CN113833811A - 混合锥齿差速减速器 - Google Patents

Abstract

本发明是一种混合锥齿差速减速器，其涉及一种减速器，包括输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承、固定筒部件、端板部件、压盖部件、输入轴部件。所述减速器的行星支架结构尺寸不受混合锥齿轮径向尺寸限制、承载能力大，所述减速器在体积不变的情况下额定输出转矩大，并且具备反向自锁功能，所述减速器在相同规格的产品中仅需更换部分零部件即能改变减速比，调节少齿差一、少齿差二能够在小范围内改变减速比，调节少齿差三能够在大范围内改变减速比，增加减速器减速比范围，所述减速器减速比大时能够作为精密减速器，其减速比小时能够作为通用减速器。

Description

混合锥齿差速减速器

技术领域

本发明是一种混合锥齿差速减速器，其涉及一种减速器，特别是涉及一种行星支架和输出法兰位于混合锥齿轮径向外侧、额定输出转矩大的混合锥齿差速减速器。

背景技术

申请公布号CN109764108A的混合锥齿差速减速机构和申请公布号CN109737185A的平行轴混合锥齿差速减速机构的减速比大，能够作为精密减速器应用于小型关节机器人、智能装备领域，该技术方案中行星支架位于混合锥齿轮三、混合锥齿轮四的径向内侧，输出轴通过行星轴与行星支架连接，输出轴、行星轴、行星支架的结构尺寸受到混合锥齿轮三、混合锥齿轮四的径向尺寸限制，上述零部件承载能力小，导致该技术方案在减速器体积不变的情况下额定输出转矩小。

减速器的工作状态是，在输入功率一定的情况下，输出转矩与输出转速成反比，减速比大的减速器工作时其输出转速小、输出转矩大，减速器的额定输出转矩必须大于减速器工作时的输出转矩。上述现有技术方案只适用于输出转矩小、减速比大的设备系统，例如要求精确定位的分度头。

若改变上述现有技术方案的机械结构，使行星支架位于混合锥齿轮的径向外侧，避免行星支架的结构尺寸受到混合锥齿轮径向尺寸限制，使改进后的技术方案在减速器体积不变的情况下额定输出转矩大，则改进后的技术方案适用于输出转矩大、减速比大的设备系统，例如作为精密减速器应用于大型关节机器人、智能装备领域。若改进后的技术方案在相同规格的产品中仅需更换部分零部件即能改变减速比，则改进后的技术方案还适用于输出转矩大、减速比小的大型设备系统，例如作为通用减速器应用于各行业。

在减速器产品市场结构中精密减速器市场份额仅占百分之五，若以替代RV减速器和谐波减速器为目的进行精密减速器研发，研发机构需要摊销研发成本极大。若改进后的技术方案在减速器体积不变的情况下额定输出转矩大、减速比范围大，不仅能够作为精密减速器应用于关节机器人、智能装备领域，还能够作为通用减速器应用于各行业，在各行业对通用减速器的巨大需求中摊销研发成本、生产成本和设备成本，避免形成研发机构越是增加研发投入越是削弱盈利能力的恶性循环。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术方案中行星支架的结构尺寸受到混合锥齿轮径向尺寸限制、零部件承载能力小，导致现有技术方案在减速器体积不变的情况下额定输出转矩小的缺点，提供一种在减速器体积不变的情况下额定输出转矩大，在相同规格的产品中仅需更换部分零部件即能改变减速比，其减速比大时能够作为精密减速器，其减速比小时能够作为通用减速器，并且具备反向自锁功能的减速器技术方案，该技术方案不仅能够作为精密减速器应用于关节机器人、智能装备领域，还能够作为通用减速器应用于各行业。本发明的实施方案如下：

所述减速器包括输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承、固定筒部件、端板部件、压盖部件、输入轴部件。输出法兰部件包括输出法兰、混合锥齿轮二、偏心环、轴承三、轴承四、轴承五。行星支架部件包括行星支架、行星轴、行星轴承、行星锥齿轮、行星轴固定环。交叉滚子轴承包括交叉滚子轴承内圈、交叉滚子轴承外圈一、交叉滚子轴承外圈二、交叉排列滚子。固定筒部件包括固定筒、混合锥齿轮一、轴承六。端板部件包括端板、变向锥齿轮、轴承七、轴承一。压盖部件包括压盖、密封圈。输入轴部件包括输入轴、输入齿轮一、固定销一、定位环一、定位套、固定销二、轴承二、混合锥齿轮三、输入齿轮二、键条一、定位环二。输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承、固定筒部件、端板部件、压盖部件沿着轴向依次排列，通过螺栓四把交叉滚子轴承的交叉滚子轴承内圈与行星支架部件、输出法兰部件连接固定在一起，通过螺栓三把交叉滚子轴承的交叉滚子轴承外圈一和交叉滚子轴承外圈二与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓二把端板部件与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓一把压盖部件与端板部件连接固定在一起，输入轴部件分别安装在输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承、固定筒部件、端板部件、压盖部件的径向内侧。

所述减速器中，输出法兰、行星支架、交叉滚子轴承内圈连接固定在一起组成输出端，交叉滚子轴承外圈一、交叉滚子轴承外圈二、固定筒、端板、压盖连接固定在一起组成固定端，输入齿轮二、输入齿轮一、输入轴连接固定在一起组成输入端。以行星支架轴线为基准，输出法兰、交叉滚子轴承、固定筒与行星支架同轴，并且，混合锥齿轮二、混合锥齿轮一与行星支架同轴。以输入轴轴线为基准，输入齿轮二、输入齿轮一、混合锥齿轮三与输入轴同轴。行星支架轴线与输入轴轴线之间有偏心距离Δh，偏心环的偏心环外表面轴线与偏心环内表面轴线之间有偏心距离Δh，所述减速器运行时，输出法兰和行星支架旋转至任意角度，由偏心环抵消行星支架轴线与输入轴轴线之间的偏心距离Δh。

混合锥齿轮一、混合锥齿轮二、混合锥齿轮三分别有一个圆柱形轮齿和一个圆锥形轮齿，并且该圆柱形轮齿和圆锥形轮齿同轴。混合锥齿轮一的外侧轮齿一是圆锥形轮齿，混合锥齿轮一的内侧轮齿一是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿一是内齿轮。混合锥齿轮二的外侧轮齿二是圆锥形轮齿，混合锥齿轮二的内侧轮齿二是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿二是内齿轮。混合锥齿轮三的外侧轮齿三是圆柱形轮齿，混合锥齿轮三的内侧轮齿三是圆锥形轮齿。输入齿轮一是圆锥形轮齿，输入齿轮二是圆柱形轮齿，变向锥齿轮是圆锥形轮齿，行星锥齿轮是圆锥形轮齿。

行星锥齿轮通过行星轴安装在行星支架径向内侧，混合锥齿轮二的外侧轮齿二齿数与混合锥齿轮一的外侧轮齿一齿数相等，行星锥齿轮位于混合锥齿轮二与混合锥齿轮一轴向之间，行星锥齿轮分别与混合锥齿轮二的外侧轮齿二和混合锥齿轮一的外侧轮齿一啮合。输入齿轮二和输入齿轮一安装固定在输入轴轴向两端，混合锥齿轮三通过轴承二安装在输入轴轴向中间位置，混合锥齿轮三的外侧轮齿三与混合锥齿轮一的内侧轮齿一啮合，输入齿轮二与混合锥齿轮二的内侧轮齿二啮合。变向锥齿轮通过轴承七安装在端板径向内侧，变向锥齿轮位于混合锥齿轮三与输入齿轮一轴向之间，变向锥齿轮分别与混合锥齿轮三的内侧轮齿三和输入齿轮一啮合。

混合锥齿轮二的内侧轮齿二齿数与混合锥齿轮一的内侧轮齿一齿数是少齿差对应关系，内侧轮齿二齿数与内侧轮齿一齿数之差定义为少齿差一，输入齿轮二齿数与混合锥齿轮三的外侧轮齿三齿数是少齿差对应关系，输入齿轮二齿数与外侧轮齿三齿数之差定义为少齿差二。

