CN116148186A - 极片飞拍纠偏方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种极片飞拍纠偏方法、电子设备及存储介质。该方法包括：通过二维码标定板确定像素坐标信息；在通过极片携带装置将待纠偏极片由取料台运输至纠偏台上的运输过程中，获取极片片头图像和极片片尾图像；基于像素坐标信息、极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置和极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置进行成像视野偏差纠正；基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像和预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量；当待纠偏极片放置于纠偏台上时，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏。本申请提供的方案，能够克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况所带来的误差，提升极片视觉检测的精准度。

Description

极片飞拍纠偏方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及视觉检测技术领域，尤其涉及极片飞拍纠偏方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前锂电池主要的电芯生产方式为卷绕和叠片。随着社会发展，对于电池能量密度方面的要求越来越高，叠片逐渐成为电芯生产的主流方式。伴随着叠片机的研发越来越成熟，生产效率成为提升电芯生产量的瓶颈，其中，提升电芯的极片视觉检测效率尤为关键，因而在极片视觉检测过程中会采用飞拍技术来提升成像速度。但对于切叠一体机这种大机台来说高速运动过程中往往存在不稳定的情况，比如机台的晃动、相机的晃动、真空取放误差、电机加速度、相机拍照的触发时机等，都会对视觉检测的结果造成影响，即是采用相机标定作为视觉检测的前提保障，但相机标定过程也会受上述不稳定因素影响。

有鉴于此，亟需提出一种能够克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况的极片飞拍纠偏方法，以提升极片视觉检测的精准度。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种极片飞拍纠偏方法、电子设备及存储介质，该极片飞拍纠偏方法，能够克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况所带来的误差，提升极片视觉检测的精准度。

本申请第一方面提供一种极片飞拍纠偏方法，包括：

通过二维码标定板确定飞拍成像阵列的成像视野中的每一像素点的像素坐标信息；飞拍成像阵列设于纠偏台和取料台之间；通过极片携带装置将待纠偏极片由取料台运输至纠偏台上；极片携带装置上沿运输轨迹的两端分别设有片头光源和片尾光源；片头光源上设有第一标记点，片尾光源上设有第二标记点；在待纠偏极片的运输过程中，触发片头光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片头图像，以及触发片尾光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片尾图像；基于像素坐标信息、极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对极片片头图像以及极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，得到目标片头图像和目标片尾图像；基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量；当待纠偏极片放置于纠偏台上时，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏。

在一种实施方式中，基于像素坐标信息、极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对极片片头图像以及极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，包括：根据像素坐标信息、第一成像点位置以及预设片头模板点位确定片头位置偏移值；根据片头位置偏移值对极片片头图像进行成像视野偏差纠正；根据像素坐标信息、第二成像点位置以及预设片尾模板点位确定片尾位置偏移值；根据片尾位置偏移值对极片片尾图像进行成像视野偏差纠正。

在一种实施方式中，根据像素坐标信息、第一成像点位置以及预设片头模板点位确定片头位置偏移值包括：根据像素坐标信息和第一成像点位置确定第一标记点在极片片头图像中的第一成像点坐标；根据第一成像点坐标和预设片头模板点位对应的第一预设点位坐标确定第一成像点位置与预设片头模板点位在运输轨迹的方向上的第一位置差值；将第一位置差值确定为片头位置偏移值。

在一种实施方式中，根据像素坐标信息、第二成像点位置以及预设片尾模板点位确定片尾位置偏移值包括：根据像素坐标信息和第二成像点位置确定第二标记点在极片片尾图像中的第二成像点坐标；根据第二成像点坐标和预设片尾模板点位对应的第二预设点位坐标确定第二成像点位置与预设片尾模板点位在运输轨迹的方向上的第二位置差值；将第二位置差值确定为片尾位置偏移值。

在一种实施方式中，预设模板坐标包含中心点模板坐标以及与待纠偏极片的各个极片顶角对应的顶角模板坐标；基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量包括：所述基于所述像素坐标信息、所述目标片头图像、所述目标片尾图像以及预设模板坐标确定所述待纠偏极片的极片纠偏量包括：根据像素坐标信息确定目标片头图像和目标片尾图像中，待纠偏极片的各个极片顶角对应的顶角坐标信息；根据各个极片顶角对应的顶角坐标信息确定极片中心坐标；通过预设运动关系将各个极片顶角对应的顶角坐标信息转换为各个极片顶角对应的目标顶角坐标，并且将极片中心坐标转换为目标中心点坐标；其中，预设运动关系为相机坐标系和纠偏台坐标系之间的运动关系；根据各个极片顶角对应的目标顶角坐标与各个极片顶角对应的顶角模板坐标确定旋转偏移量；根据目标中心点坐标与中心点模板坐标确定位置偏移量；根据旋转偏移量和位置偏移量确定极片纠偏量。

