CN113823827A - 视觉检测纠偏送片机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了视觉检测纠偏送片机械手装置。该视觉检测纠偏送片机械手装置包括用于运输纠偏正极片的第一极片运输装置和用于运输纠偏负极片的第二极片运输装置；第二极片运输装置安装在第一极片运输装置的一侧；第一极片运输装置包括极片纠偏支撑组件、机械手送片装置、极片切刀组件、位移补偿组件、极片夹辊组件、极片刹车压带组件、极片刹车夹紧组件和视觉纠偏检测装置；位移补偿组件安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，机械手送片装置和极片切刀组件分别连接在位移补偿组件的输出端上，极片夹辊组件也安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，本发明能够实现对正极片和负极片的同时检测纠偏动作，从而能够提高对极片的纠偏效率。

Description

视觉检测纠偏送片机械手装置

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，特别是涉及视觉检测纠偏送片机械手装置。

背景技术

在对小型电池极片的卷绕过程中，通常会使用到卷绕一体机送片，采用该设备送极片的难度较大；

因小型电池本身极片非常窄，电池的外径也非常小，本身的支撑力也不够大，因此现有技术中的设备在送极片时就需要把电池极片送到无限接近于电池卷绕中心处，再加上极片切断后极片没有管控，当电池卷绕到尾部时候就很容易出现极片跑偏与露出电池隔膜之外，特别容易造成电池的报废，严重影响了电池生产过程中的良品率，并且当小型电池或线性材料是特别小的直径时，生产制作是特别困难的，且还要保证极片的头尾始终处于一个稳定的状态，不会因为其他原因导致电池极片出现内外偏摆，从而造成产品生产不良提高报废率。

因此迫切地需要重新设计一款新的视觉检测纠偏送片机械手装置以解决上述问题。

发明内容

本发明提供了视觉检测纠偏送片机械手装置，以解决上述背景技术中提出的技术问题。

本发明提供了视觉检测纠偏送片机械手装置，该视觉检测纠偏送片机械手装置包括用于运输纠偏正极片的第一极片运输装置和用于运输纠偏负极片的第二极片运输装置；第二极片运输装置安装在第一极片运输装置的一侧；第一极片运输装置包括极片纠偏支撑组件、机械手送片装置、极片切刀组件、位移补偿组件、极片夹辊组件、极片刹车压带组件、极片刹车夹紧组件和视觉纠偏检测装置；位移补偿组件安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，机械手送片装置和极片切刀组件分别连接在位移补偿组件的输出端上，极片夹辊组件也安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，极片刹车压带组件安装在极片夹辊组件的端部，极片刹车夹紧组件安装在极片夹辊组件上，且视觉纠偏检测装置设置在极片夹辊组件远离极片刹车压带组件的一侧，且视觉纠偏检测装置朝向极片压辊组件远离极片刹车压带组件的一端。

可选地，极片纠偏支撑组件包括纠偏支撑座、纠偏电机、纠偏丝杆、纠偏滑轨和纠偏移动支撑板，纠偏电机安装在纠偏支撑座的一侧，纠偏丝杆与纠偏电机的输出端固定连接，纠偏滑轨安装在纠偏支撑座上，纠偏移动支撑板滑动连接在纠偏滑轨上，且纠偏丝杆穿过纠偏移动支撑板中部，纠偏电机驱动纠偏丝杆转动，纠偏丝杆带动纠偏移动支撑板在纠偏滑轨上往复运动。

可选地，纠偏支撑座侧壁上连接有多个位移检测传感器，纠偏移动支撑板外侧固定连接有检测挡板，纠偏移动支撑板在纠偏滑轨上往复运动，检测挡板恰好在多个位置检测传感器之间运动。

可选地，极片切刀组件包括切刀底板、切刀、用于控制切刀工作状态的切断气缸、用于驱动切刀在切刀底板上滑动的切刀伸缩气缸，切刀底板安装在位移补偿组件上，切刀滑动连接在切刀底板上，切断气缸安装在切刀底板上，切刀伸缩气缸安装在切刀底板的侧壁上，且切刀伸缩气缸的输出端与切刀连接。

