CN113771809A - 电动自行车的制动控制方法、装置、电子设备和可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种电动自行车的制动控制方法、装置、电子设备和可读介质，该方法包括：响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

Description

电动自行车的制动控制方法、装置、电子设备和可读介质

技术领域

本公开实施例涉及电动自行车技术领域，更具体地，涉及一种电动自行车的制动控制方法、装置、电子设备和可读介质。

背景技术

电动自行车通常具有两个刹把，以常用的后轮驱动的电动自行车为例，该两个刹把分别为对应左手控制的左刹把和对应右手控制的右刹把，以及具有对应右手控制的转把。其中，通常可以由左刹把控制后轮制动，以及由右刹把控制前轮制动。

在紧急制动情况下，为避免出现在驾驶员习惯于紧捏左刹把的制动过程中，由于惯性而导致车辆重心前移，且后轮制动力过高而导致后轮抱死，从而引发制动安全问题的这一情况，驾驶员优选应同时捏左刹把和右刹把，以实现对制动力的合理分配，从而保证刹车效果。

但现有情况是驾驶员需要右手操作轮把，若不操作轮把则电动自行车会减速而不便于保证正常骑行，故而对于不熟练的驾驶员，其在紧急制动情况下往往无法正确的制动，而是会手忙脚乱捏刹把，从而无法实现对制动力的合理分配，导致刹车效果不好，甚至带来安全问题。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种电动自行车的制动控制的新的技术方案。

根据本公开的第一方面，提供了一种电动自行车的制动控制方法，包括：响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

可选地，所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力，包括：根据设定的刹把位置和制动加速度之间的映射关系，得到对应所述第一刹把位置的第一制动加速度；根据所述第一制动加速度，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

可选地，在所述获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，所述方法还包括：对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；在所述第一刹把位置小于或者等于所述位置阈值的情况下，执行所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力的步骤。

可选地，在所述获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，所述方法还包括：对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；在所述第一刹把位置大于所述位置阈值的情况下，获取第一指示信息和第二指示信息；其中，所述第一指示信息用于指示是否结合设定调节方式以得到所述第一制动力，所述第二指示信息用于指示是否结合所述设定调节方式得到所述第二制动力；所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力，包括：根据所述第一指示信息、所述第二指示信息和所述第一刹把位置，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

可选地，所述获取第一指示信息和第二指示信息，包括：分别以所述前轮和所述后轮作为目标车轮，执行以下操作：根据所述电动自行车的车速、所述目标车轮的轮速和所述目标车轮的设定车轮半径，获取所述目标车轮的滑移率；对比所述滑移率和设定的第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；其中，在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力大于或者等于设定的地面制动力，在所述滑移率大于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力小于所述设定的地面制动力；在所述滑移率小于或者等于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮不存在制动抱死风险，在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮存在制动抱死风险；在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，得到用于指示不结合设定调节方式以得到相应制动力的指示信息；在所述滑移率大于所述第一阈值且小于或者等于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第一调节方式以得到相应制动力的指示信息；在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第二调节方式以得到相应制动力的指示信息。

可选地，以所述前轮和所述后轮中的一个作为第一车轮，以所述前轮和所述后轮中的另一个为第二车轮；在所述获取所述目标车轮的滑移率之前，所述方法还包括：获取轮速传感器采集的所述第一车轮的轮速；根据所述第一车轮的轮速，获取所述第一车轮的轮速变化率；根据所述第一车轮的轮速、所述轮速变化率和设定的轮速变化数据和地面附着系数之间的映射关系，获得第一地面附着系数；根据所述第一地面附着系数和所述第二车轮的制动力，估计所述第二车轮的轮速。

可选地，所述第二车轮为所述电动自行车的任一驱动轮。

可选地，所述第一刹把为对应左手控制的刹把；所述电动自行车为没有安装对应右手控制的刹把的电动自行车。

根据本公开的第二方面，提供了一种电动自行车的制动控制装置，包括：获取模块，用于响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；处理模块，用于根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；以及，控制模块，用于根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

根据本公开的第三方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。本实施例在用户使用一个刹把的情况下，可根据用户对该刹把的使用情况对电动自行车的两个车轮同时进行制动控制，以实现对车辆制动力的自动化合理分配，从而可提升刹车制动效果，保障驾驶员在制动过程中的骑行安全。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。

图1是能够实施根据一个实施例的电动自行车的制动控制方法的电动自行车的组成结构的示意图；

图2是根据一个实施例的电动自行车的制动控制方法的流程示意图；

图3是根据一个实施例的电动自行车的制动控制实现逻辑的示意图；

图4是根据另一个实施例的电动自行车的制动控制方法的流程示意图；

图5是根据一个实施例的电动自行车的制动控制装置的方框原理图；

图6是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1可用于实现本公开实施例的电动自行车1000的结构示意图。

如图1所示，该电动自行车1000可以包括但不限于处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600等等。其中，处理器1100可以是微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、并行接口等。通信装置1400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括WiFi通信、蓝牙通信、2G/3G/4G/5G通信等。显示装置1500例如可以是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。

