CN113814710A - 一种引信自动拧紧机 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种引信自动拧紧机，涉及弹药引信装配设备的技术领域。包括支撑台，支撑台上设置有用于夹持固定引信本体的夹持定位机构；支撑台上设置有用于拧紧旋转部件的拧紧机构，拧紧机构位于夹持定位机构正上方；支撑台上设置有带动拧紧机构沿竖直方向往复移动的升降机构；支撑台上设置有用于测量拧紧机构距离旋转部件竖直距离的激光测距系统；支撑台上设置有用于判断旋转部件与拧紧机构之间相对角度的视觉识别系统；本申请有效避免了操作人员直接对引信的安装，既降低了操作人员的劳动量，又大大降低了操作人员的安全隐患，有效提高了引信安装过程的安全程度，并且有效保证了引信的安装质量。
Description
技术领域
本申请涉及弹药引信装配设备的技术领域，尤其是涉及一种引信自动拧紧机。
背景技术
引信又称信管。装在炮弹、炸弹、地雷等上的一种引爆装置。引信是利用目标信息和环境信息，在预定条件下引爆或引燃弹药战斗部装药的控制装置(系统)。根据不同炮弹弹种和对付目标的需要选择不同的引信。
引信的端盖（旋转部件）拧紧是引信生产装配中的一个重要环节，拧紧的结果直接影响引信最终的成品是否合格。目前，国内大部分引信生产装配过程还是以人力为主，但是，人工操作即存在着产品装配的一致性差，可靠度低的问题，并且操作人员直接接触引信，容易在拧紧过程中发生爆炸，严重威胁操作人员的生命安全。
针对上述中的相关技术，发明人认为人工拧紧引信时存在较大安全隐患，容易对操作人员的人身安全产生较大威胁，并且人工操作很难保证产品质量的一致性。
发明内容
为了提高引信装配时的安装质量，降低对操作人员的生命安全威胁，本申请提供一种引信自动拧紧机。
本申请提供的一种引信自动拧紧机采用如下的技术方案：
一种引信自动拧紧机，包括支撑台，所述支撑台上设置有用于夹持固定引信本体的夹持定位机构；
所述支撑台上设置有用于拧紧旋转部件的拧紧机构，所述拧紧机构位于所述夹持定位机构正上方；
所述支撑台上设置有带动所述拧紧机构沿竖直方向往复移动的升降机构；
所述支撑台上设置有用于测量拧紧机构距离旋转部件竖直距离的激光测距系统；
所述支撑台上设置有用于判断旋转部件与拧紧机构之间相对角度的视觉识别系统；
所述激光测距系统与所述升降机构电连接，所述视觉识别系统与所述拧紧机构电连接。
通过采用上述技术方案，将旋转部件预拧于引信本体上后，将引信本体通过夹持定位机构固定于支撑台上，启动视觉识别系统，视觉识别系统判断出旋转部件上的拧紧孔的位置情况后，将电信号发送至拧紧机构，控制拧紧机构的初始位置与旋转部件上的拧紧孔的初始位置保持一致；同时启动激光测距系统，激光测距系统判断出旋转部件与拧紧机构之间的距离后，将电信号发送至升降机构，进而控制升降机构带动拧紧机构移动相应距离，使拧紧机构与旋转部件接触，而后控制拧紧机构对引信进行拧紧；有效避免了操作人员直接对引信的安装，既降低了操作人员的劳动量，又大大降低了操作人员的安全隐患，有效提高了引信安装过程的安全程度，并且有效保证了引信的安装质量。
优选的，所述升降机构包括固定于支撑台上的升降架，所述升降架顶部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机输出端沿竖直向下设置；所述第一伺服电机与所述激光测距系统电连接；
所述升降架上与第一伺服电机对应位置处转动连接有丝杠，所述丝杠与所述第一伺服电机输出端同轴固定连接；
所述升降架上开设有导向槽，所述导向槽的轨道方向沿竖直方向设置；
所述丝杠上螺纹连接有导向块，所述导向块贯穿所述导向槽并且与所述导向槽滑移连接；所述导向块贯穿导向槽的一端固定连接有滑移台；所述拧紧机构固定于所述滑移台上。
通过采用上述技术方案，启动第一伺服电机，第一伺服电机带动丝杠转动，丝杠带动导向块沿导向槽方向往复移动，进而带动滑移台和拧紧机构沿竖直方向往复移动，进而方便对不同长度的引信进行装配，并且方便取放引信。
