CN113826149A - 用于穿越机的飞行模拟方法及模拟终端 - Google Patents

Abstract

用于穿越机的飞行模拟方法，包括：在模拟终端的显示界面上显示地球模型(S210)，其中，所述地球模型包括多个地点标识，所述地点标识用于标识不同地点所对应的真实三维场景；根据用户对所述地球模型的地点标识的操作，确定目标地点标识(S220)，并载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景(S230)；根据用户对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理(S220)，以显示与所述对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作相对应的第一人称视角画面。本申请实施例提供的方法，相比现有飞行模拟软件中所提供的虚拟三维场景，能够提供更多样的飞行环境，使飞行训练效果更好。

Description

用于穿越机的飞行模拟方法及模拟终端

技术领域

本申请涉及穿越机飞行模拟技术领域，尤其涉及一种用于穿越机的飞行模拟方法、模拟终端及计算机可读存储介质。

背景技术

在正式操控无人机进行作业之前，通常需要进行一些无人机的飞行训练。飞行训练可以通过实操进行，但实操过程中难免会因操控不当而使无人机受损或炸机，训练成本较高，因此，通过软件进行飞行模拟，可以以较低的成本实现无人机的上手。但现有的飞行模拟软件所提供的飞行场景重复有限，训练效果较差。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种用于穿越机的飞行模拟方法，以解决现有的飞行模拟软件所提供的飞行场景重复有限的技术问题。

本申请第一方面提供了一种用于穿越机的飞行模拟方法，包括：

在模拟终端的显示界面上显示地球模型，其中，所述地球模型包括多个地点标识，所述地点标识用于标识不同地点所对应的真实三维场景；

根据用户对所述地球模型的地点标识的操作，确定目标地点标识，并载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景；

根据用户对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理，以显示与所述对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作相对应的第一人称视角画面。

本申请第二方面提供了一种模拟终端，包括：

显示器，用于显示穿越机的第一人称视角画面；

连接器，用于与遥控器连接；

处理器和存储有计算机程序的存储器；

所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过所述显示器在显示界面上显示地球模型，其中，所述地球模型包括多个地点标识，所述地点标识用于标识不同地点所对应的真实三维场景；

根据用户对所述地球模型的地点标识的操作，确定目标地点标识，并载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景；

根据用户对虚拟摇杆或所述遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理，以通过所述显示器显示与所述对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作相对应的第一人称视角画面。

本申请第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所提供的任一种飞行模拟方法。

本申请实施例提供的飞行模拟方法，由于所载入的场景模型是与现实场景对应的真实三维场景，因此，相比现有飞行模拟软件中所提供的虚拟三维场景，能够提供更多样的飞行环境，使飞行训练效果更好。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的飞行模拟的场景示意图。

图2是本申请实施例提供的飞行模拟方法的流程图。

图3是本申请实施例提供的地球模型的显示效果图。

图4是本申请实施例提供的模拟终端的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

无人机是一种可远程操控的不载人飞机，其可以与遥控装置建立无线连接，从而用户可以通过遥控装置实施对无人机的远程控制。此处，遥控装置可以是遥控器，也可以是遥控器和移动终端的组合，也可以是遥控器和视频眼镜的组合，对于遥控装置的具体的实施形式，本申请不做限制。

用户在使用无人机进行正式飞行之前，通常需要进行一定的飞行训练。飞行训练可以通过实操进行，即用户可以直接在现实中操控无人机进行训练。但在实操过程中，一旦因操控不当发生碰撞，无人机将可能损坏或炸机。因此，在另一种方式中，还可以通过飞行模拟软件进行无人机的飞行训练，以降低训练成本。

飞行模拟软件可以安装在如计算机、手机、智能平板等终端设备上，可以将安装了飞行模拟软件的终端设备称为模拟终端。当在模拟终端运行该飞行模拟软件时，用户可以在飞行模拟软件中进行无人机的操控，达到训练或娱乐的目的。

