CN114665760A - 一种安全速度监控方法、系统及自动导引设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种安全速度监控方法、系统及自动导引设备，其中，方法包括，通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号；根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。本发明通过一个编码器产生两路的信号分别反馈给驱动控制模块以及安全控制模块，实现对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时将速度信息反馈到安全控制模块中，从而达到了有效的监控,降低功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低开发成本。

Description

一种安全速度监控方法、系统及自动导引设备

技术领域

本发明涉及速度监控技术领域，尤其涉及一种自动导引设备和自动导引设备的安全速度监控方法及系统。

背景技术

在AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的安全防护中，常见的安全防护有急停按钮、安全扫描仪、安全触边、安全位置开关等等。此外，AGV的速度监控也是一个非常重要的安全防护，如果AGV在运行过程中速度失控，AGV将会有对人身造成伤害。

目前，一般采用以下几种方法来实现速度监控：

1、通过冗余的双编码器设计实现速度监控；

2、通过电机安装额外的安全编码器，一路编码器提供给驱动器进行控制，另外一路安全编码器提供给安全PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)实现对速度的监控；

3、通过其他的如安全接近开关、光栅编码器等方式实现安全速度监控。

上述速度监控的方法存在以下缺点：在整体设计中会造成结构体积的增大，成本的增加，不利于后期的低成本的大规模生产，增加了机械结构设计的难度、机械结构件的成本以及安装调试难度，检测精度不高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种自动导引设备的安全速度监控方法，将编码器产生的检测信号一方面用于控制伺服电机的转速，另一方面用于监控运动轴的速度，实现了对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低了开发成本。

本发明的第二个目的在于提出一种自动导引设备的安全速度监控装置。

本发明的第三个目的在于提出一种自动导引设备。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种自动导引设备的安全速度监控方法，自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机，方法包括：通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号；根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。

根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控方法，首先，通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号，然后，根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。由此，该方法将编码器产生的检测信号一方面用于控制伺服电机的转速，另一方面用于监控运动轴的速度，实现了对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低了开发成本。

另外，根据本发明上述实施例的自动导引设备的安全速度监控方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，包括：根据检测信号确定运动轴的速度，并根据运动轴的速度通过驱动控制模块对伺服电机进行转速控制。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：通过驱动控制模块控制伺服电机进行制动，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：通过驱动控制模块控制伺服电机进行减速运行，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：根据检测信号监控到运动轴的速度处于预设安全速度区间时，输出安全信号。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种自动导引设备的安全速度监控系统，自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机，安全速度监控系统包括：对应伺服电机设置的编码器，编码器用于检测伺服电机的转子位置以输出检测信号；驱动控制模块，驱动控制模块与编码器相连，驱动控制模块用于根据检测信号对伺服电机进行转速控制；安全控制模块，安全控制模块与编码器相连，安全控制模块用于根据检测信号对运动轴的速度进行监控。

根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控系统，通过编码器用于检测伺服电机的转子位置以输出检测信号，驱动控制模块与编码器相连，驱动控制模块根据检测信号对伺服电机进行转速控制，安全控制模块与编码器相连，安全控制模块根据检测信号对运动轴的速度进行监控。由此，该系统通过编码器产生两路信号分别反馈给驱动控制模块和安全控制模块，实现对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，相对于相关技术中采用双编码器结构设计或其他方式的速度监控的设计，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测的精度，降低开发成本。

另外，根据本发明上述实施例的自动导引设备的安全速度监控系统，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，安全控制模块与驱动控制模块相连，安全控制模块用于根据检测信号确定运动轴的速度，并根据运动轴的速度通过驱动控制模块对伺服电机进行转速控制。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块通过驱动控制模块控制伺服电机进行制动，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块通过驱动控制模块控制伺服电机进行减速运行，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块根据检测信号监控到运动轴的速度处于预设安全速度区间时，输出安全信号。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种自动导引设备，包括上述的自动引导设备的安全速度监控系统。

根据本发明实施例的自动引导设备，基于前述的自动引导设备的安全速度监控系统，实现了对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，相对于相关技术中采用双编码器结构设计或其他方式的速度监控的设计，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测的精度，降低开发成本，达到有效的小型化结构设计。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明实施例的自动引导设备的安全速度监控方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的自动引导设备的安全速度监控系统的设计框图；

