CN113819213A - 一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器 - Google Patents
一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113819213A CN113819213A CN202111107326.0A CN202111107326A CN113819213A CN 113819213 A CN113819213 A CN 113819213A CN 202111107326 A CN202111107326 A CN 202111107326A CN 113819213 A CN113819213 A CN 113819213A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flexspline
- flexible gear
- harmonic reducer
- assembly
- sections
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 55
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 15
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 abstract description 6
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/08—Profiling
- F16H55/0833—Flexible toothed member, e.g. harmonic drive
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
- F16H55/02—Toothed members; Worms
- F16H55/17—Toothed wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
本发明提供一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器。谐波减速器柔轮组件包括：柔轮，所述柔轮为筒状结构，所述柔轮的第一端形成有第一连接部，所述第一连接部位于所述柔轮的外部，所述柔轮的第二端设置有第二连接部，所述第二连接部位于所述柔轮的内部；法兰盖，设置在所述柔轮内，所述法兰盖与所述第二连接部固定连接。本发明通过对谐波减速器的柔轮的结构进行改进使其一端可以与柔轮法兰固定连接，另一端与法兰盖固定连接，能够形成两端固定的结构，提高柔轮的抗疲劳强度及减小啮合时的弹性变形，延长谐波减速器整体寿命。
Description
技术领域
本发明涉及减速器技术领域，尤其涉及一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器。
背景技术
随着智能装备的发展，装备体积及整体重量要求减小同时，使用性能、寿命要求却逐渐提高，机械的动力传输部分主要负责将动力源如电机、内燃机的运动转换为执行机构所需的运动形式、运动及动力参数，传动部分的优化有助于减轻设备的体积及重量。谐波减速器作为一种小型减速器，具有体积小、重量轻、寿命较高、精度高、传动比大等优点，广泛应用于机器人行业、机床等行业。目前制约谐波减速器发展的主要问题：
1.谐波减速器所传递的扭矩相比RV减速机、行星减速器扭矩偏小，主要原因是柔轮无法承受较大扭矩，大扭矩易加速柔轮的疲劳断裂影响使用寿命。
2.谐波减速器寿命偏短，其破坏通常是柔轮发生疲劳断裂，柔轮为一种薄壁圆筒结构零件，在波发生器的作用下，薄壁发生周期弹性变形，变形量为长轴减短轴的一半，每次啮合时刚轮与变形后柔轮长轴对应的两个齿啮合，进而带动刚轮转动，此时柔轮啮合的两个齿承受较大反作用力，薄壁部分即承受着弹性变形、扭矩变形等交变应力，长时间运转后易在薄壁处发生撕裂断裂。
3.谐波减速器长时间运行后易发生过热，降低减速器寿命，性能也随之下降。
发明内容
鉴于此，本发明提供一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器，至少用于解决现有技术中存在的柔轮承受扭矩较小的技术问题，具体地：
第一方面，本发明提供一种谐波减速器柔轮组件，包括：
柔轮，所述柔轮为筒状结构，所述柔轮的第一端形成有第一连接部，所述第一连接部位于所述柔轮的外部，
所述柔轮的第二端设置有第二连接部，所述第二连接部位于所述柔轮的内部；
法兰盖，设置在所述柔轮内，所述法兰盖与所述第二连接部固定连接。