如图1所示，图1是本申请实施例提供的飞行模拟的场景示意图，其中，模拟终端110可以与无人机的遥控装置120连接，用户可以通过遥控装置对模拟终端的显示器上显示的无人机进行操控，达到飞行训练的效果。

然而，现有的飞行模拟软件中提供的三维场景均为人工搭建的虚拟三维场景，虚拟三维场景内容重复有限，与现实场景有一定的差距，在训练效果上不尽人意。并且，现有的飞行模拟软件均针对航拍无人机，对于穿越机仍没有相匹配的飞行模拟内容，无法满足穿越机飞手的需求。

需要说明的是，航拍无人机面向普通消费者，其飞控比较稳定，飞行速度较慢，相对容易操控，而穿越机是纯手动操控，飞行速度无限制或限制很小，上手难度大，容易发生炸机。因此，相比航拍无人机，穿越机的飞行模拟需求更大，新手更依赖飞行模拟来上手。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种用于穿越机的飞行模拟方法，可以参见图2，图2是本申请实施例提供的飞行模拟方法的流程图。该方法包括：

S210、在模拟终端的显示界面上显示地球模型。

S220、根据用户对所述地球模型中地点标识的操作，确定目标地点标识。

S230、载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景。

S240、根据用户对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理。

由前文可知，模拟终端可以是安装有飞行模拟软件的终端设备。该模拟终端可以包括显示器、处理器和存储器，其中，飞行模拟软件所对应的计算机程序可以存储在存储器中，处理器可以执行该计算机程序以运行该飞行模拟软件，并且在软件运行过程中，处理器还可以通过显示器显示飞行模拟软件所对应的画面。

在飞行模拟软件运行时，可以通过载入地球模型来显示地球模型对应的画面。地球模型可以有多种显示方式，在一种实施方式中，可以以外太空观察地球的视角显示地球模型，如图3所示，图3是本申请实施例提供的地球模型的显示效果图。

地球模型可以包括多个地点标识，所述地点标识可以用于标识不同地点所对应的真实三维场景。在一种实施方式中，地点标识可以与现实世界中的真实地点对应，比如可以是中国、俄罗斯、印度等国家，当然，也可以是更小级别的地点，比如广东、湖南、湖北等省份，又或者是广州、深圳、北京等城市。

在一种实施方式中，地球模型的显示方式可以根据用户对地球模型的操作进行调整。比如，用户可以通过键盘、鼠标、遥控器、触控手势等对地球模型进行旋转、缩放、移动等操作。其中，在对地球模型进行放大时，可以根据放大的程度调整所显示的地点标识的级别。比如，在放大前，地球模型中的地点标识可以对应国家级别，在放大后，地球模型中的地点标识可以对应省份、城市或市区等级别。

不同地点可以对应有该地点的真实三维场景。需要说明的是，真实三维场景是与该地点的现实场景相对应的场景模型，比如，该地点在现实中对应的是一个商场，则该地点对应的真实三维场景中，对应位置将包括该商场对应的三维模型。

用户可以通过显示界面所提供的搜索栏输入目标地点，也可以在画面中选择来确定目标地点，根据用户的输入或选择，可以确定目标地点标识。

在确定目标地点标识后，可以载入该目标地点标识对应的目标真实三维场景，从而可以基于该目标真实三维场景进行穿越机的飞行模拟。

可见，本申请实施例提供的飞行模拟方法，由于所载入的场景模型是与现实场景对应的真实三维场景，因此，相比现有飞行模拟软件中所提供的虚拟三维场景，能够提供更多样的飞行环境，使飞行训练效果更好。

考虑到人工搭建真实三维场景需要耗费大量的时间和人力，在一种实施方式中，真实三维场景的模型可以通过三维重建技术搭建。具体的，在搭建某一地点的真实三维场景时，可以对该地点对应的现实场景进行多角度拍摄，得到该现实场景对应的多角度图像。多角度可以包括正视、侧视、俯视、仰视等各角度，多角度图像可以包括卫星图像、无人机航拍图像等不同设备拍摄的图像。利用拍摄得到的多角度图像，可以通过三维重建算法对多角度图像进行融合，从而搭建出该现实场景对应真实三维场景。

