CN113776465A - 一种汽车四轮定位仪 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种汽车四轮定位仪，包括：移动平台；支撑立柱，其底部固定在移动平台上；横梁，包括支撑横梁和旋转连接在支撑横梁两端的折叠横梁；折叠横梁牵引机构，所述折叠横梁牵引机构适于下放或举升折叠横梁，以实现对折叠横梁的折叠和恢复；折叠横梁固定机构，所述折叠横梁固定机构适于在折叠横梁从分段折叠状态恢复到整体水平状态时实现支撑横梁和折叠横梁之间的固定；监测与采集系统，所述监测与采集系统用于监测折叠横梁的恢复状态和采集目标靶的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数。本发明通过设计一种汽车四轮定位仪，实现多工位作业，占用场地空间小，运输方便且成本低。

Description

一种汽车四轮定位仪

技术领域

本发明涉及汽车行驶安全检测设备技术领域，具体而言，涉及一种汽车四轮定位仪。

背景技术

当前，基于计算机视觉的汽车四轮定位仪通常包括：一个竖直立柱和立柱上横向固定的支撑横梁，为了能够采集车辆两侧的数据，需要将数据采集系统分置在支撑横梁的两侧，使得横向的支撑横梁长度较长，严重影响了工作场地的通过性，降低了场地的空间利用率；其次，这种四轮定位仪在使用前，需要将立柱以一定间距固定安装在举升机前，高大的立柱和横置的横梁占用很大的场地空间，给日常作业造成了很大不便；其二，这种四轮定位仪需要与举升机形成固定的空间关系，使得这种四轮定位仪不能在小型场地使用，其应用范围受到较大的限制；其三，这种类型的定位仪在运输过程中需要很大的包装箱用于包装横梁，运输不便，运输费用高；最后，这种类型的定位仪需要固定立柱和横梁系统，安装和维护非常不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车四轮定位仪，以至少解决背景技术中现有汽车四轮定位仪占用较大场地空间、应用范围受到较大限制、包装运输不便、安装维护不便以及成本费用高的技术问题。

为至少解决上述问题之一，本发明提供一种汽车四轮定位仪，包括：

移动平台；

支撑立柱，其底部固定在所述移动平台上；

横梁，包括水平对称连接在所述支撑立柱顶部的支撑横梁和旋转连接在所述支撑横梁两端的折叠横梁；

折叠横梁牵引机构，设置在所述支撑横梁和所述折叠横梁上，所述折叠横梁牵引机构适于下放或举升所述折叠横梁，以实现对所述折叠横梁的折叠和恢复；

折叠横梁固定机构，分别设置在所述支撑横梁和所述折叠横梁上，所述折叠横梁固定机构适于在所述折叠横梁从折叠状态恢复到水平状态时实现所述支撑横梁和所述折叠横梁之间的固定；

监测与采集系统，包括目标靶和夹具，所述目标靶通过夹具固定在车身两侧的汽车轮胎上，以获取所述汽车轮胎的状态，所述监测与采集系统分别与所述折叠横梁牵引机构和所述折叠横梁固定机构电性连接；

所述监测与采集系统用于监测所述折叠横梁的恢复状态和采集所述目标靶的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数。

可选地，所述监测与采集系统包括：

横梁状态监测系统，用于监测所述折叠横梁的恢复状态；

视觉数据采集系统，用于采集所述目标靶的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数；

控制系统，通过接口分别与所述折叠横梁牵引机构、所述折叠横梁固定机构、所述横梁状态监测系统和所述视觉数据采集系统电性连接。

可选地，所述折叠横梁牵引机构包括牵引电机、减速机构、牵引轮、变向滑轮和牵引绳，所述牵引电机、所述减速机构和所述牵引轮通过底板固定连接在所述支撑横梁的顶端一侧，所述减速机构的一端与所述牵引电机连接，另一端与所述牵引轮连接，所述变向滑轮固定连接在所述支撑横梁的一侧，所述牵引绳的一端卷绕在所述牵引轮里，另一端通过牵引点固定在所述折叠横梁的一端，所述折叠横梁牵引机构通过改变所述牵引绳的长度，牵引所述折叠横梁围绕所述支撑横梁旋转，以将所述折叠横梁恢复到水平状态。

