CN113814774A - 一种平置式机械手链条伺服刀库 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机加工技术领域的一种平置式机械手链条伺服刀库，包括加工机床，所述加工机床内安装有加工臂，所述加工机床侧面固定设置有换刀机构，所述换刀机构内固定设置有存储刀库和转刀机构，所述加工臂上设置有动力轴和存刀机构；所述转刀机构用于将存储刀库上的刀具转运到存刀机构内，所述存刀机构通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上；通过机械对准的方式对刀具进行对准，相对于传统的数控对准，对于设备要求低，降低了设备的生产成本，且机械对准的方式稳定性高，易于检修。

Description

一种平置式机械手链条伺服刀库

技术领域

本发明涉及机加工技术领域，具体为一种平置式机械手链条伺服刀库。

背景技术

自动换刀系统是数控机床的重要组成部分，主要是将加工所需刀具，从刀库中传送到主轴夹持机构上。刀具夹持元件的结构特性及其机床主轴的联结方式，将直接影响机床的加工性能。刀库结构形式及刀具交换装置的工作方式，则会影响机床的换刀效率。自动换刀系统本身及相关结构的复杂程度，又会对机床的成本产生直接影响。

伺服刀库，是使用伺服电机作为刀库电机的刀库，由精密的伺服电机控制，电机以走角度的方式选刀，可控性强，定位准，相比普通刀库具有速度快，可以防止因信号异常产生的乱刀等特点。

传统的数控机床在进行换刀的过程中，需要先将加工臂移动到刀库位置，而后刀库通过数控方式将待使用的刀具与加工臂进行位置和角度上的对准(机加工时，刀具的实际作用处为刀尖位置，刀具的旋转角度不同，实际切削点的模拟坐标不同，故更换刀具时，需要对准刀具的角度)，而后安装在加工臂上；加工臂换刀过程中，来回向刀库移动，增加了加工臂的移动路程，使误差累积变大，且移动路程的增加，增大了加工臂的工作负担，影响加工效率以及编程人员的工作强度。

基于此，本发明设计了一种平置式机械手链条伺服刀库，以解决上述问题。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明是针对现有技术所存在的上述缺陷，特提出一种平置式机械手链条伺服刀库，以解决上述背景技术中提出了传统的数控机床在进行换刀的过程中，需要先将加工臂移动到刀库位置，而后刀库通过数控方式将待使用的刀具与加工臂进行位置和角度上的对准(机加工时，刀具的实际作用处为刀尖位置，刀具的旋转角度不同，实际切削点的模拟坐标不同，故更换刀具时，需要对准刀具的角度)，而后安装在加工臂上；加工臂换刀过程中，来回向刀库移动，增加了加工臂的移动路程，使误差累积变大，且移动路程的增加，增大了加工臂的工作负担，影响加工效率以及编程人员的工作强度的问题。

二、技术方案

一种平置式机械手链条伺服刀库，包括加工机床，加工机床内安装有加工臂，加工机床侧面固定设置有换刀机构，换刀机构内固定设置有存储刀库和转刀机构，加工臂上设置有动力轴和存刀机构；转刀机构用于将存储刀库上的刀具转运到存刀机构内，存刀机构通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上。

其中，加工机床包括机壳，机壳前端内壁转动连接有主轴，机壳内设置有加工臂，加工臂两端均套接有第一伸缩臂，第一伸缩臂底部与机壳底部滑动连接，第一伸缩臂前后两端均固定连接有第二伸缩臂，第二伸缩臂与机壳底部滑动连接，第二伸缩臂与机壳侧壁固定连接；

加工臂包括转盘，转盘与左侧的第一伸缩臂套接，转盘左端固定连接有用于驱动转盘转动和横向滑动的第一电机，第一电机固定连接有固定架，固定架与左侧的第二伸缩臂固定连接，转盘右端固定连接有壳体，壳体内壁下端固定连接有动力轴和存刀机构，壳体右端固定连接有圆柱壳体，圆柱壳体右端被完全贯穿且延伸至换刀机构中，圆柱壳体左侧壁开设有通槽，圆柱壳体与右侧的第一伸缩臂套接；