混合锥齿轮一轴线与混合锥齿轮三轴线之间有啮合偏心距离一，混合锥齿轮二轴线与输入齿轮二轴线之间有啮合偏心距离二。啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二等于行星支架轴线与输入轴轴线之间的偏心距离Δh时，满足所述减速器的装配条件。

混合锥齿轮一的内侧轮齿一与混合锥齿轮三的外侧轮齿三的模数是模数一，混合锥齿轮一的内侧轮齿一齿数与混合锥齿轮三的外侧轮齿三齿数之差定义为偏心距离齿差一，啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半。混合锥齿轮二的内侧轮齿二与输入齿轮二的模数是模数二，混合锥齿轮二的内侧轮齿二齿数与输入齿轮二齿数之差定义为偏心距离齿差二，啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半。

所述减速器的输入转矩传递至行星锥齿轮之前有两个转矩传递通道，转矩传递通道一的路径是，输入转矩依次通过输入轴、固定销一、输入齿轮一、变向锥齿轮、混合锥齿轮三传递至混合锥齿轮一，转矩传递通道二的路径是，输入转矩依次通过输入轴、键条一、输入齿轮二传递至混合锥齿轮二，所述减速器采用变向锥齿轮改变转矩传递通道一中输入转矩的旋转方向，使混合锥齿轮一旋转方向与混合锥齿轮二旋转方向相反。

若混合锥齿轮三的内侧轮齿三齿数与输入齿轮一齿数相等，混合锥齿轮三旋转速度与输入齿轮二旋转速度相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二旋转速度与混合锥齿轮一旋转速度不相等，并且混合锥齿轮二旋转速度与混合锥齿轮一旋转速度之差小，混合锥齿轮二和混合锥齿轮一共同驱动行星锥齿轮旋转，行星锥齿轮在围绕行星轴轴线自转的同时，行星锥齿轮还会围绕行星支架轴线公转，行星锥齿轮驱动行星支架低转速旋转，行星支架旋转速度等于混合锥齿轮二旋转速度与混合锥齿轮一旋转速度之差的一半，行星支架依次通过螺栓四、输出法兰向负载装置传递输出转矩。

若混合锥齿轮三的内侧轮齿三齿数与输入齿轮一齿数不相等，混合锥齿轮三旋转速度与输入齿轮二旋转速度不相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二旋转速度与混合锥齿轮一旋转速度之差进一步增大，此时所述减速器的减速比小于内侧轮齿三齿数与输入齿轮一齿数相等时的减速比。

若内侧轮齿三齿数与输入齿轮一齿数不相等，内侧轮齿三齿数与输入齿轮一齿数之差定义为少齿差三，分别调节少齿差一、少齿差二、少齿差三能够增加减速器减速比范围，调节少齿差一、少齿差二导致减速比增加或者减小的数值小于调节少齿差三导致减速比增加或者减小的数值。

内侧轮齿三齿数与输入齿轮一齿数不相等时，变向锥齿轮轴线与输入轴轴线不垂直，变向锥齿轮轴线与输入轴垂直线之间有夹角α，此时所述减速器相同规格的产品中仅需更换混合锥齿轮三、变向锥齿轮、输入齿轮一、端板。

所述减速器在应用中负载装置产生的反向力矩大于所述减速器的输出转矩时，反向力矩使输出法兰有旋转趋势，反向力矩依次通过输出法兰、螺栓四、行星支架、行星轴、行星轴承、行星锥齿轮分别驱动混合锥齿轮二和混合锥齿轮一，混合锥齿轮二反向力矩方向、混合锥齿轮一反向力矩方向与行星支架反向力矩方向相同，反向力矩依次通过混合锥齿轮二、输入齿轮二、输入轴驱动输入齿轮一沿着输入轴反向力矩方向旋转，输入轴反向力矩方向与行星支架反向力矩方向相同，与此同时，反向力矩再通过混合锥齿轮一驱动混合锥齿轮三沿着输入轴反向力矩方向旋转，反向力矩分别通过输入齿轮一和混合锥齿轮三驱动变向锥齿轮围绕输入轴轴线沿着输入轴反向力矩方向旋转，由于变向锥齿轮通过轴承七安装在端板径向内侧，变向锥齿轮只有围绕变向锥齿轮轴线旋转的一个自由度，端板是所述减速器固定端零部件，端板通过变向锥齿轮阻止反向力矩驱动输出法兰旋转，实现所述减速器反向自锁。

混合锥齿轮一径向外侧没有外侧轮齿一的另一端是轮齿轴颈一。混合锥齿轮二径向外侧没有外侧轮齿二的另一端是轮齿轴颈二。混合锥齿轮三径向中间有轴孔三，混合锥齿轮三没有内侧轮齿三的另一端径向内侧有齿轮轴承安装孔。输入齿轮一径向中间有轴孔一，输入齿轮一径向外表面有径向的齿轮销孔一。输入齿轮二径向中间有轴孔二，轴孔二内表面有内键槽。变向锥齿轮径向外侧没有圆锥形轮齿的另一端是轮齿轴颈三。行星锥齿轮径向中间有轴孔四。行星轴承是推力滚针组合轴承或者是翻边型轴套，行星轴承若是翻边型轴套，其径向中间有轴孔五，其轴向一端有呈环形的止动轴肩一。轴承二是推力滚针组合轴承或者是翻边型轴套，轴承二若是推力滚针组合轴承，其轴向一端是推力轴承，其轴向另一端是滚针轴承。定位环一、定位环二呈环形。输入轴呈圆柱形，输入轴两端分别是输入轴轴颈一、输入轴轴颈二，输入轴轴颈一径向外表面有外键槽一，输入轴靠近输入轴轴颈二的径向外表面有外键槽二，在外键槽二至外键槽一之间的输入轴径向外表面依次有输入轴销孔二、输入轴销孔一。定位套圆筒形，定位套轴向一端有呈环形的止动轴肩二，定位套径向外表面有径向的定位套销孔二。偏心环轴向一端径向外表面有呈环形的止动轴肩三，偏心环轴向另一端径向内表面有呈环形的止动档肩一。

输出法兰呈一端封闭的圆筒形，其轴向两个端面边缘均布若干个内螺纹孔四，输出法兰内腔从封闭一端至轴向外侧依次安装有轴承四、轴承五，偏心环安装在轴承四径向内侧，轴承三安装在偏心环径向内侧，偏心环的止动档肩一位于输出法兰轴向内侧一端，混合锥齿轮二的轮齿轴颈二安装在轴承五径向内侧，轴承四、轴承五和混合锥齿轮二的轴线与输出法兰的轴线重合，即轴承四、轴承五和混合锥齿轮二的轴线与行星支架轴线重合，偏心环外表面轴线与行星支架轴线重合，输入轴的输入轴轴颈二安装在轴承三径向内侧，则偏心环内表面轴线与输入轴轴线重合，偏心环的偏心环外表面轴线与偏心环内表面轴线之间的偏心距离Δh等于行星支架轴线与输入轴轴线之间的偏心距离Δh。

行星支架呈环形，行星支架径向内表面均布若干个支架安装平面，每一个支架安装平面中心有一个行星轴固定孔一，行星支架轴向一端的径向外侧有支架法兰，支架法兰端面有支架凸止口，支架法兰端面边缘均布若干个螺栓孔四。行星轴固定环径向外表面均布若干个行星轴固定孔二。行星轴的一端安装固定在行星支架的行星轴固定孔一中，行星轴的另一端安装固定在行星轴固定环的行星轴固定孔二中，行星轴中间部分安装在行星轴承的轴孔五中，行星轴承安装在行星锥齿轮的轴孔四中，行星轴承若是翻边型轴套，行星轴承的止动轴肩一位于行星锥齿轮没有轮齿的一端，行星轴承的止动轴肩一端面与行星支架的支架安装平面接触安装在一起，行星锥齿轮和行星轴承能够围绕行星轴轴线旋转。

固定筒呈环形，固定筒轴向一端的径向外侧有固定筒法兰，固定筒法兰端面边缘有固定筒凹止口一，固定筒法兰端面均布若干个内螺纹孔三，固定筒法兰径向内侧有轴承安装槽，固定筒轴向另一端均布若干个内螺纹孔二。轴承六安装在固定筒的轴承安装槽中，混合锥齿轮一的轮齿轴颈一安装在轴承六径向内侧，轴承六和混合锥齿轮一的轴线与固定筒的轴线重合，即轴承六和混合锥齿轮一的轴线与行星支架轴线重合。

