CN113811931A - 车载通信系统、交换机装置、功能部、通信控制方法以及通信控制程序 - Google Patents

车载通信系统、交换机装置、功能部、通信控制方法以及通信控制程序 Download PDF

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Abstract

车载通信系统具备搭载于车辆的多个交换机装置，所述多个交换机装置中的至少任一个能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理，所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送，所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送。

Description

车载通信系统、交换机装置、功能部、通信控制方法以及通信 控制程序
技术领域
本公开涉及车载通信系统、交换机装置、功能部、通信控制方法以及通信控制程序。
本申请主张以2019年6月20日提出的日本专利申请特愿2019-114700为基础的优先权，这里包括其公开的所有内容。
背景技术
在专利文献1(日本特开2010-152873号公报)中公开了以下那样的接近物体检测系统。即，接近物体检测系统具备：照相机，固定于规定的位置，拍摄图像；第一移动区域检测单元，基于由所述照相机拍摄而得到的时间序列上前后排列的多个图像，通过光流处理，检测所述图像中按时间序列向特定方向移动的图像部分；第二移动区域检测单元，对所述多个图像各自中的、由所述第一移动区域检测单元检测出的各图像部分实施基于动态规划法的处理，求出所述图像部分的、沿着与所述特定的方向不同的方向的大小的变动；以及接近物体判定单元，根据所述变动，判定与所述图像部分对应的移动体是否为相对于所述照相机的接近物。
另外，在专利文献2(日本特开2011-18283号公报)中公开了以下那样的物体检测装置。即，物体检测装置搭载于车辆，检测本车辆周边的物体，在物体检测装置中具备：本车辆状态预测单元，取得所述本车辆的目标状态；检测单元，检测所述物体；以及检测特性控制单元，根据所述目标状态切换所述检测单元中的所述物体的检测特性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2010-152873号公报
专利文献2：日本特开2011-18283号公报
发明内容
本公开的车载通信系统具备搭载于车辆的多个交换机装置，所述多个交换机装置中的至少任一个能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理，所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送，所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送。
本公开的交换机装置是搭载于车辆的交换机装置，具备：处理部，能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
本公开的功能部是搭载于搭载有多个交换机装置的车辆的功能部，具备：接收部，从所述交换机装置接收基于来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中继信息；处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及指示部，向能够进行中间处理的所述交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为所述测量信息的中间性信息处理。
本公开的通信控制方法是具备搭载于车辆的多个交换机装置的车载通信系统中的通信控制方法，包括：所述多个交换机装置中的至少任一个进行中间处理的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送的步骤；以及所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送的步骤。
本公开的通信控制方法是搭载于车辆的交换机装置中的通信控制方法，包括：进行中间处理的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的步骤。
本公开的通信控制方法是搭载于车辆的功能部中的通信控制方法，包括：从搭载于所述车辆的交换机装置接收中继信息的步骤；使用接收到的所述中继信息进行对象处理的步骤；以及向能够进行中间处理的交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理。
本公开的通信控制程序是在搭载于车辆的交换机装置中使用的通信控制程序，用于使计算机作为以下各部发挥功能：处理部，能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
本公开的通信控制程序是在搭载于车辆的功能部中使用的通信控制程序，用于使计算机作为以下各部发挥功能：接收部，从搭载于所述车辆的交换机装置接收中继信息；处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及指示部，向能够进行中间处理的交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理。
本公开的一个方式能够作为实现车载通信系统的一部分或全部的半导体集成电路来实现。本公开的一个方式能够作为实现交换机装置的一部分或全部的半导体集成电路来实现。本公开的一个方式能够作为实现功能部的一部分或全部的半导体集成电路来实现。本公开的一个方式能够作为用于使计算机执行车载通信系统中的处理的步骤的程序来实现。
附图说明
图1是示出本公开的实施方式所涉及的车载通信系统的结构的图。
图2是示出本公开的实施方式所涉及的车载通信系统的结构的具体例的图。
图3是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置从照相机接收的图像信息所表示的拍摄图像的一例的图。
图4是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置从照相机接收的图像信息所表示的拍摄图像的其他例的图。
图5是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的结构的图。
图6是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的图像信息的一例的图。
图7是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的图像信息的其他例的图。
图8是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的图像信息的其他例的图。
图9是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的检测信息的其他例的图。
图10是示出本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU的结构的图。
图11是规定在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中交换机装置进行中继处理时的动作过程的流程图。
图12是规定本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU进行对象处理时的动作过程的流程图。
图13是本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的图像信息的传送处理的时序的一例。
图14是本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的图像信息的传送处理的时序的其他例。
图15是本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的图像信息的传送处理的时序的其他例。
具体实施方式
以往，开发了基于由搭载于车辆的传感器得到的测量结果来检测车辆周围的物体的技术。
[本公开要解决的技术问题]
期望超过这样的专利文献1以及2所记载的技术的、能够降低车载网络中的处理负荷的技术。
本公开是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于提供能够降低车载网络中的处理负荷的车载通信系统、交换机装置、功能部、通信控制方法以及通信控制程序。
[本公开的效果]
根据本公开，能够降低车载网络中的处理负荷。
[本公开的实施方式的说明]
首先，列举本公开的实施方式的内容进行说明。
(1)本公开的实施方式所涉及的车载通信系统具备搭载于车辆的多个交换机装置，所述多个交换机装置中的至少任一个能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理，所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送，所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送。