换刀机构包括保护壳，保护壳与机壳右端固定连接，保护壳内壁固定连接有存储刀库，保护壳底部固定连接有驱动机构，驱动机构上端固定连接有链条伺服刀库，驱动机构用于驱动与之固定连接的链条伺服刀库进行上下左右前后反向的移动以及转动。

其中，存储刀库有多个竖直排列且与保护壳内壁固定连接的链条伺服刀库组成。

其中，链条伺服刀库包括固定板，固定板上端固定连接有第一伺服电机，第一伺服电机上端固定连接有第一传动链，第一传动链外侧壁固定连接有多个等距排列的第一连接杆，第一连接杆固定连接有夹手。

其中，夹手包括U形块，U形块相对于开口的一端与第一连接杆固定连接，U形块两侧均固定连接有弹簧伸缩杆，弹簧伸缩杆均固定连接有楔形块；楔形块朝U形块内的一侧斜率较大，朝U形块开口的一侧斜率较小；

刀具包括安装板，安装板上端固定连接有第一安装柱，第一安装柱上端固定连接有校准机构，校准机构上端固定连接有第二安装柱，第二安装柱上端固定连接有刀身。

其中，动力轴包括驱动电机，驱动电机与壳体内壁底部固定连接，驱动电机固定连接有卡接板，卡接板上设置有轨道条；存刀机构包括第二伺服电机，第二伺服电机与壳体内壁底部固定连接，第二伺服电机上端固定连接有第二传动链，第二传动链外侧壁固定连接有多个等距排列的第二连接杆，第二连接杆固定连接有夹手，第二连接杆下端与U形块侧壁固定连接；安装板底部开设有轨道槽，轨道槽能够与轨道条进行卡合。

其中，卡接板侧壁滑动连接有挡块，挡块外接有控制机构，控制机构用于控制挡块在刀具脱离卡接板时收缩让位，刀具卡合卡接板时弹出限位。

其中，校准机构包括半齿轮盘，半齿轮盘下端与第一安装柱上端固定连接，半齿轮盘上端固定连接有卡合盘，卡合盘上端与第二安装柱下端固定连接，卡合盘弹性滑动连接有四个呈圆周阵列的卡块；壳体上下两端均固定连接有第一导轨和第二导轨；第一导轨对齐夹手在存刀机构上卡合盘的运行轨迹，且上下两个第一导轨的间距与卡合盘直径相等；第二导轨对齐夹手在存刀机构上半齿轮盘的运行轨迹，且上下两个第二导轨的间距与半齿轮盘的外齿圆直径相等，上方第二导轨上设置有能够与半齿轮盘啮合的齿条。

其中，存储刀库、转刀机构和存刀机构均通过DriveCLIQ电缆连通有数控系统中的PLC，进行数控作业。

三、有益效果

与现有技术相比，本发明通过在加工臂上设置存刀机构以及通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上的方式，使得使用的刀具能够在加工过程中提前移动到加工臂上，避免加工臂往复运动换刀，减少了加工臂的移动误差累积，且通过机械对准的方式对刀具进行对准，相对于传统的数控对准，对于设备要求低，降低了设备的生产成本，且机械对准的方式稳定性高，易于检修。

由于本发明采用机械对准的方式进行换刀，使刀具移动过程中的精度要求低，不需要在整个过程中对刀具的位置进行精准管控，使得刀具的中转机构的运动范围变大，进一步的，使存储刀库上下分层后，中转机构上下移动取到也不会产生误差累积，进而使设备可以采用上下分层的存储刀库，使得存储刀库的空间利用率更高，且选取刀具时，存储刀库中的链条位移量更小，进而提高效率，减小误差累积。