端板呈环形，端板的端面边缘均布若干个螺栓孔二，端板轴向一端有端板凹止口，端板凹止口中均布若干个内螺纹孔一，端板轴向另一端有端板凸止口，端板凸止口轴向端面有一个或者有若干个端板固定凸台，每一个端板固定凸台有一个径向的凸台轴承安装孔，每一个凸台轴承安装孔中安装有轴承七，变向锥齿轮的轮齿轴颈三安装在轴承七径向内侧，变向锥齿轮的轮齿靠近端板的轴线，轴承一安装在端板径向内侧。压盖呈环形，压盖端面边缘均布若干个螺栓孔一，密封圈安装在压盖径向内侧。

定位环二、输入齿轮二、定位套、轴承二、混合锥齿轮三、输入齿轮一、定位环一依次安装在输入轴从输入轴轴颈二至输入轴轴颈一之间的径向外表面，键条一分别安装在输入轴的外键槽二和输入齿轮二的内键槽中，固定销二分别安装固定在定位套的定位套销孔二和输入轴的输入轴销孔二中，轴承二若是推力滚针组合轴承，轴承二的滚针轴承安装在混合锥齿轮三的齿轮轴承安装孔中，轴承二的推力轴承位于混合锥齿轮三的外侧轮齿三轴向一端，轴承二的推力轴承与定位套的止动轴肩二接触安装在一起，固定销一分别安装固定在输入齿轮一的齿轮销孔一和输入轴的输入轴销孔一中。

所述减速器装配后，输入轴的输入轴轴颈一穿过压盖和密封圈径向中间的通孔，输入轴的输入轴轴颈一位于压盖轴向外侧，密封圈与输入轴外表面接触安装在一起，压盖安装在端板的端板凹止口中，螺栓一分别安装固定在压盖的螺栓孔一和端板的内螺纹孔一中，螺栓二分别安装固定在端板的螺栓孔二和固定筒的内螺纹孔二中，螺栓三分别安装固定在交叉滚子轴承外圈一、交叉滚子轴承外圈二的轴承螺栓孔和固定筒的内螺纹孔三中，螺栓四分别安装固定在交叉滚子轴承内圈的轴承螺栓孔和行星支架的螺栓孔四和输出法兰的内螺纹孔四中。

所述减速器运行过程是：原动机与输入轴的输入轴轴颈一连接固定在一起，原动机驱动输入轴围绕输入轴轴线沿着输入轴旋转方向旋转，输入轴驱动输入齿轮一和输入齿轮二同向旋转，输入齿轮二旋转速度等于输入轴旋转转速，若输入齿轮一齿数等于混合锥齿轮三的内侧轮齿三齿数，混合锥齿轮三旋转速度等于输入轴旋转转速，混合锥齿轮三旋转方向与输入轴旋转方向相反，混合锥齿轮三的外侧轮齿三驱动混合锥齿轮一的内侧轮齿一同向旋转，输入齿轮二驱动混合锥齿轮二的内侧轮齿二同向旋转，混合锥齿轮一旋转方向与混合锥齿轮二旋转方向相反，混合锥齿轮一的外侧轮齿一和混合锥齿轮二的外侧轮齿二共同驱动行星锥齿轮围绕行星轴轴线沿着行星锥齿轮旋转方向旋转，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二旋转速度与混合锥齿轮一旋转速度不相等，行星锥齿轮在围绕行星轴轴线自转的同时，行星锥齿轮还会围绕行星支架轴线公转，行星锥齿轮驱动行星支架低转速旋转，行星支架旋转速度等于混合锥齿轮二旋转速度与混合锥齿轮一旋转速度之差的一半，行星支架依次通过螺栓四、输出法兰向负载装置传递输出转矩。

所述减速器的行星支架与混合锥齿轮一、混合锥齿轮二沿着轴向排列，并且行星支架位于混合锥齿轮一、混合锥齿轮二径向外侧，行星支架、行星轴、行星轴承、行星锥齿轮的结构尺寸不受混合锥齿轮一、混合锥齿轮二径向尺寸限制，行星支架、行星轴、行星轴承、行星锥齿轮的承载能力大，所述减速器在体积不变的情况下额定输出转矩大，并且具备反向自锁功能，所述减速器在相同规格的产品中仅需更换部分零部件即能改变减速比，分别调节少齿差一、少齿差二、少齿差三能够增加减速器减速比范围，调节少齿差一、少齿差二导致减速比增加或者减小的数值小于调节少齿差三导致减速比增加或者减小的数值。所述减速器减速比大时能够作为精密减速器，其减速比小时能够作为通用减速器，所述减速器不仅能够作为精密减速器应用于关节机器人、智能装备领域，还能够作为通用减速器应用于各行业。

附图说明

图1是所述减速器减速运行状态时，输入轴部件通过变向锥齿轮、混合锥齿轮一和混合锥齿轮二驱动行星支架部件旋转的示意图。图中UⅡ大于UⅠ，则UⅢ与UⅡ旋转方向相同。若输入齿轮一齿数与混合锥齿轮三的内侧轮齿三齿数相等，所述减速器的减速比大。

图2是所述减速器反向自锁状态时，输入轴部件、变向锥齿轮、混合锥齿轮一、混合锥齿轮二、行星支架部件之间力矩关系的示意图。

图3是所述减速器沿着轴线剖切示意图。

图4是所述减速器的轴测剖视图。

图5是输出法兰部件的轴测剖视图。

图6是交叉滚子轴承的轴测剖视图。

图7是混合锥齿轮二的轴测图。

图8是偏心环的轴测剖视图。

图9是行星支架部件的轴测剖视图。

图10是行星支架的轴测剖视图。

图11是固定筒部件的轴测剖视图。

图12是固定筒的轴测剖视图。

图13是混合锥齿轮一的轴测图。

图14是压盖部件的轴测剖视图。

图15是端板部件的轴测剖视图。

图16是端板的轴测剖视图。

图17是输入轴部件的轴测剖视图。

图18是输入轴的轴测图。

图19是混合锥齿轮三的轴测剖视图。

图20是输入齿轮一的轴测剖视图。

图21是输入齿轮二的轴测图。

图22是变向锥齿轮的轴测图。

图23是行星锥齿轮的轴测图。

图24是行星轴承的轴测图。

图25是所述减速器的输入齿轮一齿数与混合锥齿轮三的内侧轮齿三齿数不相等时，变向锥齿轮轴线与输入轴垂直线之间有夹角α的示意图。若输入齿轮一齿数与混合锥齿轮三的内侧轮齿三齿数不相等，所述减速器的减速比小。图中输入齿轮一的齿数小于混合锥齿轮三的内侧轮齿三的齿数。

图1中UⅠ是混合锥齿轮一的外侧轮齿一分度圆位置旋转的线速度，UⅡ是混合锥齿轮二的外侧轮齿二分度圆位置旋转的线速度，UⅢ是行星支架上与混合锥齿轮一的外侧轮齿一分度圆半径相等或者与混合锥齿轮二的外侧轮齿二分度圆半径相等的位置旋转的线速度。

图5和图8中Δh是行星支架轴线与输入轴轴线之间的偏心距离，也是混合锥齿轮一与混合锥齿轮三之间的偏心距离，也是混合锥齿轮二与输入齿轮二之间的偏心距离，也是偏心环外表面轴线与偏心环内表面轴线之间的偏心距离。