进一步可选地，所述第二连接部包括形成在所述柔轮内周壁上的卡槽，所述卡槽沿所述柔轮的周向分布有多个，
所述法兰盖的侧周壁上形成有卡块，所述卡块与所述卡槽一一对应并进行卡接。
进一步可选地，所述卡槽为在所述柔轮的端面和内周壁上形成开口，所述卡槽位于所述内周壁上的开口宽度尺寸小于所述卡槽的底壁的宽度尺寸，所述卡槽与所述卡块配合在所述柔轮的径向上径向限位。
进一步可选地，所述第二连接部沿周向形成有薄壁段和厚壁段，所述卡槽形成在所述厚壁段上。
进一步可选地，所述薄壁段设置两段，两段所述薄壁段的周向长度相同，所述厚壁段设置两段，两段所述厚壁段的周向长度相同，所述薄壁段和所述厚壁段在周向上间隔设置，
两个所述厚壁段处的内径尺寸小于两个所述薄壁段处的内径尺寸。
进一步可选地，所述柔轮的上形成有与所述卡槽对应的第一连接孔，
所述法兰盖的卡块上形成有第二连接孔，所述第一连接孔与所述第二连接孔连通，用于配合连接件安装。
进一步可选地，所述柔轮的外周壁上形成有齿部，所述齿部包括沿所述柔轮的外周壁分布的多个外齿，
所述外齿的长度为L1，所述第一连接孔与所述外齿端部的距离为L2，其中，L1＝2*L2。
进一步可选地，所述法兰盖上设置有轴承座，所述法兰盖与所述柔轮装配后，所述轴承座位于所述柔轮内侧。
进一步可选地，所述柔轮组件还包括柔轮法兰，所述柔轮法兰固定连接在所述第一连接部上，使所述柔轮形成两端固定状态。
第二方面，本发明提供一种谐波减速器，包括上述谐波减速器柔轮组件。
本发明通过对谐波减速器的柔轮的结构进行改进使其一端可以与柔轮法兰固定连接，另一端与法兰盖固定连接，能够形成两端固定的结构，提高柔轮的抗疲劳强度及减小啮合时的弹性变形，延长谐波减速器整体寿命。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例，本公开的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出本发明实施例谐波减速器柔轮组件的剖视示意图；
图2示出本发明实施例柔轮端面示意图；
图3示出本发明实施例柔轮的侧视示意图；
图4示出本发明实施例柔轮的剖视示意图；
图5示出本发明实施例柔轮的轴测示意图；
图6示出本发明实施例法兰盖的结构示意图；
图7示出本发明实施例谐波减速器的剖视示意图。
图中：
1、柔轮；11、第一连接部；12、第二连接部；121、卡槽；122、第一连接孔；123、厚壁段；124、薄壁段；13、齿部；2、法兰盖；21、卡块；22、轴承座；3、柔轮法兰；4、波发生器；5、输入轴；6、刚轮；7、刚轮法兰；8、刚性轴承。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
本发明通过对谐波减速器的柔轮的结构进行改进使其一端可以与柔轮法兰固定连接，另一端与法兰盖固定连接，能够形成两端固定的结构，提高柔轮的抗疲劳强度及减小啮合时的弹性变形，延长谐波减速器整体寿命。以下结合具体实施例对本发明进行详细介绍：
如图1-图7所示，本发明提供一种谐波减速器柔轮组件，包括：
柔轮1，柔轮1为筒状结构，柔轮1的第一端形成有第一连接部11，第一连接部11位于柔轮1的外部，
柔轮1的第二端设置有第二连接部12，第二连接部12位于柔轮1的内部；
如图6所示，法兰盖2，设置在柔轮1内，法兰盖2与第二连接部12固定连接，法兰盖2上设置有轴承座22，法兰盖2与柔轮1装配后，轴承座22位于柔轮1内侧，轴承座22用于配合输入轴5的安装；
柔轮法兰3，柔轮法兰3固定连接在第一连接部11上，使柔轮1形成两端固定状态。
如图2、图3、图4、图5所示，第二连接部12包括形成在柔轮1内周壁上的卡槽121，卡槽121沿柔轮1的周向分布有多个，法兰盖2的侧周壁上形成有卡块21，卡块21与卡槽121一一对应并进行卡接，使法兰盖2与柔轮1同步转动。
优选地，卡槽121为在柔轮1的端面和内周壁上形成开口，使法兰盖2能够沿着柔轮1的轴向滑动安装到柔轮1内。进一步地，卡槽121位于内周壁上的开口宽度尺寸小于卡槽121的底壁的宽度尺寸，卡槽121与卡块21配合在柔轮1的径向上径向限位，以方便法兰盖2的安装，并保证卡槽121对法兰盖2限位的可靠性。优选地，卡槽121为燕尾槽或T型槽等形状，相对应地，法兰盖2上的卡块21与卡槽121的形状相同。
优选地，第二连接部12沿周向形成有薄壁段124和厚壁段123，卡槽121形成在厚壁段123上，以方便卡槽121的设置，保证设置卡槽121位置的强度。进一步地，薄壁段124设置两段，两段薄壁段124的周向长度相同，厚壁段123设置两段，两段厚壁段123的周向长度相同，薄壁段124和厚壁段123在周向上间隔设置，两个厚壁段123处的内径尺寸小于两个薄壁段124处的内径尺寸。优选地，两个厚壁段123处的内径尺寸与波发生器4的短轴尺寸相同，两个薄壁段124处的内径尺寸与波发生器4的长轴尺寸相同，以方便波发生器4的拆装。