应用于本公开实施例中，电动自行车1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1100进行操作，以支持本公开实施例方法的实现。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

尽管在图1中示出了电动自行车1000的多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置，例如，电动自行车1000只涉及处理器1100、存储器1200和通信装置1400。

下面，参照附图描述根据本发明的各个实施例和例子。

<方法实施例>

图2是根据一个实施例的电动自行车的制动控制方法的流程示意图。本实施例的实施主体例如为图1所示的电动自行车1000或者电动自行车1000中的处理器1100。

如图2所示，本实施例的电动自行车的制动控制方法可以包括如下步骤S210～S230：

步骤S210，响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置。

详细地，本实施例的电动自行车可以为共享电动自行车，也可以为普通的电动自行车。

详细地，第一刹把可以为电动自行车的任一刹把。考虑到轮把安装在右侧，用户在骑行过程中，右手需要控制轮把，从而倾向于利用左刹把进行刹车操作，故而第一刹把优选可以为电动自行车的左刹把。

详细地，用户操控刹把时，操控作用力越大，刹把当前的位置越远离于无操控时的初始位置，制动加速度越大，制动效果越显著。反之，制动效果越弱。

用户需要刹车时可以适宜力度操控刹把，以改变刹把的位置，进而制动控制装置即可基于刹把位置，来实现相应程度的制动控制。

该步骤S210中，制动控制装置响应于用户对第一刹把的位置控制操作(比如手捏刹把的动作)，获取第一刹把的刹把位置。

步骤S220，根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力。

该步骤中，根据第一刹把的刹把位置，可以合理分配分别对应于前轮和后轮的制动力，将用户控制一个刹把所带来的制动力合理分配到两个车轮上，以便于能够对前后轮同时进行合理制动控制。

在本公开一个实施例中，所述步骤S220，根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力，可以包括以下步骤S2201～步骤S2202：

步骤S2201，根据设定的刹把位置和制动加速度之间的映射关系，得到对应所述第一刹把位置的第一制动加速度。

详细地，本实施例的刹把位置可以理解为基于用户对刹把的操控，刹把当前的位置与无操控时的初始位置间的距离。用户控制刹把的作用力越大，该距离越大，即刹把位置的值越大。

由于刹把位置与用户控制刹把的作用力呈正比，该作用力与制动加速度成正比，故而可以预设刹把位置与制动加速度之间的映射关系，以便于可以基于该离线数据快速得到上述第一制动加速度。

步骤S2202，根据所述第一制动加速度，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

该步骤中，基于得到的第一制动加速度，为前轮和后轮合理分配制动力。

详细地，用户操控刹把的力度较小时，通常不会引发车轮抱死问题，故而可以直接进行制动力分配处理，而不考虑车轮制动抱死风险的检测，以简化控制流程。

反之，用户操控刹把的力度较大时，可能容易引发车轮抱死问题，故而可以考虑车轮制动抱死风险的检测，并基于该检测结果来进行制动力分配处理，以避免出现制动抱死风险。

详细地，后轮抱死可能导致在轻微的侧向力作用下就会发生侧滑，前轮抱死可能导致电动自行车失去转向能力，同时易造成翻车。

由于力度的大小可以对应反映的刹把位置的变化上，故而本实施例中，可以根据刹把位置，确定当前需要进行普通制动处理还是紧急制动处理。下面，分别针对普通制动和紧急制动进行说明。

详细地，对于普通制动：

在本公开一个实施例中，在所述获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，所述方法还可以包括：对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；在所述第一刹把位置小于或者等于所述位置阈值的情况下，执行所述步骤S220，根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力的步骤。

请参考图3，图3示出了电动自行车的制动控制实现逻辑的示意图。如图3所示，当检测到刹把位置信号时，可以对比刹把位置和相应的位置阈值，以判断刹把位置是否大于刹把位置阈值。当不大于刹把位置阈值时，可以认为无制动抱死风险，则可采取普通制动。

详细地，可以预先设置好前后轮制动力分配关系这一离线标定信息，该信息中，不同的制动加速度可以对应于不同的前后车轮制动力分配情况。本实施例中，基于预设的前后轮制动力分配关系，可以直接针对当前的制动加速度来分配前后车轮制动力，同时不需要结合其他影响因素(如车轮制动抱死风险)对制动力进行分配调节。

详细地，对于紧急制动：

在本公开一个实施例中，在所述获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，所述方法还可以包括以下步骤A1～步骤A2：

步骤A1，对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值。

如图3所示，当检测到刹把位置信号时，可以判断刹把位置是否大于刹把位置阈值。

步骤A2，在所述第一刹把位置大于所述位置阈值的情况下，获取第一指示信息和第二指示信息。其中，所述第一指示信息用于指示是否结合设定调节方式以得到所述第一制动力，所述第二指示信息用于指示是否结合所述设定调节方式得到所述第二制动力。

