CN113772614A - 一种消毒机器人组合型加液装置 - Google Patents

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Abstract

一种消毒机器人组合型加液装置，包括：基体，设有加液端，所述加液端设有充液口，所述充液口用于与机器人的加液接口对接以向所述机器人补充液体；一对导向定位臂，所述导向定位臂的内端连接于所述基体，外端沿所述基体的宽度方向延伸，形成“八”字形结构，用于将所述机器人导向至所述基体使得所述机器人的加液接口对接于所述充液口。上述的消毒机器人组合型加液装置在基体上设置有加液端和一对导向定位臂，机器人需要补给消毒液时，前往消毒机器人组合型加液装置并借助充电加液装置的导向定位臂的导引下实现精确定位停驻，并与加液端的充液口扣合，实现自动充液的功能。

Description

一种消毒机器人组合型加液装置
技术领域
本发明涉及医疗自动化设备领域，尤其是一种消毒机器人组合型加液装置。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本发明公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
目前面市的自主移动机器人产品多种多样，绝大部分自主移动机器人包含有配套充电桩，用以满足机器人的自主充电。而对于自主移动消毒机器人，除了提供自主充电功能外，为了更好满足消毒机器人的全自主消毒作业，过程无需人工干预，还需增加自主增加消毒液的功能，例如目前消毒机器人较为典型的业务场景是，在每天凌晨或深夜，人员休息的时候，依据设定任务对指定区域进行环境消毒，由于消毒机器人体积结构限制，自身搭载的消毒液容纳罐容积受限，因此，如何实现机器人自主补给消毒液、自主充电，则显得尤其重要。目前市面尚无针对消毒机器人较为成熟的充电加液一体化配套装置。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种消毒机器人组合型加液装置，用于对消毒机器人提供加液功能。
一种消毒机器人组合型加液装置，包括：
基体，设有加液端，所述加液端设有充液口，所述充液口用于与机器人的加液接口对接以向所述机器人补充液体；
一对导向定位臂，所述导向定位臂的内端连接于所述基体，外端沿所述基体的宽度方向延伸，形成“八”字形结构，用于将所述机器人导向至所述基体使得所述机器人的加液接口对接于所述充液口。
优选地，所述导向定位臂的内侧设有沿长度方向排列的导向轮。
优选地，还包括控制单元，所述导向定位臂的内端还设有一对光位传感器，所述光位传感器出射的光线沿所述基体的宽度方向延伸以在所述机器人的充液口用于与机器人的加液接口对接时被触发，使得所述控制单元控制所述充液口的加液电磁阀被打开实现冲液。
优选地，所述基体设有沿宽度方向延伸的收容槽，所述导向定位臂的内端铰接于所述收容槽的内壁的端部，以打开呈所述“八”字形结构或者收容于所述收容槽。
优选地，所述基体还包括回收废液端，所述回收废液端设有回收废液口，所述回收废液口用于与机器人的废液接口对接以回收所述机器人的废液。
优选地，所述基体还包括液位指示器，包括位于所述基体内的储液罐的液位传感器和蜂鸣器，所述液位传感器与所述蜂鸣器分别与所述控制单元连接，在所述液位传感器检测所述储液罐的液位信息超过预设范围时，所述控制单元控制所述蜂鸣器发出警示信号。
优选地，所述加液端凸出于所述基体并且对应于所述机器人的加液接口；所述回收废液端内凹于所述基体并且对应于所述机器人的废液接口。
优选地，还包括充电机构，所述充电机构包括光幕传感器、充电片、驱动电机、继电器和充电电路，所述光幕传感器设于所述基体，所述充电片连接于所述驱动电机，所述继电器连接于所述充电片和所述充电电路之间，在收到机器人的充电请求时，所述控制单元控制所述驱动电机驱动所述充电片外移至触发所述光幕传感器时，所述控制单元控制所述继电器导通使得所述充电电路通过所述继电器和所述充电片向所述机器人充电。
优选地，所述基体还包括若干红外传感器，所述红外传感器连接于所述控制单元，用于发射红外信号，使得机器人的红外接收器对接于所述红外传感器以为所述机器人提供信号源。
优选地，还包括与所述控制单元连接的无线通信模块，用于与机器人无线通信。
上述的消毒机器人组合型加液装置在基体上设置有加液端和一对导向定位臂，机器人需要补给消毒液时，前往消毒机器人组合型加液装置并借助充电加液装置的导向定位臂的导引下实现精确定位停驻，并与加液端的充液口扣合，实现自动充液的功能。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是消毒机器人组合型加液装置在常规状态下的结构示意图。
图2是消毒机器人组合型加液装置在冲液状态下的结构示意图。
图3是消毒机器人组合型加液装置在手动状态下的结构示意图。
图4是导向定位臂导引机器人的示意图。
图5是机器人压缩充电片的结构示意图。
图6是机器人压缩充电片至触发光幕传感器的结构示意图。
图7是控制系统的结构示意图。
主要元件符号说明