这样，通过交换机装置将通过测量信息的中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送的结构，例如能够在交换机装置中进行功能部应进行的对象处理的一部分，因此能够将功能部中的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少功能部中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(2)优选的是，所述交换机装置对接收到的所述测量信息进行解析，基于解析结果进行所述中间处理。
通过这样的结构，交换机装置能够根据测量信息的内容，将在功能部进行的对象处理中能够使用的实用性高的信息作为中继信息向功能部传送。
(3)优选的是，所述交换机装置根据来自所述功能部的指示信息进行所述中间处理。
通过这样的结构，能够基于来自功能部的指示信息，将功能部所需要的信息作为中继信息向功能部传送。
(4)优选的是，所述交换机装置能够进行所述中间处理的内容的切换以及是否传送所述中继信息的切换中的至少任一方。
通过这样的结构，例如能够根据车辆的行驶状况或功能部中的处理负荷的状况来切换交换机装置中的信息处理的内容。
(5)更优选的是，作为所述中间处理的内容的切换，所述交换机装置能够切换根据所述测量信息生成新的信息的模式和不生成新的信息的模式。
通过这样的结构，通过中间处理，能够新生成例如在功能部进行的对象处理中能够使用的实用性高的信息并向功能部传送。
(6)优选的是，作为所述中间处理，所述交换机装置对接收到的所述测量信息进行解析，并将把该解析的结果添加到所述测量信息中而得到的所述中继信息向所述其他交换机装置传送。
通过这样的结构，能够将包含解析结果的中继信息向功能部传送，能够将功能部应进行的解析处理的一部分或全部转移到交换机装置。
(7)优选的是，作为所述中间处理，所述交换机装置对接收到的所述测量信息进行解析，并将该解析的结果作为所述中继信息向所述其他交换机装置传送。
通过这样的结构，能够将解析结果作为中继信息向功能部传送，能够减少向功能部传送的中继信息的数据量，并将功能部应进行的解析处理的一部分或全部转移到交换机装置。
(8)本公开的实施方式所涉及的交换机装置是搭载于车辆的交换机装置，具备：处理部，能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
这样，通过将通过测量信息的中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的结构，在包括交换机装置和应使用中继处理进行对象处理的功能部的车载网络中，例如能够在交换机装置中进行功能部应进行的对象处理的一部分，因此能够将功能部中的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少功能部中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(9)本公开的实施方式所涉及的功能部是搭载于搭载有多个交换机装置的车辆的功能部，具备：接收部，从所述交换机装置接收基于来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中继信息；处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及指示部，向能够进行中间处理的所述交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为所述测量信息的中间性信息处理。
这样，通过向能够进行测量信息的中间处理的交换机装置发送表示与中间处理相关的指示的指示信息的结构，例如能够使交换机装置进行自身应进行的对象处理的一部分作为中间处理，因此能够将自身的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(10)优选的是，所述处理部在所述对象处理中解析所述中继信息，所述指示部基于由所述处理部得到的解析结果来生成所述指示信息。
通过这样的结构，能够根据通过解析中继信息而检测到的车辆的行驶状况等，向交换机装置指示交换机装置传送的中继信息的内容。
(11)本公开的实施方式所涉及的通信控制方法是具备搭载于车辆的多个交换机装置的车载通信系统中的通信控制方法，包括：所述多个交换机装置中的至少任一个进行中间处理的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送的步骤；以及所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送的步骤。
这样，通过交换机装置将通过测量信息的中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送的方法，例如能够在交换机装置中进行功能部应进行的对象处理的一部分，因此能够将功能部中的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少功能部中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(12)本公开的实施方式所涉及的通信控制方法是搭载于车辆的交换机装置中的通信控制方法，包括：进行中间处理的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的步骤。
这样，通过将通过测量信息的中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的方法，在包括交换机装置和应使用中继处理进行对象处理的功能部的车载网络中，例如能够在交换机装置中进行功能部应进行的对象处理的一部分，因此能够将功能部中的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少功能部中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(13)本公开的实施方式所涉及的通信控制方法是搭载于车辆的功能部中的通信控制方法，包括：从搭载于所述车辆的交换机装置接收中继信息的步骤；使用接收到的所述中继信息进行对象处理的步骤；以及向能够进行中间处理的交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理。
这样，通过向能够进行测量信息的中间处理的交换机装置发送表示与中间处理相关的指示的指示信息的方法，例如能够使交换机装置进行自身应进行的对象处理的一部分作为中间处理，因此能够将自身的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(14)本公开的实施方式所涉及的通信控制程序是在搭载于车辆的交换机装置中使用的通信控制程序，用于使计算机作为以下各部发挥功能：处理部，能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
这样，通过将通过测量信息的中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的结构，在包括交换机装置和应使用中继处理进行对象处理的功能部的车载网络中，例如能够在交换机装置中进行功能部应进行的对象处理的一部分，因此能够将功能部中的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少功能部中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
(15)本公开的实施方式所涉及的通信控制程序是在搭载于车辆的功能部中使用的通信控制程序，用于使计算机作为以下各部发挥功能：接收部，从搭载于所述车辆的交换机装置接收中继信息；处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及指示部，向能够进行中间处理的交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理。
这样，通过向能够进行测量信息的中间处理的交换机装置发送表示与中间处理相关的指示的指示信息的结构，例如能够使交换机装置进行自身应进行的对象处理的一部分作为中间处理，因此能够将自身的处理负荷分散到交换机装置。由此，能够减少处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。因此，能够降低车载网络中的处理负荷。
以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。需要说明的是，对图中相同或相当的部分标注相同的附图标记，不重复其说明。另外，也可以将以下记载的实施方式的至少一部分任意地组合。
[车载通信系统]
图1是示出本公开的实施方式所涉及的车载通信系统的结构的图。
参照图1，车载通信系统400具备搭载于车辆1的多个交换机装置100。在图1所示的示例中，车载通信系统400具备3个交换机装置100A、100B、100C作为交换机装置100。车载通信系统400不限于具备3个交换机装置100的结构，也可以是具备2个或4个以上的交换机装置100的结构。
例如，交换机装置100经由以太网(注册商标)电缆10串联连接。具体而言，交换机装置100A、交换机装置100B以及交换机装置100C经由以太网电缆10依次连接。
交换机装置100A经由以太网电缆10与传感器200连接。交换机装置100A也可以是与多个传感器200连接的结构。
交换机装置100C经由以太网电缆10与功能部300连接。