如图2所示，薄壁段124和厚壁段123的连接处为壁厚渐变结构，在两者连接处形成过过渡段避免尺寸的突然变化使连接处容易形成应力集中而导致强度降低。优选地，厚壁段123的最大壁厚为D2，薄壁段124的最小壁厚为D1，D2大于D1。进一步地，每段厚壁段123上形成有两个卡槽121，两个卡槽121对称地设置在壁厚为D2的位置两侧。进一步地，厚壁段123壁厚为D2的部分对应内径尺寸对应波发生器4的短轴尺寸，薄壁段124壁厚为D1的部分对应的内径尺寸对应波发生器4的长轴尺寸。
优选地，薄壁段124的最小壁厚D1与柔轮1上第二连接部12之外的其他部分的壁厚相同，便于安装波发生器4，同时使得柔轮1抗扭矩变形的能力显著提升。
柔轮1的上形成有与卡槽121对应的第一连接孔122，法兰盖2的卡块21上形成有第二连接孔，第一连接孔122与第二连接孔连通，用于配合连接件安装，优选地，每一个卡槽121均对应设置一个第一连接孔122，相对应地，每个卡块21上均设置第二连接孔。在本实施例中，通过螺栓将法兰盖2与柔轮1锁紧，可增大柔轮1和法兰盖2的接触面积，使柔轮1和法兰盖2具备抗冲击能力。
如图4所示，柔轮1的外周壁上形成有齿部13，齿部13包括沿柔轮1的外周壁分布的多个外齿，外齿的长度为L1，L1长度决定了柔轮1一端力矩承受范围，第一连接孔122与外齿端部的距离为L2，其中，L1＝2*L2，各齿啮合的有效长度直接影响承载力，L1和L2长度限制可提升柔轮1抗冲击能力。
本发明还提供一种谐波减速器，包括上述谐波减速器柔轮组件，如图7所示，还包括波发生器4、刚轮6、刚轮法兰7和刚性轴承8。
柔轮1的第一固定部固定在柔轮法兰3上，第二固定部通过T形卡槽121镶嵌在法兰盖2上，刚性轴承8外圈固定在柔轮法兰3上，刚性轴承8内圈与刚轮6相固定。波发生器4一端通过组成波发生器4的输入轴5与外接动力源通过联轴器连接构成输入端，另一端压入柔轮1内带动柔轮1的外齿与刚轮6的内齿啮合，刚轮法兰7与刚轮6连接构成输出端。
整体来看谐波减速器柔轮法兰3与法兰盖2与机器臂本体(主臂)固定，此两零件为固定端(不发生相对运动)，刚轮法兰7与机械臂的小臂连接，是谐波减速器的输出端。
当谐波减速器内部零件发生破坏时，将柔轮法兰3和法兰盖2上的螺栓拧开，输入轴5上的联轴器松开即可快速将波发生器4及柔轮1拆出，对破坏的零部件进行更换即可，大大提高更换效率，降低因机械臂停止工作带来的损失。
本发明柔轮1的结构设计主要根据谐波减速器失效特点，对柔轮1结构优化，第二连接部12的设置使柔轮1的长度增加，并形成双侧固定的结构，提高柔轮1的抗疲劳强度及减小啮合时的弹性变形，延长谐波减速器整体寿命。
柔轮1装配时通常固定单侧的法兰部位，啮合时柔轮1薄壁部分承受径向变化的旋转力及径向位移应力，具体受力工况复杂，大体表现为承受周期变化的疲劳应力。而采用本发明的柔轮组件增设法兰盖2，法兰盖2与柔轮法兰3与柔轮1连接形成双侧固定，通过双侧固定的柔轮1较未优化的柔轮可承受更大的扭矩，延长柔轮1使用寿命，可有效减少齿部13啮合时冲击，提高抗冲击性能也减少运行时噪音。在不改变谐波减速器整体尺寸的情况下，可适当增加刚轮6、柔轮齿数，增大谐波减速器传动比，提高输出扭矩并提高减速器整体使用寿命。
采用本发明柔轮组件的谐波减速器，当刚轮6或柔轮齿部13发生疲劳点蚀、疲劳断裂或胶合，在对柔轮和波发生器4进行更换时，通过对法兰盖2的螺钉和柔轮法兰3与柔轮的螺钉进行拆除，即可快速对柔轮、波发生器4进行更换，快速对相应的柔轮以及波发生器4，降低维修成本。
以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。
Claims (10)
1.一种谐波减速器柔轮组件，其特征在于，包括：
柔轮，所述柔轮为筒状结构，所述柔轮的第一端形成有第一连接部，所述第一连接部位于所述柔轮的外部，
所述柔轮的第二端设置有第二连接部，所述第二连接部位于所述柔轮的内部；
法兰盖，设置在所述柔轮内，所述法兰盖与所述第二连接部固定连接。
2.根据权利要求1所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述第二连接部包括形成在所述柔轮内周壁上的卡槽，所述卡槽沿所述柔轮的周向分布有多个，
所述法兰盖的侧周壁上形成有卡块，所述卡块与所述卡槽一一对应并进行卡接。
3.根据权利要求2所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述卡槽为在所述柔轮的端面和内周壁上形成开口，所述卡槽位于所述内周壁上的开口宽度尺寸小于所述卡槽的底壁的宽度尺寸，所述卡槽与所述卡块配合在所述柔轮的径向上径向限位。