通过轨道卡合的方式连接刀具和动力轴，避免了刀具加工过程中出现转动错位的现象，提高了加工精度，且结构简单，易于生产和检修。

附图说明

图1为本发明总体结构示意图；

图2为本发明总体结构保护壳半剖后示意图；

图3为图2中A处放大示意图；

图4为夹手与刀具配合示意图；

图5为图4中卡合盘处的剖面示意图；

图6为图4中半齿轮盘处的剖面示意图；

图7为图4中第一安装柱处的剖面示意图；

图8为图7的正剖示意图；

图9为本发明总体结构加工机床处的剖面示意图；

图10为图9中B处放大示意图；

图11为机械臂正剖示意图；

图12为图11中C处放大示意图；

图13为存刀机构和动力轴的结构示意图；

图14为图13中D处放大示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

机壳1-1、主轴1-2、第一伸缩臂1-3、第二伸缩臂1-4、转盘2-1、第一电机2-2、固定架2-3、壳体2-4、圆柱壳体2-5、通槽2-5-1、保护壳3-1、驱动机构3-2、固定板4-1、第一伺服电机4-2、第一传动链4-3、第一连接杆4-4、U形块5-1、弹簧伸缩杆5-2、楔形块5-3、安装板6-1、轨道槽6-1-1、第一安装柱6-2、半齿轮盘6-3-1、卡合盘6-3-2、卡块6-3-3、第二安装柱6-4、刀身6-5、驱动电机7-1、卡接板7-2、挡块7-2-1、轨道条7-3、第二伺服电机8-1、第二传动链8-2、第二连接杆8-3、第一导轨9-1、第二导轨9-2、齿条9-3。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

实施例1：

请参阅图1-14，本实施例的平置式机械手链条伺服刀库，包括加工机床，加工机床内安装有加工臂，加工机床侧面固定设置有换刀机构，换刀机构内固定设置有存储刀库和转刀机构，加工臂上设置有动力轴和存刀机构；转刀机构用于将存储刀库上的刀具转运到存刀机构内，存刀机构通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上。

传统的数控机床在进行换刀的过程中，需要先将加工臂移动到刀库位置，而后刀库通过数控方式将待使用的刀具与加工臂进行位置和角度上的对准(机加工时，刀具的实际作用处为刀尖位置，刀具的旋转角度不同，实际切削点的模拟坐标不同，故更换刀具时，需要对准刀具的角度)，而后安装在加工臂上；加工臂换刀过程中，来回向刀库移动，增加了加工臂的移动路程，使误差累积变大，且移动路程的增加，增大了加工臂的工作负担，影响加工效率以及编程人员的工作强度。

本发明通过在加工臂上设置存刀机构以及通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上的方式，使得使用的刀具能够在加工过程中提前移动到加工臂上，避免加工臂往复运动换刀，减少了加工臂的移动误差累积，且通过机械对准的方式对刀具进行对准，相对于传统的数控对准，对于设备要求低，降低了设备的生产成本，且机械对准的方式稳定性高，易于检修。

作为本发明的进一步方案，加工机床包括机壳1-1，机壳1-1前端内壁转动连接有主轴1-2，机壳1-1内设置有加工臂，加工臂两端均套接有第一伸缩臂1-3，第一伸缩臂1-3底部与机壳1-1底部滑动连接，第一伸缩臂1-3前后两端均固定连接有第二伸缩臂1-4，第二伸缩臂1-4与机壳1-1底部滑动连接，第二伸缩臂1-4与机壳1-1侧壁固定连接；

加工臂包括转盘2-1，转盘2-1与左侧的第一伸缩臂1-3套接，转盘2-1左端固定连接有用于驱动转盘2-1转动和横向滑动的第一电机2-2，第一电机2-2固定连接有固定架2-3，固定架2-3与左侧的第二伸缩臂1-4固定连接，转盘2-1右端固定连接有壳体2-4，壳体2-4内壁下端固定连接有动力轴和存刀机构，壳体2-4右端固定连接有圆柱壳体2-5，圆柱壳体2-5右端被完全贯穿且延伸至换刀机构中，圆柱壳体2-5左侧壁开设有通槽2-5-1，圆柱壳体2-5与右侧的第一伸缩臂1-3套接；

换刀机构包括保护壳3-1，保护壳3-1与机壳1-1右端固定连接，保护壳3-1内壁固定连接有存储刀库，保护壳3-1底部固定连接有驱动机构3-2，驱动机构3-2上端固定连接有链条伺服刀库，驱动机构3-2用于驱动与之固定连接的链条伺服刀库进行上下左右前后反向的移动以及转动。