优选的，所述拧紧机构包括固定于所述滑移台上的第二伺服电机，所述第二伺服电机输出端沿竖直向下设置，所述第二伺服电机与所述视觉识别系统电连接；
所述拧紧机构还包括与所述第二伺服电机输出端同轴固定连接的拧紧轴；
所述拧紧轴底端固定连接有拧紧扳手。
通过采用上述技术方案，拧紧引信时，启动第二伺服电机，第二伺服电机带动拧紧轴和拧紧扳手转动，实现对引信的拧紧作用，有效代替人工拧紧。
优选的，所述拧紧轴上设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器内设置有安全扭矩值；当所述扭矩传感器检测到拧紧轴转动至安全扭矩值时，扭矩传感器控制拧紧轴停止转动。
通过采用上述技术方案，拧紧轴上设置扭矩传感器，实时监测拧紧轴的扭矩值，避免拧紧轴扭矩值过大导致引信爆炸，大大降低了装配过程中的安全隐患。
优选的，所述支撑台上还设置有用于在引信与旋转部件之间的螺纹处喷涂密封胶的点胶系统；
所述点胶系统包括固定于所述支撑台上的第二气缸，所述第二气缸输出端沿水平方向设置；
所述第二气缸输出端固定连接有出胶装置，所述出胶装置包括固定于第二气缸输出端的出胶泵，所述出胶泵输出端固定连接有出胶头，所述出胶泵输入端固定连接有输胶管；
所述第二气缸输出端沿水平方向往复移动时能带动出胶头伸向或远离引信本体与旋转部件之间的螺纹处。
通过采用上述技术方案，支撑台上设置点胶系统，启动第二气缸，第二气缸将出胶头移动至引信与旋转部件之间的螺纹处，打开出胶泵，出胶泵将输胶管内的密封胶通过出胶头喷向引信与旋转部件之间的螺纹处，进而提高引信与旋转部件之间的密封性能。
优选的，所述拧紧扳手包括与所述拧紧轴同轴固定连接的连接部，所述拧紧扳手还包括间隔固定于所述连接部上的多个拧紧杆；
所述拧紧轴上设置有用于保护拧紧扳手的防护机构；所述防护机构包括套设于拧紧轴上且位于连接部底部的保护底座，所述保护底座为一端开口设置的筒体，所述保护底座上开设有供拧紧杆穿过的圆孔；
所述防护机构还包括同轴设置于拧紧轴上的保护盖，并且所述保护盖与保护底座固定连接；所述保护盖与连接部之间设置有复位弹簧，在复位弹簧的作用下，保护底座底部与连接部底部紧密接触；
所述防护机构还包括扳手压回组件，所述扳手压回组件包括固定于所述升降架上的第三气缸，所述第三气缸输出端固定连接有复位卡接板，所述复位卡接板上开设有U型开口，所述U型开口的直径间于拧紧轴的直径和保护盖的直径之间，在第三气缸的作用下复位卡接板能移动至拧紧轴位置处，并与保护盖紧密接触。
通过采用上述技术方案，点胶系统对引信本体与旋转部件之间的螺纹处完成涂胶后，部分密封胶会粘附于拧紧扳手上，待升降机构带动拧紧轴向上移动时，启动第三气缸，第三气缸带动复位卡接板伸向拧紧轴，当保护盖移动至与复位卡接板接触时，复位卡接板阻挡保护盖向上移动，进而使拧紧杆沿圆孔伸入保护底座内，在此过程中，粘附于拧紧杆上的密封胶被圆孔挂掉，避免密封胶粘附在拧紧杆上影响后续对引信的装配拧紧，并且拧紧杆停止工作时始终位于保护底座内，有效起到对拧紧杆的防护作用。
优选的，所述支撑台上还设置有清理组件，所述清理组件包括固定于支撑台上的第四气缸，所述第四气缸输出端沿水平方向设置；
所述第四气缸输出端固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端沿竖直方向设置，所述驱动电机输出端同轴固定连接有清理毛刷；
启动第四气缸，第四气缸输出端能带动清理毛刷移动至保护底座正下方并与保护底座接触。
通过采用上述技术方案，待拧紧杆伸入保护底座后，启动第四气缸，第四气缸带动清理毛刷移动至保护底座正下方并使清理毛刷与保护底座底部接触，启动驱动电机，驱动电机带动清理毛刷转动，进而对保护底座进行清理，将残留于保护底座底部的密封胶清理干净。
优选的，所述夹持定位机构包括设置于支撑台上的支撑板，所述支撑板上固定连接有引信定位块，所述引信定位块上开设有与引信本体相适配的容置槽，所述容置槽的开口方向沿竖直方向设置；
