CN113815351A - 一种驱动桥无人驾驶控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种无人驾驶驱动桥控制系统，包括驱动桥总成、伺服控制器、伺服电机、毫米波雷达、转速传感器与热敏传感器；毫米波雷达固定设置于驱动桥总成非旋转部件的边缘，用于监测运动部件与障碍物的距离，实时检测运动部件的运行速度以及运动部件与障碍物之间的相对距离并上传数据到伺服控制器；驱动桥总成与控制系统整合设置，提高车辆适配性和稳定性，模块化设计及适配模式，一次满足整车和设备的机械和控制性能要求，避免整车二次适配带来的影响，提高车辆和设备的稳定性和可靠性；毫米波雷达实时监测位移量和速度，提高定位精度，可以实时监测设备运转速度并感应设备周围的障碍物，从而实现对障碍物的避让和减速。

Description

一种驱动桥无人驾驶控制系统
技术领域
本发明涉及驱动桥控制技术领域，具体涉及一种驱动桥无人驾驶控制系统。
背景技术
驱动桥是工业车辆的重要组成部分，位于车辆传动系统的末端；其基本功能是将万向传动装置传来的发动机转矩通过主减速器，实现降低转速、增大转矩；通过圆锥齿轮副改变转矩的传递方向；将动力通过半轴传递给车轮，推动车辆前进；传统电动车辆需要根据驱动桥这一单一部件进行电控和制动系统的控制和布局，受技术人员技术水平程度和系统配件选型等因素的影响，经常会出现车辆性能达不到使用要求或适配不合理导致驱动系统和制动系统的部件损坏；为了解决上述问题，本发明提供了以下技术方案。
发明内容
本发明的目的在于提供一种驱动桥无人驾驶控制系统，解决现有技术中驱动桥整合效果差，无人驾驶控制精度差的问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种无人驾驶驱动桥控制系统，包括驱动桥总成、伺服控制器、伺服电机、毫米波雷达、转速传感器与热敏传感器；
驱动桥总成的左桥壳与右桥壳的端部均转动安装有轮毂总成，左半轴与右半轴的端部分别与对应的轮毂总成固定连接，轮毂总成上设置制动盘；
左桥壳与右桥壳的端部均设置有电子制动器总成，制动盘的一部分位于电子制动器总成中；
电子制动器总成带有电子驻车功能；
电子制动器总成与伺服控制器通信相连；
所述毫米波雷达固定设置于驱动桥总成非旋转部件的边缘，用于监测运动部件与障碍物的距离，实时检测运动部件的运行速度以及运动部件与障碍物之间的相对距离并上传数据到伺服控制器；
其中运动部件是指驱动桥总成或安装有驱动桥总成的设备；
所述伺服电机安装于单级或多级减速总成输入端，用于输出转速与力矩到驱动桥总成以驱动车辆和设备行驶；
所述伺服电机内设置有转速传感器，转速传感器用于实时监测伺服电机的转速，并将转速信息传输至伺服控制器，伺服控制器将转速信息转换为速度信息；
伺服控制器与伺服电机通信连接。
作为本发明的进一步方案，所述伺服电机内设置有热敏传感器，热敏传感器用于实时监测伺服电机的工作温度。
作为本发明的进一步方案，当热敏传感器检测到伺服电机的温度达到或超过预设的警戒值时，热敏传感器向着伺服控制器输出报警信号，伺服控制器则控制报警装置输出报警信息。
作为本发明的进一步方案，报警装置包括声报警装置、光报警装置、震动报警装置或其结合；
作为本发明的进一步方案，在驱动桥总成或安装有驱动桥总成的设备运行时，通过转速传感器得到驱动桥总成的运行速度，同时通过毫米波雷达实时监控驱动桥总成运行方向上的障碍物位置，根据驱动桥总成的运行速度以及驱动桥总成与障碍物之间的距离变化，能够得到障碍物的运行速度，并根据障碍物的运行速度对伺服电机的转速进行调整。
作为本发明的进一步方案，伺服控制器还能够与安装有驱动桥总成的设备的转向系统通信连接，根据障碍物的位置与运行速度，能够通过转向系统对安装有驱动桥总成的设备的运行方向进行调整，从而对安装有驱动桥总成的设备的运行方向进行调整。
