像传输模块130，再到达云台轴臂上与跟焦电机连接的接口，最后到达跟焦电机。
根据本申请的实施例，图像传输模块130还可以通过另一接口直接与跟焦电机连接，使得控制信号通过该接口传输给跟焦电机，避免了信号传输的丢失，同时进一步扩展了图像传输模块130的功能。
根据本申请的实施例，用户也可以在云台110的显示模块中输入控制信号，显示模块通过图像传输协议与图像传输模块130通信连接，实现图像的传输、云台的控制和相机的控制。
根据本申请的实施例，云台110可以与交互终端910通过第一通信链路通信连接。交互终端910可以通过第一通信链路向云台发送控制信号。例如，通过第一通信链路向云台发送用于控制云台运动的控制信号，或者，通过第一通信链路向云台发送用于控制相机快门的控制信号，当云台接收到用于控制相机快门的控制信号之后，云台可以通过与相机之间的连接线将用于控制相机快门的控制信号传输给相机。在云台110上使用图像传输模块130之后，云台110还可以用于在检测到图像传输模块130与云台110建立通信连接的情况下，通过第一通信链路将第二通信链路的连接信息发送给交互终端910，以使得交互终端910与图像传输模块130根据连接信息建立第二通信链路，例如，通过第一通信链路将第二通信链路相关的用户名和密码信息发送给交互终端910，以使得交互终端910可以根据该相关信息与图像传输模块130建立第二通信链路。在交互终端910与图像传输模块130根据连接信息建立第二通信链路之后，可以维持或休眠或断开云台110与交互终端910之间的第一通信链路。
根据本申请的实施例，第一通信链路包括蓝牙链路；第二通信链路包括无线局域网链路(即WiFi链路)或软件无线电链路(即Software Defined Radio，SDR链路)。其中，在第二通信链路为无线局域网链路的情况下，交互终端910包括但不限于智能手机、平板、遥控器等。在第二通信链路为软件无线电链路的情况下，交互终端910包括但不限于显示器等，该显示器不包括诸如智能手机的移动终端。
根据本申请的实施例，软件无线电链路是基于通用的硬件平台上用软件来实现各种通信模块。传统的无线电通信模块一般是用硬件电路来设计，一个通信电路只能完成一种通信功能，开发周期长，开发成本高，而且一旦设计好后功能就无法改变。
利用软件来实现的通信模块可以用各种高级编程语言来编写，例如Turbo编码模块等，SDR程序里面包含了通信系统完整的协议栈。
根据本申请的实施例，云台110还用于在交互终端910与图像传输模块130建立第二通信链路之后，断开第一通信链路。
根据本申请的实施例，云台110断开第一通信链路包括：云台110启动第一通信链路的休眠模式，或者云台110启动第一通信链路的关闭模式。其中，在休眠模式下第一通信链路可以被自动唤醒，在关闭模式下第一通信链路需要被手动开启；第一通信链路在休眠模式相比于在关闭模式下能够更快被唤醒，但休眠模式需要产生一定的功耗，而关闭模式不需要产生功耗。
根据本申请的实施例，第一通信链路可以包括多种模式，通过启动第一通信链路的休眠模式或关闭模式，可以减少系统的功耗。
根据本申请的实施例，在云台110启动第一通信链路的休眠模式的情况下，云台110用于在第二通信链路断开的情况下，唤醒并重新连接第一通信链路。根据本申请的实施例，保证了信号传输的稳定性，避免了信号丢失，无需用户手动操作，提高了用户体验。
根据本申请的实施例，云台110还用于在交互终端910与图像传输模块130建立第二通信链路之后，维持第一通信链路，即保持云台110与交互终端910之间的第一通信链路处于连接状态。在维持第一通信链路的情况下，第一通信链路可以是正常连通而依据预设条件决定是否传输数据的状态，如在第二通信链路稳定的情况下，图像数据和控制信号可以从第二通信链路传输，但当第二通信链路不稳定的情况下，图像数据和/或控制信号可以直接从第一通信链路传输，无需等待唤醒或开启第一通信链路。
根据本申请的实施例，图像传输模块130还用于确定第二通信链路的稳定性，并根据第二通信链路的稳定性调整用于传输数据的通信链路。
根据本申请的实施例，第二通信链路的稳定性可以通过心跳包进行测试。第二通信链路的稳定性可以根据信号强弱进行判断。
根据本申请的实施例，在第二通信链路稳定的情况下，图像传输模块130通过第二通信链路向交互终端910传输图像数据和接收来自交互终端910的控制信号。
根据本申请的实施例，在第二通信链路不稳定的情况下，图像传输模块130通过第二通信链路向交互终端910传输图像数据，并向交互终端910发送链路切换指令，以便交互终端910通过第一通信链路向云台110和/或图像采集模块120发送控制信号。
根据本申请的实施例，第二通信链路可以是专门用于传输图像数据的通信链路。第二通信链路的带宽可以大于第一通信链路的带宽。由于传输图像数据所需要的带宽大，传输控制信号所需要的带宽小，因此，在第二通信链路不稳定的情况下，为了避免控制信号丢失或者尽量减少控制信号占用第二通信链路的带宽资源，交互终端910可以通过第一通信链路向云台110和/或图像采集模块120发送控制信号，而图像数据继续由第二通信链路传输。