如图2所示，存储刀库有多个竖直排列且与保护壳3-1内壁固定连接的链条伺服刀库组成。由于本发明采用机械对准的方式进行换刀，使刀具移动过程中的精度要求低，不需要在整个过程中对刀具的位置进行精准管控，使得刀具的中转机构的运动范围变大，进一步的，使存储刀库上下分层后，中转机构上下移动取到也不会产生误差累积，进而使设备可以采用上下分层的存储刀库，使得存储刀库的空间利用率更高，且选取刀具时，存储刀库中的链条位移量更小，进而提高效率，减小误差累积。

作为本发明的进一步方案，链条伺服刀库包括固定板4-1，固定板4-1上端固定连接有第一伺服电机4-2，第一伺服电机4-2上端固定连接有第一传动链4-3，第一传动链4-3外侧壁固定连接有多个等距排列的第一连接杆4-4，第一连接杆4-4固定连接有夹手。

作为本发明的进一步方案，夹手包括U形块5-1，U形块5-1相对于开口的一端与第一连接杆4-4固定连接，U形块5-1两侧均固定连接有弹簧伸缩杆5-2，弹簧伸缩杆5-2均固定连接有楔形块5-3；楔形块5-3朝U形块5-1内的一侧斜率较大，朝U形块5-1开口的一侧斜率较小；

刀具包括安装板6-1，安装板6-1上端固定连接有第一安装柱6-2，第一安装柱6-2上端固定连接有校准机构，校准机构上端固定连接有第二安装柱6-4，第二安装柱6-4上端固定连接有刀身6-5。

通过楔形块5-3将刀具挤入U形块5-1内的方式，保证了刀具相对于夹手的位置，且相对于数控记录坐标的方式，不用反复地进行误差清除的工序，结构稳定性好，成本低。

如图12～图14所示，动力轴包括驱动电机7-1，驱动电机7-1与壳体2-4内壁底部固定连接，驱动电机7-1固定连接有卡接板7-2，卡接板7-2上设置有轨道条7-3；存刀机构包括第二伺服电机8-1，第二伺服电机8-1与壳体2-4内壁底部固定连接，第二伺服电机8-1上端固定连接有第二传动链8-2，第二传动链8-2外侧壁固定连接有多个等距排列的第二连接杆8-3，第二连接杆8-3固定连接有夹手，第二连接杆8-3下端与U形块5-1侧壁固定连接；安装板6-1底部开设有轨道槽6-1-1，轨道槽6-1-1能够与轨道条7-3进行卡合。

通过轨道卡合的方式连接刀具和动力轴，避免了刀具加工过程中出现转动错位的现象，提高了加工精度，且结构简单，易于生产和检修。

卡接板7-2侧壁滑动连接有挡块7-2-1，挡块7-2-1外接有控制机构，控制机构用于控制挡块7-2-1在刀具脱离卡接板7-2时收缩让位，刀具卡合卡接板7-2时弹出限位。通过挡块7-2-1在刀具卡合卡接板7-2时对刀具进行限位，保证刀具和卡接板7-2完全对齐，提高了刀具的位置精度，进而提高了产品的加工质量。

作为本发明的进一步方案，存储刀库、转刀机构和存刀机构均通过Drive-CLIQ电缆连通有数控系统中的PLC，进行数控作业。

相较于I/O板的使用大大减少了接线，只需一根Drive-CLIQ线缆，节约了人力成本，材料成本，节约了时间；减少了I/O板的使用，节约了成本；减少了继电器的使用，减少了故障发生的可能，提高了可靠性，出现问题便于排查。

具体工作时，存储刀库、转刀机构和存刀机构均通过Drive-CLIQ电缆与数控系统进行信息交互，进行联动；

加工过程中，转刀机构将设备待使用的刀具按使用顺序依次从存储刀库上的链条伺服刀库取出并存于自身，然后转刀机构移动到机械臂的存刀机构处，将刀具依次转移到存刀机构中，接着存刀机构通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上，最后存刀机构中已使用的刀具由转刀机构放置回存储刀库中；