本发明的有益效果：
1、驱动桥总成与控制系统整合设置，提高车辆适配性和稳定性，模块化设计及适配模式，一次满足整车和设备的机械和控制性能要求，避免整车二次适配带来的影响，提高车辆和设备的稳定性和可靠性；
2、伺服控制器与伺服电机的配合，实现驱动的精准控制，伺服控制机通过输出脉冲信号实时控制伺服电机的转速和单圈转角，实现对设备的高精度控制，提高车辆和设备的定位精度和驱动精度；
3、毫米波雷达实时监测位移量和速度，提高定位精度，通过固定于设备传输末端的毫米波雷达对设备的感应监测，可以实时监测设备运转速度并感应设备周围的障碍物以及设备与障碍物之间的距离，从而实现对障碍物的避让和减速；
4、转速传感器实时上传速度信息，提高设备定位精度并降低速度定位误差；
5、热敏传感器实时监测运转部件温度，确保零件及设备长时间运转的可靠性并对设备损坏部件进行报警，提高设备和车辆运行可靠性，实现驱动部件全生命周期监控。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1是本发明一种无人驾驶驱动桥控制系统的结构示意图；
图中：3、驱动桥总成；4、伺服电机；5、伺服控制器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种无人驾驶驱动桥控制系统，如图1所示，包括驱动桥总成3、伺服控制器5、伺服电机4、毫米波雷达、转速传感器、热敏传感器；
所述驱动桥总成3设置有单级或多级减速总成、左桥壳、右桥壳、左半轴、右半轴、轮毂总成、电子制动器总成；
电子制动器总成带有电子驻车功能；
电子制动器配合伺服控制器5实现自动减速和主动刹车，电子制动器带独立的电子驻车模块并通过伺服控制器5独立控制，在满足车辆和设备常规行驶刹车需求的基础上实现电子驻车，减低了传统机械驻车人为操作带来的驻车安全性影响，驻车模块控制器与整车伺服控制器5相连，受控于整车伺服控制器5，可实现对设备和车辆的主动减速和紧急刹车；
左桥壳与右桥壳的端部均转动安装有轮毂总成，左半轴与右半轴的端部分别与对应的轮毂总成固定连接，轮毂总成上设置制动盘；
左桥壳与右桥壳的端部均设置有电子制动器总成，制动盘的一部分位于电子制动器总成中；
电子制动器总成可实现电子驻车和调节制动力矩功能，电子制动器总成与伺服控制器5相连，电子制动器总成能够根据车辆行驶数据进行减速和紧急制动；
所述毫米波雷达固定设置于驱动桥总成3非旋转部件的边缘，用于监测运动部件与障碍物的距离，实时检测运动部件的运行速度以及运动部件与障碍物之间的相对距离并上传数据到伺服控制器5；
其中运动部件是指驱动桥总成3或安装有驱动桥总成3的设备；
所述伺服电机4安装于单级或多级减速总成输入端，用于输出转速与力矩到驱动桥总成3以驱动车辆和设备行驶；
所述伺服电机4内设置有转速传感器和热敏传感器，其中转速传感器用于实时监测伺服电机4的转速，并将转速信息传输至伺服控制器5，伺服控制器5将转速信息转换为速度信息，热敏传感器用于实时监测伺服电机4的工作温度；
当热敏传感器检测到伺服电机4的温度达到或超过预设的警戒值时，热敏传感器向着伺服控制器5输出报警信号，伺服控制器5则控制报警装置输出报警信息，报警装置包括声报警装置、光报警装置、震动报警装置或其结合；
所述伺服控制器5连接伺服电机4、毫米波雷达与转速传感器，伺服控制器5用于控制伺服电机4运转状态；
具体的，伺服控制器5接收毫米波雷达以及转速传感器输入的信号，并根据所接收的信号对伺服电机4下达和传输电机控制指令；
在驱动桥总成3或安装有驱动桥总成3的设备运行时，通过转速传感器得到驱动桥总成3的运行速度，同时通过毫米波雷达实时监控驱动桥总成3运行方向上的障碍物位置，根据驱动桥总成3的运行速度以及驱动桥总成3与障碍物之间的距离变化，能够得到障碍物的运行速度，并根据障碍物的运行速度对伺服电机4的转速进行调整以实现对驱动桥总成3运行速度的调整；