图3为根据本发明一个实施例的SS1的控制逻辑示意图；

图4为根据本发明一个具体实施例的安全控制模块连接示意图；

图5为根据本发明一个具体实施例的安全控制模块的参数设置示意图；

图6为根据本发明一个实施例的SS2的控制逻辑示意图；

图7为根据本发明一个具体实施例的静止状态监测的参数设置示意图；

图8为根据本发明一个具体实施例的速度监测模块的连接示意图；

图9为根据本发明一个具体实施例的速度监测模块的参数设置示意图；

图10为根据本发明一个实施例的扫描仪保护区域示意图；

图11为根据本发明一个具体实施例的两个安全扫描仪的保护区域示意图；

图12为根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控系统的方框示意图；

图13为根据本发明实施例的自动引导设备的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例提出的自动导引设备的安全速度监控方法、自动导引设备的安全速度监控系统和自动导引设备。

图1为本发明实施例的自动引导设备的安全速度监控方法的流程图。

在本发明的一个实施例中，自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机。其中，自动导引设备的驱动装置由车轮、减速器、制动器、驱动电机等部分组成，伺服电机作为驱动电机可根据运行指令通过运动轴驱动车轮运行。

如图1所示，本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控方法，可包括以下步骤：

S1，通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号。

S2，根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。

具体而言，以编码器为单圈安全编码器为例，单圈安全编码器预装在自动引导设备的伺服电机中，编码器输出的检测信号分为两路，一路通过RS485通讯通道传输绝对值位置和诊断信息给驱动控制模块，一路正余弦信号通过差分传输发送至安全控制模块，以进行速度监控。

以自动引导设备中的伺服电机包括伺服电机A和伺服电机B为例，如图2所示，伺服电机A和伺服电机B分别对自动引导设备的两个运动轴进行驱动控制，从而控制自动引导设备的左右两个行走轮，编码器A预装在伺服电机A内并产生检测信号1，编码器B预装在伺服电机B内并产生检测信号2，一方面，检测信号1发送给驱动控制模块A，检测信号2发送给驱动控制模块B，另一方面，检测信号1和检测信号2通过接口A10.2发送至安全控制模块。其中，接口A10.2可以同时接收编码器A和编码器B发出的正余弦信号，也就是说，安全速度监控系统中的伺服电机、驱动控制模块和编码器为一一对应设置，而只需要使用一个安全控制模块就实现两个运动轴的速度监控，比起传统的需要两个安全控制模块的技术方案，有效节约了成本。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，包括：根据检测信号确定运动轴的速度，并根据运动轴的速度通过驱动控制模块对伺服电机进行转速控制。也就是说，安全控制模块接收到上述编码器A和编码器B发送的正余弦信号即检测信号，并根据正余弦信号得到伺服电机A、伺服电机B所驱动的运动轴的当前速度，将获取的当前速度与预设条件进行比较得到相应的控制信号1和控制信号2，安全控制模块输出控制信号1至驱动控制模块A，控制信号2至驱动控制模块B，驱动控制模块A根据控制信号1对伺服电机A的转速进行控制，驱动控制模块B根据控制信号2对伺服电机B的转速进行控制。

需要说明的是，上述预设条件可根据实际应用进行设定，例如根据不同的运行状态设置不同的速度阈值作为预设条件。可以理解的是，伺服电机A和伺服电机B分别驱动的运动轴所对应的速度阈值可以不同，例如，当伺服电机A和伺服电机B分别对应自动引导设备左右两侧的车轮，当进行转弯时，转弯外侧的车轮与弯道内侧的车轮速度不同，此时，所对应的控制信号也会有所差异，由此，通过一个安全控制模块输出两路控制信号至驱动控制模块，控制两个伺服电机的运行。

进一步地，在行走过程中，安全控制模块通过接收到的检测信号对自动引导设备左右运动轴的运动状态即左右车轮的运动状态进行全程监控。其中，编码器安装在自动引导设备的左右伺服电机的内部，能够对安全功能提供支持，例如：SSM(安全速度监控)和SLS(安全降低速度)。通过编码器与安全控制模块通的配合，驱动控制模块会根据需要控制伺服电机的转速，从而控制自动引导设备的速度。通过驱动监控功能SBC(安全制动控制)、SS1(安全停机1)或SS2(安全停机2)可实现自动引导设备的急停和安全监控。

下面对如何实现控制自动引导设备安全停机进行详细说明。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：通过驱动控制模块控制伺服电机进行制动，以使自动导引设备安全停机。

具体而言，当自动引导设备的急停按钮、安全触边、限位开关触发时，则按照SS1停机，SS1的控制逻辑如图3所示，当接收到SS1的触发信号时，首先断开放大器，然后启用制动器对伺服电机进行刹车制动，待监控到运动轴处于静止状态之后再启用扭矩(即触发安全转矩停止功能)，也就是说断开对伺服电机的电能供给，使其无法输出转矩。