可选地，所述折叠横梁牵引机构为丝杠机构，所述丝杠机构安装在所述支撑横梁和所述折叠横梁上，通过油压或电动方式驱动所述折叠横梁恢复到水平状态。

可选地，所述折叠横梁固定机构为磁吸装置，所述磁吸装置包括分置于所述支撑横梁和所述折叠横梁相互靠近一侧的电磁铁和吸片，所述电磁铁适于所述折叠横梁恢复水平状态时靠近吸引所述吸片。

可选地，所述折叠横梁固定机构为机械锁紧结构，所述机械锁紧结构包括分置于所述支撑横梁和所述折叠横梁相互靠近一侧的卡槽和卡扣，所述卡扣适于在所述折叠横梁恢复水平状态时与所述卡槽相互咬合。

可选地，所述横梁状态监测系统包括监测相机和状态靶，所述状态靶固定于其中一个所述折叠横梁上，所述监测相机固定在另一个所述折叠横梁上，所述监测相机适于对所述状态靶进行成像，计算所述状态靶的姿态，并与标准状态进行比较，得到所述折叠横梁恢复后的整体状态。

可选地，所述视觉数据采集系统包括成像系统、目标靶和夹具，所述成像系统包括多组相机和主动光源，多组所述相机和所述主动光源安装在两个所述折叠横梁相互远离的一端，所述主动光源发射特定的光线，所述目标靶通过所述夹具固定在轮胎的外侧，每一侧的所述相机适于对该侧的所述目标靶进行成像，计算每个轮胎的四轮定位参数。

可选地，所述控制系统包括微型计算机和控制板，所述控制板的一端通过接口连接至所述微型计算机，另一端通过接口连接至所述牵引电机、所述电磁铁、所述监测相机和多组所述相机。

可选地，所述移动平台包括平台底板和安装在所述平台底板底部四角的移动轮，所述移动轮部分适于通过锁止结构将所述平台底板固定在地面。

本发明与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

1、该定位仪安置于一个可移动平台之上，能够根据需要移动到不同的作业工位，实现多工位作业，非工作期间，则放置于非工作场地，不占用工作场地，不影响工作场地的空间利用率和场地的通过性；

2、系统使用非常便捷，移动至车前或车后合适位置，打开折叠系统，即可开展定位作业；折叠之后，只需一个包装箱即可容纳整台设备，运输方便且运输费用低；

3、对场地空间要求小，无需安装维护，可以多工位作业，并且车辆前后均可实施定位作业等优点。

附图说明

图1为本发明实施例中汽车四轮定位仪的三维结构示意图；

图2为本发明实施例中汽车四轮定位仪的主视结构示意图；

图3为本发明实施例中振汽车四轮定位仪的俯视结构示意图；

图4为本发明实施例中振汽车四轮定位仪的后视结构示意图；

图5为图4中A处内部的放大结构示意图；

图6为图4中B处内部的放大结构示意图；

图7为本发明实施例中汽车四轮定位仪折叠后的后视结构示意图；

图8为本发明实施例中监测与采集系统和折叠横梁牵引机构、折叠横梁固定机构的系统连接结构示意图；

图9为本发明实施例中汽车四轮定位仪的作业流程示意图。

附图标记说明：

其中：1-移动平台，11-平台底板，12-移动轮，13-工具箱，2-支撑立柱，21-立柱外壳，22-升降驱动电机，23-升降丝杠，3-横梁，31-支撑横梁，32-折叠横梁，4-折叠横梁牵引机构，41-牵引电机，42-减速机构，43-牵引轮，44-变向滑轮，45-牵引绳，46-牵引点，47-牵引机构保护罩，5-折叠横梁固定机构，51-电磁铁，52-吸片，6-监测与采集系统，61-横梁状态监测系统，611-监测相机，612-状态靶，613-监测相机保护罩，614-状态靶保护罩，62-视觉数据采集系统，621-成像系统，6211-相机，6212-主动光源，6213-数据采集保护罩，622-目标靶，623-夹具，63-控制系统，631-微型计算机，632-控制板，7-操作终端，8-旋转结构，81-连接轴承座，82-旋转轴，9-停止架。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，附图中“X”的正向代表左方，相应地，“X”的反向代表右方；“Y”的正向代表前面，相应地，“Y”的反向代表后面；“Z”的正向代表上方，相应地，“Z”的反向代表下方，术语“X”、“Y”、“Z”等指示的方位或位置关系为基于说明书附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例根据，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1-8所示，本发明实施例中提供了一种汽车四轮定位仪，包括：