在一种实施方式中，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏之后，还包括：对待纠偏极片进行纠偏精度验证。

在一种实施方式中，对待纠偏极片进行纠偏精度验证包括：控制纠偏台旋转预设验证角度；获取验证片头图像和验证片尾图像，验证片头图像和验证片尾图像为待纠偏极片从纠偏台返回取料台之后，从取料台重新输送至纠偏台的运输过程中通过飞拍成像阵列所获取的图像；基于像素坐标信息、验证片头图像、验证片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的验证纠偏量，验证纠偏量包括验证纠偏角度、横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离；根据验证纠偏角度、横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离进行纠偏精度验证。

在一种实施方式中，根据验证纠偏角度、横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离进行纠偏精度验证包括：若验证纠偏角度等于预设验证角度，且横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离为零，则确定纠偏精度验证通过；否则位置纠偏精度验证失败；若位置纠偏精度验证失败，则重新确定极片纠偏量。

本申请第二方面提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请第三方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请提供的极片飞拍纠偏方法、电子设备及存储介质，通过二维码标定板确定飞拍成像阵列的成像视野中的每一像素点的像素坐标信息，其中飞拍成像阵列设于纠偏台和取料台之间。通过极片携带装置将待纠偏极片由取料台运输至纠偏台上，其中极片携带装置上沿运输轨迹的两端分别设有片头光源和片尾光源，片头光源上设有第一标记点，片尾光源上设有第二标记点。在待纠偏极片的运输过程中，触发片头光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片头图像，以及触发片尾光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片尾图像，进而基于像素坐标信息、极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对极片片头图像以及极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，得到目标片头图像和目标片尾图像，从而避免因飞拍速度、飞拍触发时间等因素而导致各个待纠偏极片在成像视野中的出现位置存在差别的情况。进而基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量，当待纠偏极片放置于纠偏台上时，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏。从而能够在待纠偏极片的运输过程中即可以确定极片纠偏量，从而在极片纠偏量放置在纠偏台上时就可以开始纠偏工作，无需等待极片携带装置撤离之后再进行成像并计算纠偏量，提升纠偏效率的同时，克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况所带来的误差，提升极片视觉检测的精准度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，并且相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的流程示意图之一；

图2是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的流程示意图之二；

图3是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的流程示意图之三；

图4是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的飞拍系统示意图，其中，飞拍系统示意图中的各个标号指代如下：

1：极片携带装置、2：取料台、3：纠偏台、4：飞拍成像阵列、5：片头光源、6：片尾光源；

图5是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法中极片携带装置的结构示意图，其中，极片携带装置的结构示意图中的各个标号指代如下：

1：极片携带装置、5：片头光源、51：第一标记点、6：片尾光源、61：第二标记点；

图6是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法中二维码标定板的示意图；

图7是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法中预设运动关系的确定方式的示意图；

图8是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图描述实施例。应当理解，为了说明的简单和清楚，在认为合适的情况下，可以在附图中重复附图标记以指示对应或类似的元件。另外，本申请阐述了许多具体细节以便提供对本文所述实施例的透彻理解。然而，本领域普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践本文描述的实施例。在其他情况下，没有详细描述公知的方法、过程和组件，以免模糊本文描述的实施例。而且，该描述不应被视为限制本文描述的实施例的范围。

伴随着叠片机的研发越来越成熟，生产效率成为提升电芯生产量的瓶颈，其中，提升电芯的极片视觉检测效率尤为关键，因而在极片视觉检测过程中会采用飞拍技术来提升成像速度。但对于切叠一体机这种大机台来说高速运动过程中往往存在不稳定的情况，比如机台的晃动、相机的晃动、真空取放误差、电机加速度、相机拍照的触发时机等，都会对视觉检测的结果造成影响，即使采用相机标定作为视觉检测的前提保障，但相机标定过程也会受上述不稳定因素影响。有鉴于此，亟需提出一种能够克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况的极片飞拍纠偏方法，以提升极片视觉检测的精准度。

针对上述问题，本申请实施例提供一种极片飞拍纠偏方法，能够克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况所带来的误差，提升极片视觉检测的精准度。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的流程示意图之一，图4是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的飞拍系统示意图，图5是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法中极片携带装置的结构示意图，图6是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法中二维码标定板的示意图。请参阅图1、图4、图5和图6，本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法可以包括：

在步骤101中，通过二维码标定板确定飞拍成像阵列的成像视野中的每一像素点的像素坐标信息。

如图6所示，二维码标定板是带有固定间距图案阵列的平板，其在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中，可以为视觉机器校正镜头畸变，可以确定物理尺寸和像素间的换算关系，以及可以确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。