所述夹持定位机构还包括限制引信本体转动的夹持组件。
通过采用上述技术方案，将引信本体放入容置槽内后，对引信本体进行初步定位，而后使用夹持组件将引信本体固定限制引信本体相对支撑板自由转动，方便后续拧紧操作。
优选的，所述支撑台上设置有扭矩过大应急装置，所述扭矩过大应急装置包括固定于支撑台上的支撑箱，所述支撑板与所述支撑箱转动连接；
所述扭矩过大应急装置还包括与支撑箱转动连接的绕线盘，所述绕线盘的轴线方向平行于支板的轴线方向设置，所述绕线盘上缠绕固定连接有配重线，所述配重线自由端固定连接有配重块，所述配重块悬挂设置；
所述支撑板上同轴固定连接有主动齿轮，所述绕线盘上同轴固定连接有从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮均与支撑箱转动连接；
所述支撑箱内还同轴转动连接有上齿轮和下齿轮，所述上齿轮与从动齿轮啮合作用，所述下齿轮与主动齿轮啮合作用；
当拧紧轴的扭矩过大时，配重块向上提升，并且支撑板开始随拧紧轴同步转动。
通过采用上述技术方案，拧紧轴的扭矩未超过设定的最大扭矩时，支撑板保持相对静止，拧紧轴可以对引信本体进行拧紧装配；当拧紧轴的扭矩过大时，拧紧轴带动引信本体和支撑板随拧紧轴同步转动，有效避免拧紧轴扭矩过大使引信本体发生爆炸，进一步提高了引信装配过程中的安全性。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.将旋转部件预拧于引信本体上后，将引信本体通过夹持定位机构固定于支撑台上，启动视觉识别系统，视觉识别系统判断出旋转部件上的拧紧孔的位置情况后，将电信号发送至拧紧机构，控制拧紧机构的初始位置与旋转部件上的拧紧孔的初始位置保持一致；同时启动激光测距系统，激光测距系统判断出旋转部件与拧紧机构之间的距离后，将电信号发送至升降机构，进而控制升降机构带动拧紧机构移动相应距离，使拧紧机构与旋转部件接触，而后控制拧紧机构对引信进行拧紧；有效避免了操作人员直接对引信的安装，既降低了操作人员的劳动量，又大大降低了操作人员的安全隐患，有效提高了引信安装过程的安全程度，并且有效保证了引信的安装质量；
2.拧紧轴上设置扭矩传感器，实时监测拧紧轴的扭矩值，避免拧紧轴扭矩值过大导致引信爆炸，大大降低了装配过程中的安全隐患；
3.拧紧轴的扭矩未超过设定的最大扭矩时，支撑板保持相对静止，拧紧轴可以对引信本体进行拧紧装配；当拧紧轴的扭矩过大时，拧紧轴带动引信本体和支撑板随拧紧轴同步转动，有效避免拧紧轴扭矩过大使引信本体发生爆炸，进一步提高了引信装配过程中的安全性。
附图说明
图1是本申请实施例的整体结构示意图。
图2是本申请实施例中显示夹持定位机构、扭矩过大应急装置和支撑台之间位置关系的整体结构示意图。
图3是图2中A部分的局部放大示意图。
图4是本申请实施例中显示升降机构的整体结构示意图。
图5是本申请实施例中显示拧紧机构、激光测距系统、视觉识别系统、点胶系统和扳手防护系统之间位置关系的整体结构示意图。
图6是本申请实施例中显示防护罩与拧紧扳手连接关系的剖面结构示意图。
图7是本申请实施例中显示支撑箱内部的剖面结构示意图。
附图标记说明：1、支撑台；11、支撑架；2、夹持定位机构；21、支撑板；22、引信定位块；221、容置槽；23、夹持组件；231、滑移杆；232、限位板；233、夹持板；234、固定杆；235、压缩弹簧；24、复位组件；241、复位气缸；242、复位推板；3、拧紧机构；31、第二伺服电机；32、拧紧轴；33、拧紧扳手；331、连接部；332、拧紧部；34、扭矩传感器；4、升降机构；41、升降架；411、导向槽；42、第一伺服电机；43、丝杠；431、导向块；44、滑移台；51、激光测距仪；6、视觉识别系统；61、第一滑移平台；62、第一气缸；63、视觉识别装置；7、点胶系统；71、第二滑移平台；72、第二气缸；73、出胶装置；731、出胶泵；732、输胶管；733、出胶头；81、防护机构；811、防护罩；8111、保护底座；8112、保护盖；8113、复位弹簧；812、扳手压回组件；8121、第三气缸；8122、复位卡接板；82、清理机构；821、第四气缸；822、清理组件；8221、连接板；8222、驱动电机；8223、清理毛刷；9、扭矩过大应急装置；91、支撑箱；92、绕线盘；93、配重线；94、配重块；95、导向机构；951、导向台；952、第一定滑轮；953、第二定滑轮；96、传动机构；961、主动齿轮；962、从动齿轮；963、传动齿轮组；9631、上齿轮；9632、下齿轮。