移动平台1；

支撑立柱2，其底部固定在移动平台1上；

横梁3，包括水平对称连接在支撑立柱2顶部的支撑横梁31和旋转连接在支撑横梁31两端的两个折叠横梁32；

折叠横梁牵引机构4，设置在支撑横梁31和折叠横梁32上，折叠横梁牵引机构4适于下放或举升折叠横梁32，以实现对折叠横梁32的折叠和恢复；

折叠横梁固定机构5，分别设置在支撑横梁31和折叠横梁32上，折叠横梁固定机构5适于在折叠横梁32从折叠状态恢复到水平状态时实现支撑横梁31和折叠横梁32之间的固定；

监测与采集系统6，包括目标靶622和夹具623，目标靶622通过夹具623固定在车身两侧的汽车轮胎上，用于获取汽车轮胎的状态，监测与采集系统6用于监测折叠横梁32的恢复状态和采集目标靶622的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数。

需要进一步说明的是，当待定位车辆停稳后，推动移动平台1至合适位置，该位置为距离车头一定距离的地方，如果车头空间位置有限，该位置也可以为距离车尾一定距离的地方，距离的远近可由监测与采集系统6的相机成像的清晰度和视场决定。

由此，在本发明实施例中，通过基于计算机视觉的四轮定位仪，该定位仪安置于一个移动平台1之上，能够根据需要移动到不同的作业工位，实现多工位作业；非工作期间，则放置于非工作场地，不占用工作场地，不影响工作场地的空间利用率和场地的通过性；另外，系统使用非常便捷，移动至车前或车后合适位置，打开折叠系统，即可开展定位作业，折叠之后，只需一个包装箱即可容纳整台设备，运输方便且运输费用低；本发明装置对场地空间要求小，无需安装维护，可以多工位作业，并且车辆前后均可实施定位作业等优点。

具体地，请参阅图2、3、4、8所示，在本发明的实施例当中，监测与采集系统6包括：

横梁状态监测系统61，用于监测折叠横梁32的恢复状态；

视觉数据采集系统62，用于采集目标靶622的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数；

控制系统63，通过接口分别与折叠横梁牵引机构4、折叠横梁固定机构5、横梁状态监测系统61和视觉数据采集系统62电性连接。

由此，通过横梁状态监测系统61得到横梁的恢复状态参数，通过视觉数据采集系统62采集的目标靶图像，结合成像系统的参数，即可推算汽车的四轮定位参数。

具体地，请参阅图1、2所示，在本发明的实施例当中，折叠横梁牵引机构4包括牵引电机41、减速机构42、牵引轮43、变向滑轮44和牵引绳45，牵引电机41、减速机构42和牵引轮43通过底板固定连接在支撑横梁31的顶端一侧，减速机构42的一端与牵引电机41的输出轴连接，另一端与牵引轮43连接，变向滑轮固定连接在支撑横梁31的一侧，牵引绳45的一端卷绕在牵引轮43里，另一端通过牵引点46固定在折叠横梁32的一端，折叠横梁牵引机构4通过改变牵引绳45的长度，牵引折叠横梁32围绕支撑横梁31旋转，以将折叠横梁32恢复到水平状态。

当然，折叠横梁牵引机构4也可设置为丝杠机构，丝杠机构安装在支撑横梁31和折叠横梁32上，通过油压或电动方式驱动折叠横梁32恢复到水平状态。

另外，为避免牵引电机41、减速机构42和牵引轮43的安全防护，本实施例中将牵引电机41、减速机构42和牵引轮43设置在牵引机构保护罩47内，牵引机构保护罩47安装在支撑立柱2的顶部。

需要说明的是，折叠横梁32通过旋转结构8与支撑横梁31连接，本实施例中旋转结构8由连接轴承座81和旋转轴82构成，其中连接轴承座81安装在支撑横梁31和折叠横梁32相对一侧端面，旋转轴82穿设在连接轴承座81上，以使折叠横梁32能够绕支撑横梁31的端面旋转连接。

由此，折叠横梁牵引机构4用来举升或下放折叠横梁32，使其绕旋转轴82旋转，实现折叠横梁32的折叠和恢复。折叠横梁牵引机构4可以通过牵引电机41及减速机构42带动折叠横梁32绕旋转轴82旋转，其中牵引电机41可以通过液压电机或者电机伸缩机构来推起和拉下折叠横梁32，使其绕旋转轴旋转，还可以直接人工抬升或放下折叠横梁32的一端，使其绕旋转轴82旋转，通过旋转结构8和牵引机构完成折叠横梁32的折叠和恢复。