以安全控制模块通过安全停机模块1进行停机控制为例，如图4所示，当通过自动引导设备中的安全电路模块2发出SS1触发信号至安全停机模块1，安全停机模块1根据接收到的编码器输出的检测信号得到运动轴的速度，运动轴的速度通过In1输入至安全停机模块1，同时安全停机模块1接收到被触发的SS1安全停机状态指令，安全停机模块1发出斜坡激活信号至刹车坡道模块3，从而进行刹车制动控制，当根据运动轴的速度In1判断当前运动轴处于静止状态时，安全停机模块1输出STO(Safe Torque Off，安全转矩关断)控制信号至STO模块4，触发安全转矩停止功能，STO模块4输出对应的控制信号至驱动控制模块。其中，运动轴的静止状态可以通过预设静止状态速度区间进行判定。

可以理解的是，当SS1被触发时，驱动控制模块和安全控制模块都可接收到相应的触发指令，其中，驱动控制模块接收到的安全控制指令即SS1可以是安全控制模块输出的控制信号，也可以为用户直接通过外部安全开关或控制程序下达的，例如急停按钮等。

进一步需要说明的是，上述SS1的控制可通过图5所示的参数设置相应的启用制动器的关闭延迟和启用扭矩的关闭延迟的时间，具体参数可根据实际情况进行设置。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：通过驱动控制模块控制伺服电机进行减速运行，以使自动导引设备安全停机。

具体而言，例如当自动引导设备进行顶升工作时，伺服电机需要处于静止状态，伺服电机需要从行走状态以SS2停机，SS2的停机控制逻辑如图6所示，参照图6可知，当上述安全停机模块1接收到安全电路模块2发出的SS2的停机指令时，仅需通过驱动控制模块对伺服电机进行减速控制。

上述SS2的控制参数可通过如图7所示的界面进行设置，首先对判断静止状态的静止速度设定为28mm/s，也就是说，当安全停机模块1接收到的运动轴的速度小于等于28mm/s时，判定运动轴处于静止状态，并设置静止接收时间为100ms。安全停机模块1根据输出的运动轴的速度以及预设参数输出对应的减速控制信号至驱动控制模块，从而对伺服电机进行减速控制。安全控制模块1同时对运动轴的速度进行监测，当运动轴的速度不超过静止速度时，判定处于静止状态，停止减速控制信号的输出。可以理解的是，上述静止速度仅为速度大小的设置，与速度方向无关，静止速度和静止接受时间可根据实际情况进行设定。

根据本发明的一个实施例，根据检测信号对运动轴的速度进行监控，还包括：根据检测信号监控到运动轴的速度处于预设安全速度区间时，输出安全信号。其中，预设安全速度区间可以根据实际情况进行预先设定。

具体而言，继续以图7所设静止速度为28mm/s为例，则静止状态的预设安全速度区间为[0mm/s，28mm/s]，当前自动引导设备处于安全操作停机状态(SOS)，则需要保证自动引导设备的运动轴均处于静止状态，此时安全控制模块获得的运动轴的速度与28mm/s相比较，若运动轴的速度小于等于28mm/s，则说明处于安全停机操作所需的静止状态，输出安全信号，若运动轴的速度大于28mm/s，则发出危险警报信号，此时可通过上述的停机操作对伺服电机进行减速，直至运动轴的速度处于预设安全速度区间内。其中，上述安全信号可以通过指示灯、声音报警装置等外部组件进行输出，也可以通过操作面板进行显示。例如，绿色指示灯表示安全信号，红色指示灯表示危险警报信号。

作为本发明的一个实施例，如图8所示，安全控制模块通过速度监控模块5来实现对运动轴的速度的监控，也就是说，将接收到的运动轴的速度作为In1以及预先设置的速度ID划分输入速度监控模块5中，然后将运动轴的速度与速度ID划分参数相比较，得到运动轴的速度对应的速度ID，进而将速度ID输入到数据转换模块6中，将速度监控模块5得到的速度ID进行转换至接口输出。可以理解的是，上述速度ID与预设安全速度区间相对应，若运动轴的速度ID满足预设安全速度区间，则发出安全信号。