根据本申请的实施例，图像传输模块具备自动连接功能，可以即插即用，使以往复杂的准备流程简单化，无需繁琐设置。
下面参考图10，结合具体实施例对自动连接图像传输模块的流程做进一步说明。
图10示意性示出了根据本申请实施例的自动连接图像传输模块的流程图。
如图10所示，自动连接图像传输模块包括操作S1001～操作S1006。
在操作S1001，监听图像传输模块的连接接口。
在操作S1002，判断图像传输模块是否已经连接到云台。
在操作S1003，若是，将图像传输模块的相关信息通过内置蓝牙发送至交互终端。若否，返回操作S1001，继续监听图像传输模块的连接接口。
当云台检测到集成图像传输模块接入后，先通过蓝牙连接将图像传输模块WiFi相关信息通过蓝牙发送给交互终端。WiFi相关信息可以包括WiFi名称和密码。
在操作S1004，交互终端与图像传输模块建立WiFi连接。
交互终端可接收云台发出的云台和相机状态信息，并能后将用户输入的控制信号发送到云台和相机；同时，图像传输模块和相机连接后，相机的实时图像也将通过图像传输模块的WiFi发送到交互终端。
在操作S1005，内置蓝牙断开与交互终端的连接。
交互终端打开WiFi，连接图像传输模块的WiFi，然后内置蓝牙断开与交互终端的连接。
在操作S1006，云台关闭内置蓝牙。
根据本申请的实施例，在连接到WiFi后，也可以不关闭内置蓝牙，只是所有数据的传输通道经由WiFi实现。在连接到WiFi后，可以断掉蓝牙，以减小功耗。其中，断掉蓝牙又包括休眠模式与直接关闭模式，休眠模式有利于在WiFi断掉之后快速唤醒并重连蓝牙，而无需用户操作；而保持蓝牙连接，可以进一步判断WiFi连接的稳定性，以在稳定的时候，所有数据经WiFi，而不稳定的时候，控制云台、相机的信号经蓝牙链路传输，而图像经WiFi链路传输，WiFi链路的信号强弱判断可以通过心跳包来测试。
根据本申请的实施例，提供了一种图像传输模块，能够与图像采集模块和云台分别通信连接，图像传输模块包括：第一接口、第二接口和第三接口。
图像传输模块与图像采集模块通过第一接口和第二接口通信连接，第一接口用于通过图像采集模块的快门线传输能够控制图像采集模块的控制信号，第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号；图像传输模块与云台通过第三接口通信连接，第三接口用于传输能够控制云台的控制信号。
根据本申请的实施例，图像传输模块能够与云台可拆卸连接。
根据本申请的实施例，第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号包括：第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的第一图像数字信号。
图像传输模块还用于将第一图像数字信号转换为图像模拟信号，以及将图像模拟信号通过第三接口传输给云台，以使得云台将图像模拟信号转换为第二图像数字信号并通过显示模块显示。
根据本申请的实施例，图像传输模块，被配置为能够与交互终端进行通信连接。
根据本申请的实施例，图像传输模块能够接收由交互终端发送的控制信号。
根据本申请的实施例，图像传输模块，被配置为接收来自交互终端的用于控制跟焦电机的控制信号。
根据本申请的实施例，图像传输模块，被配置为在与云台建立通信连接的情况下，通过云台基于第一通信链路发送至交互终端的第二通信链路的连接信息，与交互终端建立第二通信链路。
根据本申请的实施例，图像传输模块还用于确定第二通信链路的稳定性，并根据第二通信链路的稳定性调整用于传输数据的通信链路。
根据本申请的实施例，在第二通信链路稳定的情况下，图像传输模块被配置为通过第二通信链路向交互终端传输图像数据和接收来自交互终端的控制信号。
在第二通信链路不稳定的情况下，图像传输模块被配置为通过第二通信链路向交互终端传输图像数据，并向交互终端发送链路切换指令，以便交互终端通过第一通信链路向云台和/或图像采集模块发送控制信号。
根据本申请的实施例，第一通信链路包括蓝牙链路；第二通信链路包括无线局域网链路或软件无线电链路。
上述的图像传输模块的具体情况可以参考前述云台系统的实施例中的相应内容，此处不再赘述。
根据本申请的实施例，还提供了一种云台，能够与图像采集模块和图像传输模块分别通信连接，云台包括：支架组件和第一云台接口。
支架组件用于支撑图像采集模块，并能够用于调整图像采集模块的位置和/或姿态。
第一云台接口设于支架组件上，用于与图像传输模块连接。
根据本申请的实施例，图像传输模块包括第一接口、第二接口和第三接口；