可选地，位移补偿组件包括位移补偿底板、送极片驱动装置、切刀补偿驱动装置、送极片结构支撑座和切刀结构支撑座，位移补偿底板安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，送极片驱动装置和切刀补偿驱动装置分别安装在位移补偿底板的侧壁上，送极片结构支撑座与送极片驱动装置的输出端连接，切刀结构支撑座与切刀补偿驱动装置的输出端连接。

可选地，极片夹辊组件包括夹辊底板、固定夹紧辊、夹辊夹紧气缸、夹辊支撑板、夹辊连接件和前夹紧辊，夹辊底板安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，固定夹紧辊安装在夹辊底板的端部，夹辊夹紧气缸安装在夹辊底板上，夹辊支撑板与夹辊夹紧气缸的输出端连接，夹辊连接件固定连接在夹辊支撑板远离夹辊夹紧气缸的一端，前夹紧辊转动连接在夹辊连接件远离夹辊支撑板的一端，夹辊夹紧气缸驱动前夹紧辊靠近或远离固定夹紧辊。

可选地，前夹紧辊上侧安装有用于将经过固定夹紧辊与前夹紧辊之间的极片上的灰尘吸收的吸尘管。

可选地，极片刹车压带组件包括后夹紧辊、极片刹车夹辊、刹车夹紧气缸和刹车支撑座，后夹紧辊转动连接在夹辊底板远离固定夹紧辊的一端，刹车支撑座安装在夹辊底板上，刹车夹紧气缸安装在刹车支撑座上，刹车夹紧气缸的输出端与极片刹车夹辊连接，刹车夹紧气缸驱动极片刹车夹辊靠近或远离后夹紧辊。

可选地，夹辊连接件上侧设置有用于检测极片长度的极耳检测装置。

可选地，极片刹车夹紧组件包括极片刹车底板、送极片夹紧辊、极片刹车固定台、送极片夹紧气缸、送极片支撑夹板、送极片单向防滑辊和送极片微型导向轴套，极片刹车底板安装在极片夹辊组件内，送极片夹紧辊安装在极片刹车底板上，极片刹车固定台设置在送极片夹紧辊上侧，送极片夹紧气缸安装在极片刹车固定台上，送极片夹紧气缸的输出端与送极片支撑夹板连接，送极片夹紧气缸驱动送极片支撑夹板靠近或远离送极片固定辊，送极片单向防滑辊转动连接在送极片支撑夹板的端部，送极片微型导向轴套一端与送极片支撑夹板连接，送极片微型导向轴另一端与极片刹车固定台滑动连接。

本发明的有益效果如下：

该视觉检测纠偏送片机械手装置包括用于运输纠偏正极片的第一极片运输装置和用于运输纠偏负极片的第二极片运输装置；第二极片运输装置安装在第一极片运输装置的一侧；第一极片运输装置包括极片纠偏支撑组件、机械手送片装置、极片切刀组件、位移补偿组件、极片夹辊组件、极片刹车压带组件、极片刹车夹紧组件和视觉纠偏检测装置；位移补偿组件安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，机械手送片装置和极片切刀组件分别连接在位移补偿组件的输出端上，极片夹辊组件也安装在极片纠偏支撑组件的输出端上，其中，本发明能够实现对正极片和负极片的同时检测纠偏动作，从而能够提高对极片的纠偏效率，极片夹辊组件、极片刹车压带组件、极片刹车夹紧组件和视觉纠偏检测装置之间相互配合，使得本发明在卷绕极片送片时起到增加良率提高产量的作用，可使卷绕或者卷绕一体机送片卷绕更加稳定，保证了电池绕卷成型后的合格率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的结构示意图；