进一步的，伺服控制器5还能够与安装有驱动桥总成3的设备的转向系统通信连接，在实际工作时，根据障碍物的位置与运行速度，能够通过转向系统对安装有驱动桥总成3的设备的运行方向进行调整，从而对安装有驱动桥总成3的设备的运行方向进行调整；
本发明中的一种驱动桥控制系统在实际应用时，主要应用于机场、港口、物流园等运输密集型封闭区域，适用于货物牵引、搬运等工业车辆及设备以及需要加装辅助驱动的运输平台；可加装到传统货物搬运平台实现智能辅助驱动、无人驾驶等功能；
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (6)

1.一种无人驾驶驱动桥控制系统，其特征在于，包括驱动桥总成(3)、伺服控制器(5)、伺服电机(4)、毫米波雷达、转速传感器与热敏传感器；
驱动桥总成(3)的左桥壳与右桥壳的端部均转动安装有轮毂总成，左半轴与右半轴的端部分别与对应的轮毂总成固定连接，轮毂总成上设置制动盘；
左桥壳与右桥壳的端部均设置有电子制动器总成，制动盘的一部分位于电子制动器总成中；
电子制动器总成带有电子驻车功能；
电子制动器总成与伺服控制器(5)通信相连；
所述毫米波雷达固定设置于驱动桥总成(3)非旋转部件的边缘，用于监测运动部件与障碍物的距离，实时检测运动部件的运行速度以及运动部件与障碍物之间的相对距离并上传数据到伺服控制器(5)；
其中运动部件是指驱动桥总成(3)或安装有驱动桥总成(3)的设备；
所述伺服电机(4)安装于单级或多级减速总成输入端，用于输出转速与力矩到驱动桥总成(3)以驱动车辆和设备行驶；
所述伺服电机(4)内设置有转速传感器，转速传感器用于实时监测伺服电机(4)的转速，并将转速信息传输至伺服控制器(5)，伺服控制器(5)将转速信息转换为速度信息；
伺服控制器(5)与伺服电机(4)通信连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶驱动桥控制系统，其特征在于，所述伺服电机(4)内设置有热敏传感器，热敏传感器用于实时监测伺服电机(4)的工作温度。
3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶驱动桥控制系统，其特征在于，当热敏传感器检测到伺服电机(4)的温度达到或超过预设的警戒值时，热敏传感器向着伺服控制器(5)输出报警信号，伺服控制器(5)则控制报警装置输出报警信息。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶驱动桥控制系统，其特征在于，报警装置为声报警装置、光报警装置、震动报警装置中的一种或多种的任意结合。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶驱动桥控制系统，其特征在于，在驱动桥总成(3)或安装有驱动桥总成(3)的设备运行时，通过转速传感器得到驱动桥总成(3)的运行速度，同时通过毫米波雷达实时监控驱动桥总成(3)运行方向上的障碍物位置，根据驱动桥总成(3)的运行速度以及驱动桥总成(3)与障碍物之间的距离变化，能够得到障碍物的运行速度，并根据障碍物的运行速度对伺服电机(4)的转速进行调整。
6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶驱动桥控制系统，其特征在于，伺服控制器(5)还能够与安装有驱动桥总成(3)的设备的转向系统通信连接，根据障碍物的位置与运行速度，能够通过转向系统对安装有驱动桥总成(3)的设备的运行方向进行调整，从而对安装有驱动桥总成(3)的设备的运行方向进行调整。
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