CN113784864A - 用于控制采矿车辆的系绳电缆中的电流的方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种用于控制电动采矿车辆的系绳电缆中的电流的方法和装置。确定流过所述系绳电缆的等效周期电流的指示符，并且获得该系绳电缆的动态改变条件的实际状态的一个或多个描述符。基于所述指示符和所述描述符确定电流限制值，并且将所述采矿车辆通过所述系绳电缆汲取的总电流限制为一值，该值小于或等于所述确定的电流限制值。

Description

用于控制采矿车辆的系绳电缆中的电流的方法和装置

技术领域

本发明总体上涉及电动采矿车辆，诸如电动装载机、钻车等。特别地，本发明涉及控制多少电流流过这种采矿车辆的系绳电缆的任务。

背景技术

与利用内燃机驱动的采矿车辆相比，电动采矿车辆具有多个优点，诸如没有废气和不依赖于燃料输送。如果电池技术不允许足够高的电能存储密度，则假设重型采矿车辆仅仅依靠车载电池就能够运行足够长的时间是不可行的。传统的解决方案是在矿井中建立电网，电动采矿车辆利用长电缆连接到该电网，从车辆后部的电缆卷筒或卷轴中卷出足够长度的电缆。

图1示意性地图示了传统电动采矿车辆的一些组件。矿井的电网101包括连接点102，采矿车辆的连接器103能够联接到该连接点。从卷筒或卷轴105卷出足够长度的系绳电缆104，以允许车辆到达其工作位置。变压器106可以被用于将通常为1000V AC的数量级的电网电压转换为诸如400V AC的较低的电压水平，该电压电平能够被馈入感应电机107。另一种可能性是将感应电机107直接额定为电网电压，在这种情况下不需要变压器106，如图1中的虚线连接114所示。扭矩变换器108将感应电机107联接到车辆的变速器109，驱动轴110和111从该变速器延伸到驱动轮112和113。液压泵能够直接被连接到变速器，在该变速器处，当电动机从电网接收电力时，该液压泵始终旋转，从而利用节流阀控制液压动力。作为替代，能够例如从变压器106的次级侧获取电力到液压泵，这些液压泵被用于维持用于工作机构的液压系统中的压力，以用于自动地操作电缆卷筒105以及其它此类目的。

图2图示了替代解决方案，其中，该电动采矿车辆与电网之间的电缆连接是直流(DC)电缆连接。连接点213被装配有变压器和整流器212，并且采矿车辆的车载电源链路201是DC电源链路。在图2的实施例中，牵引电动机203及其相关联的变速器204由逆变器202驱动，并且其它逆变器205和206也可以被用于驱动包含AC电动机207和208的其它车载系统。设置有输送(tramming)电池209，该输送电池通过转换器210被耦合到DC电源链路201，该转换器可以包括DC/DC转换、电池充电和充电水平管理功能。

系绳电缆104的电流额定值可能变为对电动采矿车辆操作的限制因素。尝试通过系绳电缆104汲取过大的电流会导致电缆的导体材料变热，这对电缆的绝缘护套层具有不利影响。在极端情况下，该绝缘材料可能会熔化或燃烧，从而导致立即的故障，但即使较小的临界的加热水平也会导致其特性加速劣化。从卷筒或卷轴105中卷出的电缆比卷紧的电缆更有效地散热。

试图预先估计在使用过程中会遇到多大的电流可能会导致对电流造成过度限制，或者导致使用的电缆太粗以至于只有有限长度的电缆能够装配在采矿车辆上的可用空间内。为了能够使用最佳长度的最佳粗度电缆，非常需要更智能和通用的限制电流的方法。

发明内容

本发明的一个目的是提出一种用于控制采矿车辆的系绳电缆中的电流的方法和装置，使得能够最佳地利用电缆的容量。本发明的另一个目的是提出这样一种方法和装置，该方法和装置能够使电动采矿车辆上的电力利用最优化。

这些和另外的有利目的通过具有在相应的所附独立权利要求中列举的特征的方法和装置来实现。从属权利要求描述了本发明的另外有利实施例。

根据一个方面，提供了一种用于控制电动采矿车辆的系绳电缆中的电流的方法。该方法包括：确定流过所述系绳电缆的等效周期电流的指示符；获得该系绳电缆的动态变化条件的实际状态的一个或多个描述符，基于所述指示符和所述描述符确定电流限制值，以及将所述采矿车辆通过所述系绳电缆汲取的电流总量限制为一值，该值小于或等于所述确定的电流限制值。