图中标注有交叉滚子轴承1、行星轴2、行星支架3、行星轴承4、行星锥齿轮5、行星轴固定环6、键条一7、定位环二8、轴承三9、偏心环10、轴承四11、输出法兰12、输入齿轮二13、轴承五14、混合锥齿轮二15、定位套16、固定销二17、轴承二18、混合锥齿轮三19、变向锥齿轮20、轴承七21、端板22、输入齿轮一23、轴承一24、压盖25、密封圈26、输入轴27、固定销一28、定位环一29、螺栓一30、螺栓二31、固定筒32、混合锥齿轮一33、轴承六34、混合锥齿轮二旋转方向35、混合锥齿轮二旋转轨迹36、行星支架轴线37、行星支架旋转方向38、行星支架旋转轨迹39、行星锥齿轮旋转轨迹40、行星锥齿轮旋转方向41、行星轴轴线42、变向锥齿轮旋转轨迹43、变向锥齿轮旋转方向44、变向锥齿轮轴线45、输入轴旋转轨迹46、输入轴旋转方向47、输入轴轴线48、混合锥齿轮一旋转方向49、混合锥齿轮一旋转轨迹50、混合锥齿轮二反向力矩方向51、行星支架反向力矩方向52、输入轴反向力矩方向53、混合锥齿轮一反向力矩方向54、内螺纹孔四55、交叉滚子轴承内圈56、交叉滚子轴承外圈一57、螺栓三58、交叉滚子轴承外圈二59、交叉排列滚子60、螺栓四61、轮齿轴颈二62、内侧轮齿二63、外侧轮齿二64、支架安装平面65、行星轴固定孔一66、支架凸止口67、螺栓孔四68、支架法兰69、轴承安装槽70、内螺纹孔二71、内螺纹孔三72、固定筒凹止口一73、固定筒法兰74、外侧轮齿一75、内侧轮齿一76、轮齿轴颈一77、螺栓孔一78、端板固定凸台79、凸台轴承安装孔80、端板凸止口81、螺栓孔二82、内螺纹孔一83、端板凹止口84、输入轴轴颈二85、外键槽二86、输入轴销孔二87、输入轴销孔一88、输入轴轴颈一89、外键槽一90、外侧轮齿三91、齿轮轴承安装孔92、内侧轮齿三93、齿轮销孔一94、内键槽95、轮齿轴颈三96、止动轴肩一97、输入轴垂直线98、偏心环内表面轴线99、偏心环外表面轴线100、轴孔一101、轴孔二102、轴孔三103、轴孔四104、轴孔五105、止动轴肩三106、止动档肩一107。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步叙述。

参照图1至图4、图25，所述减速器包括输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承1、固定筒部件、端板部件、压盖部件、输入轴部件。输出法兰部件包括输出法兰12、混合锥齿轮二15、偏心环10、轴承三9、轴承四11、轴承五14。行星支架部件包括行星支架3、行星轴2、行星轴承4、行星锥齿轮5、行星轴固定环6。交叉滚子轴承1包括交叉滚子轴承内圈56、交叉滚子轴承外圈一57、交叉滚子轴承外圈二59、交叉排列滚子60。固定筒部件包括固定筒32、混合锥齿轮一33、轴承六34。端板部件包括端板22、变向锥齿轮20、轴承七21、轴承一24。压盖部件包括压盖25、密封圈26。输入轴部件包括输入轴27、输入齿轮一23、固定销一28、定位环一29、定位套16、固定销二17、轴承二18、混合锥齿轮三19、输入齿轮二13、键条一7、定位环二8。输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承1、固定筒部件、端板部件、压盖部件沿着轴向依次排列，通过螺栓四61把交叉滚子轴承1的交叉滚子轴承内圈56与行星支架部件、输出法兰部件连接固定在一起，通过螺栓三58把交叉滚子轴承1的交叉滚子轴承外圈一57和交叉滚子轴承外圈二59与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓二31把端板部件与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓一30把压盖部件与端板部件连接固定在一起，输入轴部件分别安装在输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承1、固定筒部件、端板部件、压盖部件的径向内侧。

所述减速器中，输出法兰12、行星支架3、交叉滚子轴承内圈56连接固定在一起组成输出端，交叉滚子轴承外圈一57、交叉滚子轴承外圈二59、固定筒32、端板22、压盖25连接固定在一起组成固定端，输入齿轮二13、输入齿轮一23、输入轴27连接固定在一起组成输入端。以行星支架轴线37为基准，输出法兰12、交叉滚子轴承1、固定筒32与行星支架3同轴，并且，混合锥齿轮二15、混合锥齿轮一33与行星支架3同轴。以输入轴轴线48为基准，输入齿轮二13、输入齿轮一23、混合锥齿轮三19与输入轴27同轴。行星支架轴线37与输入轴轴线48之间有偏心距离Δh，偏心环10的偏心环外表面轴线100与偏心环内表面轴线99之间有偏心距离Δh，所述减速器运行时，输出法兰12和行星支架3旋转至任意角度，由偏心环10抵消行星支架轴线37与输入轴轴线48之间的偏心距离Δh。

混合锥齿轮一33、混合锥齿轮二15、混合锥齿轮三19分别有一个圆柱形轮齿和一个圆锥形轮齿，并且该圆柱形轮齿和圆锥形轮齿同轴。混合锥齿轮一33的外侧轮齿一75是圆锥形轮齿，混合锥齿轮一33的内侧轮齿一76是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿一76是内齿轮。混合锥齿轮二15的外侧轮齿二64是圆锥形轮齿，混合锥齿轮二15的内侧轮齿二63是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿二63是内齿轮。混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91是圆柱形轮齿，混合锥齿轮三19的内侧轮齿三93是圆锥形轮齿。输入齿轮一23是圆锥形轮齿，输入齿轮二13是圆柱形轮齿，变向锥齿轮20是圆锥形轮齿，行星锥齿轮5是圆锥形轮齿。

行星锥齿轮5通过行星轴2安装在行星支架3径向内侧，混合锥齿轮二15的外侧轮齿二64齿数与混合锥齿轮一33的外侧轮齿一75齿数相等，行星锥齿轮5位于混合锥齿轮二15与混合锥齿轮一33轴向之间，行星锥齿轮5分别与混合锥齿轮二15的外侧轮齿二64和混合锥齿轮一33的外侧轮齿一75啮合。输入齿轮二13和输入齿轮一23安装固定在输入轴27轴向两端，混合锥齿轮三19通过轴承二18安装在输入轴27轴向中间位置，混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91与混合锥齿轮一33的内侧轮齿一76啮合，输入齿轮二13与混合锥齿轮二15的内侧轮齿二63啮合。变向锥齿轮20通过轴承七21安装在端板22径向内侧，变向锥齿轮20位于混合锥齿轮三19与输入齿轮一23轴向之间，变向锥齿轮20分别与混合锥齿轮三19的内侧轮齿三93和输入齿轮一23啮合。

混合锥齿轮二15的内侧轮齿二63齿数与混合锥齿轮一33的内侧轮齿一76齿数是少齿差对应关系，内侧轮齿二63齿数与内侧轮齿一76齿数之差定义为少齿差一，输入齿轮二13齿数与混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91齿数是少齿差对应关系，输入齿轮二13齿数与外侧轮齿三91齿数之差定义为少齿差二。

混合锥齿轮一33轴线与混合锥齿轮三19轴线之间有啮合偏心距离一，混合锥齿轮二15轴线与输入齿轮二13轴线之间有啮合偏心距离二。啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二等于行星支架轴线37与输入轴轴线48之间的偏心距离Δh时，满足所述减速器的装配条件。

混合锥齿轮一33的内侧轮齿一76与混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91的模数是模数一，混合锥齿轮一33的内侧轮齿一76齿数与混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91齿数之差定义为偏心距离齿差一，啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半。混合锥齿轮二15的内侧轮齿二63与输入齿轮二13的模数是模数二，混合锥齿轮二15的内侧轮齿二63齿数与输入齿轮二13齿数之差定义为偏心距离齿差二，啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半。

所述减速器的输入转矩传递至行星锥齿轮5之前有两个转矩传递通道，转矩传递通道一的路径是，输入转矩依次通过输入轴27、固定销一28、输入齿轮一23、变向锥齿轮20、混合锥齿轮三19传递至混合锥齿轮一33，转矩传递通道二的路径是，输入转矩依次通过输入轴27、键条一7、输入齿轮二13传递至混合锥齿轮二15，所述减速器采用变向锥齿轮20改变转矩传递通道一中输入转矩的旋转方向，使混合锥齿轮一旋转方向49与混合锥齿轮二旋转方向35相反。

若混合锥齿轮三19的内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数相等，混合锥齿轮三19旋转速度与输入齿轮二13旋转速度相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二15旋转速度与混合锥齿轮一33旋转速度不相等，并且混合锥齿轮二15旋转速度与混合锥齿轮一33旋转速度之差小，混合锥齿轮二15和混合锥齿轮一33共同驱动行星锥齿轮5旋转，行星锥齿轮5在围绕行星轴轴线42自转的同时，行星锥齿轮5还会围绕行星支架轴线37公转，行星锥齿轮5驱动行星支架3低转速旋转，行星支架3旋转速度等于混合锥齿轮二15旋转速度与混合锥齿轮一33旋转速度之差的一半，行星支架3依次通过螺栓四61、输出法兰12向负载装置传递输出转矩。