交换机装置100、传感器200以及功能部300构成车载网络20。
交换机装置100能够对在车载网络20中交互的信息进行中继。
例如，传感器200是照相机、LiDAR(Light Detection and Ranging：激光雷达)、毫米波雷达以及速度传感器等各种传感器。
传感器200例如定期地进行测量，生成包含表示测量结果的测量信息、并且设定了功能部300的IP地址作为发送目的地IP地址的IP数据包。然后，传感器200将存储有生成的IP数据包的以太网帧发送到交换机装置100A。
交换机装置100将从传感器200发送的以太网帧中继到功能部300。
更详细而言，交换机装置100A在从传感器200接收到以太网帧时，从接收到的以太网帧中包含的IP数据包取得发送目的地IP地址，基于取得的发送目的地IP地址，将该以太网帧向交换机装置100B传送。
交换机装置100B在从交换机装置100A接收到以太网帧时，从接收到的以太网帧中包含的IP数据包取得发送目的地IP地址，基于取得的发送目的地IP地址，将该以太网帧向交换机装置100C传送。
交换机装置100C在从交换机装置100B接收到以太网帧时，从接收到的以太网帧中包含的IP数据包取得发送目的地IP地址，基于取得的发送目的地IP地址，将该以太网帧向功能部300传送。
功能部300在经由3个交换机装置100从传感器200接收到以太网帧时，从接收到的以太网帧取得测量信息，使用所取得的测量信息进行处理即对象处理。
例如，功能部300是自动驾驶ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。自动驾驶ECU在经由交换机装置100从传感器接收到测量信息时，作为使用了接收到的测量信息的对象处理，例如进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制。
需要说明的是，在车载网络20中，并不限于根据以太网的通信标准进行以太网帧的中继的结构，例如也可以是根据CAN(Controller Area Network：控制器局域网)(注册商标)、FlexRay(注册商标)、MOST(Media Oriented Systems Transport：媒体导向系统传输)(注册商标)以及LIN(Local Interconnect Network：本地互连网络)等通信标准来进行测量信息等的传输的结构。
交换机装置100中的至少任一个能够进行中间处理，所述中间处理为来自传感器200的测量信息的中间性信息处理。
在图1所示的示例中，3个交换机装置100中的交换机装置100A能够进行中间处理。
[中间处理的示例1]
作为中间处理的一例，交换机装置100A进行不将从传感器200接收到的测量信息向交换机装置100B传送而废弃的处理。
[中间处理的示例2]
作为中间处理的其他例，交换机装置100A进行对从传感器200接收到的测量信息进行加工的处理。
例如，交换机装置100A对接收到的测量信息进行解析，生成将解析结果添加到测量信息中而得到的中继信息，并将所生成的中继信息向交换机装置100B传送。具体而言，交换机装置100A生成将通过测量信息的解析而得到的信息添加到测量信息中而得到的中继信息，并将所生成的中继信息向交换机装置100B传送。
或者，交换机装置100A对接收到的测量信息进行解析，并将解析结果作为中继信息向交换机装置100B传送。具体而言，交换机装置100A将通过测量信息的解析而得到的信息作为中继信息向交换机装置100B传送。
例如，交换机装置100A基于从传感器200接收到的测量信息的解析结果，进行上述那样的中间处理。
[切换]
例如，交换机装置100A能够进行中间处理的内容的切换以及是否传送中继信息的切换中的至少任一方。更详细而言，交换机装置100A基于测量信息的解析结果，进行中间处理的内容的切换以及是否传送中继信息的切换。
作为中间处理的内容的切换，交换机装置100A例如能够切换根据测量信息生成新的信息的模式和不生成新的信息的模式。
具体而言，作为中间处理的内容的切换，交换机装置100A对从传感器200接收到的测量信息进行中间处理例如加工，由此进行生成包含新的信息的中继信息，亦或生成对测量信息进行了加工而得到的中继信息且是不包含新的信息的中继信息的切换。
另外，作为中间处理的内容的切换，交换机装置100A例如通过中间处理进行根据测量信息新生成的信息的内容的切换。
另外，作为是否传送中继信息的切换，例如，交换机装置100A能够切换将从传感器200接收到的测量信息作为中继信息向交换机装置100B传送，还是进行废弃该测量信息的中间处理。
[交换机装置100B、100C的处理]
交换机装置100B将通过交换机装置100A中的中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向交换机装置100C传送。
更详细而言，交换机装置100B将从交换机装置100A接收到的中继信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向交换机装置100C传送。
交换机装置100C将传送到的中继信息即从交换机装置100B接收到的中继信息向功能部300传送。
[功能部300的处理]
功能部300使用从交换机装置100C接收到的中继信息，进行上述那样的对象处理。
另外，功能部300在对象处理中生成表示与中间处理相关的指示的指示信息，并将所生成的指示信息发送到交换机装置100A。
例如，功能部300生成表示是否需要中间处理或中间处理的内容的指示信息，将包含所生成的指示信息的以太网帧发送到交换机装置100A。
功能部300对从交换机装置100C接收到的中继信息进行解析，基于解析结果来检测车辆1的行驶状况，并基于检测结果生成指示信息。或者，功能部300根据自身的处理负荷的状况，生成指示信息。
交换机装置100A在从功能部300接收到指示信息时，根据接收到的指示信息进行上述那样的中间处理。
例如，交换机装置100A基于测量信息的解析结果进行中间处理，在从功能部300接收到指示信息时，停止基于解析结果的中间处理，进行基于接收到的指示信息的内容的中间处理。
需要说明的是，也可以是代替交换机装置100A，或者除了交换机装置100A以外，能够由交换机装置100B以及交换机装置100C中的至少任一方进行中间处理的结构。例如，交换机装置100B也可以是进行从交换机装置100A传送的测量信息的中间处理，并将通过中间处理生成的信息作为中继信息向交换机装置100C传送的结构。
图2是示出本公开的实施方式所涉及的车载通信系统的结构的具体例的图。
参照图2，车载通信系统401具备搭载于车辆1的4个交换机装置101A、101B、101C、101D。以下，也将交换机装置101、101B、101C、101D分别称为交换机装置101。
例如，交换机装置101形成使用了以太网电缆10的环形拓扑。
具体而言，经由以太网电缆10，交换机装置101A和交换机装置101B连接，交换机装置101A和交换机装置101C连接，交换机装置101B和交换机装置101D连接，交换机装置101C和交换机装置101D连接。
交换机装置101通过以太网电缆10与搭载于车辆1的照相机201连接。照相机201是传感器的一例。
具体而言，交换机装置101A与照相机201A连接，交换机装置101B与照相机201B连接，交换机装置101C与照相机201C连接，交换机装置101D与照相机201D连接。
另外，交换机装置101B经由以太网电缆10与作为功能部的一例的自动驾驶ECU301连接。
交换机装置101、照相机201以及自动驾驶ECU301构成车载网络21。
交换机装置101能够对在车载网络21中交互的信息进行中继。
照相机201例如是定期地拍摄车辆1的周围的对象区域的摄像装置。照相机201通过拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的图像信息。图像信息是测量信息的一例。然后，如上所述，照相机201使用以太网帧将所生成的图像信息经由交换机装置101发送到自动驾驶ECU301。
例如，照相机201A通过拍摄车辆1的左前方的区域作为对象区域，生成表示拍摄图像的图像信息A。照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A。
另外，例如，照相机201B通过拍摄车辆1的右前方的区域作为对象区域，生成表示拍摄图像的图像信息B。照相机201B将所生成的图像信息B发送到交换机装置101B。
另外，例如，照相机201C通过拍摄车辆1的左后方的区域作为对象区域，生成表示拍摄图像的图像信息C。照相机201C将所生成的图像信息C发送到交换机装置101C。
另外，例如，照相机201D通过拍摄车辆1的右后方的区域作为对象区域，生成表示拍摄图像的图像信息D。照相机201D将所生成的图像信息D发送到交换机装置101D。
图3是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置从照相机接收的图像信息所表示的拍摄图像的一例的图。
参照图3，交换机装置101例如从照相机201接收表示通过拍摄包括其他车辆30、40的当前位置的对象区域而生成的拍摄图像的图像信息。
图4是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置从照相机接收的图像信息所表示的拍摄图像的其他例的图。
参照图4，交换机装置101例如从照相机201分别接收表示通过连续拍摄包括其他车辆30、40的当前位置的对象区域而生成的时间序列上的多个拍摄图像的多个图像信息。