进一步地，作为本发明的一种可实现形式，上述预设安全速度区间可以根据自动引导设备的不同运行状态进行多区间划分。例如，如图9所示，按照速度递增，预设安全速度区间进行9个等级划分，分别以速度ID1、ID2……ID9来表示，其中速度ID1的预设安全速度区间为[0mm/s，28mm/s]，速度ID2的预设安全速度区间为(28mm/s，126mm/s]，以此类推，速度ID9的预设安全速度区间为大于1862mm/s，同时需要通过“速度限制”参数的设置，对自动引导设备的最大运行速度进行限定，则速度ID9的预设安全速度区间为(1862mm/s，最大运行速度]，其中，以处于速度ID1的预设安全速度区间作为静止速度，也就是说，当运动轴的速度ID为1时，认定当前自动引导设备处于停机状态即运动轴处于静止状态。可以理解的是，上述预设安全速度区间的设置与速度大小相关，与速度方向无关。

作为本发明的另一个实施例，上述预设安全速度区间也可根据自动引导设备沿运行方向与障碍物的距离进行划分。继续以上述图9将预设安全速度区间划分为9个区间为例，安全扫描仪的保护区域根据距离划分为如图10所示的6个保护区域，该6个保护区域通过颜色的深浅进行表示，沿远离安全扫描仪的方向分别为V1、V2……V6，分别对应预设安全速度区间的速度ID1、ID2……ID6。例如，以安全扫描仪与障碍物的距离作为自动引导设备与障碍物的相对距离为例，当检测到相对距离位于V2时，预设安全速度区间为(28mm/s，126mm/s]，若运动轴的当前速度处于(28mm/s，126mm/s]，则发出安全信号。可以理解的是，当自动引导设备朝向障碍物行走时，自动引导设备与障碍物的相对距离也越来越近，随着距离的缩短，对应的预设安全速度区间也就越来越小。

需要说明的是，上述安全扫描仪的位置可根据实际情况进行安装，例如，可以如图11所示，安装在自动引导设备的前后两端，也可仅安装在自动引导设备的前端，也可以同时在自动引导设备的侧面安装。安全控制模块在移动过程中实时获取障碍物的距离信息，判断运动方向障碍物分布情况。

进一步需要说明的是，上述自动引导设备与障碍物的相对距离对预设安全速度区间的影响可以与其运行状态的预设安全速度区间共同作用，举例来说，当前自动引导设备的运行状态为转弯状态，假设转弯状态所对应的预设安全速度区间为速度ID2，障碍物的距离落入V4保护区域，根据障碍物距离确定的预设安全速度区间为速度ID4，此时选用速度较小的预设速度区间即速度ID2作为预设安全速度区间，若运动轴的速度处于速度ID2，则输出安全信号。

另外需要说明的是，上述障碍物距离所对应的预设安全速度区间可根据实际情况进行触发设定，例如，如图11所示，保护区域V2和V1为触发保护区域，当障碍物距离处于V2或V1时，所对应的预设安全速度区间产生作用，即此时自动引导设备的预设安全速度区间根据障碍物距离和当前工作状态共同确定，当障碍物距离处于V3甚至更远的距离时，仅根据自动引导设备的当前工作状态确定预设安全速度区间。

进一步地，安全控制模块通过接收上述编码器的检测信号，进而根据检测信号得到自动引导设备的运动轴的速度即实时获取当前转速，通过当前转速与预设安全阈值进行比较，判断当前速度是否满足安全需求，若超过预设安全阈值则认为存在安全威胁，并根据相应的控制策略输出控制信号至驱动控制模块，驱动控制模块根据接收到的控制信号对伺服电机的转速进行控制，从而实现对运动轴速度的调节，实现对车轮运行速度的调控。同时，安全控制模块根据接收的检测信号对运动轴的速度进行实时监控，以便于及时发出控制信号，直至运动轴的速度满足预设安全速度区间，使自动引导设备达到安全速度，由此实现对自动引导设备的安全速度监控。

综上所述，根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控方法，首先，通过对应伺服电机设置的编码器检测伺服电机的转子位置，以输出检测信号，然后，根据检测信号对伺服电机进行转速控制，并根据检测信号对运动轴的速度进行监控。由此，该方法将编码器产生的检测信号一方面用于控制伺服电机的转速，另一方面用于监控运动轴的速度，实现了对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测精度，降低了开发成本。