若混合锥齿轮三19的内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数不相等，混合锥齿轮三19旋转速度与输入齿轮二13旋转速度不相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二15旋转速度与混合锥齿轮一33旋转速度之差进一步增大，此时所述减速器的减速比小于内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数相等时的减速比。

若内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数不相等，内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数之差定义为少齿差三，分别调节少齿差一、少齿差二、少齿差三能够增加减速器减速比范围，调节少齿差一、少齿差二导致减速比增加或者减小的数值小于调节少齿差三导致减速比增加或者减小的数值。

内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数不相等时，变向锥齿轮轴线45与输入轴轴线48不垂直，变向锥齿轮轴线45与输入轴垂直线98之间有夹角α，此时所述减速器相同规格的产品中仅需更换混合锥齿轮三19、变向锥齿轮20、输入齿轮一23、端板22。

所述减速器在应用中负载装置产生的反向力矩大于所述减速器的输出转矩时，反向力矩使输出法兰12有旋转趋势，反向力矩依次通过输出法兰12、螺栓四61、行星支架3、行星轴2、行星轴承4、行星锥齿轮5分别驱动混合锥齿轮二15和混合锥齿轮一33，混合锥齿轮二反向力矩方向51、混合锥齿轮一反向力矩方向54与行星支架反向力矩方向52相同，反向力矩依次通过混合锥齿轮二15、输入齿轮二13、输入轴27驱动输入齿轮一23沿着输入轴反向力矩方向53旋转，输入轴反向力矩方向53与行星支架反向力矩方向52相同，与此同时，反向力矩再通过混合锥齿轮一33驱动混合锥齿轮三19沿着输入轴反向力矩方向53旋转，反向力矩分别通过输入齿轮一23和混合锥齿轮三19驱动变向锥齿轮20围绕输入轴轴线48沿着输入轴反向力矩方向53旋转，由于变向锥齿轮20通过轴承七21安装在端板22径向内侧，变向锥齿轮20只有围绕变向锥齿轮轴线45旋转的一个自由度，端板22是所述减速器固定端零部件，端板22通过变向锥齿轮20阻止反向力矩驱动输出法兰12旋转，实现所述减速器反向自锁。

参照图3至图25, 混合锥齿轮一33径向外侧没有外侧轮齿一75的另一端是轮齿轴颈一77。混合锥齿轮二15径向外侧没有外侧轮齿二64的另一端是轮齿轴颈二62。混合锥齿轮三19径向中间有轴孔三103，混合锥齿轮三19没有内侧轮齿三93的另一端径向内侧有齿轮轴承安装孔92。输入齿轮一23径向中间有轴孔一101，输入齿轮一23径向外表面有径向的齿轮销孔一94。输入齿轮二13径向中间有轴孔二102，轴孔二102内表面有内键槽95。变向锥齿轮20径向外侧没有圆锥形轮齿的另一端是轮齿轴颈三96。行星锥齿轮5径向中间有轴孔四104。行星轴承4是推力滚针组合轴承或者是翻边型轴套，行星轴承4若是翻边型轴套，其径向中间有轴孔五105，其轴向一端有呈环形的止动轴肩一97。轴承二18是推力滚针组合轴承或者是翻边型轴套，轴承二18若是推力滚针组合轴承，其轴向一端是推力轴承，其轴向另一端是滚针轴承。定位环一29、定位环二8呈环形。输入轴27呈圆柱形，输入轴27两端分别是输入轴轴颈一89、输入轴轴颈二85，输入轴轴颈一89径向外表面有外键槽一90，输入轴27靠近输入轴轴颈二85的径向外表面有外键槽二86，在外键槽二86至外键槽一90之间的输入轴27径向外表面依次有输入轴销孔二87、输入轴销孔一88。定位套16圆筒形，定位套16轴向一端有呈环形的止动轴肩二，定位套16径向外表面有径向的定位套销孔二。偏心环10轴向一端径向外表面有呈环形的止动轴肩三106，偏心环10轴向另一端径向内表面有呈环形的止动档肩一107。

输出法兰12呈一端封闭的圆筒形，其轴向两个端面边缘均布若干个内螺纹孔四55，输出法兰12内腔从封闭一端至轴向外侧依次安装有轴承四11、轴承五14，偏心环10安装在轴承四11径向内侧，轴承三9安装在偏心环10径向内侧，偏心环10的止动档肩一107位于输出法兰12轴向内侧一端，混合锥齿轮二15的轮齿轴颈二62安装在轴承五14径向内侧，轴承四11、轴承五14和混合锥齿轮二15的轴线与输出法兰12的轴线重合，即轴承四11、轴承五14和混合锥齿轮二15的轴线与行星支架轴线37重合，偏心环外表面轴线100与行星支架轴线37重合，输入轴27的输入轴轴颈二85安装在轴承三9径向内侧，则偏心环内表面轴线99与输入轴轴线48重合，偏心环10的偏心环外表面轴线100与偏心环内表面轴线99之间的偏心距离Δh等于行星支架轴线37与输入轴轴线48之间的偏心距离Δh。

行星支架3呈环形，行星支架3径向内表面均布若干个支架安装平面65，每一个支架安装平面65中心有一个行星轴固定孔一66，行星支架3轴向一端的径向外侧有支架法兰69，支架法兰69端面有支架凸止口67，支架法兰69端面边缘均布若干个螺栓孔四68。行星轴固定环6径向外表面均布若干个行星轴固定孔二。行星轴2的一端安装固定在行星支架3的行星轴固定孔一66中，行星轴2的另一端安装固定在行星轴固定环6的行星轴固定孔二中，行星轴2中间部分安装在行星轴承4的轴孔五105中，行星轴承4安装在行星锥齿轮5的轴孔四104中，行星轴承4若是翻边型轴套，行星轴承4的止动轴肩一97位于行星锥齿轮5没有轮齿的一端，行星轴承4的止动轴肩一97端面与行星支架3的支架安装平面65接触安装在一起，行星锥齿轮5和行星轴承4能够围绕行星轴轴线42旋转。

固定筒32呈环形，固定筒32轴向一端的径向外侧有固定筒法兰74，固定筒法兰74端面边缘有固定筒凹止口一73，固定筒法兰74端面均布若干个内螺纹孔三72，固定筒法兰74径向内侧有轴承安装槽70，固定筒32轴向另一端均布若干个内螺纹孔二71。轴承六34安装在固定筒32的轴承安装槽70中，混合锥齿轮一33的轮齿轴颈一77安装在轴承六34径向内侧，轴承六34和混合锥齿轮一33的轴线与固定筒32的轴线重合，即轴承六34和混合锥齿轮一33的轴线与行星支架轴线37重合。

端板22呈环形，端板22的端面边缘均布若干个螺栓孔二82，端板22轴向一端有端板凹止口84，端板凹止口84中均布若干个内螺纹孔一83，端板22轴向另一端有端板凸止口81，端板凸止口81轴向端面有一个或者有若干个端板固定凸台79，每一个端板固定凸台79有一个径向的凸台轴承安装孔80，每一个凸台轴承安装孔80中安装有轴承七21，变向锥齿轮20的轮齿轴颈三96安装在轴承七21径向内侧，变向锥齿轮20的轮齿靠近端板22的轴线，轴承一24安装在端板22径向内侧。压盖25呈环形，压盖25端面边缘均布若干个螺栓孔一78，密封圈26安装在压盖25径向内侧。

定位环二8、输入齿轮二13、定位套16、轴承二18、混合锥齿轮三19、输入齿轮一23、定位环一29依次安装在输入轴27从输入轴轴颈二85至输入轴轴颈一89之间的径向外表面，键条一7分别安装在输入轴27的外键槽二86和输入齿轮二13的内键槽95中，固定销二17分别安装固定在定位套16的定位套销孔二和输入轴27的输入轴销孔二87中，轴承二18若是推力滚针组合轴承，轴承二18的滚针轴承安装在混合锥齿轮三19的齿轮轴承安装孔92中，轴承二18的推力轴承位于混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91轴向一端，轴承二18的推力轴承与定位套16的止动轴肩二接触安装在一起，固定销一28分别安装固定在输入齿轮一23的齿轮销孔一94和输入轴27的输入轴销孔一88中。