此过程中，(如图2)存储刀库中待转运的刀具所在的链条伺服刀库通过第一伺服电机4-2控制第一传动链4-3带动刀具所在夹手移动到链条伺服刀库最左端(存储刀库中的夹手夹持刀具的第一安装柱6-2)，而后转刀机构中的驱动机构3-2驱动转刀机构中的链条伺服刀库保持水平状态移动到刀具所在第一传动链4-3左端，且转刀机构中的链条伺服刀库上的夹手移动轨迹线右端点与刀具所在第一传动链4-3上的夹手移动轨迹线左端点重合，转刀机构中的夹手对齐刀具的第二安装柱6-4；接着转刀机构中的第一伺服电机4-2控制第一传动链4-3逆时针转动，第一传动链4-3带动夹手上的U形块5-1逆时针移动，使刀具的第二安装柱6-4由U形块5-1的开口处进入U形块5-1内部，此过程中，第二安装柱6-4会挤压U形块5-1上的楔形块5-3，使楔形块5-3向U形块5-1侧壁移动进行让位，使第二安装柱6-4进入U形块5-1(第二安装柱6-4挤压楔形块5-3时，楔形块5-3会对第二安装柱6-4产生反作用力；进一步的，该反作用力使第一安装柱6-2产生脱离其所在U形块5-1的趋势，并对其所在U形块5-1的楔形块5-3产生挤压；由于第一安装柱6-2由所在U形块5-1的内部向外挤压楔形块5-3朝U形块5-1内的一侧，而第二安装柱6-4由所在U形块5-1的开口向内挤压楔形块5-3朝U形块5-1开口的一侧，且楔形块5-3朝U形块5-1内的一侧斜率较大，朝U形块5-1开口的一侧斜率较小，使得第一安装柱6-2脱离U形块5-1所需的力大于第二安装柱6-4进入U形块5-1所需地力；进一步的，第二安装柱6-4能够在保证第一安装柱6-2不脱离所在U形块5-1的前提下，进入U形块5-1中并由U形块5-1中的楔形块5-3进行固定)，接着使第二安装柱6-4所在U形块5-1在转刀机构中的第一伺服电机4-2带动下继续逆时针运动，进一步的U形块5-1带动第二安装柱6-4逆时针运动并脱离存储刀库(脱离存储刀库时，第二安装柱6-4所在U形块5-1的内壁挤压第二安装柱6-4，并通过第二安装柱6-4带动第一安装柱6-2挤压第一安装柱6-2所在U形块5-1的楔形块5-3，最终第一安装柱6-2压下楔形块5-3由U形块5-1的开口处离开U形块5-1)；

如此反复将存储刀库中的待使用的刀具按使用顺序依次转移到转刀机构中；

转刀机构收取储存刀具后，驱动机构3-2通过固定板4-1带动链条伺服刀库向存刀机构移动，且移动过程中驱动机构3-2带动链条伺服刀库转动至链条伺服刀库上最左端的夹手与第二传动链8-2后侧右端的夹手的运动轨迹前后对齐，而后第二传动链8-2转动并带动其上的夹手将链条伺服刀库上最左端夹手上的刀具取出；接着链条伺服刀库转动将下一把刀具所在的夹手移动到链条伺服刀库最左端，而后第二传动链8-2转动再次将链条伺服刀库上的刀具取出，如此反复，将转刀机构中的刀具依次转移到存刀机构中备用；

存刀机构接受刀具的过程中，存刀机构前侧的刀具中的半齿轮盘6-3-1和卡合盘6-3-2开始进入第一导轨9-1和第二导轨9-2，(如图12)其中，半齿轮盘6-3-1在第二导轨9-2间向右移动的过程中，半齿轮盘6-3-1与齿条9-3啮合，随着半齿轮盘6-3-1向右移动时，半齿轮盘6-3-1在齿条9-3的作用下，半齿轮盘6-3-1转动并带动刀具转动，直至半齿轮盘6-3-1上无齿牙处到达齿条9-3处，此时齿条9-3不再主动驱动半齿轮盘6-3-1转动，而对应的，(如图14)卡合盘6-3-2上的卡块6-3-3在自身弹性件的作用下完全弹出并抵在第一导轨9-1，使卡合盘6-3-2无法转动，进而使半齿轮盘6-3-1在不受齿条9-3的作用时，半齿轮盘6-3-1无法转动，进而使刀具无法转动，以此使每把刀具在经过第一导轨9-1和第二导轨9-2后，每把刀具的半齿轮盘6-3-1无齿牙处均正对齿条9-3，进而调节刀具的角度；