图像传输模块与图像采集模块通过第一接口和第二接口通信连接，第一接口用于通过图像采集模块的快门线传输能够控制图像采集模块的控制信号，第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号；
云台与图像传输模块通过第一云台接口、第三接口通信连接，并能够接收由第三接口传输的用于控制云台的控制信号。
其中，支架组件可以包括轴臂和电机，其中，轴臂和电机的数量可以视云台可旋转的轴数确定，例如，对于三轴云台而言，可以包括电机1-轴臂1-电机2-轴臂2-电机3-轴臂3，该轴臂3可以为下述的末端轴臂。
根据本申请的实施例，云台还包括：第二云台接口和/或第三云台接口。
第二云台接口设于支架组件上，用于与图像采集模块的快门接口通信连接，以通过图像采集模块的快门线传输能够控制图像采集模块的控制信号。
第三云台接口设于支架组件上，用于与跟焦电机通信连接。
根据本申请的实施例，第一云台接口、第二云台接口、第三云台接口沿一方向间隔排列在支架组件上。
其中，在云台上没有连接图像传输模块的情况下，第一云台接口可以闲置，云台可以通过第二云台接口与图像采集模块通信连接，且可以通过第三云台接口与跟焦电机通信连接。在此种情况下，可以通过第二云台接口控制图像采集模块，但无法传输图像采集模块采集的图像数据。
在云台的第一云台接口与图像传输模块的第三接口通信连接的情况下，云台可以通过第三云台接口与跟焦电机通信连接，但云台第二云台接口可以闲置，且云台可以通过第一云台接口与第三接口的通信连接、图像传输模块与图像采集模块通信之间的通信连接(图像采集模块与图像传输模块通过第一接口、第二接口通信连接)，实现与图像采集模块的间接通信连接。在此种情况下，可以通过第三云台接口控制图像采集模块和/或云台，也能够传输图像采集模块采集的图像数据。
根据本申请的实施例，图像传输模块与支架组件可拆卸连接或集成在云台上。
根据本申请的实施例，支架组件包括末端轴臂，图像传输模块设于末端轴臂上
根据本申请的实施例，末端轴臂的外侧面上可拆卸地连接有图像传输模块，且图像采集模块与图像传输模块位于末端轴臂的相背两侧；或，图像传输模块集成于末端轴臂内。
根据本申请的实施例，末端轴臂包括第一轴臂和第二轴臂，第一轴臂用于连接云台的电机，第二轴臂用于连接图像采集模块和图像传输模块，第二轴臂能够相对于第一轴臂移动。
根据本申请的实施例，云台用于连接图像传输模块的第一云台接口设于第一轴臂上。其中，第二云台接口、第三云台接口也可以设于第一轴臂上，且与第一云台接口间隔排列。
根据本申请的实施例，云台还包括与支架组件连接的手持部，手持部上设有显示模块，显示模块用于显示图像采集模块采集的图像信号。
根据本申请的实施例，第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的图像信号包括：第二接口用于通过图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由图像采集模块采集的第一图像数字信号。
云台还用于接收由图像传输模块传输的图像模拟信号，图像模拟信号是由图像传输模块转换第一图像数字信号得到的。
云台还包括信号转换模块，信号转换模块用于将图像模拟信号转换为第二图像数字信号，以基于第二图像数字信号在显示模块上展示图像。
根据本申请的实施例，云台包括输入模块；其中，输入模块被配置为能够获取控制信号，并向图像传输模块通过第三接口传输能够控制图像采集模块的控制信号。
根据本申请的实施例，云台还用于在检测到图像传输模块与云台建立通信连接的情况下，通过第一通信链路将第二通信链路的连接信息发送给交互终端，以使得交互终端与图像传输模块根据连接信息建立第二通信链路。
根据本申请的实施例，云台还用于在交互终端与图像传输模块建立第二通信链路之后，断开第一通信链路。
根据本申请的实施例，云台断开第一通信链路包括：云台启动第一通信链路的休眠模式，或者云台启动第一通信链路的关闭模式。
根据本申请的实施例，在云台启动第一通信链路的休眠模式的情况下，云台用于在第二通信链路断开的情况下，唤醒并重新连接第一通信链路。
根据本申请的实施例，云台还用于在交互终端与图像传输模块建立第二通信链路之后，维持第一通信链路。
根据本申请的实施例，第一通信链路包括蓝牙链路；第二通信链路包括无线局域网链路或软件无线电链路。
上述的云台的具体情况可以参考前述云台系统的实施例中的相应内容，此处不再赘述。
图11示意性示出了根据本申请实施例的云台或图像传输模块的示意图。
如图11所示，云台或图像传输模块1100包括处理器1110和可读存储介质1120。
可读存储介质1120用于存储一个或多个程序1121，其中，当一个或多个程序1121被处理器执行时，使得处理器1110执行接口检测、信号处理、信号传输等操作。程序1121可以包括多条指令，例如，包括指令1121A和1121B等。