图2是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的另一视角的结构示意图；

图3是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的极片纠偏支撑组件的结构示意图；

图4是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的极片切刀组件的结构示意图；

图5是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的位移补偿组件的结构示意图；

图6是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的极片夹辊组件和极片刹车压带组件的结构示意图；

图7是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的极片刹车夹紧组件的结构示意图；

图8是本发明提供的视觉检测纠偏送片机械手装置的第一极片运输装置和第二极片运输装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

请参阅图1至图8，本发明的视觉检测纠偏送片机械手装置包括用于运输纠偏正极片的第一极片运输装置1000和用于运输纠偏负极片的第二极片运输装置2000，第二极片运输装置2000安装在第一极片运输装置1000的一侧；

其中，第一极片运输装置1000和第二极片运输装置2000可以对称设置，从而使得本发明的视觉检测纠偏送片机械手装置能够同时对正极片和负极片的卷绕过程中进行视觉检测，提高了整体的检测效率；

具体地，第一极片运输装置1000包括极片纠偏支撑组件100、机械手送片装置200、极片切刀组件300、位移补偿组件400、极片夹辊组件500、极片刹车压带组件600、极片刹车夹紧组件700和视觉纠偏检测装置；位移补偿组件400安装在极片纠偏支撑组件100的输出端上，机械手送片装置200和极片切刀组件300分别连接在位移补偿组件400的输出端上，极片夹辊组件500也安装在极片纠偏支撑组件100的输出端上，极片刹车压带组件600安装在极片夹辊组件500的端部，极片刹车夹紧组件700安装在极片夹辊组件500上，且视觉纠偏检测装置设置在极片夹辊组件500远离极片刹车压带组件600的一侧，且视觉纠偏检测装置朝向极片压辊组件远离极片刹车压带组件600的一端。

其中，本发明的视觉检测纠偏送片机械手装置主要通过视觉纠偏检测装置对极片进行位置检测，从而视觉纠偏检测装置能够实时判定极片的位置是否有偏移，从而对极片进行位置矫正，保证了极片在卷绕过程中的位置保持不变，进而能够保证每次送料的位置如终在同一位置，再利用结构本身的特殊性把极片头部送到卷绕中心位置且在切刀切断极片并对极片的尾部进行控制，以保证电池卷绕成型后的合格率。

当用户需要通过本发明的视觉检测纠偏送片机械手装置进行对极片的位置偏移进行视觉检测时，首先，用户将本发明的视觉检测纠偏送片机械手装置放置在外界环境中的卷绕一体机一侧，然后，用户手动将待卷绕的极片进行上料，极片依次穿过极片刹车压带组件600、极片刹车夹紧组件700和极片夹辊组件500然后进入至卷绕一体机内，极片在极片刹车压带组件600、极片刹车夹紧组件700和极片夹辊组件500内运动的动力完全依靠外界的卷绕一体机，

当极片送料卷绕时，极片头部先经过视觉纠偏检测装置拍照，当然，视觉纠偏检测装置可以为CCD相机，视觉纠偏检测装置对极片头部拍照并计算出其初始位置，再由极片纠偏支撑组件100对本发明的其它结构进行纠偏校正后再送到外界卷绕一体机红的卷绕中心位内，极片夹辊组件500是一种双夹辊结构，前后方都可夹紧极片，以保证送片的稳定性，不会出现极片打滑或者其他问题；当电池卷绕快完成时极片切刀组件300会在第一时间切断极片并保证切断极片的位置始终处于离极片夹辊组件500最近的位置；此时极片尾部完全被极片夹辊组件500夹住并离卷绕中心位置非常近，从而保证了整个卷绕过程中卷绕的精度。

且极片在卷绕的过程中视觉纠偏检测装置会一直工作，对后续来料极片进行夹紧纠正；极片刹车夹紧组件700和机械手送片装置200大大增加了极片的本身的稳定性，让极片始终保持在视觉纠偏检测装置的有效工作范围内；大大提高了整机设备的送片与卷绕精度、更加提供了产品的良率。