具体实施方式
以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种引信自动拧紧机。
实施例
参照图1，一种引信自动拧紧机，包括支撑台1，支撑台1上设置有用于夹持固定引信本体的夹持定位机构2、用于拧紧旋转部件的拧紧机构3、用于带动拧紧机构3沿竖直方向往复移动的升降机构4、用于测量拧紧机构3距离旋转部件竖直距离的激光测距系统和用于判断旋转部件与拧紧机构3之间相对角度的视觉识别系统6。
结合图2和图3，夹持定位机构2包括设置于支撑台1上的支撑板21，支撑板21为圆形板。支撑板21上固定连接有引信定位块22，引信定位块22内开设有与引信本体相适配的容置槽221，容置槽221的中心线方向沿支撑板21的轴线方向设置。
夹持定位机构2还包括与引信定位块22滑移连接的夹持组件23；夹持组件23包括两个滑移杆231，两个滑移杆231关于容置槽221对称设置于引信定位块22内，并且两个滑移杆231均与引信定位块22滑移连接，两个滑移杆231均贯穿引信定位块22设置。两个滑移杆231的两端分别共同固定连接有限位板232和夹持板233，夹持板233为L型板，夹持板233竖直方向的一端与滑移杆231固定连接，夹持板233水平方向上的一端与引信定位块22上端面滑移连接。夹持板233水平方向上的一端开设有卡接槽，卡接槽为U型，卡接槽用于卡接固定引信本体。
限位板232与引信定位块22之间设置有固定杆234，固定杆234的轴线方向平行于滑移杆231的轴线方向设置；固定杆234朝向引信定位块22的一端与引信定位块22固定连接，固定杆234朝向限位板232的一端贯穿限位板232设置。固定杆234上套设有压缩弹簧235，压缩弹簧235的两端分别与限位板232和引信定位块22侧壁固定连接。
将引信本体放置于容置槽221内后，自然状态下，在压缩弹簧235的作用下，夹持板233竖直段与引信定位块22紧密接触，此时夹持板233水平段上的卡接槽与引信本体侧壁抵触压紧限制引信本体的自由转动。
为了减少人工操作，夹持定位机构2还包括复位组件24。复位组件24包括复位气缸241，复位气缸241输出端的轴线方向沿水平方向设置，复位气缸241固定于支撑台1上固设有的支撑架11上；复位气缸241输出端固定连接有复位推板242，复位气缸241输出端伸出时，复位推板242能推动限位板232背离复位气缸241移动，进而使夹持板233背离容置槽221方向移动，使夹持板233解除对引信本体的固定作用，便于更换引信本体。有效减少了人工操作的步骤，进一步降低了安全隐患。
结合图1和图4，升降机构4包括固定于支撑架11上的升降架41，升降架41顶部固定连接有第一伺服电机42，第一伺服电机42输出端贯穿升降架41沿竖直向下方向设置。升降架41上与第一伺服电机42输出端对应位置处转动连接有丝杠43，丝杠43的轴线方向沿竖直方向设置，第一伺服电机42输出端与丝杠43同轴固定连接。升降架41朝向引信定位块22的一侧开设有导向槽411，导向槽411为条形槽，导向槽411沿竖直方向设置，导向槽411的最底端与丝杠43的底部平齐设置。丝杠43上螺纹连接有导向块431，导向块431一端贯穿导向槽411设置，并且导向块431与导向槽411滑移连接。
升降机构4还包括与导向块431固定连接的滑移台44，滑移台44与升降架41滑移连接。启动第一伺服电机42，第一伺服电机42带动丝杠43转动，导向块431在导向槽411的作用下沿丝杠43轴线方向往复移动，进而带动滑移台44沿竖直方向往复移动。