根据一个实施例，等效周期电流的所述指示符包括在最近的持续时间期间已经流过所述系绳电缆的过去等效周期电流的指示符。这涉及这样的优点，在确定电流限制值时能够考虑最近发生的实际事件。

根据一个实施例，过去等效周期电流的所述指示符被确定为在所述系绳电缆中出现的瞬时电流值的累积总和除以所述最近的持续时间的长度。这涉及这样的优点，即能够以相对简单和稳健的方式获得对实际发生电流的合理准确的指示符。

根据一个实施例，等效周期电流的所述指示符包括预期在未来的持续时间期间流过所述系绳电缆的未来等效周期电流的指示符。这涉及这样的优点，能够主动设置该电流限制值，从而提供更多用途的控制。

根据一个实施例，该方法包括获得该采矿车辆的行驶速度的指示符，并且至少部分地基于所获得的行驶速度的指示符来计算未来等效周期电流的指示符。这涉及这样的优点，在设置电流限制值时，能够考虑在不久的将来最有可能卷出的电缆量。

根据一个实施例，该方法包括获得工作周期的估计长度的指示符，并且至少部分地基于所获得的工作周期的估计长度的指示符来计算未来等效周期电流的指示符。这涉及这样的优点，在设置电流限制值的过程中，能够预先考虑关于最可能的工作安排的信息。

根据一个实施例，该方法包括获得空闲周期的估计长度的指示符，并且至少部分地基于所获得的空闲周期的估计长度的指示符来计算未来等效周期电流的指示符。这涉及这样的优点，在设置电流限制值的过程中，能够预先考虑关于最可能的工作安排的信息。

根据一个实施例，该系绳电缆的动态变化条件的实际状态的所述一个或多个描述符包括以下中的一个或多个：当前包含在所述采矿车辆的电缆存储空间中的所述系绳电缆的量；所述系绳电缆的一部分的温度；所述电缆存储空间的温度。这涉及这样的优点，即易于检测的实际条件能够具有对设置电流限制值的动态影响，导致在以合理水平设置该电流限制值时具有更好的精度。

根据一个实施例，该方法包括通过利用从采矿车辆上的电池汲取的电能临时提高在采矿车辆的车载电源链路上可用的电能量来响应于采矿车辆内的瞬时电力需求，该瞬时电力需求大于由所确定的电流限制值允许的电力。这涉及这样的优点，与仅电缆连接能够给出的相比，更多电力可以至少暂时地变成可用的。

根据第二方面，提供了一种用于控制电动采矿车辆的系绳电缆中的电流的装置。该装置包括：处理单元，该处理单元被配置成确定流过所述系绳电缆的等效周期电流的指示符，获得该系绳电缆的动态变化条件的实际状态的一个或多个描述符，以及基于所述指示符和所述描述符确定电流限制值；以及电流限制器，该电流限制器被配置成将所述采矿车辆通过所述系绳电缆汲取的电流总量限制为一值，该值小于或等于所述确定的电流限制值。

根据一个实施例，该装置包括电压转换器，该电压转换器被配置成将所述系绳电缆的电缆电压转换为采矿车辆的车载电源链路的电源链路电压，以及所述电流限制器被配置成控制所述电压转换器，以使所述电压转换器根据所述电流限制值选择所述电源链路电压。