更具体地，第二极片运输装置2000的结构与第一极片运输装置1000的结构相同，两者仅有的区别为其中运输检测的极片种类不同。

在本实施例中，极片纠偏支撑组件100包括纠偏支撑座110、纠偏电机120、纠偏丝杆130、纠偏滑轨140和纠偏移动支撑板150，纠偏电机120安装在纠偏支撑座110的一侧，纠偏丝杆130与纠偏电机120的输出端固定连接，纠偏滑轨140安装在纠偏支撑座110上，纠偏移动支撑板150滑动连接在纠偏滑轨140上，且纠偏丝杆130穿过纠偏移动支撑板150中部，纠偏电机120驱动纠偏丝杆130转动，纠偏丝杆130带动纠偏移动支撑板150在纠偏滑轨140上往复运动。

其中，极片纠偏支撑组件100能够实现对本发明其它结构的支撑和位置驱动，首先，当极片纠偏支撑组件100在通过视觉纠偏检测装置得知极片位置有偏移时，首先，纠偏电机120进入工作状态，纠偏电机120驱动纠偏丝杆130转动，从而纠偏丝杆130带动纠偏移动支撑板150在纠偏滑轨140上滑动，从而使得纠偏移动支撑板150带动其余各个组件均进行位移，从而实现对其余各个组件位置的调节，进而以实现对极片位置片的纠偏动作。

在本实施例中，纠偏支撑座110侧壁上连接有多个位移检测传感器160，纠偏移动支撑板150外侧固定连接有检测挡板151，纠偏移动支撑板150在纠偏滑轨140上往复运动，检测挡板151恰好在多个位置检测传感器之间运动。

其中，多个位移检测传感器160能够实时获取纠偏移动支撑板150的实时位置，从而让用户实时获取位移移动支撑板位置调节大小，以获取对极片的调节的尺寸的多少；

具体地，检测挡板151穿过位移检测传感器160内部，从而便于使得位移检测传感器160能够通过识别检测挡板151的位置，进而判定出纠偏移动支撑板150的运动量。

在本实施例中，极片切刀组件300包括切刀底板310、切刀320、用于控制切刀320工作状态的切断气缸330、用于驱动切刀320在切刀底板310上滑动的切刀伸缩气缸340，切刀底板310安装在位移补偿组件400上，切刀320滑动连接在切刀底板310上，切断气缸330安装在切刀底板310上，切刀伸缩气缸340安装在切刀底板310的侧壁上，且切刀伸缩气缸340的输出端与切刀320连接。

其中，当外界卷绕一体机对极片完成卷绕动作时，需要通过极片切刀组件300将极片进行切断动作，当极片切刀组件300需要实现对极片的切断动作时，首先，切刀伸缩气缸340驱动切刀320在切刀底板310上运动，从而使得切刀320靠近穿过极片夹辊组件500内的极片，然后，切断气缸330进入工作状态，从而控制切刀320进行剪切动作，从而完成对极片的剪切，值得说明的是，极片切刀组件300设置在靠近极片夹辊组件500的一侧，从而使得切刀320距离极片夹辊组件500变小，因此极片尾部在管控之类，从而能够避免极片头尾均能够保持稳定状态，从而避免了电池极片出现偏摆动，从而能够提高产品生产的良品率。

在本实施例中，位移补偿组件400包括位移补偿底板410、送极片驱动装置420、切刀补偿驱动装置430、送极片结构支撑座440和切刀结构支撑座450，位移补偿底板410安装在极片纠偏支撑组件100的输出端上，送极片驱动装置420和切刀补偿驱动装置430分别安装在位移补偿底板410的侧壁上，送极片结构支撑座440与送极片驱动装置420的输出端连接，切刀结构支撑座450与切刀补偿驱动装置430的输出端连接。