结合图1和图5，拧紧机构3包括固定于滑移台44上的第二伺服电机31，第二伺服电机31的输出端的轴线方向沿支撑板21的轴线方向设置，第二伺服电机31位于引信定位块22的正上方。第二伺服电机31输出端同轴固定连接有拧紧轴32，拧紧轴32背离第二伺服电机31的一端同轴固定连接有拧紧扳手33。
参照图6，拧紧扳手33包括与拧紧轴32固定连接的连接部331，连接部331为一个圆形板；拧紧扳手33还包括与连接部331固定连接的拧紧部332，拧紧部332包括四个间隔设置于连接部331表面的拧紧杆。
为了防止拧紧轴32转动扭矩过大将引信拧爆，拧紧轴32上设置有扭矩传感器34，扭矩传感器34与第二伺服电机31电连接，并且扭矩传感器34内设置有安全扭矩值。当拧紧轴32的扭矩达到扭矩传感器34设定的安全扭矩值后，拧紧轴32停止旋转，有效避免发生引信爆炸的情况。扭矩传感器34同时与第一伺服电机42电连接，当拧紧轴32停止旋转后，扭矩传感器34向第一伺服电机42发出电信号，进而控制升降机构4带动拧紧机构3移动至升降架41顶部。
参照图5，激光测距系统包括固定于升降架41上的激光测距仪51，激光测距仪51与第一伺服电机42电连接。激光测距仪51用于检测旋转部顶端与拧紧扳手33之间的垂直距离，并将检测数据传递至第一伺服电机42上，第一伺服电机42根据检测数据带动拧紧机构3沿竖直方向移动相应距离。
参照图5，视觉识别系统6包括固定于支撑台1上第一滑移平台61，第一滑移平台61上固定连接有第一气缸62，第一气缸62输出端沿水平方向设置；第一气缸62输出端固定连接有视觉识别装置63，视觉识别装置63在第一气缸62的带动下能移动至旋转部件的正上方。并且视觉识别装置63与第二伺服电机31电连接，当视觉识别装置63检测到旋转部件上与拧紧扳手33配合的拧紧孔的位置时，视觉识别装置63将电信号传递至第二伺服电机31上，第二伺服电机31控制拧紧轴32调整拧紧扳手33的初始位置，进而使拧紧扳手33上的拧紧部332与旋转部件上的拧紧孔位置对应。
参照图5，支撑台1上还设置有点胶系统7。点胶系统7用于在引信本体与旋转部件之间喷涂密封胶。点胶系统7包括固定于支撑台1上的第二滑移平台71，第二滑移平台71上固定连接有第二气缸72，第二气缸72输出端沿水平方向设置；第二气缸72输出端固定连接有出胶装置73，出胶装置73包括固定于第二气缸72输出端的出胶泵731，出胶泵731输入端固定连接有输胶管732，出胶泵731输出端固定连接有出胶头733。出胶头733在第二气缸72的带动下能移动至引信本体与旋转部件之间的螺纹处。启动出胶泵731，出胶泵731将密封胶通过出胶头733喷至引信本体与旋转部件之间的螺纹处，进而加强引信本体与旋转部件之间的密封性能。
结合图5和图6，为了对拧紧扳手33进行防护与除胶，支撑台1上设置有扳手防护系统。扳手防护系统包括防护机构81和清理机构82。防护机构81包括防护罩811，防护罩811包括套设于拧紧轴32上且位于拧紧扳手33连接部331底部的保护底座8111，保护底座8111为一端开口设置的圆形筒体；保护底座8111上与四个拧紧杆对应位置处均开设有圆孔，四个拧紧杆分别与四个圆孔对应滑移连接。防护罩811还包括同轴设置于拧紧轴32上的保护盖8112，保护盖8112与保护底座8111的开口端螺栓连接。保护盖8112与连接部331之间还设置有复位弹簧8113，复位弹簧8113套设于拧紧轴32上，并且复位弹簧8113的两端分别与保护盖8112与连接部331固定连接。初始状态时，在复位弹簧8113的作用下，保护底座8111底部与连接部331底部紧密接触，此时，拧紧部332的四个拧紧杆穿过保护底座8111位于保护底座8111外。