具体地，请参阅图1、2、7所示，在本实施例当中，折叠横梁固定机构5为磁吸装置，磁吸装置包括分置于支撑横梁31和折叠横梁32相互靠近一侧的电磁铁51和吸片52，电磁铁51适于在折叠横梁32恢复水平状态时靠近吸引吸片52。

当然，在本实施例当中，折叠横梁固定机构5也可为机械锁紧结构，机械锁紧结构包括分置于支撑横梁31和折叠横梁32相互靠近一侧的卡槽和卡扣，卡扣适于在折叠横梁32恢复水平状态时与卡槽相互咬合。

由此，在折叠横梁牵引机构4将折叠横梁32从分段折叠状态恢复到整体水平状态时，横梁固定机构5分别将支撑横梁31和折叠横梁32相互靠近的一侧两两精确固定在一起，使得各段短横梁间形成刚性连接，从而恢复为一根完整横梁。

横梁固定机构5可以通过电磁方式或者机械方式实现，磁吸装置通过分置于支撑横梁31和折叠横梁32上的磁吸装置，完成各段横梁间的固定；机械方式通过分置于支撑横梁31和折叠横梁32上的卡槽和卡扣，以相互咬合的方式实现短横梁间的固定。

具体地，请参阅图2、5、6所示，在本发明的实施例当中，横梁状态监测系统61包括监测相机611和状态靶612，状态靶612为上面有多个规则图案构成的平面板，状态靶612固定于其中一个折叠横梁32上，监测相机611固定在另一个折叠横梁32上，监测相机611适于对状态靶612进行成像，计算状态靶612的姿态，并与标准状态进行比较，得到折叠横梁32恢复后的整体状态。

在本实施例当中，横梁状态监测系统61还包括监测相机保护罩613和状态靶保护罩614，监测相机保护罩613和状态靶保护罩614用于保护监测相机611和状态靶612不受破坏，同时保护罩也能消除部分光线影响，提供更好的成像条件。

在本实施例中，横梁状态监测系统61由监测相机611、状态靶612、监测相机保护罩613和状态靶保护罩614构成，主动光源6212发出特定光线，便于监测相机611更好成像，当折叠横梁32整体恢复水平状态完成后，横梁状态监测系统61开启工作，监测相机611对状态靶612进行成像，根据状态靶612上的几何特征，计算状态靶612的姿态，通过与标准状态进行比较，得到恢复后折叠横梁32的整体状态，保证四轮定位计算结果的准确性和一致性。为了降低能耗，折叠横梁32的状态计算完成后，横梁状态监测系统61关闭。

具体地，请参阅图2所示，在本发明的实施例当中，视觉数据采集系统62包括成像系统621、目标靶622和夹具623，成像系统621包括多组相机6211和主动光源6212，多组相机6211和主动光源6212安装在两个折叠横梁32相互远离的一端，主动光源6212发射特定的光线，目标靶622通过夹具623固定在轮胎的外侧，每一侧的相机6211适于对该侧的目标靶622进行成像，计算每个轮胎的四轮定位参数。

由此，当折叠横梁32恢复水平状态之后，通过操作终端7进入四轮定位操作。该操作通过推动车辆或者固定车辆，由视觉数据采集系统62采集车辆轮胎相关的数据，并进行计算得到定位结果。

其中，视觉数据采集系统62由目标靶622、夹具623、相机6211和主动光源6212构成，目标靶622通过夹具623固定在轮胎的外侧，与轮胎形成刚性连接关系，主动光源6212发射特定的光线，以获取目标靶更好的成像效果。每一个折叠横梁32外侧的相机6211分别对该折叠横梁32侧的目标靶622成像，根据目标靶622的成像数据，结合相机6211的参数，可以计算每个轮胎的四轮定位参数，并在操作终端7上进行显示，用户根据显示结果进行四轮定位操作。

具体地，请参阅图3所示，控制系统63包括微型计算机631和控制板632，控制板632的一端通过接口连接至微型计算机631，另一端通过接口连接至牵引电机41、电磁铁51、监测相机611和多组相机6211。

由此，通过控制系统63实现对牵引电机41、电磁铁51、监测相机611和多组相机6211的智能控制。

具体地，请参阅图8所示，汽车四轮定位仪还包括操作终端7，操作终端7通过无线局域网与控制系统63的微型计算机631通信。

在本实施例当中，操作终端7为一台手持电脑，用于对系统进行操作控制，操作终端7通过无线局域网与控制系统63的计算机通信，用户通过点击终端上的操作界面元素，实现对系统的各项操作。