根据一个实施例，该处理单元被配置成执行上述任何方法实施例的方法步骤。所涉及的优点与以上参照方法实施例所解释的方法相同。

附图说明

所包括的附图用于提供对本发明的进一步理解并且构成本说明书的一部分，这些附图图示了本发明的实施例，与说明书一起帮助解释本发明的原理。附图中：

图1图示了电动采矿车辆，

图2图示了另一电动采矿车辆，以及

图3图示了对电动采矿车辆中的电流限制进行动态控制的原理，

图4图示了确定电流限制值的可能方面，以及

图5图示了能够实施电流限制的方式的示例。

具体实施方式

图3示意性地图示了电动采矿车辆的一些组件。系绳电缆301被用于将采矿车辆连接到外部电能源，诸如矿井的电网或采矿车辆将在其中被使用的其它环境、专用电力输送站或发电机车厢。采矿车辆上的各种子系统将利用电能驱动，该电能通过系绳电缆301从外部电能源接收。这种子系统的示例例如是致动器302，该致动器例如意味着提升机构，装载机使用该提升机构来移动其铲斗。车载电动子系统的另一示例是输送系统303，该输送系统意味着车辆的牵引机构及其电机。还示出了电池充电子系统304，该电池充电子系统通常覆盖所有可充电的车载电能存储装置以及用于控制其充电状态的装置。电源链路电压子系统305包括这样的装置，该装置用于管理采矿车辆的(多个)电源链路的(多个)电压，例如用于维持电源总线的特定电压水平，该特定电压水平被用于将来自电缆连接和/或来自车载电池的电能分配到各种其它子系统。其它子系统306可以包括支持系统，诸如灯、通风、通信、数据收集和存储等。

采矿车辆可以包括各种类型的用户控件307，这些用户控件意在用作命令界面，人类用户能够通过该命令界面来控制采矿车辆的操作。如果采矿车辆是用户实际在车上的有人驾驶类型，则用户控件307可以包括在驾驶室中使用的控制装置，诸如操纵杆、方向盘、按钮、控制杆、键盘、触敏屏幕等等。如果采矿车辆是远程控制的类型，则类似的用户控件可以位于远程控制站处，以使得车载用户控件307仅仅是用于通信的装置，该装置将远程地给出的命令传送到采矿车辆的合适部件。

该采矿车辆还可以包括自动控件308，这些自动控件在没有用户交互的情况下控制该采矿车辆的至少一些操作。自动控件的示例例如包括管理电缆卷轴或卷筒的控制系统，以便始终具有仅仅卷出合适量的系绳电缆。用户控件307与自动控件308之间并非必须存在明显的区别，因为许多控制功能可能涉及不同程度的自主操作，同时允许用户在必要时超越或指导这些操作。同时涉及用户控件和自动控件两者的情况的示例是这样一种示例，用户激活制动器以减慢车辆的运动，并且自动系统决定通过从运动的动能中再生电能、能够进行制动的程度，以及在使用液压或机械制动器的情况下、需要增加多少(如果有的话)这种再生，该液压或机械制动器仅仅将动能转化为热。

用户控件307和自动控件308对子系统的电源管理309具有一定影响。作为简单的示例，使车辆向前加速的用户基本上命令更多的电力引导到输送子系统303。由电源管理功能309引导到所有子系统的总瞬时电力限定了需要通过系绳电缆301汲取的瞬时电流量。显然，能够被汲取的电流量是有限制的，因此来自用户控件307和自动控件308的命令实际可能影响向子系统的电力输送的程度有其限制。特别地，通过系绳电缆301汲取的电流应被限制为小于电流限制值，以确保过大的电流不会导致有害或危险的后果，诸如系绳电缆301的任何部分发生危险过热。

在用于控制电动采矿车辆的系绳电缆301中的电流的方法中，有利的是，确定流过系绳电缆301的等效周期电流的指示符。等效周期电流是这样的安培值，该安培值表明多大的恒定量的连续电流将导致与实际的、可能周期性变化的交流(AC)或直流(DC)RMS(均方根)电流相同的系绳电缆负载(因此产生相同的热量)。当说到“流过”系绳电缆的等效周期电流时，可以意味着已经流过电缆的过去电流或预期流过系绳电缆的未来电流，或两者。这些情况(过去电流和未来电流)将之后在本文中进行更详细地讨论。

在用于控制电动采矿车辆的系绳电缆301中的电流的方法中，也有利的是，获得系绳电缆301的动态变化条件的实际状态的一个或多个描述符。动态变化条件在采矿车辆的正常使用过程中、随着时间的推移而变化，通常是足够不规则地且足够紧密地与采矿车辆的使用方式相关联，使得很难或不可能准确预测这些动态变化条件的变化。该系绳电缆的动态变化条件的实际状态的描述符的示例包括但不限于当前包含在采矿车辆的电缆存储空间中的系绳电缆的量、系绳电缆的一部分的温度以及电缆存储空间的温度。在图3中，这些描述符示意性地表示为电缆量传感器310和温度传感器311。