利用三维重建技术搭建真实三维场景虽然比较节省人力，但对地球中的所有地点均搭建真实三维场景仍然工作量巨大。因此，在一种实施方式中，由于第三方地图软件已经通过三维重建技术搭建了地球各地点的真实三维场景，因此，可以通过调用第三方地图软件的应用程序接口(Application Programming Interface，API)，将本申请实施例的飞行模拟软件与该第三方地图软件对接，在飞行模拟软件的运行过程中导入该第三方地图软件的地球模型，并将该地球模型在显示界面上显示；而在确定目标地点标识后，可以将该目标地点标识发送给该第三方地图软件，从而可以接收到该第三方地图软件返回的该目标地点标识对应的目标真实三维场景，并载入该目标真实三维场景。

可以理解的，第三方地图软件可以是任一种对现实场景进行了三维重建的软件，比如可以是谷歌地球、百度地图、高德地图等等。

在载入目标真实三维场景后，可以基于该目标真实三维场景进行穿越机的飞行模拟。在一种实施方式中，可以在载入的目标真实三维场景中生成穿越机模型，并将该穿越机模型与穿越机对应的飞行控制逻辑关联，从而，在以第一人称视角(First Person View，FPV)显示穿越机的飞行画面时，可以根据用户对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作，对目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理，以达到飞行模拟的效果。

需要说明的是，模拟终端可以包括连接器，该连接器可以是无线或有线的连接器，用于与实体的遥控器连接，从而，当将实体遥控器与模拟终端连接时，用户可以通过操作该实体遥控器对生成的穿越机模型进行控制，获得更真实的飞行模拟体验。当然，遥控器也可以虚拟遥控器，比如该虚拟遥控器可以是利用键盘、鼠标、触控屏等进行控制指令的输入的遥控器。

由前文可知，真实三维场景可以通过三维重建技术搭建，而通过三维重建技术搭建的模型仅是图像融合的结果，因此，模型中的障碍物如建筑物、植物等并不具有碰撞体积，即当穿越机在目标真实三维场景中飞行时，可以毫无阻碍的穿过这些障碍物模型，这与真实的飞行体验不符。因此，在一种实施方式中，可以通过图像识别技术识别出目标真实三维场景中的障碍物，并为这些障碍物赋予或生成碰撞体积，从而，当穿越机与障碍物发生碰撞时，可以触发以下任一事件的发生：穿越机发生炸机，或，穿越机的损坏度增加(穿越机可以配置有健康条或损坏度条)，或，穿越机复归至碰撞前的位置。

进一步的，在发生碰撞后，为使用户有更真实的碰撞体验，可以确定目标真实三维场景中各障碍物的类别，比如建筑物、植物、物品等，并通过物理引擎为障碍物赋予与该障碍物的类别对应的物理属性，从而，当发生穿越机与障碍物的碰撞事件时，可以触发被撞障碍物发生与其被赋予的物理属性对应的运动和/或形变。比如，当穿越机与建筑物碰撞，建筑物可以发生局部损坏，但不会发生运动，当穿越机与植物发生碰撞时，植物的枝条与叶子部分可以发生形变，并且，还可以响应穿越机的风压产生摇曳等运动。对于物品，在赋予物理属性时可以根据物品的体积和材质赋予相应的质量，从而，穿越机与不同的物品碰撞可以发生不同的效果，比如小件物品被碰撞后可以发生位移，大件物品被碰撞后可以发生局部形变。