具体地，处理器1110例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器1110还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器1110可以是用于执行根据本申请实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
该可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本申请实施例的方法。
根据本申请的实施例，可读存储介质可以是非易失性的可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本申请实施例中的特征可以任意组合；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (47)

1.一种云台系统，其特征在于，包括：
云台，用于支撑图像采集模块，并能够用于调整所述图像采集模块的位置和/或姿态；以及
图像传输模块，设于所述云台上，所述图像传输模块包括第一接口、第二接口和第三接口；其中：
所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；
所述图像传输模块与所述云台通过所述第三接口通信连接，所述第三接口用于传输能够控制所述云台的控制信号。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传输模块与所述云台可拆卸连接或集成在所述云台上。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述云台包括末端轴臂，所述图像传输模块设于所述末端轴臂上。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述末端轴臂的外侧面上可拆卸地连接有所述图像传输模块，且所述图像采集模块与所述图像传输模块位于所述末端轴臂的相背两侧；或，
所述图像传输模块集成于所述末端轴臂内。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述末端轴臂包括第一轴臂和第二轴臂，所述第一轴臂用于连接所述云台的电机，所述第二轴臂用于连接所述图像采集模块和所述图像传输模块，所述第二轴臂能够相对于所述第一轴臂移动。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述云台用于连接所述图像传输模块的云台接口设于所述第一轴臂上。
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云台包括手持部，所述手持部上设有显示模块，所述显示模块用于显示所述图像采集模块采集的所述图像信号。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号包括：所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的第一图像数字信号；
所述图像传输模块还用于将所述第一图像数字信号转换为图像模拟信号，以及将所述图像模拟信号通过所述第三接口传输给所述云台；
所述云台还包括信号转换模块，所述信号转换模块用于将所述图像模拟信号转换为第二图像数字信号，以基于所述第二图像数字信号在所述显示模块上展示图像。
9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述云台包括输入模块；
其中，所述输入模块被配置为能够获取所述控制信号，并向所述图像传输模块通过所述第三接口传输能够控制所述图像采集模块的控制信号。
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像传输模块，被配置为能够与交互终端进行通信连接。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述图像传输模块能够接收由所述交互终端发送的所述控制信号。
12.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述系统还包括跟焦电机；
所述图像传输模块，被配置为接收来自所述交互终端的用于控制所述跟焦电机的控制信号。