可以理解的是，在本申请实施例中，可以预先通过极片携带装置按照实际应用中的飞拍速度将二维码标定板由取料台输送至纠偏台上，期间通过飞拍成像阵列对二维码标定板进行成像。二维码标定板和待纠偏极片与飞拍成像阵列之间的工作高度均为一致的，且二维码标定板的成像过程与待纠偏极片的成像过程保持一致。从而能够通过上述二维码标定板上的每一二维码所记载的坐标信息，能够对应确定飞拍成像阵列的成像视野中的每一像素点的像素坐标信息，从而完成二维码标定板的标定。在二维码标定板标定之后，可以获得飞拍成像阵列的相机坐标系和世界坐标系的转换关系，也就是飞拍成像阵列的视野范围内的像素尺寸所代表的实际物理尺寸。由于待纠偏极片的极片片头图像和极片片尾图像是由同一飞拍成像阵列所拍摄的，因此，也可以在极片片头图像和极片片尾图像中确定每一像素点对应的坐标信息。

上述的飞拍成像阵列设于纠偏台和取料台之间，为了能够在飞拍过程中拍到极片，可以理解的是，上述的飞拍成像阵列在处于取料台和纠偏台之间的同时，还会处于极片携带装置的运输轨迹上，换句话来说，在飞拍过程中，由极片携带装置所携带的待纠偏极片的运动路径会经过飞拍成像阵列的成像视野。飞拍成像阵列包含至少一个成像设备。飞拍成像阵列所包含的成像设备可以示例性地采用高速工业相机，在实际应用中，需根据实际应用情况而定，本申请在此方面亦不作任何的限制。

在步骤102中，通过极片携带装置将待纠偏极片由取料台运输至纠偏台上。如图5所示，极片携带装置上沿运输轨迹的两端分别设有片头光源和片尾光源，片头光源上设有第一标记点，片尾光源上设有第二标记点。

在本申请实施例中，片头光源和片尾光源均可以采用爆闪光源，该爆闪光源能够在短时间内能爆发出150至300倍的亮度。这是由于飞拍的速度要求很快，相机的曝光时间必须足够短，否则会拍不到清晰的成像。因此，在一些应用场景中，要求光源必须足够的亮且亮的足够快，否则成像的亮度不均匀。可以理解的是，在实际应用中，需根据实际应用情况选用合适的片头光源，只需保证该片头光源足够的亮且亮的足够快即可，本申请在此方面不作任何的限制。

还可以理解的是，片头光源设置于极片携带装置上靠近极片片头的一端用于对极片片头提供照明光线，因此，片头光源需要有一部分固定在极片携带装置上，需要有一部分外露于极片携带装置上，以使得片头光源的照明光线能够打在极片片头上。另外，片尾光源设置于极片携带装置上靠近极片片尾的一端用于对极片片尾提供照明光线，因此，片尾光源需要有一部分固定在极片携带装置上，需要有一部分外露于极片携带装置上，以使得片尾光源的照明光线能够打在极片片尾上。在一些实施例中，极片携带装置可以采用透明材质，更加方便片头光源或片尾光源透过极片携带装置达到极片片头或极片片尾上，从而提升飞拍成像阵列的成像质量。在实际应用中，需根据实际应用情况而进行设定，本申请在此方面亦不作任何的限制。

在本申请实施例中，第一标记点可以设置于片头光源的边缘位置，需要设置在边缘位置上的原因是：因为片头光源设置于极片携带装置上靠近极片片头的一端，使得在极片片头在成像时处于片头光源和飞拍成像阵列之间，并且在本申请实施例中片头光源的闪光照明光线的光线传播方向与飞拍成像阵列的拍摄方向相反，即例如片头光源从上往下照射，飞拍成像阵列从下往上采集。可以理解的是，片头光源的闪光照明光线的一部分光线会达到极片片头的第一面，另一部分光线照射到飞拍成像阵列的成像设备的镜头中，飞拍成像阵列的成像设备拍摄的是极片片头的第二面，因此极片片头图像会呈现出极片片头的剪影轮廓。进而为了能够在极片片头图像中能够出现第一标记点的轮廓，所以第一标记点需要设置在片头光源中闪光照明光线能够直接照射到飞拍成像阵列的成像设备的镜头中的位置上，由于能够直接照射到飞拍成像阵列的成像设备的镜头中的闪光照明光线通常位于片头光源的边缘位置（因为极片片头会遮挡片头光源的中间部分光线）。因此第一标记点可以示例性地设置在片头光源外露于极片携带装置的一侧边缘位置上，需根据实际应用情况而定，本申请在此方面不作任何的限制。也可以理解的是，第二标记点的设置位置原理与第一标记点的设置位置原理一致，此处不再进行赘述。

上述的极片携带装置是用于在飞拍过程中携带待纠偏极片进行运动的装置，在本申请实施例中，如图4所示，极片携带装置中示例性地可以采用极片吸附板来对待纠偏极片进行吸附，以达到携带待纠偏极片的效果，进一步地，极片吸附板可以通过机械臂（图4中未示出）来带动运动，从而达到带动待纠偏极片进行运动的效果。在实际应用中，极片携带装置中还可以采用夹爪来夹持待纠偏极片进行移动，需根据实际应用情况而定，本申请在此方面不作任何限制。