为增加飞行模拟训练的趣味性，在一种实施方式中，还可以在识别出目标真实三维场景中的障碍物后，将障碍物中的目标障碍物与其他的三维场景(该三维场景可以是真实三维场景或虚拟三维场景)关联，从而，当穿越机与目标障碍物的指定位置碰撞时，可以触发穿越机传送的效果，即可以载入该目标障碍物所关联的其他三维场景，并在所述其他三维场景中继续穿越机的飞行模拟。

比如，对于目标真实三维场景中的特定建筑物，比如商场，可以对该商场关联商场内部的三维场景，从而，当穿越机与该商场的入口发生碰撞或用户与该商场进行预设的交互逻辑，则可触发载入该商场内部的三维场景，使用户可以在该商场内部的三维场景进行穿越机的飞行。

需要说明的是，所述的其他三维场景可以是基于现实场景进行三维重建得到的真实三维场景，也可以是人工搭建的虚拟三维场景。在一种实施方式中，可以允许用户自定义的创建虚拟三维场景，可以接收用户导入的自创建的虚拟三维场景，并根据用户指定的目标障碍物，建立该目标障碍物与导入的虚拟三维场景的关联关系，以通过该目标障碍物实现从目标真实三维场景到所述虚拟三维场景的切换，大大提升飞行模拟的可玩性。

考虑到第三方地图软件搭建的真实三维场景可能在模型精细度上不足，因此，在一种实施方式中，在载入目标真实三维场景之后，可以对目标真实三维场景中的图像进行图像增强处理，并在显示界面上显示图像增强处理后的目标真实三维场景，给用户更优的视觉效果。在一个例子中，比如可以对目标真实三维场景中模型的贴图进行超分辨率、色彩增强、去噪、锐化等图像增强处理。

在一种实施方式中，还可以预先对常见障碍物建立精细模型，比如对树可以预先建立树所对应的精细模型，对一些普通的、没有标志性的建筑也可以建立普通建筑物对应的精细模型，从而，可以在获取到目标真实三维场景之后，对目标真实三维场景中的障碍物进行识别，识别出特定障碍物后，可以将特定障碍物的模型替换为预先建立的该特定障碍物的精细模型，比如，可以将所有识别为树的障碍物替换为任一种预先建立的树的精细模型，对一些普通建筑物也可以替换为任一种预先建立的普通建筑物的精细模型，从而可以在不影响与现实场景的一致性的基础上，提高整体场景的精细程度，给用户提供更为精致的飞行环境。

为提高飞行模拟的真实性，在一种实施方式中，还可以将目标真实三维场景中的指定区域设置为限飞区，当穿越机进入该限飞区时，可以触发特定事件，比如可以触发对该穿越机进行反制，还可以触发追捕事件，即可以在目标真实三维场景中生成至少一架警方无人机，警方无人机可以基于预设的飞行逻辑对用户所操控的穿越机进行追捕，提高飞行模拟的趣味性，也可以更深刻的提醒用户对现实场地中限飞区的注意。

在飞行模拟的过程中，以第一人称视角进行显示时，可以通过对目标真实三维场景进行加速或视角调整来响应用户对穿越机的操控。在一种实施方式中，可以根据用户所选穿越机的性能参数，对穿越机的操控参数进行调整，比如对目标真实三维场景进行加速时的加速度、视角调整时穿越机的转动速度等进行调整。通过对穿越机的操控参数进行调整，可以使当前所生成的穿越机在操作手感上与真实手感更贴合，给用户带来更好的训练效果。

对于穿越机的性能参数，在一种实施方式中，可以在目标真实三维场景中生成穿越机之前，提供穿越机的组装界面，所述组装界面可以包括多种供用户选择的穿越机的组成部件，比如图传系统(相机、数字图传等)、动力系统(电机、电调、桨叶等)、机架、电池系统等，从而，可以根据用户所选择的组成部件，计算穿越机对应的性能参数。在一种实施方式中，还可以根据用户所选择的组成部件以及用户所选择的个性化贴图，对穿越机的模型进行相应的修改，以使在飞行模拟中切换至第三人称视角时，用户可以观察到其设计的个性化的穿越机。