其中，送极片结构支撑座440用于与机械手送片装置200进行连接，机械手送片装置200即为常规的机械手，仅仅是对极片进行夹紧固定或限位作用，切刀结构支撑座450用于与切刀底板310连接，送极片驱动装置420能够对机械手送片装置200进行位置微调，切刀补偿驱动装置430能够对切刀底座的位置进行微调，以使得极片切刀组件300尽可能靠近极片夹辊组件500，以提高剪切的质量，以及对极片尾端的控制，从而保证极片的稳定，当然，送极片驱动装置420和切片补偿驱动装置的驱动方式均可以为电机配合丝杆的驱动方式。

在本实施例中，极片夹辊组件500包括夹辊底板510、固定夹紧辊520、夹辊夹紧气缸530、夹辊支撑板540、夹辊连接件550和前夹紧辊560，夹辊底板510安装在极片纠偏支撑组件100的输出端上，固定夹紧辊520安装在夹辊底板510的端部，夹辊夹紧气缸530安装在夹辊底板510上，夹辊支撑板540与夹辊夹紧气缸530的输出端连接，夹辊连接件550固定连接在夹辊支撑板540远离夹辊夹紧气缸530的一端，前夹紧辊560转动连接在夹辊连接件550远离夹辊支撑板540的一端，夹辊夹紧气缸530驱动前夹紧辊560靠近或远离固定夹紧辊520。

其中，极片夹辊组件500能对极片进行限位运送，放置极片发生位置偏移，当极片夹辊组件500需要对极片的夹紧程度进行控制时，首先，夹辊夹紧气缸530进入工作状态，从而夹辊夹紧气缸530驱动夹辊支撑板540向下运动，从而夹辊连接件550随夹辊支撑板540运动，进而夹辊连接件550带动前夹紧辊560运动，从而使得前夹紧辊560与固定夹紧辊520的距离实现调节，进而能够调节对极片的夹紧程度的控制，以保证极片的稳定性。

在本实施例中，前夹紧辊560上侧安装有用于将经过固定夹紧辊520与前夹紧辊560之间的极片上的灰尘吸收的吸尘管561。

其中，吸尘管561能够实时将极片上的灰尘去除，进而能够效防止极片在进入卷绕一体机内形成电芯时因为灰尘而产生短路。

在本实施例中，极片刹车压带组件600包括后夹紧辊610、极片刹车夹辊620、刹车夹紧气缸630和刹车支撑座640，后夹紧辊610转动连接在夹辊底板510远离固定夹紧辊520的一端，刹车支撑座640安装在夹辊底板510上，刹车夹紧气缸630安装在刹车支撑座640上，刹车夹紧气缸630的输出端与极片刹车夹辊620连接，刹车夹紧气缸630驱动极片刹车夹辊620靠近或远离后夹紧辊610。

其中，当极片刹车压带组件600需要对极片进行刹车压紧动作时，首先，刹车夹紧气缸630进入工作状态，从而刹车夹紧气缸630带动极片刹车夹辊620靠近后夹紧辊610，从而对后夹紧辊610和极片刹车夹辊620之间穿过的极片进行刹车或压紧动作，进而保证了极片的稳定性，从而使得极片刹车压带组件600和极片夹辊组件500相互配合能够夹住极片的前后端让极片始终处于一个稳定的状态，不然会导致极片切断后因为其长短不一而使极片产生位移，让极片送片始终在极片刹车压带组件600和极片夹辊组件500内部运行。

在本实施例中，夹辊连接件550上侧设置有用于检测极片长度的极耳检测装置551。

其中，极耳检测装置551可以为传感器，主要用于检测极片的长度。极耳检测装置551主要为极片的整体长度进行一个定位，以极耳为基准计算极片的长度，以保证最终外界生产出的电芯大小始终统一，从而保证产品的质量。

在本实施例中，极片刹车夹紧组件700包括极片刹车底板710、送极片夹紧辊720、极片刹车固定台730、送极片夹紧气缸740、送极片支撑夹板750、送极片单向防滑辊760和送极片微型导向轴套770，极片刹车底板710安装在极片夹辊组件500内，送极片夹紧辊720安装在极片刹车底板710上，极片刹车固定台730设置在送极片夹紧辊720上侧，送极片夹紧气缸740安装在极片刹车固定台730上，送极片夹紧气缸740的输出端与送极片支撑夹板750连接，送极片夹紧气缸740驱动送极片支撑夹板750靠近或远离送极片固定辊，送极片单向防滑辊760转动连接在送极片支撑夹板750的端部，送极片微型导向轴套770一端与送极片支撑夹板750连接，送极片微型导向轴另一端与极片刹车固定台730滑动连接。