对应上述实施例，本发明还提出了一种自动引导设备的安全速度监控系统。

图12为根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控方法的流程图。

在本发明的一个实施例中，自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机10。

如图12所示，本发明实施例的自动引导设备的安全速度监控系统，可包括：对应伺服电机10设置的编码器20，驱动控制模块30和安全控制模块40。

其中，编码器20用于检测伺服电机10的转子位置以输出检测信号。驱动控制模块30与编码器20相连，驱动控制模块30用于根据检测信号对伺服电机10进行转速控制。安全控制模块40与编码器20相连，安全控制模块40用于根据检测信号对运动轴的速度进行监控。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块40与驱动控制模块30相连，安全控制模块40用于根据检测信号确定运动轴的速度，并根据运动轴的速度通过驱动控制模块30对伺服电机10进行转速控制。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块40通过驱动控制模块30控制伺服电机10进行制动，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块40通过驱动控制模块30控制伺服电机10进行减速运行，以使自动导引设备安全停机。

根据本发明的一个实施例，安全控制模块40根据检测信号监控到运动轴的速度处于预设安全速度区间时，输出安全信号。其中，预设安全速度区间可根据实际情况进行设置。

需要说明的是，本发明实施例的自动引导设备的安全速度监控系统中未披露的细节，请参照本发明上述实施例的自动引导设备的安全速度监控方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

根据本发明实施例的自动导引设备的安全速度监控系统，通过编码器用于检测伺服电机的转子位置以输出检测信号，驱动控制模块与编码器相连，驱动控制模块根据检测信号对伺服电机进行转速控制，安全控制模块与编码器相连，安全控制模块根据检测信号对运动轴的速度进行监控。由此，该系统通过编码器产生两路信号分别反馈给驱动控制模块和安全控制模块，实现对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，相对于相关技术中采用双编码器结构设计或其他方式的速度监控的设计，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测的精度，降低开发成本。

对应上述实施例，本发明还提出了一种自动导引设备。

如图13所示，本发明实施例的自动引导设备100包括上述的自动引导设备的安全速度监控系统110。

根据本发明实施例的自动引导设备，基于上述的自动引导设备的安全速度监控系统，实现对伺服电机的转子位置与速度反馈，同时达到了有效的监控，相对于相关技术中采用双编码器结构设计或其他方式的速度监控的设计，降低了功能安全对安全速度监控设计的难度，并能保证检测的精度，降低开发成本，达到有效的小型化结构设计。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种自动导引设备的安全速度监控方法，其特征在于，所述自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机，所述方法包括：

通过对应所述伺服电机设置的编码器检测所述伺服电机的转子位置，以输出检测信号；

根据所述检测信号对所述伺服电机进行转速控制，并根据所述检测信号对所述运动轴的速度进行监控。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测信号对所述运动轴的速度进行监控，包括：

根据所述检测信号确定所述运动轴的速度，并根据所述运动轴的速度通过驱动控制模块对所述伺服电机进行转速控制。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测信号对所述运动轴的速度进行监控，还包括：

通过所述驱动控制模块控制所述伺服电机进行制动，以使所述自动导引设备安全停机。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测信号对所述运动轴的速度进行监控，还包括：

通过所述驱动控制模块控制所述伺服电机进行减速运行，以使所述自动导引设备安全停机。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述检测信号对所述运动轴的速度进行监控，还包括：

根据所述检测信号监控到所述运动轴的速度处于预设安全速度区间时，输出安全信号。

6.一种自动导引设备的安全速度监控系统，其特征在于，所述自动导引设备包括驱动运动轴的伺服电机，所述安全速度监控系统包括：

对应所述伺服电机设置的编码器，所述编码器用于检测所述伺服电机的转子位置以输出检测信号；

驱动控制模块，所述驱动控制模块与所述编码器相连，所述驱动控制模块用于根据所述检测信号对所述伺服电机进行转速控制；

安全控制模块，所述安全控制模块与所述编码器相连，所述安全控制模块用于根据所述检测信号对所述运动轴的速度进行监控。

7.根据权利要求6所述的安全速度监控系统，其特征在于，所述安全控制模块与所述驱动控制模块相连，所述安全控制模块用于根据所述检测信号确定所述运动轴的速度，并根据所述运动轴的速度通过所述驱动控制模块对所述伺服电机进行转速控制。

8.根据权利要求7所述的安全速度监控系统，其特征在于，所述安全控制模块通过所述驱动控制模块控制所述伺服电机进行制动，以使所述自动导引设备安全停机。

9.根据权利要求7所述的安全速度监控系统，其特征在于，所述安全控制模块通过所述驱动控制模块控制所述伺服电机进行减速运行，以使所述自动导引设备安全停机。

10.根据权利要求7所述的安全速度监控系统，其特征在于，所述安全控制模块根据所述检测信号监控到所述运动轴的速度处于预设安全速度区间时，输出安全信号。

11.一种自动导引设备，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的安全速度监控系统。

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