交换机装置101能够进行从对应的照相机201接收到的图像信息的中间处理。
例如，交换机装置101在从自动驾驶ECU301接收到指示信息时，将接收到的指示信息保存在自身的存储部中。交换机装置101在从照相机201接收到图像信息时，进行基于保存在自身的存储部中的指示信息的内容的中间处理。
另外，例如，交换机装置101对从对应的照相机201接收到的图像信息进行解析，并基于解析结果进行中间处理。
具体而言，交换机装置101在从照相机201接收到图像信息时，对接收到的图像信息进行解析，由此判断在照相机201的对象区域中是否存在检测对象物例如其他车辆或者行人，并基于判断结果进行中间处理。
在解析了图像信息的结果是在拍摄图像中未拍摄到检测对象物，判断为在照相机201的对象区域中不存在检测对象物的情况下，作为中间处理，交换机装置101进行不将从照相机201接收到的图像信息发送到其他交换机装置101而废弃的处理。
另一方面，在解析了图像信息的结果是在拍摄图像中拍摄到检测对象物，判断为在照相机201的对象区域中存在检测对象物的情况下，交换机装置101将从照相机201接收到的图像信息作为中继信息发送到其他交换机装置101。
或者，在解析了图像信息的结果是在拍摄图像中拍摄到检测对象物，判断为在照相机201的对象区域中存在检测对象物的情况下，作为中间处理，交换机装置101根据图像信息的解析结果生成新的信息，并将所生成的信息作为中继信息发送到其他交换机装置101。
再次参照图2，在车载网络20中，交换机装置101A将通过进行从照相机201A接收到的图像信息A的中间处理生成的信息以及该图像信息A中的至少任一方作为中继信息A发送到交换机装置101B。
交换机装置101C将通过进行从照相机201C接收到的图像信息C的中间处理生成的信息以及该图像信息C中的至少任一方作为中继信息C发送到交换机装置101D。
交换机装置101D将通过进行从照相机201D接收到的图像信息D的中间处理生成的信息以及该图像信息D中的至少任一方作为中继信息D发送到交换机装置101B。
另外，交换机装置101D将从交换机装置101C接收到的中继信息C向交换机装置101B传送。
交换机装置101B将通过进行从照相机201B接收到的图像信息B的中间处理生成的信息以及该图像信息B中的至少任一方作为中继信息B发送到自动驾驶ECU301。
另外，交换机装置101B将从交换机装置101A接收到的中继信息A以及从交换机装置101D接收到的中继信息C、D向自动驾驶ECU301传送。
自动驾驶ECU301使用从交换机装置101B接收到的中继信息A、B、C、D，进行例如车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制。
例如，交换机装置101能够进行来自与其他交换机装置101连接的照相机201的图像信息的中间处理。
具体而言，交换机装置101D能够进行从交换机装置101C作为中继信息C接收到的图像信息C的中间处理。
另外，交换机装置101B能够进行从交换机装置101A作为中继信息A接收到的图像信息A的中间处理，能够进行从交换机装置101D作为中继信息D接收到的图像信息D的中间处理，能够进行从交换机装置101D作为中继信息C接收到的图像信息C的中间处理。
另外，例如，交换机装置101能够进行通过其他交换机装置101中的中间处理而生成的中继信息的中间处理。
具体而言，交换机装置101D能够进行通过交换机装置101C中的中间处理而生成的中继信息C的中间处理。
另外，交换机装置101B能够进行通过交换机装置101A中的中间处理而生成的中继信息A的中间处理，能够进行通过交换机装置101D中的中间处理而生成的中继信息D的中间处理。
[交换机装置]
图5是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的结构的图。
参照图5，交换机装置100具备中继部110、处理部120以及存储部130。
中继部110进行如上述那样使用以太网帧对在车载网络21中交互的信息进行中继的中继处理。
中继部110在从照相机201接收到图像信息时，将接收到的图像信息输出到处理部120。
处理部120能够进行来自照相机201的图像信息的中间处理。
更详细而言，再次参照图2，交换机装置101A能够进行来自照相机201A的图像信息的中间处理。交换机装置101C能够进行来自照相机201C的图像信息的中间处理。交换机装置101D能够进行来自照相机201C、D的图像信息的中间处理。交换机装置101B能够进行来自照相机201A、B、C、D的图像信息的中间处理。
中继部110将通过处理部120中的中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息，向其他装置例如其他交换机装置101或自动驾驶ECU301传送。
例如，处理部120进行从中继部110接收到的图像信息的解析，并基于解析结果进行中间处理。
更详细而言，处理部120例如通过使用机器学习法进行图像信息的解析，来判断在该图像信息所表示的拍摄图像中是否拍摄到检测对象物。
处理部120在解析了图像信息的结果是判断为在图像信息所表示的拍摄图像中未拍摄到检测对象物的情况下，作为中间处理，进行废弃从中继部110接收到的该图像信息的处理。
另一方面，处理部120在解析了图像信息的结果是判断为在图像信息所表示的拍摄图像中拍摄到检测对象物的情况下，将从中继部110接收到的该图像信息输出到中继部110。
中继部110在从处理部120接收到图像信息时，将接收到的图像信息作为中继信息向其他交换机装置101或自动驾驶ECU301传送。
另外，作为中间处理，处理部120进行使用了机器学习法的图像信息的解析，并基于解析结果来加工图像信息。或者，作为中间处理，处理部120进行使用了机器学习法的图像信息的解析，并基于解析结果生成检测信息。
更详细而言，作为中间处理，处理部120通过进行图像信息的解析来检测照相机201的拍摄区域中的车辆、行人或信号灯等检测对象物的类别、检测对象物的位置、检测对象物的大小即面积、检测对象物的移动方向、检测对象物的3轴方向上的速度以及检测对象物的3轴方向上的加速度等，基于检测结果来加工图像信息、或者生成表示检测结果的检测信息。
例如，处理部120在从中继部110接收到图像信息时，基于接收到的图像信息的解析结果来生成变更了尺寸的图像信息，并将所生成的图像信息输出到中继部110。
图6是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的图像信息的一例的图。图6示出基于表示图3的拍摄图像的图像信息的解析结果而生成的图像信息的一例。
处理部120在从中继部110接收到表示图3的拍摄图像的图像信息时，通过解析该图像信息来检测作为检测对象物的车辆30、40的位置。
参照图6，处理部120基于检测结果，生成表示提取了图3的拍摄图像的一部分例如拍摄到车辆30的部分的图像的图像信息，并将所生成的图像信息输出到中继部110。
图7是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的图像信息的其他例的图。图7示出基于表示图4的多个拍摄图像的各图像信息的解析结果而生成的图像信息的一例。
参照图7，处理部120在从中继部110接收到表示图4的多个拍摄图像的各图像信息时，通过对该各图像信息进行解析，来检测作为检测对象物的车辆30、40的位置以及速度等。
然后，处理部120在基于检测结果而判断为例如自身的车辆1与车辆30的碰撞的危险性低时，通过废弃多个图像信息中的一部分来剔除一个或多个图像信息，并将剩余的图像信息输出到中继部110。
图8是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的图像信息的其他例的图。图8示出基于表示图3的拍摄图像的图像信息的解析结果而生成的图像信息的一例。
例如，处理部120生成在从中继部110接收到的图像信息中加上解析结果而得到的图像信息。
具体而言，参照图8，处理部120在从中继部110接收到表示图3的拍摄图像的图像信息时，通过解析该图像信息，检测拍摄图像中拍摄到的检测对象物的类别为“车辆”。
然后，处理部120基于检测结果，生成将表示检测对象物的类别的检测信息添加到图像信息中而得到的图像信息，并将所生成的图像信息输出到中继部110。
图9是示出本公开的实施方式所涉及的交换机装置的处理部生成的检测信息的其他例的图。图9示出基于表示图3的拍摄图像的图像信息的解析结果而生成的检测信息的一例。
例如，处理部120将从中继部110接收到的图像信息的解析结果输出到中继部110。
具体而言，参照图9，处理部120在从中继部110接收到表示图3的拍摄图像的图像信息时，通过解析该图像信息，检测拍摄图像中拍摄到的检测对象物的类别为“车辆”。
然后，处理部120基于检测结果，废弃拍摄图像，并且生成表示检测对象物的类别以及位置的检测信息，并将所生成的检测信息输出到中继部110。
中继部110将从处理部120接收到的图像信息或检测信息作为中继信息向其他交换机装置101或自动驾驶ECU301传送。
例如，处理部120能够基于经由中继部110从照相机201接收到的图像信息的解析结果，进行上述那样的中间处理的内容的切换。另外，例如，处理部120能够基于该图像信息的解析结果，进行是否废弃该图像信息的切换。
另外，中继部110在从自动驾驶ECU301接收到指示信息时，将接收到的指示信息输出到处理部120。