在本申请实施例中，待纠偏极片包含极片片头和极片片尾。极片片头可以定义为具有极耳的一侧部分极片，而极片片尾可以定义为不具有极耳的一侧部分极片。在实际应用中，需根据实际应用情况而定，例如极片片头也可以是不具有极耳的一侧，极片片尾也可以是具有极耳的一侧，本申请在此方面不作任何的限制。还可以理解的都是，极片片头和极片片尾可以刚好是构成完整待纠偏极片的两部分，也可以是极片片头和极片片尾并不能构成一个完整待纠偏极片，在实际应用中，极片片头和极片片尾在待纠偏极片中的所占比例亦需根据实际应用情况而定，本申请在此方面亦不作任何的限制。

在步骤103中，在待纠偏极片的运输过程中，触发片头光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片头图像，以及触发片尾光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片尾图像。

可以理解的是，在飞拍的过程中，极片片头运动到飞拍成像阵列成像视野时，片头光源与飞拍成像阵列视野正好对立，就在此时片头光源被触发进行闪光照明，飞拍成像阵列采集极片片头图像，飞拍成像阵列和片头光源双方同步起来。还可以理解的是，极片片尾飞到飞拍成像阵列成像视野时，片尾光源与飞拍成像阵列视野正好对立，就在此时片尾光源被触发进行闪光照明，飞拍成像阵列采集极片片尾图像，飞拍成像阵列和片尾光源双方同步起来。从而能够在确保良好成像效果的情况下完成极片片头的采集取图。可以理解的是，触发闪光照明和触发图像采集的方式可以是多样的，例如是监测待纠偏极片以取料台为起点出发之后的运动距离，当该运动距离到达预设距离阈值时，就可以闪光照明和触发图像采集，需根据实际应用情况而定，本申请在此方面不作任何的限制。

在步骤104中，基于像素坐标信息、极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对极片片头图像以及极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，得到目标片头图像和目标片尾图像。

可以理解的是，由于飞拍速度、飞拍触发时间等因素而导致各个待纠偏极片在成像视野中的出现位置不可避免地存在差别，而这种出现位置的差别通常体现在沿极片携带装置的运输轨迹方向上。示例性的，假设第一个待纠偏极片的极片片头是在正常飞拍速度下的预设时刻中进行成像，但是第二个待纠偏极片的极片片头是在正常飞拍速度下，但比预设时刻慢了0.1毫秒的时刻中进行成像，假设极片携带装置的运输轨迹方向是从右往左，那么第二个待纠偏极片的极片片头在成像视野中的出现位置肯定会比第一个待纠偏极片的极片片头在成像视野中的出现位置要靠左。因此为了消除各个待纠偏极片在成像视野中的出现位置之间的偏差，需要进行成像视野偏差纠正，以确保后续进行纠偏的准确性。

在步骤105中，基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量。

在本申请实施例中，预设模板位置是指在纠偏台上预设的作为模板的极片位置，可以基于像素坐标信息、目标片头图像和目标片尾图像确定待纠偏极片中各个标志位的坐标信息，各个标志位可以包括但不限于待纠偏极片的中心点以及待纠偏极片的各个顶角。从而进一步结合各个标志位的坐标信息以及相机坐标系和纠偏台坐标系之间的转换关系可以确定待纠偏极片放置于纠偏台上时各标志位的最终坐标，从而与预设模板位置进行比较，从而得出极片纠偏量。

在步骤106中，当待纠偏极片放置于纠偏台上时，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏。可以理解的是，纠偏台是一个可以对平面角度、平面水平偏移量和平面纵向偏移量进行调整的平台，待纠偏极片放置于该纠偏台上则可以随着纠偏台的调整而进行方位纠偏。

通过二维码标定板确定飞拍成像阵列的成像视野中的每一像素点的像素坐标信息，其中飞拍成像阵列设于纠偏台和取料台之间。通过极片携带装置将待纠偏极片由取料台运输至纠偏台上，其中极片携带装置上沿运输轨迹的两端分别设有片头光源和片尾光源，片头光源上设有第一标记点，片尾光源上设有第二标记点。在待纠偏极片的运输过程中，触发片头光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片头图像，以及触发片尾光源进行闪光照明并通过飞拍成像阵列获取极片片尾图像，进而基于像素坐标信息、极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对极片片头图像以及极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，得到目标片头图像和目标片尾图像，从而避免因飞拍速度、飞拍触发时间等因素而导致各个待纠偏极片在成像视野中的出现位置存在差别的情况。进而基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量，当待纠偏极片放置于纠偏台上时，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏。从而能够在待纠偏极片的运输过程中即可以确定极片纠偏量，从而在极片纠偏量放置在纠偏台上时就可以开始纠偏工作，无需等待极片携带装置撤离之后再进行成像并计算纠偏量，提升纠偏效率的同时，克服如切叠一体机等大机台在飞拍过程中存在的不稳定情况所带来的误差，提升极片视觉检测的精准度。