所述减速器装配后，输入轴27的输入轴轴颈一89穿过压盖25和密封圈26径向中间的通孔，输入轴27的输入轴轴颈一89位于压盖25轴向外侧，密封圈26与输入轴27外表面接触安装在一起，压盖25安装在端板22的端板凹止口84中，螺栓一30分别安装固定在压盖25的螺栓孔一78和端板22的内螺纹孔一83中，螺栓二31分别安装固定在端板22的螺栓孔二82和固定筒32的内螺纹孔二71中，螺栓三58分别安装固定在交叉滚子轴承外圈一57、交叉滚子轴承外圈二59的轴承螺栓孔和固定筒32的内螺纹孔三72中，螺栓四61分别安装固定在交叉滚子轴承内圈56的轴承螺栓孔和行星支架3的螺栓孔四68和输出法兰12的内螺纹孔四55中。

参照图1至图4，所述减速器运行过程是：原动机与输入轴27的输入轴轴颈一89连接固定在一起，原动机驱动输入轴27围绕输入轴轴线48沿着输入轴旋转方向47旋转，输入轴27驱动输入齿轮一23和输入齿轮二13同向旋转，输入齿轮二13旋转速度等于输入轴27旋转转速，若输入齿轮一23齿数等于混合锥齿轮三19的内侧轮齿三93齿数，混合锥齿轮三19旋转速度等于输入轴27旋转转速，混合锥齿轮三19旋转方向与输入轴旋转方向47相反，混合锥齿轮三19的外侧轮齿三91驱动混合锥齿轮一33的内侧轮齿一76同向旋转，输入齿轮二13驱动混合锥齿轮二15的内侧轮齿二63同向旋转，混合锥齿轮一旋转方向49与混合锥齿轮二旋转方向35相反，混合锥齿轮一33的外侧轮齿一75和混合锥齿轮二15的外侧轮齿二64共同驱动行星锥齿轮5围绕行星轴轴线42沿着行星锥齿轮旋转方向41旋转，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二15旋转速度与混合锥齿轮一33旋转速度不相等，行星锥齿轮5在围绕行星轴轴线42自转的同时，行星锥齿轮5还会围绕行星支架轴线37公转，行星锥齿轮5驱动行星支架3低转速旋转，行星支架3旋转速度等于混合锥齿轮二15旋转速度与混合锥齿轮一33旋转速度之差的一半，行星支架3依次通过螺栓四61、输出法兰12向负载装置传递输出转矩。

以本申请附图中各个齿轮参数为例，为了简化计算，案例中假设各个齿轮模数均等于1毫米。案例一已知：外侧轮齿三91齿数Za1等于32，内侧轮齿一76齿数Zb1等于36，输入齿轮二13齿数Za2等于34，内侧轮齿二63齿数Zb2等于38，输入齿轮一23齿数Zc1等于18，内侧轮齿三93齿数Zd1等于18，设输入轴27旋转速度等于100r/min，求解减速比。

啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半，即Δh1=(Zb1-Za1)×m1÷2=(36-32)×1÷2=2毫米,

啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半，即Δh2=(Zb2-Za2)×m2÷2=(38-34)×1÷2=2毫米，啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二，满足所述减速器的装配条件，

混合锥齿轮二15旋转速度V2＝100r/min÷(Zb2÷Za2)＝100r/min÷(38÷34)＝89.4737r/min,

混合锥齿轮一33旋转速度V1＝100r/min÷(Zb1÷Za1)＝100r/min÷(36÷32)＝88.8889r/min,

行星支架3旋转速度V3＝(V2-V1)÷2＝(89.4737r/min-88.8889r/min)÷2＝0.2924r/min,

所述减速器案例一的减速比i＝100r/min÷0.2924r/min≈342∶1。

调节少齿差一、少齿差二改变减速比，案例二已知：外侧轮齿三91齿数Za1等于32，内侧轮齿一76齿数Zb1等于36，输入齿轮二13齿数Za2＇等于35，内侧轮齿二63齿数Zb2＇等于39，输入齿轮一23齿数Zc1等于18，内侧轮齿三93齿数Zd1等于18，设输入轴27旋转速度等于100r/min，求解减速比。

啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半，即Δh1=(Zb1-Za1)×m1÷2=(36-32)×1÷2=2毫米,

啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半，即Δh2＇=(Zb2＇-Za2＇)×m2÷2=(39-35)×1÷2=2毫米，啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二，满足所述减速器的装配条件，

混合锥齿轮二15旋转速度V2＇＝100r/min÷(Zb2＇÷Za2＇)＝100r/min÷(39÷35)＝89.7436r/min,

混合锥齿轮一33旋转速度V1＝100r/min÷(Zb1÷Za1)＝100r/min÷(36÷32)＝88.8889r/min,

行星支架3旋转速度V3＇＝(V2＇-V1)÷2＝(89.7436r/min -88.8889r/min)÷2＝0.4274r/min,

所述减速器案例二的减速比i＇＝100r/min÷0.4274r/min≈234∶1。

调节少齿差三改变减速比，案例三已知：外侧轮齿三91齿数Za1等于32，内侧轮齿一76齿数Zb1等于36，输入齿轮二13齿数Za2等于34，内侧轮齿二63齿数Zb2等于38，输入齿轮一23齿数Zc1等于17，内侧轮齿三93齿数Zd1等于18，设输入轴27旋转速度等于100r/min，求解减速比。

啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半，即Δh1=(Zb1-Za1)×m1÷2=(36-32)×1÷2=2毫米,

啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半，即Δh2=(Zb2-Za2)×m2÷2=(38-34)×1÷2=2毫米，啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二，满足所述减速器的装配条件，

混合锥齿轮二15旋转速度V2＝100r/min÷(Zb2÷Za2)＝100r/min÷(38÷34)＝89.4737r/min,

混合锥齿轮一33旋转速度V1″＝100r/min÷((Zb1÷Za1)×(Zd1÷Zc1))＝100r/min÷((36÷32)×(18÷17))＝83.9506r/min,

行星支架3旋转速度V3″＝(V2-V1″)÷2＝(89.4737r/min-83.9506r/min)÷2＝2.7616r/min,

所述减速器案例三的减速比i″＝100r/min÷2.7616r/min≈36∶1。

由上述案例得知，所述减速器的内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数不相等时的减速比小于内侧轮齿三93齿数与输入齿轮一23齿数相等时的减速比，分别调节少齿差一、少齿差二、少齿差三能够增加减速器减速比范围，调节少齿差一、少齿差二导致减速比增加或者减小的数值小于调节少齿差三导致减速比增加或者减小的数值。

Claims (1)

1.一种混合锥齿差速减速器，包括输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承(1)、固定筒部件、端板部件、压盖部件、输入轴部件；输出法兰部件包括输出法兰(12)、混合锥齿轮二(15)、偏心环(10)、轴承三(9)、轴承四(11)、轴承五(14)；行星支架部件包括行星支架(3)、行星轴(2)、行星轴承(4)、行星锥齿轮(5)、行星轴固定环(6)；交叉滚子轴承(1)包括交叉滚子轴承内圈(56)、交叉滚子轴承外圈一(57)、交叉滚子轴承外圈二(59)、交叉排列滚子(60)；固定筒部件包括固定筒(32)、混合锥齿轮一(33)、轴承六(34)；端板部件包括端板(22)、变向锥齿轮(20)、轴承七(21)、轴承一(24)；压盖部件包括压盖(25)、密封圈(26)；输入轴部件包括输入轴(27)、输入齿轮一(23)、固定销一(28)、定位环一(29)、定位套(16)、固定销二(17)、轴承二(18)、混合锥齿轮三(19)、输入齿轮二(13)、键条一(7)、定位环二(8)；输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承(1)、固定筒部件、端板部件、压盖部件沿着轴向依次排列，通过螺栓四(61)把交叉滚子轴承(1)的交叉滚子轴承内圈(56)与行星支架部件、输出法兰部件连接固定在一起，通过螺栓三(58)把交叉滚子轴承(1)的交叉滚子轴承外圈一(57)和交叉滚子轴承外圈二(59)与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓二(31)把端板部件与固定筒部件连接固定在一起，通过螺栓一(30)把压盖部件与端板部件连接固定在一起，输入轴部件分别安装在输出法兰部件、行星支架部件、交叉滚子轴承(1)、固定筒部件、端板部件、压盖部件的径向内侧；