测量当前包含在采矿车辆的电缆存储空间中的系绳电缆的量能够由这种测量的互补测量代替或增加，该测量是测量已经被卷出的系绳电缆的量。这里的构思是估计有多少系绳电缆在卷轴或卷筒上或以其它方式紧密封装，以使得其散发生成的热量的可能性比在自由空间中要有限得多。电缆已经被卷出的比例越大，能够允许电缆生成的热量就越多，并且因此能够通过该电缆汲取更多的电流而不具有过热的风险。

直接从电缆或间接从电缆存储空间或其周围环境测量温度给出了电缆已经升温多少的指示。该电缆的当前温度越高，用于另外的加热的空间就越小。此外，重复地测量温度并将此信息与关于多少电流实际已经流过电缆以及多少电缆已经被紧密地封装的信息相结合，积累了关于每种可能的电流量将如何影响未来温度的知识。

图3还示意性地示出了用于测量流过系绳电缆301的电流的实际值的装置312和用于提供关于时间的信息的装置313。另外，可以存储任何类型的参数314，诸如不应被超过的临界温度值、电缆的长度以及存储空间的特性(如果测量卷出电缆的量，则能够被用于计算紧密封装电缆的量)等。

以上介绍的任何或所有的指示符、描述符和其它信息都能够被用于在此基础上确定电流限制值。换句话说，在图3中表示为块315的功能可以被用于动态地确定在最近的将来能够允许多少电流流过系绳电缆301。在图3的示意图中，所确定的电流限制值作为输入信息被提供给电源管理309，目的在于告诉电源管理309其有多少总电力可用于分配给所有各种子系统。

作为第一选项，我们可以考虑电流限制的反应形式，其中，以上等效周期电流的指示符包括在最近的持续时间期间、流过所述系绳电缆的过去等效周期电流的指示符。例如，可以将该指示符确定为系绳电缆中出现的瞬时电流值的累积总和除以所述最近的持续时间的长度。这里所指的瞬时电流值是绝对值，因为任何流动的电流无论其方向如何都会引起发热。通过将关于最近多少电流已经在系绳电缆中流动的这种累积信息与关于例如电缆的当前温度及其最近的发展趋势的信息组合，可能推断出，是否能够允许该系绳电缆中的电流继续保持相同水平，或是否能够被增大(作为对未呈现过高值或增大趋势的温度的反应)，或是否必须被减小(作为对呈现过高值或增大趋势的温度的反应)。

作为第二选项，我们可以考虑电流限制的预测形式，其中，等效周期电流的指示符包括在未来的持续时间期间预期流过该系绳电缆的未来等效周期电流的指示符。能够获得各种信息，并且将这些信息用于这种预测电流限制。

这种信息的一种形式是采矿车辆的行驶速度的指示符。获得速度是正的(即，引导远离起始位置，在该起始位置中，该系绳电缆连接到连接点)还是负的(即，引导朝向连接点)的指示符可能是足够的。根据这些定义，正的速度意味着更多的电缆从存储空间中被卷出，这进而意味着在不久的将来将更有效地从整个系绳电缆散发热量。相应地，负的速度意味着更多的电缆被卷入到存储空间中，从而对其散发所生成的热量的能力产生相应的影响。另外或替代地，行驶速度的指示符可以指示速度的幅值。高幅值的速度意味着采矿车辆在长距离移动的过程中的可能性更高，这意味着例如运输子系统将在未来很长一段时间内需要大量电力的可能性更高。能够至少部分地基于所获得的行驶速度的指示符来计算未来等效周期电流的指示符。

能够被获得并被用于预测电流限制的另一种形式的信息是工作周期的估计长度的指示符。对于采矿车辆，例如由于采矿在钻孔、爆破和装载的交替周期中进行，因此这些采矿车辆的使用通常遵循相当规则的时间表。装载机的驾驶员可能知道，即使该装载机需要在下一个(至少大约)已知的持续时间段内努力工作，之后仍存在几乎没有使用或根本没有使用的空闲期。这种信息甚至可以自动地来自矿井或其它使用场所的控制系统。对于当前活动的工作期，了解到可能发生的轻微过热能够通过允许车辆的加热部件在此之后有足够的时间冷却而被补偿，从而能够允许稍高的电流限制值。