防护机构81还包括扳手压回组件812，扳手压回组件812包括固定于升降架41侧壁上的第三气缸8121，第三气缸8121的输出端沿水平方向设置，第三气缸8121输出端固定连接有复位卡接板8122，复位卡接板8122包括与第三气缸8121输出端固定连接的竖直板，和与竖直板固定连接的水平板，水平板上开设有U型开口，U型开口的直径间于拧紧轴32的直径和保护盖8112的直径之间，U型开口穿过拧紧轴32设置，。当拧紧机构3移动至升降架41顶部时，此时水平板向下挤压保护盖8112，防护罩811相对拧紧轴32向下移动，此时拧紧扳手33全部容置于防护罩811内，拧紧杆沿圆孔进入防护罩811的过程中，圆孔将拧紧杆上粘附的密封胶刮掉，此时粘附于拧紧杆上的密封胶停留在保护底座8111底部的表面。
结合图1和图5，清理机构82包括固定于支撑台1上的第四气缸821，第四气缸821输出端沿水平方向设置，第四气缸821输出端固定连接有清理组件822，清理组件822包括与第四气缸821固定连接的连接板8221，连接板8221上固定连接有驱动电机8222，驱动电机8222输出端贯穿连接板8221沿竖直向上方向设置，驱动电机8222输出端同轴固定连接有清理毛刷8223。
当拧紧扳手33全部容置于防护罩811内后，启动第四气缸821，第四气缸821带动清理组件822移动至防护罩811正下方，此时，清理毛刷8223与保护底座8111底部紧密接触，启动驱动电机8222，驱动电机8222带动清理毛刷8223对保护底座8111底部表面进行清理。
结合图2和图7，为了防止扭矩传感器34失灵后发生扭矩过大造成引信爆炸的情况，支撑台1上还设置有扭矩过大应急装置9。扭矩过大应急装置9包括固定于支撑台1上的支撑箱91，支撑板21与支撑箱91转动连接。支撑箱91上还转动连接有绕线盘92，绕线盘92的轴线方向平行于支撑板21的轴线方向设置。绕线盘92上缠绕固定有配重线93，配重线93自由端固定连接有配重块94，配重块94穿过支撑台1沿竖直方向悬挂设置。
配重块94与缠线盘之间设置有导向机构95，导向机构95包括与支撑台1固定连接的导向台951，导向台951上靠近配重块94的一端转动连接有第一定滑轮952，第一定滑轮952的轴线方向沿水平方向设置；导向台951上靠近绕线盘92的一端转动连接有第二定滑轮953，第二定滑轮953的轴线方向沿竖直方向设置。配重线93依次绕过第一定滑轮952的顶部和第二定滑轮953的一侧。
扭矩过大应急装置9还包括设置于支撑板21与绕线盘92之间的传动机构96，传动机构96包括与绕线盘92同轴固定连接的从动齿轮962，从动齿轮962位于支撑箱91内，并且从动齿轮962与支撑箱91转动连接；传动机构96还包括与支撑板21同轴固定连接的主动齿轮961，主动齿轮961与支撑箱91转动连接；主动齿轮961与从动齿轮962之间设置有过渡齿轮组，过渡齿轮组包括同轴设置的上齿轮9631和下齿轮9632，上齿轮9631和下齿轮9632均与支撑箱91转动连接，并且上齿轮9631与从动齿轮962互相啮合，下齿轮9632与主动齿轮961互相啮合。
当拧紧轴32未超过最大扭矩时，配重块94位置保持不变，支撑板21与绕线盘92均保持静止状态。当拧紧轴32超过最大扭矩时，配重块94向上移动，此时支撑板21与绕线盘92均发生转动，并且支撑板21与拧紧轴32保持同步转动，避免扭矩过大时拧紧轴32继续拧紧旋转部件导致引信本体发生爆炸。
上述实施例的实施原理为：
将预拧有旋转部件的引信本体放入引信定位块22的容置槽221内，使用夹持组件23将引信本体固定。启动视觉识别系统6，第一气缸62带动视觉识别装置63移动至旋转部件正上方进行扫描识别，扫描判断出旋转部件上拧紧孔的位置情况后，将电信号发送至第二伺服电机31，第二伺服电机31带动拧紧轴32转动，使拧紧扳手33上的拧紧部332与旋转部件上的拧紧孔位置保持对应。
启动激光测距仪51，激光测距仪51测量出旋转部件顶部距离拧紧扳手33之间的距离后，将电信号发送至第一伺服电机42上，第一伺服电机42带动丝杠43转动，进而带动滑移台44沿竖直方向向下移动，直到拧紧扳手33与旋转部件接触。此时再次启动第二伺服电机31，第二伺服电机31带动拧紧扳手33拧紧旋转部件。