在一些实施例中，会分别对极片片头图像以及极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，从而基于所得的目标片头图像和目标片尾图像来确定极片纠偏量。图2是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的流程示意图之二，图7是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法中预设运动关系的确定方式的示意图。请参阅图2、图5和图7，本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法可以包括：

在步骤201中，根据像素坐标信息、第一成像点位置以及预设片头模板点位确定片头位置偏移值。在本申请实施例中，可以首先根据像素坐标信息和第一成像点位置确定第一标记点在极片片头图像中的第一成像点坐标，然后根据第一成像点坐标和预设片头模板点位对应的第一预设点位坐标确定第一成像点位置与预设片头模板点位在运输轨迹的方向上的第一位置差值。示例性的，假设极片携带装置的运输轨迹方向是从右往左，第一成像点坐标为(50,60)，第一预设点位坐标为(40,60)，那么第一位置差值就是10，在实际应用中需根据实际应用情况而确定第一成像点坐标和第一预设点位坐标，本申请在此方面不作任何的限制。将第一位置差值确定为片头位置偏移值。

可以理解的是，在一些实施例中，飞拍成像阵列可以包含第一成像设备和第二成像设备。其中，第一成像设备和第二成像设备并列设置，且第一成像设备和第二成像设备并列设置的所在直线与极片携带装置的运输轨迹相交并垂直。另外，极片片头包含第一片头顶角和第二片头顶角，可以理解的是，第一片头顶角和第二片头顶角是待成像极片中处于极片片头之内的两个极片顶角。从而使得第一成像设备和第二成像设备能够正对第一片头顶角和第二片头顶角进行成像，得到第一片头顶角图像和第二片头顶角图像。针对此时的应用场景，如图5所示，第一标记点也会设有两个，分别设置于片头光源外露于极片携带装置的一侧边缘位置的两端，使得第一片头顶角图像和第二片头顶角图像中均会呈现第一标记点的轮廓。相应地，预设片头模板点位也会设置两个，分别对应第一片头顶角图像和第二片头顶角图像中的第一成像点位置来进行比较，从而分别确定到第一片头顶角图像和第二片头顶角图像的片头位置偏移值。

在步骤202中，根据片头位置偏移值对极片片头图像进行成像视野偏差纠正。将所得的片头位置偏移值对当前的极片片头图像进行补偿，使得当前的极片片头图像的第一标记点的位置与预设片头模板点位重合，得到目标片头图像。另外，在上述飞拍成像阵列可以包含第一成像设备和第二成像设备的场景中，则可以示例性地分别根据片头位置偏移值对第一片头顶角图像和第二片头顶角图像进行成像视野偏差纠正，然后将纠正所得的图像进行合并，从而得到目标片头图像。

在步骤203中，根据像素坐标信息、第二成像点位置以及预设片尾模板点位确定片尾位置偏移值。在本申请实施例中，可以首先根据像素坐标信息和第二成像点位置确定第二标记点在极片片尾图像中的第二成像点坐标。然后根据第二成像点坐标和预设片尾模板点位对应的第二预设点位坐标确定第二成像点位置与预设片尾模板点位在运输轨迹的方向上的第二位置差值。将第二位置差值确定为片尾位置偏移值。

在步骤204中，根据片尾位置偏移值对极片片尾图像进行成像视野偏差纠正。可以理解的是，对极片片尾图像进行成像视野偏差纠正的原理与对极片片头图像进行成像视野偏差纠正的原理是一致的，此处不在进行赘述。

在步骤205中，基于像素坐标信息、目标片头图像、目标片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的极片纠偏量。在本申请实施例中，预设模板坐标可以包含但不限于中心点模板坐标以及与待纠偏极片的各个极片顶角对应的顶角模板坐标。

具体地，首先可以根据像素坐标信息确定目标片头图像和目标片尾图像中，待纠偏极片的各个极片顶角对应的顶角坐标信息。

然后，根据各个极片顶角对应的顶角坐标信息确定极片中心坐标。可以理解的是，由于本申请中的待纠偏极片一般为矩形，因此，可以根据各个极片顶角对应的顶角坐标信息来确定到极片中心坐标。假设各个极片顶角对应的顶角坐标信息分别为(50,60)、(100,60)、(50,80)和(100,80)，那么则可以确定极片中心坐标为(75,70)。可以理解的是，各个极片顶角对应的顶角坐标信息在实际应用中是多样的，在实际应用中需根据实际应用情况而定，本申请在此方面不作任何限制。