Figure BDA0002532405650000031
Figure BDA0002532405650000041
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。
在本发明的各实施例中，为了便于描述而非限制本发明，本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
图1是消毒机器人组合型加液装置在常规状态下的结构示意图，图2是消毒机器人组合型加液装置在冲液状态下的结构示意图，图3是消毒机器人组合型加液装置在手动状态下的结构示意图。如图1-图3所示，消毒机器人组合型加液装置分为常规状态、充液状态、手动状态。常规状态为毒机器人组合型加液装置在平时关机、待机等非工作时间的状态，以及在自主充电状态时，所呈现出的形态。充液状态为加液装置在给消毒机器人加液、回收机器人消毒废液时的状态，由于机器人与加液装置之间的对接精度相对自动充电要求更高，所以需展开导向定位臂20，协助机器人与加液装置的精准对接。手动状态为特殊情况下，需要使用加液装置对机器人进行手动充电、手动加液或手动回收废液时，需要打开手动冲液收纳盖15，从加液装置侧方的收纳处伸出加液管接口或手动充电接口等。
消毒机器人组合型加液装置包括基体10、一对导向定位臂20、手动冲液管151和手动充电线50，用于对消毒机器人(以下简称机器人)进行加消毒液和加电操作。
基体10的顶面设有加液口11、总开关12和手动模式按钮组13。通过加液口11可以提前把对应的消毒液存储在加液装置内部的高保质消毒液的储液罐，储液罐内设有有水泵63，以供消毒机器人自动补给使用。总开关12是整个加液装置的电源控制总开关12，通过该总开关12可控制加液装置的开机、关机。关机时，切断加液装置所有电源，加液装置不能执行任何工作，包括手动任务。手动模式按钮组13包括手动充电、手动加液、手动回收废液，三个按钮均为物理开关，当人工完成机器人与加液装置的对接后，按下对应按钮，触发响应的加液、充电步骤。
基体10的内部设有控制单元60和储液罐。控制单元60主要用于收集各传感器的信号，控制通信模块与机器人通讯，根据信号反馈完成电机、电磁阀、继电器、水泵等装置的动作控制等，是整个加液装置的大脑。
基体10的一侧面设有液位指示器14、加液端16、回收废液口17和导向定位臂20。液位指示器14包括位于所述基体10内的储液罐的液位传感器62和蜂鸣器，液位传感器62实时监测充电加液装置内的消毒液余量，提醒用户进行补给，或者加液时提示液位情况。所述液位传感器62与所述蜂鸣器分别与所述控制单元60连接，在所述液位传感器62检测所述储液罐的液位信息超过预设范围时，所述控制单元60控制所述蜂鸣器发出警示信号。
加液端16设有充液口161，所述加液端16凸出于所述基体10并且对应于所述机器人的加液接口，所述充液口161用于与机器人的加液接口对接，水泵63启动以向所述机器人补充消毒液。在机器人需要补给消毒液时，前往加液装置并借助加液装置的导向辅助装置实现精确定位停驻，并与充电加液装置的自动充液口扣合，由光位传感器22信号，告知控制单元60打开加液电磁阀162，实现充液。
所述基体10还包括回收废液端，所述回收废液端设有回收废液口17和废液传感器171，所述回收废液端内凹于所述基体10并且对应于所述机器人的废液接口，所述回收废液口17用于与机器人的废液接口对接以回收所述机器人的废液。废液传感器171与控制单元6060连接，用于感知废液的接收状况。所述基体10还包括所述基体10设有沿宽度方向延伸的收容槽18，用于收容导向定位臂20。
此外，所述基体10还包括若干红外传感器40，所述红外传感器40连接于所述控制单元60，用于发射红外信号，使得机器人的红外接收器对接于所述红外传感器40以为所述机器人提供信号源。红外传感器40有3个，发射红外信号时，与机器人身上的红外接收器完成对接，为机器人提供寻找充电加液装置提供信号源，实现精准定位。
图4是导向定位臂20导引机器人的示意图。如图2和图4所示，该一对导向定位臂20的内端连接于所述基体10，外端沿所述基体10的宽度方向延伸，形成“八”字形结构，用于将所述机器人导向至所述基体10使得所述机器人的加液接口对接于所述充液口161。所述导向定位臂20的内端铰接于所述收容槽18的内壁的端部，并且导向定位臂20连接有导向臂电机23(图1-4中未示出)，用于转动该导向定位臂20，以打开该导向定位臂20使其呈所述“八”字形结构或者收回该导向定位臂20以收容于所述收容槽18。所述导向定位臂20的内侧设有沿长度方向排列的导向轮21。所述导向定位臂20的内端还设有一对光位传感器22，所述光位传感器22出射的光线沿所述基体10的宽度方向延伸以在所述机器人的充液口161用于与机器人的加液接口对接时被触发，使得所述控制单元60控制所述充液口161的加液电磁阀162被打开实现冲液，或回收废液口17与机器人的废液接口对接回收消毒废液。