4.根据权利要求2所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述第二连接部沿周向形成有薄壁段和厚壁段，所述卡槽形成在所述厚壁段上。
5.根据权利要求4所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述薄壁段设置两段，两段所述薄壁段的周向长度相同，所述厚壁段设置两段，两段所述厚壁段的周向长度相同，所述薄壁段和所述厚壁段在周向上间隔设置，
两个所述厚壁段处的内径尺寸小于两个所述薄壁段处的内径尺寸。
6.根据权利要求2所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述柔轮的上形成有与所述卡槽对应的第一连接孔，
所述法兰盖的卡块上形成有第二连接孔，所述第一连接孔与所述第二连接孔连通，用于配合连接件安装。
7.根据权利要求6所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述柔轮的外周壁上形成有齿部，所述齿部包括沿所述柔轮的外周壁分布的多个外齿，
所述外齿的长度为L1，所述第一连接孔与所述外齿端部的距离为L2，其中，L1＝2*L2。
8.根据权利要求1所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述法兰盖上设置有轴承座，所述法兰盖与所述柔轮装配后，所述轴承座位于所述柔轮内侧。
9.根据权利要求1-8任一项所述的谐波减速器柔轮组件，其特征在于，所述柔轮组件还包括柔轮法兰，所述柔轮法兰固定连接在所述第一连接部上，使所述柔轮形成两端固定状态。
10.一种谐波减速器，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的谐波减速器柔轮组件。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111107326.0A CN113819213A (zh) | 2021-09-22 | 2021-09-22 | 一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111107326.0A CN113819213A (zh) | 2021-09-22 | 2021-09-22 | 一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113819213A true CN113819213A (zh) | 2021-12-21 |
Family
ID=78920842
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111107326.0A Pending CN113819213A (zh) | 2021-09-22 | 2021-09-22 | 一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113819213A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117212418A (zh) * | 2023-11-07 | 2023-12-12 | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 | 一种柔轮和谐波减速器 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201389572Y (zh) * | 2009-05-05 | 2010-01-27 | 钱宗富 | 圆管冷挤压缩径装置 |
| CN207634514U (zh) * | 2016-10-28 | 2018-07-20 | 日本精工株式会社 | 车轮支承用滚动轴承单元 |
| CN110043631A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-07-23 | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 | 一种变壁厚谐波减速器柔轮 |
| DE102018116745A1 (de) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Robotergetriebe mit einem Wellgenerator sowie einem flexiblen und einem starren Ringelement |