同时启动点胶系统7，第二气缸72带动出胶装置73移动至引信本体与旋转部件之间的螺纹处，启动出胶泵731，出胶头733开始出胶，同时拧紧轴32继续带动拧紧扳手33拧紧旋转部件，涂胶完成后，第二气缸72带动出胶装置73移动回初始位置，拧紧轴32继续带动拧紧扳手33拧紧旋转部件，直到达到扭矩传感器34设定的扭矩后停止，完成对引信的安装。本申请有效避免了操作人员直接对引信的安装，既降低了操作人员的劳动量，又大大降低了操作人员的安全隐患，有效提高了引信安装过程的安全程度，并且有效保证了引信的安装质量。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种引信自动拧紧机，其特征在于：包括支撑台(1)，所述支撑台(1)上设置有用于夹持固定引信本体的夹持定位机构(2)；
所述支撑台(1)上设置有用于拧紧旋转部件的拧紧机构(3)，所述拧紧机构(3)位于所述夹持定位机构(2)正上方；
所述支撑台(1)上设置有带动所述拧紧机构(3)沿竖直方向往复移动的升降机构(4)；
所述支撑台(1)上设置有用于测量拧紧机构(3)距离旋转部件竖直距离的激光测距系统；
所述支撑台(1)上设置有用于判断旋转部件与拧紧机构(3)之间相对角度的视觉识别系统(6)；
所述激光测距系统与所述升降机构(4)电连接，所述视觉识别系统(6)与所述拧紧机构(3)电连接。
2.根据权利要求1所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述升降机构(4)包括固定于支撑台(1)上的升降架(41)，所述升降架(41)顶部固定连接有第一伺服电机(42)，所述第一伺服电机(42)输出端沿竖直向下设置；所述第一伺服电机(42)与所述激光测距系统电连接；
所述升降架(41)上与第一伺服电机(42)对应位置处转动连接有丝杠(43)，所述丝杠(43)与所述第一伺服电机(42)输出端同轴固定连接；
所述升降架(41)上开设有导向槽(411)，所述导向槽(411)的轨道方向沿竖直方向设置；
所述丝杠(43)上螺纹连接有导向块(431)，所述导向块(431)贯穿所述导向槽(411)并且与所述导向槽(411)滑移连接；所述导向块(431)贯穿导向槽(411)的一端固定连接有滑移台(44)；所述拧紧机构(3)固定于所述滑移台(44)上。
3.根据权利要求2所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述拧紧机构(3)包括固定于所述滑移台(44)上的第二伺服电机(31)，所述第二伺服电机(31)输出端沿竖直向下设置，所述第二伺服电机(31)与所述视觉识别系统(6)电连接；
所述拧紧机构(3)还包括与所述第二伺服电机(31)输出端同轴固定连接的拧紧轴(32)；
所述拧紧轴(32)底端固定连接有拧紧扳手(33)。
4.根据权利要求3所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述拧紧轴(32)上设置有扭矩传感器(34)，所述扭矩传感器(34)内设置有安全扭矩值；当所述扭矩传感器(34)检测到拧紧轴(32)转动至安全扭矩值时，扭矩传感器(34)控制拧紧轴(32)停止转动。
5.根据权利要求3所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述支撑台(1)上还设置有用于在引信与旋转部件之间的螺纹处喷涂密封胶的点胶系统(7)；
所述点胶系统(7)包括固定于所述支撑台(1)上的第二气缸(72)，所述第二气缸(72)输出端沿水平方向设置；
所述第二气缸(72)输出端固定连接有出胶装置(73)，所述出胶装置(73)包括固定于第二气缸(72)输出端的出胶泵(731)，所述出胶泵(731)输出端固定连接有出胶头(733)，所述出胶泵(731)输入端固定连接有输胶管(732)；