所述消毒机器人组合型加液装置还包括控制单元60和充电机构，充电机构用于自动为机器人进行充电操作。图5是机器人压缩充电片30的结构示意图，图6是机器人压缩充电片30至触发光幕传感器31的结构示意图，图7是控制系统的结构示意图。如图5-7所示，所述充电机构包括光幕传感器31、充电片30、驱动电机、继电器和充电电路。所述光幕传感器31设于所述基体10，所述充电片30连接于所述驱动电机，所述继电器连接于所述充电片30和所述充电电路之间。
充电片30在平时状态隐藏在加液装置内部，不带电。当收到机器人发送到请求充电信号时，有内部的驱动电机控制充电片30弹出，同时开启光幕传感器31，当机器人接触到充电片30并将充电片30压缩一定距离后，触发光幕传感器31(如图6所示)。此时视为机器人已与加液装置的充电片30完成对接，由光幕传感器31反馈至控制单元60，触发继电器，给充电片30上电，因此完成自主充电。同样，当机器人充电完毕，发送指令给充电加液装置时，充电加液装置关闭光幕传感器31，并将充电片30缩至内部，避免与机器人进行充液、回收废液时干涉或损坏充电片30。
此外，所述消毒机器人组合型加液装置还包括与所述控制单元60连接的无线通信模块61，用于与机器人无线通信。无线通信模块61支持WiFi、433、蓝牙通信，与机器人实现无线通信，例如收发充电信号、回收废液信号等。
上述的消毒机器人组合型加液装置在基体10上设置有加液端16和一对导向定位臂20，机器人需要补给消毒液时，前往消毒机器人组合型加液装置并借助充电加液装置的导向定位臂20的导引下实现精确定位停驻，并与加液端16的充液口扣合，实现自动充液的功能。
以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，包括：
基体，设有加液端，所述加液端设有充液口，所述充液口用于与机器人的加液接口对接以向所述机器人补充液体；
一对导向定位臂，所述导向定位臂的内端连接于所述基体，外端沿所述基体的宽度方向延伸，形成“八”字形结构，用于将所述机器人导向至所述基体使得所述机器人的加液接口对接于所述充液口。
2.如权利要求1所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，所述导向定位臂的内侧设有沿长度方向排列的导向轮。
3.如权利要求2所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，还包括控制单元，所述导向定位臂的内端还设有一对光位传感器，所述光位传感器出射的光线沿所述基体的宽度方向延伸以在所述机器人的充液口用于与机器人的加液接口对接时被触发，使得所述控制单元控制所述充液口的加液电磁阀被打开实现冲液。
4.如权利要求3所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，所述基体设有沿宽度方向延伸的收容槽，所述导向定位臂的内端铰接于所述收容槽的内壁的端部，以打开呈所述“八”字形结构或者收容于所述收容槽。
5.如权利要求4所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，所述基体还包括回收废液端，所述回收废液端设有回收废液口，所述回收废液口用于与机器人的废液接口对接以回收所述机器人的废液。
6.如权利要求5所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，所述基体还包括液位指示器，包括位于所述基体内的储液罐的液位传感器和蜂鸣器，所述液位传感器与所述蜂鸣器分别与所述控制单元连接，在所述液位传感器检测所述储液罐的液位信息超过预设范围时，所述控制单元控制所述蜂鸣器发出警示信号。
7.如权利要求6所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，所述加液端凸出于所述基体并且对应于所述机器人的加液接口；所述回收废液端内凹于所述基体并且对应于所述机器人的废液接口。
8.如权利要求7所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，还包括充电机构，所述充电机构包括光幕传感器、充电片、驱动电机、继电器和充电电路，所述光幕传感器设于所述基体，所述充电片连接于所述驱动电机，所述继电器连接于所述充电片和所述充电电路之间，在收到机器人的充电请求时，所述控制单元控制所述驱动电机驱动所述充电片外移至触发所述光幕传感器时，所述控制单元控制所述继电器导通使得所述充电电路通过所述继电器和所述充电片向所述机器人充电。
9.如权利要求8所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，所述基体还包括若干红外传感器，所述红外传感器连接于所述控制单元，用于发射红外信号，使得机器人的红外接收器对接于所述红外传感器以为所述机器人提供信号源。
10.如权利要求9所述的消毒机器人组合型加液装置，其特征在于，还包括与所述控制单元连接的无线通信模块，用于与机器人无线通信。
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