所述减速器中，输出法兰(12)、行星支架(3)、交叉滚子轴承内圈(56)连接固定在一起组成输出端，交叉滚子轴承外圈一(57)、交叉滚子轴承外圈二(59)、固定筒(32)、端板(22)、压盖(25)连接固定在一起组成固定端，输入齿轮二(13)、输入齿轮一(23)、输入轴(27)连接固定在一起组成输入端；以行星支架轴线(37)为基准，输出法兰(12)、交叉滚子轴承(1)、固定筒(32)与行星支架(3)同轴，并且，混合锥齿轮二(15)、混合锥齿轮一(33)与行星支架(3)同轴；以输入轴轴线(48)为基准，输入齿轮二(13)、输入齿轮一(23)、混合锥齿轮三(19)与输入轴(27)同轴；行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间有偏心距离Δh，偏心环(10)的偏心环外表面轴线(100)与偏心环内表面轴线(99)之间有偏心距离Δh，所述减速器运行时，输出法兰(12)和行星支架(3)旋转至任意角度，由偏心环(10)抵消行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间的偏心距离Δh；

混合锥齿轮一(33)、混合锥齿轮二(15)、混合锥齿轮三(19)分别有一个圆柱形轮齿和一个圆锥形轮齿，并且该圆柱形轮齿和圆锥形轮齿同轴；混合锥齿轮一(33)的外侧轮齿一(75)是圆锥形轮齿，混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿一(76)是内齿轮；混合锥齿轮二(15)的外侧轮齿二(64)是圆锥形轮齿，混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)是圆柱形轮齿，并且内侧轮齿二(63)是内齿轮；混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)是圆柱形轮齿，混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)是圆锥形轮齿；输入齿轮一(23)是圆锥形轮齿，输入齿轮二(13)是圆柱形轮齿，变向锥齿轮(20)是圆锥形轮齿，行星锥齿轮(5)是圆锥形轮齿；

行星锥齿轮(5)通过行星轴(2)安装在行星支架(3)径向内侧，混合锥齿轮二(15)的外侧轮齿二(64)齿数与混合锥齿轮一(33)的外侧轮齿一(75)齿数相等，行星锥齿轮(5)位于混合锥齿轮二(15)与混合锥齿轮一(33)轴向之间，行星锥齿轮(5)分别与混合锥齿轮二(15)的外侧轮齿二(64)和混合锥齿轮一(33)的外侧轮齿一(75)啮合；输入齿轮二(13)和输入齿轮一(23)安装固定在输入轴(27)轴向两端，混合锥齿轮三(19)通过轴承二(18)安装在输入轴(27)轴向中间位置，混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)与混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)啮合，输入齿轮二(13)与混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)啮合；变向锥齿轮(20)通过轴承七(21)安装在端板(22)径向内侧，变向锥齿轮(20)位于混合锥齿轮三(19)与输入齿轮一(23)轴向之间，变向锥齿轮(20)分别与混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)和输入齿轮一(23)啮合；

混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)齿数与混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)齿数是少齿差对应关系，内侧轮齿二(63)齿数与内侧轮齿一(76)齿数之差定义为少齿差一，输入齿轮二(13)齿数与混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)齿数是少齿差对应关系，输入齿轮二(13)齿数与外侧轮齿三(91)齿数之差定义为少齿差二；

混合锥齿轮一(33)轴线与混合锥齿轮三(19)轴线之间有啮合偏心距离一，混合锥齿轮二(15)轴线与输入齿轮二(13)轴线之间有啮合偏心距离二；啮合偏心距离一等于啮合偏心距离二等于行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间的偏心距离Δh时，满足所述减速器的装配条件；

混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)与混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)的模数是模数一，混合锥齿轮一(33)的内侧轮齿一(76)齿数与混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)齿数之差定义为偏心距离齿差一，啮合偏心距离一等于偏心距离齿差一与模数一乘积的一半；混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)与输入齿轮二(13)的模数是模数二，混合锥齿轮二(15)的内侧轮齿二(63)齿数与输入齿轮二(13)齿数之差定义为偏心距离齿差二，啮合偏心距离二等于偏心距离齿差二与模数二乘积的一半；

所述减速器的输入转矩传递至行星锥齿轮(5)之前有两个转矩传递通道，转矩传递通道一的路径是，输入转矩依次通过输入轴(27)、固定销一(28)、输入齿轮一(23)、变向锥齿轮(20)、混合锥齿轮三(19)传递至混合锥齿轮一(33)，转矩传递通道二的路径是，输入转矩依次通过输入轴(27)、键条一(7)、输入齿轮二(13)传递至混合锥齿轮二(15)，所述减速器采用变向锥齿轮(20)改变转矩传递通道一中输入转矩的旋转方向，使混合锥齿轮一旋转方向(49)与混合锥齿轮二旋转方向(35)相反；

若混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数相等，混合锥齿轮三(19)旋转速度与输入齿轮二(13)旋转速度相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度不相等，并且混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度之差小，混合锥齿轮二(15)和混合锥齿轮一(33)共同驱动行星锥齿轮(5)旋转，行星锥齿轮(5)在围绕行星轴轴线(42)自转的同时，行星锥齿轮(5)还会围绕行星支架轴线(37)公转，行星锥齿轮(5)驱动行星支架(3)低转速旋转，行星支架(3)旋转速度等于混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度之差的一半，行星支架(3)依次通过螺栓四(61)、输出法兰(12)向负载装置传递输出转矩；

若混合锥齿轮三(19)的内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数不相等，混合锥齿轮三(19)旋转速度与输入齿轮二(13)旋转速度不相等，少齿差一和少齿差二的因素使混合锥齿轮二(15)旋转速度与混合锥齿轮一(33)旋转速度之差进一步增大，此时所述减速器的减速比小于内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数相等时的减速比；

若内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数不相等，内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数之差定义为少齿差三，分别调节少齿差一、少齿差二、少齿差三能够增加减速器减速比范围，调节少齿差一、少齿差二导致减速比增加或者减小的数值小于调节少齿差三导致减速比增加或者减小的数值；

内侧轮齿三(93)齿数与输入齿轮一(23)齿数不相等时，变向锥齿轮轴线(45)与输入轴轴线(48)不垂直，变向锥齿轮轴线(45)与输入轴垂直线(98)之间有夹角α，此时所述减速器相同规格的产品中仅需更换混合锥齿轮三(19)、变向锥齿轮(20)、输入齿轮一(23)、端板(22)；

所述减速器在应用中负载装置产生的反向力矩大于所述减速器的输出转矩时，反向力矩使输出法兰(12)有旋转趋势，反向力矩依次通过输出法兰(12)、螺栓四(61)、行星支架(3)、行星轴(2)、行星轴承(4)、行星锥齿轮(5)分别驱动混合锥齿轮二(15)和混合锥齿轮一(33)，混合锥齿轮二反向力矩方向(51)、混合锥齿轮一反向力矩方向(54)与行星支架反向力矩方向(52)相同，反向力矩依次通过混合锥齿轮二(15)、输入齿轮二(13)、输入轴(27)驱动输入齿轮一(23)沿着输入轴反向力矩方向(53)旋转，输入轴反向力矩方向(53)与行星支架反向力矩方向(52)相同，与此同时，反向力矩再通过混合锥齿轮一(33)驱动混合锥齿轮三(19)沿着输入轴反向力矩方向(53)旋转，反向力矩分别通过输入齿轮一(23)和混合锥齿轮三(19)驱动变向锥齿轮(20)围绕输入轴轴线(48)沿着输入轴反向力矩方向(53)旋转，由于变向锥齿轮(20)通过轴承七(21)安装在端板(22)径向内侧，变向锥齿轮(20)只有围绕变向锥齿轮轴线(45)旋转的一个自由度，端板(22)是所述减速器固定端零部件，端板(22)通过变向锥齿轮(20)阻止反向力矩驱动输出法兰(12)旋转，实现所述减速器反向自锁；