接着，通过预设运动关系将各个极片顶角对应的顶角坐标信息转换为各个极片顶角对应的目标顶角坐标，并且将极片中心坐标转换为目标中心点坐标。其中，预设运动关系为相机坐标系和纠偏台坐标系之间的运动关系。在本申请实施例中，可以通过九眼标定确定预设运动关系。九眼标定是用同一张待纠偏极片执行多次飞拍来进行九点标定，目的是为了确定相机坐标系和纠偏台坐标系之间的运动关系。在本申请实施例中，如图7所示，其中，图7中X轴和Y轴是纠偏台坐标系中的横轴和纵轴，1至15分别表示第一位置至第十五位置。具体地，可以首先将纠偏台复原，执行第一次取放料动作，取放料动作即是极片携带装置从取料台抓取待纠偏极片输送并放置于纠偏台上并且通过飞拍成像阵列进行成像的过程，执行第一次取放料动作后识别得到当前待纠偏极片的极片角点，即极片的顶角边缘点，以及识别得到当前待纠偏极片的标记点，默认纠偏台复原时的位置为第一位置。然后通过调整纠偏台将当前待纠偏极片调整至第二位置，示例性地可以是将纠偏台沿水平方向横向移动3mm，通过极片携带装置从纠偏台抓取当前待纠偏极片返回至取料台，接着执行第二次取放料动作，如此类推选择纠偏台的9个位置，即是第一位置至第九位置都进行过调整，从而能够确定相机坐标系和纠偏台坐标系之间的水平竖直运动关系，可以理解为相机坐标系和纠偏台坐标系之间的X轴的对应关系和Y轴的对应关系。进一步地，再通过调整纠偏台的例如第十位置至第十五位置来确定相机坐标系和纠偏台坐标系之间的旋转中心位置，其中，第十位置至第十五位置之中，纠偏台的位置调整步长可以示例性地设置为：横向方向为3mm，纵向方向为3mm，旋转角度为2°。

可以理解的是，上述确定预设运动关系的方式仅为示例性的，仅为更好地理解本申请技术方案，在实际应用中，需根据实际应用情况来确定合适的确定方式，此处不作唯一限定。

再者，根据各个极片顶角对应的目标顶角坐标与各个极片顶角对应的顶角模板坐标确定旋转偏移量，并且根据目标中心点坐标与中心点模板坐标确定位置偏移量。

最后根据旋转偏移量和位置偏移量确定极片纠偏量，可以理解的是，极片纠偏量是基于旋转偏移量和位置偏移量构成的。

在一些实施例中，在纠偏台纠偏之后还可以对待纠偏极片进行纠偏精度验证，以确保纠偏准确度，进一步提升极片视觉检测的精准度。图3是本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法的流程示意图之三，请参阅图3，本申请实施例示出的极片飞拍纠偏方法可以包括：

在步骤301中，控制纠偏台旋转预设验证角度。因为物料取放时产生的各种误差，例如真空误差、动作误差、相机识别误差等，导致纠偏台确实把待纠偏极片移动了3mm，但反吸回来的时候产生误差，比如可能是2.95mm或者3.05mm，因此九眼标定过程中得出对应关系有可能亦会存在一定误差。因此在一些实施例中需要进行纠偏精度验证。

在本申请实施例中，预设验证角度可以设置为3°至5°，优选可以设为3°，在实际应用中，需根据实际应用情况进行确定，此处不作唯一限定。

在步骤302中，获取验证片头图像和验证片尾图像。其中，验证片头图像和验证片尾图像为待纠偏极片从纠偏台返回取料台之后，从取料台重新输送至纠偏台的运输过程中通过飞拍成像阵列所获取的图像。实际上是待纠偏极片从纠偏台返回取料台之后，重新执行步骤102至步骤103。

在步骤303中，基于像素坐标信息、验证片头图像、验证片尾图像以及预设模板坐标确定待纠偏极片的验证纠偏量。其中，验证纠偏量包括但不限于验证纠偏角度、横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离。实际上是在获取验证片头图像和验证片尾图像后再次执行步骤104至步骤105。

在步骤304中，根据验证纠偏角度、横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离进行纠偏精度验证。若验证纠偏角度等于预设验证角度，且横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离为零，则确定纠偏精度验证通过；否则位置纠偏精度验证失败。

若位置纠偏精度验证失败，则重新确定极片纠偏量。或者在一些实施例中，若位置纠偏精度验证失败，可以对预设运动关系进行校正。具体地，预设运动关系包括水平竖直运动关系以及旋转中心位置，可以对旋转中心位置进行更新，直至横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离为零。其中，更新方式可以是通过手动输入更新的旋转中心位置，也可以是以一个预设的调整步长来逐步自动调整该旋转中心位置，需根据实际应用情况而定，本申请在此方面不作任何限制。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种执行极片飞拍纠偏方法的电子设备及相应的实施例。