所述第二气缸(72)输出端沿水平方向往复移动时能带动出胶头(733)伸向或远离引信本体与旋转部件之间的螺纹处。
6.根据权利要求5所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述拧紧扳手(33)包括与所述拧紧轴(32)同轴固定连接的连接部(331)，所述拧紧扳手(33)还包括间隔固定于所述连接部(331)上的多个拧紧杆；
所述拧紧轴(32)上设置有用于保护拧紧扳手(33)的防护机构(81)；所述防护机构(81)包括套设于拧紧轴(32)上且位于连接部(331)底部的保护底座(8111)，所述保护底座(8111)为一端开口设置的筒体，所述保护底座(8111)上开设有供拧紧杆穿过的圆孔；
所述防护机构(81)还包括同轴设置于拧紧轴(32)上的保护盖(8112)，并且所述保护盖(8112)与保护底座(8111)固定连接；所述保护盖(8112)与连接部(331)之间设置有复位弹簧(8113)，在复位弹簧(8113)的作用下，保护底座(8111)底部与连接部(331)底部紧密接触；
所述防护机构(81)还包括扳手压回组件(812)，所述扳手压回组件(812)包括固定于所述升降架(41)上的第三气缸(8121)，所述第三气缸(8121)输出端固定连接有复位卡接板(8122)，所述复位卡接板(8122)上开设有U型开口，所述U型开口的直径间于拧紧轴(32)的直径和保护盖(8112)的直径之间，在第三气缸(8121)的作用下复位卡接板(8122)能移动至拧紧轴(32)位置处，并与保护盖(8112)紧密接触。
7.根据权利要求6所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述支撑台(1)上还设置有清理组件(822)，所述清理组件(822)包括固定于支撑台(1)上的第四气缸(821)，所述第四气缸(821)输出端沿水平方向设置；
所述第四气缸(821)输出端固定连接有驱动电机(8222)，所述驱动电机(8222)输出端沿竖直方向设置，所述驱动电机(8222)输出端同轴固定连接有清理毛刷(8223)；
启动第四气缸(821)，第四气缸(821)输出端能带动清理毛刷(8223)移动至保护底座(8111)正下方并与保护底座(8111)接触。
8.根据权利要求1所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述夹持定位机构(2)包括设置于支撑台(1)上的支撑板(21)，所述支撑板(21)上固定连接有引信定位块(22)，所述引信定位块(22)上开设有与引信本体相适配的容置槽(221)，所述容置槽(221)的开口方向沿竖直方向设置；
所述夹持定位机构(2)还包括限制引信本体转动的夹持组件(23)。
9.根据权利要求8所述的一种引信自动拧紧机，其特征在于：所述支撑台(1)上设置有扭矩过大应急装置(9)，所述扭矩过大应急装置(9)包括固定于支撑台(1)上的支撑箱(91)，所述支撑板(21)与所述支撑箱(91)转动连接；
所述扭矩过大应急装置(9)还包括与支撑箱(91)转动连接的绕线盘(92)，所述绕线盘(92)的轴线方向平行于支板的轴线方向设置，所述绕线盘(92)上缠绕固定连接有配重线(93)，所述配重线(93)自由端固定连接有配重块(94)，所述配重块(94)悬挂设置；
所述支撑板(21)上同轴固定连接有主动齿轮(961)，所述绕线盘(92)上同轴固定连接有从动齿轮(962)，所述主动齿轮(961)和从动齿轮(962)均与支撑箱(91)转动连接；
所述支撑箱(91)内还同轴转动连接有上齿轮(9631)和下齿轮(9632)，所述上齿轮(9631)与从动齿轮(962)啮合作用，所述下齿轮(9632)与主动齿轮(961)啮合作用；
当拧紧轴(32)的扭矩过大时，配重块(94)向上提升，并且支撑板(21)开始随拧紧轴(32)同步转动。
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