例如，处理部120将从中继部110接收到的指示信息保存在存储部130中。处理部120在从中继部110接收到图像信息时，根据保存在存储部130中的指示信息所表示的中间处理的内容，进行图像信息的加工、检测信息的生成、或者图像信息的废弃等。
[自动驾驶ECU]
图10是示出本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU的结构的图。
参照图10，自动驾驶ECU301具备接收部310、处理部320以及指示部330。
接收部310从交换机装置101接收基于来自照相机201的图像信息的中继信息。
接收部310将从交换机装置101接收到的中继信息输出到处理部320。
处理部320使用从接收部310接收到的中继信息进行对象处理。例如，作为对象处理，处理部320进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制。
更详细而言，处理部320对从接收部310接收到的中继信息进行解析。处理部320例如通过使用机器学习法来进行中继信息的解析，来检测车辆1的行驶状况，并基于检测到的行驶状况来进行车辆1的驾驶的控制。
具体而言，处理部320通过进行中继信息的解析，作为车辆1的行驶状况，检测照相机201的拍摄区域中的车辆、行人或信号灯等检测对象物的类别、检测对象物的位置、检测对象物的大小即面积、检测对象物的移动方向、检测对象物的3轴方向上的速度，以及检测对象物的3轴方向上的加速度等。
另外，例如，接收部310接收来自加速度传感器、速度传感器以及陀螺仪传感器等照相机201以外的传感器的测量信息，并将接收到的测量信息输出到处理部320。
处理部320通过对从接收部310接收到的测量信息进行解析，来检测车辆1的行驶状况例如车辆1的行进方向以及速度。
然后，处理部320基于检测结果来进行车辆1的自动驾驶控制。具体而言，处理部320基于检测结果向发动机控制装置、制动控制装置以及加速器控制装置等各种控制装置发送控制信号，由此控制各种控制装置。
另外，处理部320将表示解析结果即检测结果的检测信息输出到指示部330。
指示部330向能够进行中间处理的交换机装置101发送表示与中间处理相关的指示的指示信息。
更详细而言，指示部330将表示交换机装置101中是否需要中间处理或中间处理的内容的指示信息发送到交换机装置101。
例如，作为是否需要中间处理，指示部330将表示图像信息的废弃条件的指示信息发送到交换机装置101。
具体而言，作为废弃条件，指示部330将表示如下条件的指示信息发送到交换机装置101：应该不废弃来自照相机201的全部图像信息而作为中继信息进行传送；应该剔除来自照相机201的图像信息而传送；或者在解析了来自照相机201的图像信息的结果是未检测到其他车辆或行人等检测对象物的情况下应该废弃该图像信息。
例如，作为中间处理的内容，指示部330将表示如下内容的指示信息发送到交换机装置101：图像信息的尺寸变更；提取在图像信息中拍摄到检测对象物的部分；向图像信息附加解析结果；或者替换图像信息的解析结果。
例如，指示部330基于由处理部320得到的解析结果生成指示信息。更详细而言，指示部330基于从处理部320接收到的检测信息来生成指示信息。
作为一例，指示部330在从处理部320接收到表示来自照相机201A的图像信息A所表示的拍摄图像中未拍摄到其他车辆或行人等检测对象物的检测信息时，生成表示仅在检测到检测对象物的情况下应传送图像信息的传送条件的指示信息，即表示在未检测到检测对象物的情况下应废弃图像信息的废弃条件的指示信息。指示部330将所生成的指示信息发送到交换机装置101A。
另外，作为其他例，指示部330例如为了降低自身的处理负荷，作为中间处理的内容，生成表示应在来自照相机201的图像信息中附加交换机装置101中的解析结果的指示信息，并将所生成的指示信息发送到交换机装置101。
另外，作为其他例，指示部330例如为了降低自身的处理负荷，作为中间处理的内容，生成表示应将来自照相机201的图像信息替换为交换机装置101中的解析结果的指示信息，并将所生成的指示信息发送到交换机装置101。
另外，作为其他例，指示部330在从处理部320接收到表示车辆1向后方行进的检测信息时，基于接收到的检测信息，生成表示应剔除图像信息而传送的指示信息，将所生成的指示信息发送到分别与以车辆1的前方为对象区域的照相机201C、201D连接的交换机装置101C、101D。
[动作的流程]
本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的各装置具备包括存储器的计算机，该计算机中的CPU等运算处理部从该存储器读出并执行包括以下的流程图以及时序的各步骤的一部分或全部的程序。这些多个装置的程序能够分别从外部安装。这些多个装置的程序分别以存储于存储介质的状态流通。
图11是规定在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中交换机装置进行中继处理时的动作过程的流程图。
参照图11，首先，交换机装置101等待接收来自照相机201的图像信息(步骤S102中为“否”)，如果接收到图像信息(步骤S102中为“是”)，则确认是否保持有来自自动驾驶ECU301的指示信息(步骤S104)。
接着，交换机装置101在保持有来自自动驾驶ECU301的指示信息的情况下(步骤S104中为“是”)，根据所保持的指示信息进行中间处理。具体而言，交换机装置101将根据指示信息所表示的中间处理的内容而生成的信息作为中继信息向其他交换机装置101或自动驾驶ECU301传送。或者，交换机装置101根据指示信息所表示的中间处理的内容，进行不传送图像信息而废弃的处理(步骤S106)。
接着，交换机装置101等待接收来自照相机201的新的图像信息(步骤S102中为“否”)。
另一方面，交换机装置101在未保持来自自动驾驶ECU301的指示信息的情况下(步骤S104中为“否”)，进行从照相机201接收到的图像信息的解析(步骤S108)。
接着，交换机装置101在解析了图像信息的结果是例如判断为在图像信息所表示的拍摄图像中未拍摄到检测对象物、不需要传送图像信息的情况下(步骤S110中为“否”)，作为中间处理，进行废弃从照相机201接收到的图像信息的处理(步骤S112)。
接着，交换机装置101等待接收来自照相机201的新的图像信息(步骤S102中为“否”)。
另一方面，交换机装置101在解析了图像信息的结果是判断为需要传送图像信息且不需要中间处理的情况下(在步骤S110中为“是”，并且在步骤S114中为“否”)，将从照相机201接收到的图像信息作为中继信息向其他交换机装置101或自动驾驶ECU301传送(步骤S116)。
另一方面，交换机装置101在解析了图像信息的结果是判断为需要传送图像信息且需要中间处理的情况下(在步骤S110中为“是”，并且在步骤S114中为“是”)，进行中间处理。例如，作为中间处理，交换机装置101生成图8所示那样的、将表示图像信息所表示的拍摄图像中拍摄到的检测对象物的类别的信息添加到图像信息中而得到的图像信息(步骤S118)。
接着，交换机装置101将所生成的图像信息作为中继信息向其他交换机装置101或自动驾驶ECU301传送(步骤S120)。
接着，交换机装置101等待接收来自照相机201的新的图像信息(步骤S102中为“否”)。
图12是规定本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU进行对象处理时的动作过程的流程图。
参照图12，首先，自动驾驶ECU301等待接收来自交换机装置101的中继信息(步骤S202中为“否”)，当接收到中继信息时(步骤S202中为“是”)，作为对象处理，对接收到的中继信息进行解析，由此检测车辆1的行驶状况(步骤S204)。
接着，作为对象处理，自动驾驶ECU301基于检测到的行驶状况，进行车辆1的驾驶的控制(步骤S206)。
接着，自动驾驶ECU301基于中继信息的解析结果，生成表示与交换机装置101中的中间处理相关的指示的指示信息，并将所生成的指示信息发送到交换机装置101(步骤S208)。
接着，自动驾驶ECU301等待接收来自交换机装置101的新的中继信息(步骤S202中为“否”)。
需要说明的是，上述步骤S206和S208的顺序不限于上述顺序，也可以调换顺序。
图13是本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的图像信息的传送处理的时序的一例。
参照图13，首先，照相机201A通过拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的图像信息A(步骤S302)。
接着，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S304)。
接着，交换机装置101A进行从照相机201A接收到的图像信息A的解析(步骤S306)。
接着，交换机装置101A在解析了图像信息A的结果是在拍摄图像中未拍摄到检测对象物的情况下，作为中间处理，进行废弃从照相机201A接收到的图像信息A的处理(步骤S308)。
接着，照相机201A通过在下一拍摄时刻拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的新的图像信息A(步骤S310)。
接着，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S312)。
接着，交换机装置101A进行从照相机201A接收到的图像信息A的解析(步骤S314)。