在一种实施方式中，还可以获取目标地点标识所对应的真实地点的真实时间，并根据所述真实时间，确定飞行模拟环境中的光照系统为白天模式或黑夜模式。由于用户所选择的地点标识可以是地球的任一处，而地球相隔较远的地点之间具有时差，因此，在本实施方式中，可以根据所述真实时间，变换光照系统的模式为白天或黑夜，让用户有更真实的飞行模拟体验。

在一种实施方式中，还可以根据用户所选的目标地点标识，获取并播放所述目标地点标识对应的音乐。当用户选择在地球模型的某一地点进行穿越机的飞行模拟时，可以确定所选地点的地点类型，获取该地点类型对应的特色音乐并播放。在一个例子中，比如，若用户选择广州、深圳等地点进行飞行模拟时，可以确定所选地点的地点类型为都市，则可以播放与都市匹配的较为时尚的音乐；若用户选择在内蒙古等地点进行飞行模拟时，可以确定所选地点的地点类型为草原，可以播放与草原匹配的具有辽阔感的音乐。通过本实施方式，可以让用户在不同地点进行飞行模拟时可以收听不同地点的风情音乐，增加了飞行模拟的乐趣。

在一种实施方式中，还可以在目标真实三维场景中生成跟拍目标，并获取所述目标真实三维场景对应的运动路线，控制所述跟拍目标按照所述运动路线运动，其中，所述跟拍目标用于用户操控穿越机对所述跟拍目标进行跟拍。在本实施方式中，生成的跟拍目标可以是任何模型，比如可以是人物模型、动物模型、载具模型等，其可以按特定路线快速运动，作为用户所操控的穿越机的跟拍目标，用于辅助用户练习飞行技巧。其中，由于不同的地点的地形不同，因此，可以预先对每个不同地点对应的真实三维场景生成运动路线，比如，当用户在深圳对应的真实三维场景中触发跟拍任务，则可在该深圳对应的真实三维场景中生成所述跟拍目标，并控制所述跟拍目标沿深圳的真实三维场景对应的运动路线运动，同时，可以指示用户对所述跟拍目标进行跟拍。

在一种实施方式中，由于穿越机经常用于竞速，因此，可以提供一种记录模式，以便自己或他人对飞行操控记录进行分析。具体的，可以根据第一用户的记录指令进入记录模式，在所述记录模式中，可以录制显示的FPV画面，并记录穿越机的起始点、初始姿态、初始速度以及所述第一用户在飞行过程中对穿越机的所有操控指令，记录下来的信息可以生成记录文件。在获得用户的授权后，可以将所述记录文件上传至服务器，当服务器收到第二用户获取所述记录文件的请求时，服务器可以发送所述记录文件给所述第二用户的客户端，第二用户的客户端可以根据所述记录文件在第二用户对应的显示界面上重现所述第一用户的FPV画面，并同步显示所述第一用户在各时刻对穿越机的操控指令，从而，第二用户可以对第一用户的飞行操控进行研究和学习，以提高自己的飞行技巧。

上述第二用户的客户端在重现第一用户的FPV画面时，可以根据所述记录文件，在所述记录文件记载的起始点处生成所述第一用户操控的穿越机，并在赋予所述穿越机所述记录文件记载的初始姿态和初始速度后，根据所述记录文件记载的所述第一用户的操控指令对生成的所述穿越机进行操控，实现在所述第二用户的客户端重现所述第一用户的FPV画面。