图8示出可以实施本申请实施例的极片飞拍纠偏方法的电子设备800的硬件配置的框图。如图8所示，电子设备800可以包括处理器810和存储器820。在图8的电子设备800中，仅示出了与本实施例有关的组成元素。因此，对于本领域普通技术人员而言显而易见的是：电子设备800还可以包括与图8中所示的组成元素不同的常见组成元素。比如：定点运算器。

电子设备800可以对应于具有各种处理功能的计算设备，例如，用于生成神经网络、训练或学习神经网络、将浮点型神经网络量化为定点型神经网络、或者重新训练神经网络的功能。例如，电子设备800可以被实现为各种类型的设备，例如个人计算机（PC）、服务器设备、移动设备等。

处理器810控制电子设备800的所有功能。例如，处理器810通过执行电子设备800上的存储器820中存储的程序，来控制电子设备800的所有功能。处理器810可以由电子设备800中提供的中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、应用处理器(AP)、人工智能处理器芯片（IPU）等来实现。然而，本申请不限于此。

在一些实施例中，处理器810可以包括输入/输出（I/O）单元811和计算单元812。I/O单元811可以用于接收各种数据，例如获取极片片头图像和极片片尾图像。示例性的，计算单元812可以用于利用经由I/O单元811接收的极片片头图像和极片片尾图像确定极片纠偏量，进而当待纠偏极片放置于纠偏台上时，基于极片纠偏量控制纠偏台对待纠偏极片进行方位纠偏。此极片纠偏量例如可以由I/O单元811输出。输出数据可以提供给存储器820以供其他设备（未示出）读取使用，也可以直接提供给其他设备使用。

存储器820是用于存储电子设备800中处理的各种数据的硬件。例如，存储器820可以存储电子设备800中的处理过的数据和待处理的数据。存储器820可存储处理器810已处理或要处理的极片飞拍纠偏方法过程中涉及的数据。此外，存储器820 可以存储要由电子设备800驱动的应用、驱动程序等。例如：存储器820可以存储与将由处理器810执行的极片飞拍纠偏方法有关的各种程序。存储器820可以是DRAM，但是本申请不限于此。存储器820可以包括易失性存储器或非易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、相变RAM(PRAM)、磁性RAM(MRAM)、电阻RAM(RRAM)、铁电RAM (FRAM)等。易失性存储器可以包括动态RAM(DRAM)、静态RAM(SRAM)、同步DRAM(SDRAM)、PRAM、MRAM、RRAM、铁电RAM(FeRAM)等。在实施例中，存储器820可以包括硬盘驱动器(HDD)、固态驱动器(SSD)、高密度闪存(CF)、安全数字(SD)卡、微安全数字(Micro-SD)卡、迷你安全数字(Mini-SD)卡、极限数字(xD)卡、高速缓存（caches）或记忆棒中的至少一项。

综上，本说明书实施方式提供的电子设备800的存储器820和处理器810实现的具体功能，可以与本说明书中的前述实施方式相对照解释，并能够达到前述实施方式的技术效果，这里便不再赘述。

在本实施方式中，处理器810可以按任何适当的方式实现。例如，处理器810可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。

应当理解，本申请披露的权利要求、说明书及附图中的可能术语“第一”或“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。本申请披露的说明书和权利要求书中使用的术语“包括”和 “包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请披露说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而并不意在限定本申请披露。如在本申请披露说明书和权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请披露说明书和权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

虽然本申请的实施方式如上，但所述内容只是为便于理解本申请而采用的实施例，并非用以限定本申请的范围和应用场景。任何本申请所述技术领域内的技术人员，在不脱离本申请所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本申请的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

还应当理解，本文示例的执行指令的任何模块、单元、组件、服务器、计算机、终端或设备可以包括或以其他方式访问计算机可读介质，诸如存储介质、计算机存储介质或数据存储设备（可移除的）和/或不可移动的）例如磁盘、光盘或磁带。计算机存储介质可以包括以用于存储信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性，可移动和不可移动介质，例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据。

Claims (10)

1.一种极片飞拍纠偏方法，其特征在于，包括：

通过二维码标定板确定飞拍成像阵列的成像视野中的每一像素点的像素坐标信息；所述飞拍成像阵列设于纠偏台和取料台之间；

通过极片携带装置将待纠偏极片由所述取料台运输至所述纠偏台上；所述极片携带装置上沿运输轨迹的两端分别设有片头光源和片尾光源；所述片头光源上设有第一标记点，所述片尾光源上设有第二标记点；

在所述待纠偏极片的运输过程中，触发所述片头光源进行闪光照明并通过所述飞拍成像阵列获取极片片头图像，以及触发所述片尾光源进行闪光照明并通过所述飞拍成像阵列获取极片片尾图像；