动力轴换刀时，(结合图12和图14)刀具在经过第一导轨9-1和第二导轨9-2后，刀具的角度完成对齐动作，此时，安装板6-1上的轨道槽6-1-1刚好正对卡接板7-2上的轨道条7-3，刀具在第二传动链8-2的带动下，刀具上安装板6-1上的轨道槽6-1-1与卡接板7-2上的轨道条7-3进行卡接(挡块7-2-1在刀具卡合卡接板7-2时对刀具进行限位，保证刀具和卡接板7-2完全对齐，提高了刀具的位置精度，进而提高了产品的加工质量)；如此完成了整个换刀的工序。

实施例2：

相较于实施例1，本实施例中，校准机构包括半齿轮盘6-3-1，半齿轮盘6-3-1下端与第一安装柱6-2上端固定连接，半齿轮盘6-3-1上端固定连接有卡合盘6-3-2，卡合盘6-3-2上端与第二安装柱6-4下端固定连接，卡合盘6-3-2弹性滑动连接有四个呈圆周阵列的卡块6-3-3；壳体2-4上下两端均固定连接有第一导轨9-1和第二导轨9-2；第一导轨9-1对齐夹手在存刀机构上卡合盘6-3-2的运行轨迹，且上下两个第一导轨9-1的间距与卡合盘6-3-2直径相等；第二导轨9-2对齐夹手在存刀机构上半齿轮盘6-3-1的运行轨迹，且上下两个第二导轨9-2的间距与半齿轮盘6-3-1的外齿圆直径相等，上方第二导轨9-2上设置有能够与半齿轮盘6-3-1啮合的齿条9-3。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种平置式机械手链条伺服刀库，包括加工机床，其特征在于：所述加工机床内安装有加工臂，所述加工机床侧面固定设置有换刀机构，所述换刀机构内固定设置有存储刀库和转刀机构，所述加工臂上设置有动力轴和存刀机构；所述转刀机构用于将存储刀库上的刀具转运到存刀机构内，所述存刀机构通过机械对准的方式将刀具以预定的角度安装到动力轴上。

2.根据权利要求1所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述加工机床包括机壳(1-1)，所述机壳(1-1)前端内壁转动连接有主轴(1-2)，所述机壳(1-1)内设置有加工臂，所述加工臂两端均套接有第一伸缩臂(1-3)，所述第一伸缩臂(1-3)底部与机壳(1-1)底部滑动连接，所述第一伸缩臂(1-3)前后两端均固定连接有第二伸缩臂(1-4)，所述第二伸缩臂(1-4)与机壳(1-1)底部滑动连接，所述第二伸缩臂(1-4)与机壳(1-1)侧壁固定连接；

所述加工臂包括转盘(2-1)，所述转盘(2-1)与左侧的第一伸缩臂(1-3)套接，所述转盘(2-1)左端固定连接有用于驱动转盘(2-1)转动和横向滑动的第一电机(2-2)，所述第一电机(2-2)固定连接有固定架(2-3)，所述固定架(2-3)与左侧的第二伸缩臂(1-4)固定连接，所述转盘(2-1)右端固定连接有壳体(2-4)，所述壳体(2-4)内壁下端固定连接有动力轴和存刀机构，所述壳体(2-4)右端固定连接有圆柱壳体(2-5)，所述圆柱壳体(2-5)右端被完全贯穿且延伸至换刀机构中，所述圆柱壳体(2-5)左侧壁开设有通槽(2-5-1)，所述圆柱壳体(2-5)与右侧的第一伸缩臂(1-3)套接；