在另一实施例中，可以在显示界面上显示油门加大控件、油门降低控件、航向左转控件、航向右转控件、俯仰前倾控件、俯仰后仰控件、横滚左倾斜控件和横滚右倾斜控件，在显示FPV画面的同时，通过颜色带显示各个控件所代表的操作需要的杆量以及控制时长，该杆量和控制时长与所述FPV画面呈同步状态；将颜色带的显示颜色或长短与用户对实体摇杆或虚拟摇杆的控制联动，例如，用户对实体摇杆或虚拟摇杆的控制杆量越接近对应控件所代表的操作所需要的杆量时，颜色带越短；用户对实体摇杆或虚拟摇杆的控制时长越接近对应控件所代表的操作所需要的控制时长时，颜色带越短。杆量所对应的颜色带和控制时长所对应的颜色带相互交叉，两者跟随用户的操作由两头向中间逐渐缩短，当在同一时间到达终点时，判定用户的操作成功，并通过寄存器计分。本方案通过将FPV画面、用户操作以及控件显示内容进行关联，能够给用户在获得真实的穿越机体验，快速学习如何操控摇杆以使得穿越机执行各种动作并带来良好的视觉体验。

本申请实施例提供的飞行模拟方法，由于所载入的场景模型是与现实场景对应的真实三维场景，因此，相比现有飞行模拟软件中所提供的虚拟三维场景，能够提供更多样的飞行环境，使飞行训练效果更好。在一种实施方式中，由于所载入的场景模型是通过调用第三方地图软件的API获取的，因此可以省去大量的建模工作，并且，第三方地图软件所提供的三维场景覆盖多个地点，能够给用户提供广阔的飞行环境。

以上为对本申请实施例提供的飞行模拟方法的详细说明。下面可以参见图4，图4是本申请实施例提供的模拟终端的结构图。该模拟终端可以包括：

显示器410，用于显示穿越机的第一人称视角画面；

连接器420，用于与遥控器连接；

处理器430和存储有计算机程序的存储器440；

所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过所述显示器在显示界面上显示地球模型，其中，所述地球模型包括多个地点标识，所述地点标识用于标识不同地点所对应的真实三维场景；

根据用户对所述地球模型的地点标识的操作，确定目标地点标识，并载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景；

根据用户对虚拟摇杆或所述遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理，以通过所述显示器显示与所述对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作相对应的第一人称视角画面。

关于模拟终端的相关说明，在前文中已有记载。其中，存储器所存储的计算机程序可以是飞行模拟软件对应的程序，当所述计算机程序被处理器执行时，可以运行所述飞行模拟软件，并实现上述的方法步骤。

可选的，所述处理器在通过所述显示器在显示界面上显示地球模型时用于，通过调用第三方地图软件的API，导入所述第三方地图软件的地球模型；将所述地球模型在模拟终端的显示界面上显示。

可选的，所述处理器在载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景时用于，将确定的目标地点标识发送给所述第三方地图软件；接收所述第三方地图软件返回的所述目标地点标识对应的目标真实三维场景，并载入所述目标真实三维场景。

可选的，所述目标真实三维场景是通过以下方式建立的：

对所述目标地点标识对应的现实场景进行多角度拍摄，得到所述现实场景对应的多角度图像；

利用所述多角度图像进行三维重建，得到所述现实场景对应的目标真实三维场景。

可选的，所述处理器还用于，识别所述目标真实三维场景中的障碍物；为识别出的所述障碍物赋予碰撞体积；当基于所述碰撞体积确定所述穿越机与所述障碍物发生碰撞时，触发以下任一事件的发生：所述穿越机发生炸机，或，所述穿越机的损坏度增加，或，所述穿越机复归至碰撞前的位置。

可选的，所述处理器还用于，确定所述目标真实三维场景中各障碍物的类别；通过物理引擎为所述障碍物赋予与所述障碍物的类别对应的物理属性；当确定所述穿越机与所述障碍物发生碰撞时，触发所述障碍物发生与其被赋予的物理属性对应的运动和/或形变。

可选的，所述处理器还用于，识别所述目标真实三维场景中的障碍物；将目标障碍物与真实或虚拟的其他三维场景关联；当所述穿越机与所述目标障碍物的指定位置碰撞时，触发载入所述其他三维场景，并在所述其他三维场景中继续所述飞行模拟。