13.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述云台，还用于在检测到所述图像传输模块与所述云台建立通信连接的情况下，通过第一通信链路将第二通信链路的连接信息发送给所述交互终端，以使得所述交互终端与所述图像传输模块根据所述连接信息建立所述第二通信链路。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述云台，还用于在所述交互终端与所述图像传输模块建立所述第二通信链路之后，断开所述第一通信链路。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述云台断开所述第一通信链路包括：所述云台启动所述第一通信链路的休眠模式，或者所述云台启动所述第一通信链路的关闭模式。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，在所述云台启动所述第一通信链路的休眠模式的情况下，所述云台用于在所述第二通信链路断开的情况下，唤醒并重新连接所述第一通信链路。
17.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述云台，还用于在所述交互终端与所述图像传输模块建立所述第二通信链路之后，维持所述第一通信链路。
18.根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述图像传输模块，还用于确定所述第二通信链路的稳定性，并根据所述第二通信链路的稳定性调整用于传输数据的通信链路。
19.根据权利要求18所述的系统，其特征在于，在所述第二通信链路稳定的情况下，所述图像传输模块通过所述第二通信链路向所述交互终端传输所述图像数据和接收来自所述交互终端的控制信号；
在所述第二通信链路不稳定的情况下，所述图像传输模块通过所述第二通信链路向所述交互终端传输所述图像数据，并向所述交互终端发送链路切换指令，以便所述交互终端通过所述第一通信链路向所述云台和/或所述图像采集模块发送所述控制信号。
20.根据权利要求13-19中任一项所述的系统，其特征在于，
所述第一通信链路包括蓝牙链路；
所述第二通信链路包括无线局域网链路或软件无线电链路。
21.一种图像传输模块，能够与图像采集模块和云台分别通信连接，其特征在于，所述图像传输模块包括：
第一接口、第二接口和第三接口；其中：
所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；
所述图像传输模块与所述云台通过所述第三接口通信连接，所述第三接口用于传输能够控制所述云台的控制信号。
22.根据权利要求21所述的图像传输模块，其特征在于，所述图像传输模块能够与所述云台可拆卸连接。
23.根据权利要求21所述的图像传输模块，其特征在于，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号包括：所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的第一图像数字信号；
所述图像传输模块还用于将所述第一图像数字信号转换为图像模拟信号，以及将所述图像模拟信号通过所述第三接口传输给所述云台，以使得所述云台将所述图像模拟信号转换为第二图像数字信号并通过显示模块显示。
24.根据权利要求21所述的图像传输模块，其特征在于，所述图像传输模块，被配置为能够与交互终端进行通信连接。
25.根据权利要求24所述的图像传输模块，其特征在于，所述图像传输模块能够接收由所述交互终端发送的所述控制信号。
26.根据权利要求25所述的图像传输模块，其特征在于，所述图像传输模块，被配置为接收来自所述交互终端的用于控制跟焦电机的控制信号。
27.根据权利要求26所述的图像传输模块，其特征在于，所述图像传输模块，被配置为在与所述云台建立通信连接的情况下，通过所述云台基于第一通信链路发送至所述交互终端的第二通信链路的连接信息，与所述交互终端建立第二通信链路。
28.根据权利要求27所述的图像传输模块，其特征在于，所述图像传输模块，还用于确定所述第二通信链路的稳定性，并根据所述第二通信链路的稳定性调整用于传输数据的通信链路。
29.根据权利要求28所述的图像传输模块，其特征在于，在所述第二通信链路稳定的情况下，所述图像传输模块被配置为通过所述第二通信链路向所述交互终端传输所述图像数据和接收来自所述交互终端的控制信号；
在所述第二通信链路不稳定的情况下，所述图像传输模块被配置为通过所述第二通信链路向所述交互终端传输所述图像数据，并向所述交互终端发送链路切换指令，以便所述交互终端通过所述第一通信链路向所述云台和/或所述图像采集模块发送所述控制信号。
30.根据权利要求27至29中任一项所述的图像传输模块，其特征在于，所述第一通信链路包括蓝牙链路；
所述第二通信链路包括无线局域网链路或软件无线电链路。
31.一种云台，能够与图像采集模块和图像传输模块分别通信连接，其特征在于，所述云台包括：
支架组件，用于支撑所述图像采集模块，并能够用于调整所述图像采集模块的位置和/或姿态；
第一云台接口，设于所述支架组件上，用于与所述图像传输模块连接；
其中，所述图像传输模块包括第一接口、第二接口和第三接口；