所述换刀机构包括保护壳(3-1)，所述保护壳(3-1)与机壳(1-1)右端固定连接，所述保护壳(3-1)内壁固定连接有存储刀库，所述保护壳(3-1)底部固定连接有驱动机构(3-2)，所述驱动机构(3-2)上端固定连接有链条伺服刀库，所述驱动机构(3-2)用于驱动与之固定连接的链条伺服刀库进行上下左右前后反向的移动以及转动。

3.根据权利要求2所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述存储刀库有多个竖直排列且与保护壳(3-1)内壁固定连接的链条伺服刀库组成。

4.根据权利要求3所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述链条伺服刀库包括固定板(4-1)，所述固定板(4-1)上端固定连接有第一伺服电机(4-2)，所述第一伺服电机(4-2)上端固定连接有第一传动链(4-3)，所述第一传动链(4-3)外侧壁固定连接有多个等距排列的第一连接杆(4-4)，所述第一连接杆(4-4)固定连接有夹手。

5.根据权利要求4所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述夹手包括U形块(5-1)，所述U形块(5-1)相对于开口的一端与第一连接杆(4-4)固定连接，所述U形块(5-1)两侧均固定连接有弹簧伸缩杆(5-2)，所述弹簧伸缩杆(5-2)均固定连接有楔形块(5-3)；所述楔形块(5-3)朝U形块(5-1)内的一侧斜率较大，朝U形块(5-1)开口的一侧斜率较小；

所述刀具包括安装板(6-1)，所述安装板(6-1)上端固定连接有第一安装柱(6-2)，所述第一安装柱(6-2)上端固定连接有校准机构，所述校准机构上端固定连接有第二安装柱(6-4)，所述第二安装柱(6-4)上端固定连接有刀身(6-5)。

6.根据权利要求5所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述动力轴包括驱动电机(7-1)，所述驱动电机(7-1)与壳体(2-4)内壁底部固定连接，所述驱动电机(7-1)固定连接有卡接板(7-2)，所述卡接板(7-2)上设置有轨道条(7-3)；所述存刀机构包括第二伺服电机(8-1)，所述第二伺服电机(8-1)与壳体(2-4)内壁底部固定连接，所述第二伺服电机(8-1)上端固定连接有第二传动链(8-2)，所述第二传动链(8-2)外侧壁固定连接有多个等距排列的第二连接杆(8-3)，所述第二连接杆(8-3)固定连接有夹手，所述第二连接杆(8-3)下端与U形块(5-1)侧壁固定连接；所述安装板(6-1)底部开设有轨道槽(6-1-1)，所述轨道槽(6-1-1)能够与轨道条(7-3)进行卡合。

7.根据权利要求6所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述卡接板(7-2)侧壁滑动连接有挡块(7-2-1)，所述挡块(7-2-1)外接有控制机构，所述控制机构用于控制挡块(7-2-1)在刀具脱离卡接板(7-2)时收缩让位，刀具卡合卡接板(7-2)时弹出限位。

8.根据权利要求7所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述校准机构包括半齿轮盘(6-3-1)，所述半齿轮盘(6-3-1)下端与第一安装柱(6-2)上端固定连接，所述半齿轮盘(6-3-1)上端固定连接有卡合盘(6-3-2)，所述卡合盘(6-3-2)上端与第二安装柱(6-4)下端固定连接，所述卡合盘(6-3-2)弹性滑动连接有四个呈圆周阵列的卡块(6-3-3)；所述壳体(2-4)上下两端均固定连接有第一导轨(9-1)和第二导轨(9-2)；所述第一导轨(9-1)对齐夹手在存刀机构上卡合盘(6-3-2)的运行轨迹，且上下两个第一导轨(9-1)的间距与卡合盘(6-3-2)直径相等；所述第二导轨(9-2)对齐夹手在存刀机构上半齿轮盘(6-3-1)的运行轨迹，且上下两个第二导轨(9-2)的间距与半齿轮盘(6-3-1)的外齿圆直径相等，上方所述第二导轨(9-2)上设置有能够与半齿轮盘(6-3-1)啮合的齿条(9-3)。

9.根据权利要求3所述的一种平置式机械手链条伺服刀库，其特征在于：所述存储刀库、转刀机构和存刀机构均通过Drive-CLIQ电缆连通有数控系统中的PLC，进行数控作业。

Images