| CN212131233U (zh) * | 2020-05-07 | 2020-12-11 | 赵润利 | 一种谐波减速器柔轮密封结构 |
-
2021
- 2021-09-22 CN CN202111107326.0A patent/CN113819213A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201389572Y (zh) * | 2009-05-05 | 2010-01-27 | 钱宗富 | 圆管冷挤压缩径装置 |
| CN207634514U (zh) * | 2016-10-28 | 2018-07-20 | 日本精工株式会社 | 车轮支承用滚动轴承单元 |
| DE102018116745A1 (de) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Robotergetriebe mit einem Wellgenerator sowie einem flexiblen und einem starren Ringelement |
| CN110043631A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-07-23 | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 | 一种变壁厚谐波减速器柔轮 |
| CN212131233U (zh) * | 2020-05-07 | 2020-12-11 | 赵润利 | 一种谐波减速器柔轮密封结构 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117212418A (zh) * | 2023-11-07 | 2023-12-12 | 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 | 一种柔轮和谐波减速器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106415069B (zh) | 齿轮装置 | |
| EP2808581A1 (en) | Wheel driving apparatus | |
| US20110245006A1 (en) | Strain wave gearing and robotic arm | |
| CN109027180B (zh) | 减速器和机器人 | |
| US11754162B2 (en) | Double-flexspline harmonic reducer | |
| CN113819213A (zh) | 一种谐波减速器柔轮组件及谐波减速器 | |
| CN211259531U (zh) | 一种新型结构谐波减速器 | |
| CN210115933U (zh) | 机器人手腕 | |
| CN108397536B (zh) | 新型波发生器的谐波传动机构 | |
| US6893375B2 (en) | Planetary gear with little play | |
| EP0098682A1 (en) | Planetary rotation machine | |
| CN111981051A (zh) | 一种联轴器 | |
| CN111702460A (zh) | 一种无油线性泵装配用工装组件及装配方法 | |
| CN212241048U (zh) | 焊接机器人腕部同步带传动机构 | |
| JP4575642B2 (ja) | 往復機関と、それに用いるリニアサスペンション要素 | |
| CN219119746U (zh) | 一种柔性齿套连接环 | |
| CN212331034U (zh) | 一种新型谐波减速器及驱动器 | |
| CN221097251U (zh) | 一种单侧安装的联轴器装置 | |
| CN219529726U (zh) | 一种采用浮动齿圈连接的风电齿轮箱 | |
| CN215831047U (zh) | 一种一体式高弹联轴器 | |
| CN108386514B (zh) | 振动双波式谐波传动机构 | |
| CN219565215U (zh) | 用于助力转向机的球循环组件以及助力转向机 | |
| WO2022249355A1 (ja) | 波動歯車装置 | |
| CN114198480A (zh) | 减速器、减速传动系统及包括减速传动系统的机器人关节和机器人 | |
| CN112467928A (zh) | 一种内轴油泵电机的连接结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20211221 |