所述图像传输模块与所述图像采集模块通过所述第一接口和所述第二接口通信连接，所述第一接口用于通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号；
所述云台与所述图像传输模块通过所述第一云台接口、所述第三接口通信连接，并能够接收由所述第三接口传输的用于控制所述云台的控制信号。
32.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述云台还包括：
第二云台接口，设于所述支架组件上，用于与所述图像采集模块的快门接口通信连接，以通过所述图像采集模块的快门线传输能够控制所述图像采集模块的控制信号；和/或，
第三云台接口，设于所述支架组件上，用于与跟焦电机通信连接。
33.根据权利要求32所述的云台，其特征在于，所述第一云台接口、第二云台接口、第三云台接口沿一方向间隔排列在所述支架组件上。
34.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述图像传输模块与所述支架组件可拆卸连接或集成在所述云台上。
35.根据权利要求34所述的云台，其特征在于，所述支架组件包括末端轴臂，所述图像传输模块设于所述末端轴臂上
36.根据权利要求35所述的云台，其特征在于，所述末端轴臂的外侧面上可拆卸地连接有所述图像传输模块，且所述图像采集模块与所述图像传输模块位于所述末端轴臂的相背两侧；或，
所述图像传输模块集成于所述末端轴臂内。
37.根据权利要求36所述的云台，其特征在于，所述末端轴臂包括第一轴臂和第二轴臂，所述第一轴臂用于连接所述云台的电机，所述第二轴臂用于连接所述图像采集模块和所述图像传输模块，所述第二轴臂能够相对于所述第一轴臂移动。
38.根据权利要求37所述的系统，其特征在于，所述云台用于连接所述图像传输模块的第一云台接口设于所述第一轴臂上。
39.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述云台还包括与所述支架组件连接的手持部，所述手持部上设有显示模块，所述显示模块用于显示所述图像采集模块采集的所述图像信号。
40.根据权利要求39所述的云台，其特征在于，所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的图像信号包括：所述第二接口用于通过所述图像采集模块的高清多媒体HDMI线传输由所述图像采集模块采集的第一图像数字信号；
所述云台还用于接收由所述图像传输模块传输的图像模拟信号，所述图像模拟信号是由所述图像传输模块转换所述第一图像数字信号得到的；
所述云台还包括信号转换模块，所述信号转换模块用于将所述图像模拟信号转换为第二图像数字信号，以基于所述第二图像数字信号在所述显示模块上展示图像。
41.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述云台包括输入模块；
其中，所述输入模块被配置为能够获取所述控制信号，并向所述图像传输模块通过所述第三接口传输能够控制所述图像采集模块的控制信号。
42.根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述云台，还用于在检测到所述图像传输模块与所述云台建立通信连接的情况下，通过第一通信链路将第二通信链路的连接信息发送给交互终端，以使得所述交互终端与所述图像传输模块根据所述连接信息建立所述第二通信链路。
43.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述云台，还用于在所述交互终端与所述图像传输模块建立所述第二通信链路之后，断开所述第一通信链路。
44.根据权利要求43所述的云台，其特征在于，所述云台断开所述第一通信链路包括：所述云台启动所述第一通信链路的休眠模式，或者所述云台启动所述第一通信链路的关闭模式。
45.根据权利要求44所述的云台，其特征在于，在所述云台启动所述第一通信链路的休眠模式的情况下，所述云台用于在所述第二通信链路断开的情况下，唤醒并重新连接所述第一通信链路。
46.根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述云台，还用于在所述交互终端与所述图像传输模块建立所述第二通信链路之后，维持所述第一通信链路。
47.根据权利要求42-46中任一项所述的云台，其特征在于，
所述第一通信链路包括蓝牙链路；
所述第二通信链路包括无线局域网链路或软件无线电链路。
CN202080035374.0A 2020-09-22 2020-09-22 云台系统、图像传输模块和云台 Pending CN113841382A (zh)

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