可选的，所述处理器还用于，对所述目标真实三维场景中的图像进行图像增强处理。

可选的，所述图像增强处理包括以下一种或多种：超分辨率、色彩增强、去噪、锐化。

可选的，所述处理器还用于，将所述目标真实三维场景中的指定区域设置为限飞区；当所述穿越机进入所述限飞区时，触发对所述穿越机的反制事件。

可选的，所述处理器在对所述目标真实三维场景进行加速或视角调整时用于，根据用户所选穿越机的性能参数，对所述目标真实三维场景进行加速或视角调整。

可选的，所述穿越机的性能参数通过以下方式确定的：

在载入所述目标真实三维场景之前，根据用户选择的穿越机的组成部件，计算所述穿越机对应的性能参数。

关于上述各种实施方式的具体实现，可以参考前文中的对应内容的说明，在此不再赘述。

本申请实施例提供的模拟终端，由于所载入的场景模型是与现实场景对应的真实三维场景，因此，相比现有飞行模拟软件中所提供的虚拟三维场景，能够提供更多样的飞行环境，使飞行训练效果更好。在一种实施方式中，由于所载入的场景模型是通过调用第三方地图软件的API获取的，因此可以省去大量的建模工作，并且，第三方地图软件所提供的三维场景覆盖多个地点，能够给用户提供广阔的飞行环境。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例提供的用于穿越机的飞行模拟方法。

以上对本申请实施例的方法或设备提供了多种实施方式，在不存在冲突或矛盾的基础上，本领域技术人员可以根据实际情况自由选择或组合这些实施方式，由此构成各种不同的实施例。而本申请文件限于篇幅，未全面的对各种不同的实施例展开说明，但可以理解的是，各种不同的实施例也属于本申请实施例公开的范围。

本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有程序代码的存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机可用存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于：相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (25)

1.一种用于穿越机的飞行模拟方法，其特征在于，包括：

在模拟终端的显示界面上显示地球模型，其中，所述地球模型包括多个地点标识，所述地点标识用于标识不同地点所对应的真实三维场景；

根据用户对所述地球模型的地点标识的操作，确定目标地点标识，并载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景；

根据用户对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理，以显示与所述对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作相对应的第一人称视角画面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在模拟终端的显示界面显示地球模型，包括：

通过调用第三方地图软件的API，导入所述第三方地图软件的地球模型；

将所述地球模型在模拟终端的显示界面上显示。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景，包括：

将确定的目标地点标识发送给所述第三方地图软件；

接收所述第三方地图软件返回的所述目标地点标识对应的目标真实三维场景，并载入所述目标真实三维场景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标真实三维场景是通过以下方式建立的：

对所述目标地点标识对应的现实场景进行多角度拍摄，得到所述现实场景对应的多角度图像；

利用所述多角度图像进行三维重建，得到所述现实场景对应的目标真实三维场景。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别所述目标真实三维场景中的障碍物；

为识别出的所述障碍物赋予碰撞体积；

当基于所述碰撞体积确定所述穿越机与所述障碍物发生碰撞时，触发以下任一事件的发生：所述穿越机发生炸机，或，所述穿越机的损坏度增加，或，所述穿越机复归至碰撞前的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述目标真实三维场景中各障碍物的类别；

通过物理引擎为所述障碍物赋予与所述障碍物的类别对应的物理属性；

当确定所述穿越机与所述障碍物发生碰撞时，触发所述障碍物发生与其被赋予的物理属性对应的运动和/或形变。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

识别所述目标真实三维场景中的障碍物；

将目标障碍物与真实或虚拟的其他三维场景关联；

当所述穿越机与所述目标障碍物的指定位置碰撞时，触发载入所述其他三维场景，并在所述其他三维场景中继续所述飞行模拟。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述目标真实三维场景中的图像进行图像增强处理。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述图像增强处理包括以下一种或多种：超分辨率、色彩增强、去噪、锐化。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述目标真实三维场景中的指定区域设置为限飞区；