需要说明的是，本实施中的支撑立柱2为可升降类型，请参阅图7所示，支撑立柱2由立柱外壳21、升降驱动电机22和升降丝杆23构成，根据目标靶622的高度，用户通过操作终端7控制支撑立柱2的升降，通过控制系统63向升降驱动电机22发送指令，升降驱动电机22带动减速机构42驱动升降丝杆23，从而调节支撑立柱2的高度，另外立柱外壳21采用金属制作，一方面用于保护内部机构免受外边破坏，另一方面提高升降系统的强度。

具体地，请参阅图1所示，在本发明的实施例当中，移动平台1包括平台底板11和安装在平台底板11底部四角的移动轮12，移动轮12部分适于通过锁止结构将平台底板11固定在地面。

由此，移动平台1由平台底板11和移动轮12构成，其中平台底板11由坚硬的金属板切割而成，通常为长方形，当然，也可以根据造型需要改变为其他形状，本实施例并不对平台底板11的形状作任何限制，平台底板11的下面四角设有四个带锁止功能的移动轮12，部分移动轮12带有锁止按钮，推动移动平台1，即可将设备移动到合适的工位进行作业，到达合适工位后，踩下锁止按钮，即可固定平台底板11的位置，进行后续作业。

工作过程：请参阅图9所示，用户通过操作终端7或者设备上的按钮进行折叠横梁32的恢复操作，控制系统63启动牵引电机41，牵引电机41正向旋转，通过减速机构42降速后，带动牵引轮43旋转，牵引绳45绕牵引轮43旋转，不断缩短牵引绳43的长度，折叠横梁32随之绕旋转轴82向上旋转，直至折叠横梁32到达水平位置。

当两个折叠横梁32与支撑横梁31基本水平时，折叠横梁固定机构5实现折叠横梁32与支撑横梁31之间的固定，在折叠横梁32恢复操作时，控制系统63对电磁铁51通电，使电磁铁51处于有磁状态，当两端的折叠横梁32上的吸片52到达电磁铁51附近时，电磁铁51产生的磁力将吸片52紧紧吸附住，使得两端的折叠横梁32与支撑横梁31形成刚性连接，完成横梁的整体恢复。

当横梁整体恢复完成后，横梁状态监测系统61开启工作。监测相机611对状态靶612进行成像，根据状态靶612上的几何特征，计算状态靶612的姿态，通过与标准状态进行比较，得到恢复后横梁的整体状态，保证四轮定位计算结果的准确性和一致性。为了降低能耗，横梁状态计算完成后，横梁状态监测系统61关闭。

当横梁恢复之后，通过操作终端7进入四轮定位操作，该操作通过推动车辆或者固定车辆，由视觉数据采集系统62采集车辆轮胎相关的数据，进行计算得到定位结果。并在操作终端7上显示，用户根据显示结果，进行四轮定位操作。

四轮定位作业结束后，用户在操作终端7上或者使用设备上的按钮结束系统的作业状态，关闭设备。关闭过程中，首先解除折叠横梁32的固定关系，断开电磁铁51供电，电磁铁51的磁力消失，两个折叠横梁32上的吸片52与电磁铁51分离。控制系统63启动牵引电机41，进入反转模式，牵引轮43反向旋转，两个牵引绳45不断伸长，同时两个折叠横梁32在重力作用下，绕旋转轴82旋转，远离支撑横梁31的一端不断下降，直至折叠横梁32到达停止架9上。

在操作终端7上进行系统关闭操作，设备内的计算机从局域网中退出，操作终端7退出网络，退出操作系统。关闭设备电源，完成系统关闭。

松开移动平台1上的制动按钮，推动移动平台11至空余场地，至此完成一次四轮定位作业。

虽然本公开披露根据上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种汽车四轮定位仪，其特征在于，包括：

移动平台（1）；

支撑立柱（2），其底部固定在所述移动平台（1）上；

横梁（3），包括水平对称连接在所述支撑立柱（2）顶部的支撑横梁（31）和旋转连接在所述支撑横梁（31）两端的两个折叠横梁（32）；

折叠横梁牵引机构（4），设置在所述支撑横梁（31）和所述折叠横梁（32）上，所述折叠横梁牵引机构（4）适于下放或举升所述折叠横梁（32），以实现对所述折叠横梁（32）的折叠和恢复；

折叠横梁固定机构（5），分别设置在所述支撑横梁（31）和所述折叠横梁（32）上，所述折叠横梁固定机构（5）适于在所述折叠横梁（32）从折叠状态恢复到水平状态时实现所述支撑横梁（31）和所述折叠横梁（32）之间的固定；