其中，极片刹车底板710对极片刹车夹紧组件700的各个结构均起到固定支撑的作用，当极片刹车夹紧组件700需要对极片夹辊组件500内的极片进行刹车动作时，首先，送极片夹紧气缸740进入工作状态，从而送极片夹紧气缸740驱动送极片支撑夹板750靠近送极片夹紧辊720，从而使得穿过两者之间的极片被压紧固定，并且，单向防滑辊的设置是为了对极片进行导向作用，送极片微型导向轴套770对送极片支撑夹板750的在垂直方向的运动起到一定的限位作用，从而能够保证送极片支撑夹板750与送极片夹紧辊720更好的配合在一起，以对极片进行固定动作。

该视觉检测纠偏送片机械手装置包括用于运输纠偏正极片的第一极片运输装置1000和用于运输纠偏负极片的第二极片运输装置2000；第二极片运输装置2000安装在第一极片运输装置1000的一侧；第一极片运输装置1000包括极片纠偏支撑组件100、机械手送片装置200、极片切刀组件300、位移补偿组件400、极片夹辊组件500、极片刹车压带组件600、极片刹车夹紧组件700和视觉纠偏检测装置；位移补偿组件400安装在极片纠偏支撑组件100的输出端上，机械手送片装置200和极片切刀组件300分别连接在位移补偿组件400的输出端上，极片夹辊组件500也安装在极片纠偏支撑组件100的输出端上，其中，本发明能够实现对正极片和负极片的同时检测纠偏动作，从而能够提高对极片的纠偏效率，极片夹辊组件500、极片刹车压带组件600、极片刹车夹紧组件700和视觉纠偏检测装置之间相互配合，使得本发明在卷绕极片送片时起到增加良率提高产量的作用，可使卷绕或者卷绕一体机送片卷绕更加稳定，保证了电池绕卷成型后的合格率。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，包括用于运输纠偏正极片的第一极片运输装置和用于运输纠偏负极片的第二极片运输装置；

所述第二极片运输装置安装在所述第一极片运输装置的一侧；

所述第一极片运输装置包括极片纠偏支撑组件、机械手送片装置、极片切刀组件、位移补偿组件、极片夹辊组件、极片刹车压带组件、极片刹车夹紧组件和视觉纠偏检测装置；

所述位移补偿组件安装在所述极片纠偏支撑组件的输出端上，所述机械手送片装置和所述极片切刀组件分别连接在所述位移补偿组件的输出端上，所述极片夹辊组件也安装在所述极片纠偏支撑组件的输出端上，所述极片刹车压带组件安装在所述极片夹辊组件的端部，所述极片刹车夹紧组件安装在所述极片夹辊组件上，且所述视觉纠偏检测装置设置在所述极片夹辊组件远离所述极片刹车压带组件的一侧，且所述视觉纠偏检测装置朝向所述极片压辊组件远离所述极片刹车压带组件的一端。

2.根据权利要求1所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述极片纠偏支撑组件包括纠偏支撑座、纠偏电机、纠偏丝杆、纠偏滑轨和纠偏移动支撑板，所述纠偏电机安装在所述纠偏支撑座的一侧，所述纠偏丝杆与所述纠偏电机的输出端固定连接，所述纠偏滑轨安装在所述纠偏支撑座上，所述纠偏移动支撑板滑动连接在所述纠偏滑轨上，且所述纠偏丝杆穿过所述纠偏移动支撑板中部，所述纠偏电机驱动所述纠偏丝杆转动，所述纠偏丝杆带动所述纠偏移动支撑板在所述纠偏滑轨上往复运动。