上面关于获得工作周期的估计长度的指示符而说到的内容能够类似地关于获得空闲周期的估计长度的指示符被说到。可以至少部分地基于所获得的空闲周期的估计长度的指示符来计算未来等效周期电流的指示符。

未来等效周期电流的指示符可能比单个值更有多用途。该指示符可以包括在未来持续时间的各个时刻、预期流过系绳电缆的等效周期电流值的分布。另外或替代地，能够计算单个值，该单个值考虑到时间上越来越小和越来越大的实际电流值的估计波动。这可以允许暂时使用相比其它情况可能的电流限制值更高的电流限制值。例如，可以假设采矿车辆的工作安排限定了采矿车辆将相当规律地行驶的路径。该路径可以包含上坡和下坡路段。关于诸如测量出的功耗、测量出的加速度、测量出的姿态以及所检测的位置的因素的累积信息可以表明，在当前情况和过去以及发生的情况下，接下来将有20米的陡峭上坡，之后路径继续下坡380米。如果应用恒定的电流限制值，则可能需要采矿车辆以非常慢的速度行驶相对较短的上坡路段，从而使得运输子系统的电力需求超过固定的电流限制值。上述类型的预测电流限制可以允许在上坡路段的持续时间内汲取稍大的电流，在此之后将出现下坡路段并且允许加热的电缆冷却。

能够将电流限制的反应形式和预测形式进行组合。这种组合的一种可能性是将电流限制值计算为对分别给出的反应电流限制和预测电流限制的加权和。这种加权求和的权重能够例如通过以下而被获得：在较长的持续时间段内观察这些形式中的每种形式在产生良好的电流限制值方面多么准确、或者因为一些安全限制或效率阈值是通过应用所计算的电流限制值而被触发的，因此必须基于一个或另一个对电流限制进行多少次后续改变。这种组合的另一种可能性是估计反应电流限制和预测电流限制将分别给出的可靠性，例如通过使用统计可靠性分析方法，并且选择与最佳估计可靠性相关联的电流限制值。还有另一种可能性是，例如当用户知道在非常短暂但密集的工作时间段之后预计会有很长的空闲时间段时，在确定新的电流限制值时，允许由用户或其它可靠来源给出的输入信息覆盖其它输入信息。还可以呈现将电流限制的反应形式和预测形式进行组合的其它方式。

该方法还可以包括通过利用从采矿车辆上的电池汲取的电能、临时提高在采矿车辆的车载电源链路上可用的电能量来响应于采矿车辆内的瞬时电力需求，该瞬时电力需求大于由所确定的电流限制值允许的电力。在上述上坡-下坡示例中，可以使用这种方法来代替或补充通过电缆汲取稍高的电流。该采矿车辆可以在上坡路段期间使用存储在电池中的一些电量，以提高可用于输送子系统的电力。在下坡路段期间，该采矿车辆可以通过再生电能并将其存储回到电池来实施至少一些必要的制动，以弥补在上坡路段期间从中消耗的电量。

图4示意性地示出了上述类型的电动采矿车辆如何可以包括处理单元401，该处理单元被配置成确定流过系绳电缆的等效周期电流的指示符。该处理单元401还被配置成获得该系绳电缆的动态变化条件的实际状态的一个或多个描述符，并且根据所述指示符和所述描述符确定电流限制值。

作为主张增大电流限制值的因素被示出为(可能大的)正行驶速度、短的估计工作周期、长的估计空闲周期、(相对)短的电缆存储长度、电缆的低温度、电缆存储空间的低温度以及最近发生的小电流消耗。与这些相反的因素显示为主张减小电流限制值的因素。

处理单元401可以是计算机，该计算机被编程为执行合适的控制程序。该计算机可以是采矿车辆的车载处理单元(的一部分)，或者该计算机可以是专用计算设备，该专用计算设备位于采矿车辆的车载处理单元之外的其它地方。