接着，交换机装置101A在解析了图像信息A的结果是在拍摄图像中拍摄到检测对象物的情况下，作为中间处理，生成将表示图像信息A的解析结果例如检测对象物的类别为“车辆”的检测信息添加到图像信息A中而得到的图像信息AS(步骤S316)。
接着，交换机装置101A将所生成的图像信息AS作为中继信息向交换机装置101B传送(步骤S318)。
接着，交换机装置101B将从交换机装置101A接收到的图像信息AS作为中继信息向自动驾驶ECU301传送(步骤S320)。
接着，自动驾驶ECU301使用从交换机装置101B接收到的图像信息AS，作为对象处理，进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制(步骤S322)。
图14是本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的图像信息的传送处理的时序的其他例。
参照图14，首先，照相机201A通过拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的图像信息A(步骤S402)。
接着，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S404)。
接着，交换机装置101A将从照相机201A接收到的图像信息A作为中继信息向交换机装置101B传送(步骤S406)。
接着，交换机装置101B将从交换机装置101A接收到的图像信息A作为中继信息向自动驾驶ECU301传送(步骤S408)。
接着，自动驾驶ECU301使用从交换机装置101B接收到的图像信息A，作为对象处理，进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制(步骤S410)。
接着，自动驾驶ECU301例如为了降低自身的处理负荷，将表示应传送在来自照相机201A的图像信息中加上交换机装置101A中的解析结果而得到的图像信息的指示信息发送到交换机装置101A(步骤S412)。
接着，照相机201A通过在下一拍摄时刻拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的新的图像信息A(步骤S414)。
然后，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S416)。
接着，交换机装置101A根据从自动驾驶ECU301接收到的指示信息，进行从照相机201A接收到的图像信息A的解析(步骤S418)。
接着，交换机装置101A在解析了图像信息A的结果是在拍摄图像中拍摄到检测对象物的情况下，作为中间处理，生成将表示图像信息A的解析结果例如检测对象物的类别为“车辆”的检测信息添加到图像信息A中而得到的图像信息AS(步骤S420)。
接着，交换机装置101A将所生成的图像信息AS作为中继信息向交换机装置101B传送(步骤S422)。
接着，交换机装置101B将从交换机装置101A接收到的图像信息AS作为中继信息向自动驾驶ECU301传送(步骤S424)。
接着，自动驾驶ECU301使用从交换机装置101B接收到的图像信息AS，进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制作为对象处理(步骤S426)。
图15是本公开的实施方式所涉及的车载通信系统中的图像信息的传送处理的时序的其他例。
参照图15，首先，照相机201A通过拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的图像信息A(步骤S502)。
接着，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S504)。
接着，交换机装置101A进行从照相机201A接收到的图像信息A的解析(步骤S506)。
接着，交换机装置101A在解析了图像信息A的结果是在拍摄图像中拍摄到检测对象物的情况下，作为中间处理，生成将表示图像信息A的解析结果例如检测对象物的类别为“车辆”的检测信息添加到图像信息A中而得到的图像信息AS(步骤S508)。
接着，交换机装置101A将所生成的图像信息AS作为中继信息向交换机装置101B传送(步骤S510)。
接着，交换机装置101B将从交换机装置101A接收到的图像信息AS作为中继信息向自动驾驶ECU301传送(步骤S512)。
接着，自动驾驶ECU301使用从交换机装置101B接收到的图像信息AS，进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制作为对象处理(步骤S514)。
接着，自动驾驶ECU301将表示在来自照相机201的图像信息中没有检测到其他车辆或行人等检测对象物的情况下应废弃该图像信息的指示信息发送到交换机装置101A(步骤S516)。
接着，照相机201A通过在下一拍摄时刻拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的新的图像信息A(步骤S518)。
接着，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S520)。
接着，交换机装置101A进行从照相机201A接收到的图像信息A的解析(步骤S522)。
接着，交换机装置101A在解析了图像信息A的结果是在拍摄图像中未拍摄到检测对象物的情况下，根据从自动驾驶ECU301接收到的指示信息，进行废弃从照相机201A接收到的图像信息A的处理作为中间处理(步骤S524)。
接着，照相机201A通过在下一拍摄时刻拍摄车辆1的周围的对象区域，生成表示对象区域的拍摄图像的新的图像信息A(步骤S526)。
然后，照相机201A将所生成的图像信息A发送到交换机装置101A(步骤S528)。
接着，交换机装置101A进行从照相机201A接收到的图像信息A的解析(步骤S530)。
接着，交换机装置101A在解析了图像信息A的结果是在拍摄图像中拍摄到检测对象物的情况下，作为中间处理，生成将表示图像信息A的解析结果例如检测对象物的类别为“车辆”的检测信息添加到图像信息A中而得到的图像信息AS(步骤S532)。
接着，交换机装置101A将所生成的图像信息AS作为中继信息向交换机装置101B传送(步骤S534)。
接着，交换机装置101B将从交换机装置101A接收到的图像信息AS作为中继信息向自动驾驶ECU301传送(步骤S536)。
接着，自动驾驶ECU301使用从交换机装置101B接收到的图像信息AS，进行车辆1的行驶状况的检测以及基于检测结果的自动驾驶控制作为对象处理(步骤S538)。
需要说明的是，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，交换机装置101是根据从自动驾驶ECU301接收到的指示信息进行中间处理、并且基于从照相机201接收到的图像信息的解析结果进行中间处理的结构，但并不限定于此。
交换机装置101也可以是根据从自动驾驶ECU301接收到的指示信息进行中间处理、而不进行基于从照相机201接收到的图像信息的解析结果的中间处理的结构。另外，交换机装置101也可以是基于从照相机201接收到的图像信息的解析结果进行中间处理、而自动驾驶ECU301不向交换机装置101发送指示信息的结构。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，交换机装置101是进行来自照相机201的测量信息的中间处理的结构，但并不限定于此。交换机装置101例如也可以是进行来自加速度传感器、速度传感器以及陀螺仪传感器等照相机201以外的传感器的测量信息的中间处理的结构。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，构成为4个交换机装置101中的交换机装置101B与作为功能部的一例的自动驾驶ECU301连接，交换机装置101B将从其他交换机装置101A、101C、101D传送的中继信息向自动驾驶ECU301传送，但并不限定于此。
也可以是交换机装置101B以外的交换机装置101例如交换机装置101D与其他功能部连接的结构。在该情况下，交换机装置101D将从交换机装置101A、101B、101C传送的中继信息向该其他功能部传送。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，交换机装置101是能够进行中间处理的内容的切换以及是否传送中继信息的切换中的至少任一方的结构，但并不限定于此。交换机装置101也可以是不具有进行中间处理的内容的切换以及是否传送中继信息的切换的功能的结构。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，作为中间处理的内容的切换，交换机装置101是能够切换根据图像信息生成新的信息的模式和不生成新的信息的模式的结构，但并不限定于此。交换机装置101也可以是能够切换应生成的新的信息的内容本身作为中间处理的内容的切换的结构。
具体而言，交换机装置101也可以是如下结构：作为根据图像信息生成的新的信息的内容，能够切换检测对象物的类别、检测对象物的位置、检测对象物的大小以及检测对象物的移动方向等。
另外，期望能够降低车载网络中的处理负荷的技术。
例如，随着在车载网络中交互的数据的种类和量增大，使用该数据进行规定的对象处理的功能部中的处理负荷增大。因此，期望一种能够降低功能部中的处理负荷的技术。