3.根据权利要求2所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述纠偏支撑座侧壁上连接有多个位移检测传感器，所述纠偏移动支撑板外侧固定连接有检测挡板，所述纠偏移动支撑板在所述纠偏滑轨上往复运动，所述检测挡板恰好在多个所述位置检测传感器之间运动。

4.根据权利要求1所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述极片切刀组件包括切刀底板、切刀、用于控制所述切刀工作状态的切断气缸、用于驱动所述切刀在所述切刀底板上滑动的切刀伸缩气缸，所述切刀底板安装在所述位移补偿组件上，所述切刀滑动连接在所述切刀底板上，所述切断气缸安装在所述切刀底板上，所述切刀伸缩气缸安装在所述切刀底板的侧壁上，且所述切刀伸缩气缸的输出端与所述切刀连接。

5.根据权利要求1所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述位移补偿组件包括位移补偿底板、送极片驱动装置、切刀补偿驱动装置、送极片结构支撑座和切刀结构支撑座，所述位移补偿底板安装在所述极片纠偏支撑组件的输出端上，所述送极片驱动装置和所述切刀补偿驱动装置分别安装在所述位移补偿底板的侧壁上，所述送极片结构支撑座与所述送极片驱动装置的输出端连接，所述切刀结构支撑座与所述切刀补偿驱动装置的输出端连接。

6.根据权利要求1所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述极片夹辊组件包括夹辊底板、固定夹紧辊、夹辊夹紧气缸、夹辊支撑板、夹辊连接件和前夹紧辊，所述夹辊底板安装在所述极片纠偏支撑组件的输出端上，所述固定夹紧辊安装在所述夹辊底板的端部，所述夹辊夹紧气缸安装在所述夹辊底板上，所述夹辊支撑板与所述夹辊夹紧气缸的输出端连接，所述夹辊连接件固定连接在所述夹辊支撑板远离所述夹辊夹紧气缸的一端，所述前夹紧辊转动连接在所述夹辊连接件远离所述夹辊支撑板的一端，所述夹辊夹紧气缸驱动所述前夹紧辊靠近或远离所述固定夹紧辊。

7.根据权利要求6所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述前夹紧辊上侧安装有用于将经过所述固定夹紧辊与所述前夹紧辊之间的极片上的灰尘吸收的吸尘管。

8.根据权利要求6所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述极片刹车压带组件包括后夹紧辊、极片刹车夹辊、刹车夹紧气缸和刹车支撑座，所述后夹紧辊转动连接在所述夹辊底板远离所述固定夹紧辊的一端，所述刹车支撑座安装在所述夹辊底板上，所述刹车夹紧气缸安装在所述刹车支撑座上，所述刹车夹紧气缸的输出端与所述极片刹车夹辊连接，所述刹车夹紧气缸驱动所述极片刹车夹辊靠近或远离所述后夹紧辊。

9.根据权利要求6所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述夹辊连接件上侧设置有用于检测极片长度的极耳检测装置。

10.根据权利要求1所述的视觉检测纠偏送片机械手装置，其特征在于，所述极片刹车夹紧组件包括极片刹车底板、送极片夹紧辊、极片刹车固定台、送极片夹紧气缸、送极片支撑夹板、送极片单向防滑辊和送极片微型导向轴套，所述极片刹车底板安装在所述极片夹辊组件内，所述送极片夹紧辊安装在所述极片刹车底板上，所述极片刹车固定台设置在所述送极片夹紧辊上侧，所述送极片夹紧气缸安装在所述极片刹车固定台上，所述送极片夹紧气缸的输出端与所述送极片支撑夹板连接，所述送极片夹紧气缸驱动所述送极片支撑夹板靠近或远离所述送极片固定辊，所述送极片单向防滑辊转动连接在所述送极片支撑夹板的端部，所述送极片微型导向轴套一端与所述送极片支撑夹板连接，所述送极片微型导向轴另一端与所述极片刹车固定台滑动连接。

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