图5示意性地示出了该电动采矿车辆可以如何包括电流限制器501，该电流限制器被配置成将采矿车辆通过其系绳电缆301汲取的电流总量限制为小于或等于所确定电流限制值的值。实施这种电流限制的一种方式是影响采矿车辆的电源链路上的电压转换。在图5中，假设该装置包括第一电压转换器502，该第一电压转换器被配置成将系绳电缆301的电缆电压转换为采矿车辆的车载电源链路503的电源链路电压。从车载电源链路503可以存在另一电压转换504，以转换到由该采矿车辆的各种子系统505到507所需的电压。电流限制器501被配置成至少控制电压转换器502，以使得该电压转换器根据该电流限制值选择电源链路电压。电缆电压与电源链路电压之间的差则最终限定将通过系绳电缆301汲取的电流量。

如图5中的虚线所示，不排除电动采矿车辆中的电流限制器甚至可以具有一些电力来向电网中的电压转换508(如果有的话)发出命令，以达到相同的目的，即将(源自电网的)电缆电压与电源链路电压之间的差设置为合适的值，该合适的值则限定流过系绳电缆301的电流的量。例如，能够实施这种间接控制，使得该采矿车辆的通信单元将请求发送到矿井的中央控制系统，然后该中央控制系统决定是否可以接受该请求。

对本领域技术人员明显的是，随着科技的发展，本发明的基本理念可以以各种方式实施。因此，本发明及其实施方式不限于上所述示例，相反，它们可以在权利要求的范围内变化。

Claims (12)

1.一种用于控制电动采矿车辆的系绳电缆中的电流的方法，所述方法包括：

-确定流过所述系绳电缆的等效周期电流的指示符，

-获得所述系绳电缆的动态变化条件的实际状态的一个或多个描述符，

-基于所述指示符和所述描述符确定电流限制值，

-将所述采矿车辆通过所述系绳电缆汲取的电流的总量限制为一值，所述值小于或等于所述确定的电流限制值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，等效周期电流的所述指示符包括在最近的持续时间期间已经流过所述系绳电缆的过去等效周期电流的指示符。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述过去等效周期电流的所述指示符确定为在所述系绳电缆中出现的瞬时电流值的累积总和除以所述最近的持续时间的长度。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，等效周期电流的所述指示符包括预期在未来的持续时间期间流过所述系绳电缆的未来等效周期电流的指示符。

5.根据权利要求4所述的方法，包括：

-获得所述采矿车辆的行驶速度的指示符；以及

-至少部分地基于所获得的所述行驶速度的指示符来计算未来等效周期电流的所述指示符。

6.根据权利要求4或5所述的方法，包括：

-获得工作周期的估计长度的指示符；以及

-至少部分地基于所获得的所述工作周期的估计长度的所述指示符来计算未来等效周期电流的所述指示符。

7.根据权利要求4到6中的任一项所述的方法，包括

-获得空闲周期的估计长度的指示符；以及

-至少部分地基于所获得的所述空闲周期的估计长度的指示符来计算未来等效周期电流的指示符。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，所述系绳电缆的动态变化条件的实际状态的所述一个或多个描述符包括以下中的一个或多个：

-当前包含在所述采矿车辆的电缆存储空间中的所述系绳电缆的量；

-所述系绳电缆的一部分的温度；

-所述电缆存储空间的温度。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：

通过利用从所述采矿车辆上车载的电池汲取的电能临时提高在所述采矿车辆的车载电源链路上能够使用的电能量来响应所述采矿车辆内的瞬时电力需求，所述瞬时电力需求大于由所确定的电流限制值允许的电力。

10.一种用于控制电动采矿车辆的系绳电缆中的电流的装置，所述装置包括：

-处理单元，所述处理单元被配置成确定流过所述系绳电缆的等效周期电流的指示符，获得所述系绳电缆的动态变化条件的实际状态的一个或多个描述符，以及基于所述指示符和所述描述符确定电流限制值；以及

-电流限制器，所述电流限制器被配置成将所述采矿车辆通过所述系绳电缆汲取的电流总量限制为一值，所述值小于或等于所述确定的电流限制值。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，

-所述装置包括电压转换器，所述电压转换器被配置成将所述系绳电缆的电缆电压转换为所述采矿车辆的车载电源链路的电源链路电压，以及

-所述电流限制器被配置成控制所述电压转换器，以使所述电压转换器根据所述电流限制值选择所述电源链路电压。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其中，所述处理单元被配置成执行根据权利要求1到9中的任一项所述的方法步骤。

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