对于此，本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401具备搭载于车辆1的多个交换机装置101。多个交换机装置101中的至少任一个能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于车辆1的照相机201的图像信息的中间性信息处理。多个交换机装置101中的至少任一个将通过中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置101传送。其他交换机装置101将传送到的中继信息向应使用中继信息进行对象处理的自动驾驶ECU301传送。
这样，通过交换机装置101将通过图像信息的中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置101传送的结构，例如能够在交换机装置101中进行自动驾驶ECU301应进行的对象处理的一部分，因此能够将自动驾驶ECU301中的处理负荷分散到交换机装置101。由此，能够减少自动驾驶ECU301中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。
因此，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，能够降低车载网络中的处理负荷。另外，在车载通信系统401中，通过降低车载网络中的伴随中继信息的处理的处理负荷，能够降低车载网络中的其他信息的传输延迟以及损耗等。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，交换机装置101进行接收到的图像信息的解析，并基于解析结果进行中间处理。
通过这样的结构，交换机装置101能够根据图像信息的内容，将在自动驾驶ECU301进行的对象处理中能够使用的实用性高的信息作为中继信息向自动驾驶ECU301传送。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，交换机装置101根据来自自动驾驶ECU301的指示信息进行中间处理。
通过这样的结构，能够基于来自自动驾驶ECU301的指示信息，将自动驾驶ECU301所需的信息作为中继信息向自动驾驶ECU301传送。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，交换机装置101能够进行中间处理的内容的切换以及是否传送中继信息的切换中的至少任一方。
通过这样的结构，例如能够根据车辆1的行驶状况或自动驾驶ECU301中的处理负荷的状况来切换交换机装置101中的信息处理的内容。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，作为中间处理的内容的切换，交换机装置101能够切换根据图像信息生成新的信息的模式和不生成新的信息的模式。
通过这样的结构，通过中间处理，例如能够新生成在自动驾驶ECU301进行的对象处理中能够使用的实用性高的信息并向自动驾驶ECU301传送。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，作为中间处理，交换机装置101进行接收到的图像信息的解析，将把解析结果添加到图像信息中而得到的中继信息向其他交换机装置101传送。
通过这样的结构，能够将包含解析结果的中继信息向自动驾驶ECU301传送，能够将自动驾驶ECU301应进行的解析处理的一部分或全部转移到交换机装置101。
另外，在本公开的实施方式所涉及的车载通信系统401中，作为中间处理，交换机装置101进行接收到的图像信息的解析，并将解析结果作为中继信息向其他交换机装置101传送。
通过这样的结构，能够将解析结果作为中继信息向自动驾驶ECU301传送，能够减少向自动驾驶ECU301传送的中继信息的数据量，并将自动驾驶ECU301应进行的解析处理的一部分或全部转移到交换机装置101。
另外，本公开的实施方式所涉及的交换机装置101搭载于车辆1。处理部120能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于车辆1的照相机201的图像信息的中间性信息处理。中继部110将通过中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
这样，通过将通过图像信息的中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的结构，在包括交换机装置101和应使用中继处理进行对象处理的自动驾驶ECU301的车载网络21中，例如能够在交换机装置101中进行自动驾驶ECU301应进行的对象处理的一部分，因此能够将自动驾驶ECU301中的处理负荷分散到交换机装置101。由此，能够减少自动驾驶ECU301中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。
因此，在本公开的实施方式所涉及的交换机装置101中，能够降低车载网络中的处理负荷。另外，在交换机装置101中，通过降低车载网络中的伴随中继信息的处理的处理负荷，能够降低车载网络中的其他信息的通信的传输延迟以及损耗等。
另外，本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU301搭载于搭载有多个交换机装置101的车辆1。接收部310从交换机装置101接收基于来自搭载于车辆1的照相机201的图像信息的中继信息。处理部320使用由接收部310接收到的中继信息进行对象处理。指示部330向能够进行中间处理的交换机装置101发送表示与中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为图像信息的中间性信息处理。
这样，通过向能够进行图像信息的中间处理的交换机装置101发送表示与中间处理相关的指示的指示信息的结构，例如能够使交换机装置101进行自身应进行的对象处理的一部分作为中间处理，因此能够将自身的处理负荷分散到交换机装置101。由此，能够减少处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。
因此，在本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU301中，能够降低车载网络中的处理负荷。另外，在自动驾驶ECU301中，通过降低车载网络中的伴随中继信息的处理的处理负荷，能够降低车载网络中的其他信息的通信的传输延迟以及损耗等。
另外，在本公开的实施方式所涉及的自动驾驶ECU301中，处理部320在对象处理中解析中继信息。指示部330基于由处理部320得到的解析结果生成指示信息。
通过这样的结构，能够根据通过解析中继信息而检测到的车辆1的行驶状况等，向交换机装置101指示交换机装置101传送的中继信息的内容。
另外，本公开的实施方式所涉及的通信控制方法是具备搭载于车辆1的多个交换机装置101的车载通信系统400中的通信控制方法。在该通信控制方法中，首先，多个交换机装置101中的至少任一个进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于车辆1的照相机201的测量信息的中间性信息处理。接着，多个交换机装置101中的至少任一个将通过中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置101传送。接着，其他交换机装置101将传送到的中继信息向应使用中继信息进行对象处理的自动驾驶ECU301传送。
这样，通过交换机装置101将通过图像信息的中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置101传送的方法，例如能够在交换机装置101中进行自动驾驶ECU301应进行的对象处理的一部分，因此能够将自动驾驶ECU301中的处理负荷分散到交换机装置101。由此，能够减少自动驾驶ECU301中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。
因此，在本公开的实施方式所涉及的通信控制方法中，能够降低车载网络中的处理负荷。另外，在车载通信系统401中，通过降低车载网络中的伴随中继信息的处理的处理负荷，能够降低车载网络中的其他信息的传输延迟以及损耗等。
另外，本公开的实施方式所涉及的通信控制方法是搭载于车辆1的交换机装置101中的通信控制方法。在该通信控制方法中，首先，交换机装置101进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于车辆1的照相机201的测量信息的中间性信息处理。接着，交换机装置101将通过中间处理生成的信息以及测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
这样，通过将通过图像信息的中间处理生成的信息以及图像信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的方法，在包括交换机装置101和应使用中继处理进行对象处理的自动驾驶ECU301的车载网络21中，例如能够在交换机装置101中进行自动驾驶ECU301应进行的对象处理的一部分，因此能够将自动驾驶ECU301中的处理负荷分散到交换机装置101。由此，能够减少自动驾驶ECU301中的处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。