基于所述像素坐标信息、所述极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及所述极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对所述极片片头图像以及所述极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，得到目标片头图像和目标片尾图像；

基于所述像素坐标信息、所述目标片头图像、所述目标片尾图像以及预设模板坐标确定所述待纠偏极片的极片纠偏量；

当所述待纠偏极片放置于所述纠偏台上时，基于所述极片纠偏量控制所述纠偏台对所述待纠偏极片进行方位纠偏。

2.根据权利要求1所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述基于所述像素坐标信息、所述极片片头图像中第一标记点的第一成像点位置以及所述极片片尾图中第二标记点的第二成像点位置分别对所述极片片头图像以及所述极片片尾图像进行成像视野偏差纠正，包括：

根据所述像素坐标信息、所述第一成像点位置以及预设片头模板点位确定片头位置偏移值；

根据所述片头位置偏移值对所述极片片头图像进行成像视野偏差纠正；

根据所述像素坐标信息、所述第二成像点位置以及预设片尾模板点位确定片尾位置偏移值；

根据所述片尾位置偏移值对所述极片片尾图像进行成像视野偏差纠正。

3.根据权利要求2所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标信息、所述第一成像点位置以及预设片头模板点位确定片头位置偏移值包括：

根据所述像素坐标信息和所述第一成像点位置确定所述第一标记点在所述极片片头图像中的第一成像点坐标；

根据所述第一成像点坐标和所述预设片头模板点位对应的第一预设点位坐标确定所述第一成像点位置与所述预设片头模板点位在所述运输轨迹的方向上的第一位置差值；

将所述第一位置差值确定为所述片头位置偏移值。

4.根据权利要求2所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述根据所述像素坐标信息、所述第二成像点位置以及预设片尾模板点位确定片尾位置偏移值包括：

根据所述像素坐标信息和所述第二成像点位置确定所述第二标记点在所述极片片尾图像中的第二成像点坐标；

根据所述第二成像点坐标和所述预设片尾模板点位对应的第二预设点位坐标确定所述第二成像点位置与所述预设片尾模板点位在所述运输轨迹的方向上的第二位置差值；

将所述第二位置差值确定为所述片尾位置偏移值。

5.根据权利要求1所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述预设模板坐标包含中心点模板坐标以及与所述待纠偏极片的各个极片顶角对应的顶角模板坐标；

所述基于所述像素坐标信息、所述目标片头图像、所述目标片尾图像以及预设模板坐标确定所述待纠偏极片的极片纠偏量包括：

根据所述像素坐标信息确定所述目标片头图像和所述目标片尾图像中，所述待纠偏极片的各个极片顶角对应的顶角坐标信息；

根据各个极片顶角对应的顶角坐标信息确定所述极片中心坐标；

通过预设运动关系将各个极片顶角对应的顶角坐标信息转换为各个极片顶角对应的目标顶角坐标，并且将所述极片中心坐标转换为目标中心点坐标；其中，所述预设运动关系为相机坐标系和纠偏台坐标系之间的运动关系；

根据各个极片顶角对应的目标顶角坐标与各个极片顶角对应的顶角模板坐标确定旋转偏移量；

根据所述目标中心点坐标与所述中心点模板坐标确定位置偏移量；

根据所述旋转偏移量和所述位置偏移量确定所述极片纠偏量。

6.根据权利要求1所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述基于所述极片纠偏量控制所述纠偏台对所述待纠偏极片进行方位纠偏之后，还包括：

对所述待纠偏极片进行纠偏精度验证。

7.根据权利要求6所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述对所述待纠偏极片进行纠偏精度验证包括：

控制所述纠偏台旋转预设验证角度；

获取验证片头图像和验证片尾图像，所述验证片头图像和所述验证片尾图像为所述待纠偏极片从所述纠偏台返回取料台之后，从所述取料台重新输送至所述纠偏台的运输过程中通过所述飞拍成像阵列所获取的图像；

基于所述像素坐标信息、所述验证片头图像、所述验证片尾图像以及预设模板坐标确定所述待纠偏极片的验证纠偏量，所述验证纠偏量包括验证纠偏角度、横向验证纠偏距离以及纵向验证纠偏距离；

根据所述验证纠偏角度、所述横向验证纠偏距离以及所述纵向验证纠偏距离进行纠偏精度验证。

8.根据权利要求7所述的极片飞拍纠偏方法，其特征在于，所述根据所述验证纠偏角度、所述横向验证纠偏距离以及所述纵向验证纠偏距离进行纠偏精度验证包括：

若所述验证纠偏角度等于所述预设验证角度，且所述横向验证纠偏距离以及所述纵向验证纠偏距离为零，则确定纠偏精度验证通过；否则位置纠偏精度验证失败；

若位置纠偏精度验证失败，则重新确定所述极片纠偏量。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

10.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

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