混合锥齿轮一(33)径向外侧没有外侧轮齿一(75)的另一端是轮齿轴颈一(77)；混合锥齿轮二(15)径向外侧没有外侧轮齿二(64)的另一端是轮齿轴颈二(62)；混合锥齿轮三(19)径向中间有轴孔三(103)，混合锥齿轮三(19)没有内侧轮齿三(93)的另一端径向内侧有齿轮轴承安装孔(92)；输入齿轮一(23)径向中间有轴孔一(101)，输入齿轮一(23)径向外表面有径向的齿轮销孔一(94)；输入齿轮二(13)径向中间有轴孔二(102)，轴孔二(102)内表面有内键槽(95)；变向锥齿轮(20)径向外侧没有圆锥形轮齿的另一端是轮齿轴颈三(96)；行星锥齿轮(5)径向中间有轴孔四(104)；行星轴承(4)是推力滚针组合轴承或者是翻边型轴套，行星轴承(4)若是翻边型轴套，其径向中间有轴孔五(105)，其轴向一端有呈环形的止动轴肩一(97)；轴承二(18)是推力滚针组合轴承或者是翻边型轴套，轴承二(18)若是推力滚针组合轴承，其轴向一端是推力轴承，其轴向另一端是滚针轴承；定位环一(29)、定位环二(8)呈环形；输入轴(27)呈圆柱形，输入轴(27)两端分别是输入轴轴颈一(89)、输入轴轴颈二(85)，输入轴轴颈一(89)径向外表面有外键槽一(90)，输入轴(27)靠近输入轴轴颈二(85)的径向外表面有外键槽二(86)，在外键槽二(86)至外键槽一(90)之间的输入轴(27)径向外表面依次有输入轴销孔二(87)、输入轴销孔一(88)；定位套(16)圆筒形，定位套(16)轴向一端有呈环形的止动轴肩二，定位套(16)径向外表面有径向的定位套销孔二；偏心环(10)轴向一端径向外表面有呈环形的止动轴肩三(106)，偏心环(10)轴向另一端径向内表面有呈环形的止动档肩一(107)；

输出法兰(12)呈一端封闭的圆筒形，其轴向两个端面边缘均布若干个内螺纹孔四(55)，输出法兰(12)内腔从封闭一端至轴向外侧依次安装有轴承四(11)、轴承五(14)，偏心环(10)安装在轴承四(11)径向内侧，轴承三(9)安装在偏心环(10)径向内侧，偏心环(10)的止动档肩一(107)位于输出法兰(12)轴向内侧一端，混合锥齿轮二(15)的轮齿轴颈二(62)安装在轴承五(14)径向内侧，轴承四(11)、轴承五(14)和混合锥齿轮二(15)的轴线与输出法兰(12)的轴线重合，即轴承四(11)、轴承五(14)和混合锥齿轮二(15)的轴线与行星支架轴线(37)重合，偏心环外表面轴线(100)与行星支架轴线(37)重合，输入轴(27)的输入轴轴颈二(85)安装在轴承三(9)径向内侧，则偏心环内表面轴线(99)与输入轴轴线(48)重合，偏心环(10)的偏心环外表面轴线(100)与偏心环内表面轴线(99)之间的偏心距离Δh等于行星支架轴线(37)与输入轴轴线(48)之间的偏心距离Δh；

行星支架(3)呈环形，行星支架(3)径向内表面均布若干个支架安装平面(65)，每一个支架安装平面(65)中心有一个行星轴固定孔一(66)，行星支架(3)轴向一端的径向外侧有支架法兰(69)，支架法兰(69)端面有支架凸止口(67)，支架法兰(69)端面边缘均布若干个螺栓孔四(68)；行星轴固定环(6)径向外表面均布若干个行星轴固定孔二；行星轴(2)的一端安装固定在行星支架(3)的行星轴固定孔一(66)中，行星轴(2)的另一端安装固定在行星轴固定环(6)的行星轴固定孔二中，行星轴(2)中间部分安装在行星轴承(4)的轴孔五(105)中，行星轴承(4)安装在行星锥齿轮(5)的轴孔四(104)中，行星轴承(4)若是翻边型轴套，行星轴承(4)的止动轴肩一(97)位于行星锥齿轮(5)没有轮齿的一端，行星轴承(4)的止动轴肩一(97)端面与行星支架(3)的支架安装平面(65)接触安装在一起，行星锥齿轮(5)和行星轴承(4)能够围绕行星轴轴线(42)旋转；

固定筒(32)呈环形，固定筒(32)轴向一端的径向外侧有固定筒法兰(74)，固定筒法兰(74)端面边缘有固定筒凹止口一(73)，固定筒法兰(74)端面均布若干个内螺纹孔三(72)，固定筒法兰(74)径向内侧有轴承安装槽(70)，固定筒(32)轴向另一端均布若干个内螺纹孔二(71)；轴承六(34)安装在固定筒(32)的轴承安装槽(70)中，混合锥齿轮一(33)的轮齿轴颈一(77)安装在轴承六(34)径向内侧，轴承六(34)和混合锥齿轮一(33)的轴线与固定筒(32)的轴线重合，即轴承六(34)和混合锥齿轮一(33)的轴线与行星支架轴线(37)重合；

端板(22)呈环形，端板(22)的端面边缘均布若干个螺栓孔二(82)，端板(22)轴向一端有端板凹止口(84)，端板凹止口(84)中均布若干个内螺纹孔一(83)，端板(22)轴向另一端有端板凸止口(81)，端板凸止口(81)轴向端面有一个或者有若干个端板固定凸台(79)，每一个端板固定凸台(79)有一个径向的凸台轴承安装孔(80)，每一个凸台轴承安装孔(80)中安装有轴承七(21)，变向锥齿轮(20)的轮齿轴颈三(96)安装在轴承七(21)径向内侧，变向锥齿轮(20)的轮齿靠近端板(22)的轴线，轴承一(24)安装在端板(22)径向内侧；压盖(25)呈环形，压盖(25)端面边缘均布若干个螺栓孔一(78)，密封圈(26)安装在压盖(25)径向内侧；

定位环二(8)、输入齿轮二(13)、定位套(16)、轴承二(18)、混合锥齿轮三(19)、输入齿轮一(23)、定位环一(29)依次安装在输入轴(27)从输入轴轴颈二(85)至输入轴轴颈一(89)之间的径向外表面，键条一(7)分别安装在输入轴(27)的外键槽二(86)和输入齿轮二(13)的内键槽(95)中，固定销二(17)分别安装固定在定位套(16)的定位套销孔二和输入轴(27)的输入轴销孔二(87)中，轴承二(18)若是推力滚针组合轴承，轴承二(18)的滚针轴承安装在混合锥齿轮三(19)的齿轮轴承安装孔(92)中，轴承二(18)的推力轴承位于混合锥齿轮三(19)的外侧轮齿三(91)轴向一端，轴承二(18)的推力轴承与定位套(16)的止动轴肩二接触安装在一起，固定销一(28)分别安装固定在输入齿轮一(23)的齿轮销孔一(94)和输入轴(27)的输入轴销孔一(88)中；

所述减速器装配后，输入轴(27)的输入轴轴颈一(89)穿过压盖(25)和密封圈(26)径向中间的通孔，输入轴(27)的输入轴轴颈一(89)位于压盖(25)轴向外侧，密封圈(26)与输入轴(27)外表面接触安装在一起，压盖(25)安装在端板(22)的端板凹止口(84)中，螺栓一(30)分别安装固定在压盖(25)的螺栓孔一(78)和端板(22)的内螺纹孔一(83)中，螺栓二(31)分别安装固定在端板(22)的螺栓孔二(82)和固定筒(32)的内螺纹孔二(71)中，螺栓三(58)分别安装固定在交叉滚子轴承外圈一(57)、交叉滚子轴承外圈二(59)的轴承螺栓孔和固定筒(32)的内螺纹孔三(72)中，螺栓四(61)分别安装固定在交叉滚子轴承内圈(56)的轴承螺栓孔和行星支架(3)的螺栓孔四(68)和输出法兰(12)的内螺纹孔四(55)中。

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