监测与采集系统（6），包括目标靶（622）和夹具（623），所述目标靶（622）通过夹具（623）固定在车身两侧的汽车轮胎上，以获取所述汽车轮胎的状态，所述监测与采集系统（6）分别与所述折叠横梁牵引机构（4）和所述折叠横梁固定机构（5）电性连接；

所述监测与采集系统（6）用于监测所述折叠横梁（32）的恢复状态和采集所述目标靶（622）的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数。

2.根据权利要求1所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述监测与采集系统（6）包括：

横梁状态监测系统（61），用于监测所述折叠横梁（32）的恢复状态；

视觉数据采集系统（62），用于采集所述目标靶（622）的图像，结合成像系统的设定参数，推算汽车的四轮定位参数；

控制系统（63），通过接口分别与所述折叠横梁牵引机构（4）、所述折叠横梁固定机构（5）、所述横梁状态监测系统（61）和所述视觉数据采集系统（62）电性连接。

3.根据权利要求2所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述折叠横梁牵引机构（4）包括牵引电机（41）、减速机构（42）、牵引轮（43）、变向滑轮（44）和牵引绳（45），所述牵引电机（41）、所述减速机构（42）和所述牵引轮（43）通过底板固定连接在所述支撑横梁（31）的顶端一侧，所述减速机构（42）的一端与所述牵引电机（41）连接，另一端与所述牵引轮（43）连接，所述变向滑轮（44）固定连接在所述支撑横梁（31）的一侧，所述牵引绳（45）的一端卷绕在所述牵引轮（43）里，另一端通过牵引点（46）固定在所述折叠横梁（32）的一端，所述折叠横梁牵引机构（4）通过改变所述牵引绳（45）的长度，牵引所述折叠横梁（32）围绕所述支撑横梁（31）旋转，以将所述折叠横梁（32）恢复到水平状态。

4.根据权利要求2所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述折叠横梁牵引机构（4）为丝杠机构，所述丝杠机构安装在所述支撑横梁（31）和所述折叠横梁（32）上，通过油压或电动方式驱动所述折叠横梁（32）恢复到水平状态。

5.根据权利要求3所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述折叠横梁固定机构（5）为磁吸装置，所述磁吸装置包括分置于所述支撑横梁（31）和所述折叠横梁（32）相互靠近一侧的电磁铁（51）和吸片（52），所述电磁铁（51）适于所述折叠横梁（32）恢复水平状态时靠近吸引所述吸片（52）。

6.根据权利要求3所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述折叠横梁固定机构（5）为机械锁紧结构，所述机械锁紧结构包括分置于所述支撑横梁（31）和所述折叠横梁（32）相互靠近一侧的卡槽和卡扣，所述卡扣适于在所述折叠横梁（32）恢复水平状态时与所述卡槽相互咬合。

7.根据权利要求5所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述横梁状态监测系统（61）包括监测相机（611）和状态靶（612），所述状态靶（612）固定于其中一个所述折叠横梁（32）上，所述监测相机（611）固定在另一个所述折叠横梁（32）上，所述监测相机（611）适于对所述状态靶（612）进行成像，计算所述状态靶（612）的姿态，并与标准状态进行比较，得到所述折叠横梁（32）恢复后的整体状态。

8.根据权利要求7所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述视觉数据采集系统（62）包括成像系统（621）、目标靶（622）和夹具（623），所述成像系统（621）包括多组相机（6211）和主动光源（6212），多组所述相机（6211）和所述主动光源（6212）安装在两个所述折叠横梁（32）相互远离的一端，所述主动光源（6212）发射特定的光线，所述目标靶（622）通过所述夹具（623）固定在轮胎的外侧，每一侧的所述相机（6211）适于对该侧的所述目标靶（622）进行成像，计算每个轮胎的四轮定位参数。

9.根据权利要求8所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述控制系统（63）包括微型计算机（631）和控制板（632），所述控制板（632）的一端通过接口连接至所述微型计算机（631），另一端通过接口连接至所述牵引电机（41）、所述电磁铁（51）、所述监测相机（611）和多组所述相机（6211）。

10.根据权利要求1所述的汽车四轮定位仪，其特征在于，所述移动平台（1）包括平台底板（11）和安装在所述平台底板（11）底部四角的移动轮（12），所述移动轮（12）部分适于通过锁止结构将所述平台底板（11）固定在地面。

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