当所述穿越机进入所述限飞区时，触发对所述穿越机的反制事件。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标真实三维场景进行加速或视角调整，包括：

根据用户所选穿越机的性能参数，对所述目标真实三维场景进行加速或视角调整。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述穿越机的性能参数通过以下方式确定的：

在载入所述目标真实三维场景之前，根据用户选择的穿越机的组成部件，计算所述穿越机对应的性能参数。

13.一种模拟终端，其特征在于，包括：

显示器，用于显示穿越机的第一人称视角画面；

连接器，用于与遥控器连接；

处理器和存储有计算机程序的存储器；

所述处理器在执行所述计算机程序时实现以下步骤：

通过所述显示器在显示界面上显示地球模型，其中，所述地球模型包括多个地点标识，所述地点标识用于标识不同地点所对应的真实三维场景；

根据用户对所述地球模型的地点标识的操作，确定目标地点标识，并载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景；

根据用户对虚拟摇杆或所述遥控器的实体摇杆的操作，对所述目标真实三维场景进行加速、视角调整或更新场景处理，以通过所述显示器显示与所述对虚拟摇杆或遥控器的实体摇杆的操作相对应的第一人称视角画面。

14.根据权利要求13所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器在通过所述显示器在显示界面上显示地球模型时用于，通过调用第三方地图软件的API，导入所述第三方地图软件的地球模型；将所述地球模型在模拟终端的显示界面上显示。

15.根据权利要求14所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器在载入所述目标地点标识对应的目标真实三维场景时用于，将确定的目标地点标识发送给所述第三方地图软件；接收所述第三方地图软件返回的所述目标地点标识对应的目标真实三维场景，并载入所述目标真实三维场景。

16.根据权利要求13所述的模拟终端，其特征在于，所述目标真实三维场景是通过以下方式建立的：

对所述目标地点标识对应的现实场景进行多角度拍摄，得到所述现实场景对应的多角度图像；

利用所述多角度图像进行三维重建，得到所述现实场景对应的目标真实三维场景。

17.根据权利要求16所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器还用于，识别所述目标真实三维场景中的障碍物；为识别出的所述障碍物赋予碰撞体积；当基于所述碰撞体积确定所述穿越机与所述障碍物发生碰撞时，触发以下任一事件的发生：所述穿越机发生炸机，或，所述穿越机的损坏度增加，或，所述穿越机复归至碰撞前的位置。

18.根据权利要求17所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器还用于，确定所述目标真实三维场景中各障碍物的类别；通过物理引擎为所述障碍物赋予与所述障碍物的类别对应的物理属性；当确定所述穿越机与所述障碍物发生碰撞时，触发所述障碍物发生与其被赋予的物理属性对应的运动和/或形变。

19.根据权利要求16所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器还用于，识别所述目标真实三维场景中的障碍物；将目标障碍物与真实或虚拟的其他三维场景关联；当所述穿越机与所述目标障碍物的指定位置碰撞时，触发载入所述其他三维场景，并在所述其他三维场景中继续所述飞行模拟。

20.根据权利要求16所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器还用于，对所述目标真实三维场景中的图像进行图像增强处理。

21.根据权利要求20所述的模拟终端，其特征在于，所述图像增强处理包括以下一种或多种：超分辨率、色彩增强、去噪、锐化。

22.根据权利要求16所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器还用于，将所述目标真实三维场景中的指定区域设置为限飞区；当所述穿越机进入所述限飞区时，触发对所述穿越机的反制事件。

23.根据权利要求13所述的模拟终端，其特征在于，所述处理器在对所述目标真实三维场景进行加速或视角调整时用于，根据用户所选穿越机的性能参数，对所述目标真实三维场景进行加速或视角调整。

24.根据权利要求23所述的模拟终端，其特征在于，所述穿越机的性能参数通过以下方式确定的：

在载入所述目标真实三维场景之前，根据用户选择的穿越机的组成部件，计算所述穿越机对应的性能参数。

25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-12任一项所述的方法。

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