因此，在本公开的实施方式所涉及的通信控制方法中，能够降低车载网络中的处理负荷。另外，在交换机装置101中，通过降低车载网络中的伴随中继信息的处理的处理负荷，能够降低车载网络中的其他信息的通信的传输延迟以及损耗等。
另外，本公开的实施方式所涉及的通信控制方法是搭载于车辆1的自动驾驶ECU301中的通信控制方法。在该通信控制方法中，首先，自动驾驶ECU301从搭载于车辆1的交换机装置101接收中继信息。接着，自动驾驶ECU301使用接收到的中继信息进行对象处理。接着，自动驾驶ECU301向能够进行中间处理的交换机装置101发送表示与中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为来自搭载于车辆1的照相机201的测量信息的中间性信息处理。
这样，通过向能够进行图像信息的中间处理的交换机装置101发送表示与中间处理相关的指示的指示信息的方法，例如能够使交换机装置101进行自身应进行的对象处理的一部分作为中间处理，因此能够将自身的处理负荷分散到交换机装置101。由此，能够减少处理负荷的集中以及由处理负荷引起的发热等。
因此，在本公开的实施方式所涉及的通信控制方法中，能够降低车载网络中的处理负荷。另外，在自动驾驶ECU301中，通过降低车载网络中的伴随中继信息的处理的处理负荷，能够降低车载网络中的其他信息的通信的传输延迟以及损耗等。
应认为上述实施方式在所有方面仅是例示而不是限制性的。本发明的范围不是由上述说明而是由权利要求示出，旨在包括与权利要求等同的含义以及范围内的所有变更。
以上的说明包括以下附记的特征。
[附记1]
一种车载通信系统，
具备搭载于车辆的多个交换机装置，
作为所述多个交换机装置中的一个的第一交换机装置能够进行测量信息的加工或废弃来作为中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的所述测量信息的中间性信息处理，
所述第一交换机将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息，向作为所述多个交换机装置中的一个的第二交换机装置传送，
所述第二交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送，
所述第一交换机装置基于从所述传感器接收到的所述测量信息的解析结果、或者根据从所述功能部接收到的指示信息，进行所述测量信息的加工或废弃。
[附记2]
一种搭载于车辆的交换机装置，具备：
处理部，能够进行测量信息的加工或废弃来作为中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的所述测量信息的中间性信息处理；以及
中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送，
所述处理部基于从所述传感器接收到的所述测量信息的解析结果，进行所述测量信息的加工或废弃。
[附记3]
一种搭载于搭载有多个交换机装置的车辆的功能部，具备：
接收部，从所述交换机装置接收基于来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中继信息；
处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及
指示部，向能够进行中间处理的所述交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为所述测量信息的中间性信息处理，
所述指示部基于由所述处理部得到的解析结果，作为与所述中间处理相关的指示生成表示与所述测量信息的加工或废弃相关的指示的所述指示信息。
符号说明
1 车辆
10 以太网电缆
20、21 车载网络
30、40 其他车辆
100、101 交换机装置
110 中继部
120 处理部
130 存储部
200 传感器
201 照相机
300 功能部
301 自动驾驶ECU
310 接收部
320 处理部
330 指示部
400 车载通信系统。

Claims (15)

1.一种车载通信系统，具备搭载于车辆的多个交换机装置，
所述多个交换机装置中的至少任一个能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理，
所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送，
所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送。
2.根据权利要求1所述的车载通信系统，其中，
所述交换机装置对接收到的所述测量信息进行解析，基于解析结果进行所述中间处理。
3.根据权利要求1或2所述的车载通信系统，其中，
所述交换机装置根据来自所述功能部的指示信息进行所述中间处理。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车载通信系统，其中，
所述交换机装置能够进行所述中间处理的内容的切换以及是否传送所述中继信息的切换中的至少任一方。
5.根据权利要求4所述的车载通信系统，其中，
作为所述中间处理的内容的切换，所述交换机装置能够切换根据所述测量信息生成新的信息的模式和不生成新的信息的模式。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的车载通信系统，其中，
作为所述中间处理，所述交换机装置对接收到的所述测量信息进行解析，并将把该解析的结果添加到所述测量信息中而得到的所述中继信息向所述其他交换机装置传送。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的车载通信系统，其中，
作为所述中间处理，所述交换机装置对接收到的所述测量信息进行解析，并将该解析的结果作为所述中继信息向所述其他交换机装置传送。
8.一种交换机装置，是搭载于车辆的交换机装置，具备：
处理部，能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及
中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
9.一种功能部，是搭载于搭载有多个交换机装置的车辆的功能部，具备：
接收部，从所述交换机装置接收基于来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中继信息；
处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及
指示部，向能够进行中间处理的所述交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为所述测量信息的中间性信息处理。
10.根据权利要求9所述的功能部，其中，
所述处理部在所述对象处理中解析所述中继信息，
所述指示部基于由所述处理部得到的解析结果来生成所述指示信息。
11.一种通信控制方法，是具备搭载于车辆的多个交换机装置的车载通信系统中的通信控制方法，包括：
所述多个交换机装置中的至少任一个进行中间处理的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；
所述多个交换机装置中的至少任一个将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他交换机装置传送的步骤；以及
所述其他交换机装置将传送到的所述中继信息向应使用所述中继信息进行对象处理的功能部传送的步骤。
12.一种通信控制方法，是搭载于车辆的交换机装置中的通信控制方法，包括：
进行中间处理的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及
将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送的步骤。
13.一种通信控制方法，是搭载于车辆的功能部中的通信控制方法，包括：
从搭载于所述车辆的交换机装置接收中继信息的步骤；
使用接收到的所述中继信息进行对象处理的步骤；以及
向能够进行中间处理的交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息的步骤，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理。
14.一种通信控制程序，是在搭载于车辆的交换机装置中使用的通信控制程序，
用于使计算机作为以下各部发挥功能：
处理部，能够进行中间处理，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理；以及
中继部，将通过所述中间处理生成的信息以及所述测量信息中的至少任一方作为中继信息向其他装置传送。
15.一种通信控制程序，是在搭载于车辆的功能部中使用的通信控制程序，
用于使计算机作为以下各部发挥功能：
接收部，从搭载于所述车辆的交换机装置接收中继信息；
处理部，使用由所述接收部接收到的所述中继信息进行对象处理；以及
指示部，向能够进行中间处理的交换机装置发送表示与所述中间处理相关的指示的指示信息，所述中间处理为来自搭载于所述车辆的传感器的测量信息的中间性信息处理。
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