详细地，当刹把位置大于刹把位置阈值时，可以认为可能或者即将存在制动抱死风险，则可采取紧急制动。

本实施例中，可以结合可能或者即将存在的车轮制动抱死风险这一影响因素，来决定是否需要结合设定调节方式来得到第一制动力和第二制动力，以便于可以对前后车轮的制动力实现更为合理、针对性的分配，故而该步骤中还获取前后车轮的是否结合设定调节方式来得到相应制动力的指示信息。

基于上述内容，在本公开一个实施例中，所述获取第一指示信息和第二指示信息，可以包括：分别以所述前轮和所述后轮作为目标车轮，执行以下步骤B1～步骤B4：

步骤B1，根据所述电动自行车的车速、所述目标车轮的轮速和所述目标车轮的设定车轮半径，获取所述目标车轮的滑移率。

本实施例中，可以计算车轮的滑移率，并与相应阈值进行对比，来确定该车轮的抱死风险情况。其中，对于前轮的制动抱死风险和后轮的制动抱死风险，均通过本实施例来实现判定。

详细地，为计算车轮的滑移率，可以获取电动自行车当前的车速、车轮当前的轮速，进而基于设定好的车轮半径，来计算滑移率。

详细地，可以通过以下公式来计算滑移率：

其中，u为车速，r为车轮半径，w为车轮转速。

通常情况下，车轮纯滚动时，rw＝u，滑移率为0，车轮抱死纯滑动时，滑移率为100％。

步骤B2，对比所述滑移率和设定的第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值，并执行步骤B3、步骤B4或步骤B5。

优选地，行驶过程中的滑移率以控制在15％～20％这一合理范围内为佳，这一设计的目的是为了能够获取相对最大的地面制动力，缩短刹车距离，从而保证相对最优的制动效果。

通常情况下，滑移率在15％～20％之间时，此时地面给车轮的制动力较大，刹车距离较短，车轮不存在制动抱死风险。

而滑移率大于某一阈值如30％后，地面给车轮的制动力较小，刹车距离较远，车轮存在制动抱死风险，且随着滑移率继续增加，地面制动力会急剧下降，导致制动距离增加，同样存在制动抱死风险。故而该情况下可以进行较大力度的调节。

而滑移率在20％～30％之间时，此时地面给车轮的制动力不太大，刹车距离不太短，虽然车轮当前存在制动抱死风险，但若不结合设定调节方式以得到相应制动力，容易引发车轮后续存在制动抱死风险，即容易引发车轮即将存在制动抱死风险。故而该情况下可以进行较小力度的调节。

如此，可以结合车轮是否存在制动抱死风险以及是否即将存在制动抱死风险的情况，来得到上述指示信息。

基于此，可以设定第一阈值和第二阈值，第一阈值取决于理想的滑移率，第二阈值取决于存在制动抱死风险的滑移率界限值。

如此，在本公开一个实施例中，在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力大于或者等于设定的地面制动力，在所述滑移率大于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力小于所述设定的地面制动力。比如第一阈值可以为20％。

以及，在所述滑移率小于或者等于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮不存在制动抱死风险，在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮存在制动抱死风险。比如第二阈值可以为30％。本实施例中，基于车轮当前的滑移率和第一阈值、第二阈值的数值大小对比，可以确定是否需要结合设定调节方式来得到制动力，以及结合哪种调节方式来得到制动力，具体通过以下步骤B3～步骤B5来说明。

步骤B3，在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，得到用于指示不结合设定调节方式以得到相应制动力的指示信息。

比如滑移率小于20％，则不存在制动抱死风险，故而可以不结合设定调节方式以得到相应制动力。

步骤B4，在所述滑移率大于所述第一阈值且小于或者等于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第一调节方式以得到相应制动力的指示信息。

比如滑移率大于20％但小于30％，虽然当前不存在制动抱死风险，但滑移率仍较大，故而可以进行较小力度的调节。

步骤B5，在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第二调节方式以得到相应制动力的指示信息。

详细地，第二调节方式的调节力度大于第一调节方式的调节力度。

比如滑移率大于30％，则存在制动抱死风险，故而可以进行较大力度的调节。

以上实施例提供了滑移率与两个阈值进行对比的实现方式，在本公开其他的实施例中，如图3所示，也可以按需仅设置一个阈值，比如20％、30％等，若小于或者等于阈值则不进行调节，若大于阈值则进行调节，而不区分调节力度。

如图3所示，前轮处可以设置有相应的轮速传感器以实时采集前轮轮速，前轮轮速结合当前车速信息可得到前轮滑移率，进而判断前轮滑移率是否大于阈值。若是，即可由制动力调节模块调整前轮制动力，否则，制动力调节模块无需调节前轮制动力，可进入下一个前轮滑移率计算周期。

通常情况下，若前轮有抱死风险，则可通过制动力调节模块，相应降低前轮制动力。

如图3所示，可以通过在线估计方式实时估计后轮轮速，后轮轮速结合当前车速信息可得到后轮滑移率，进而判断后轮滑移率是否大于阈值。若是，即可由制动力调节模块调整后轮制动力，否则，制动力调节模块无需调节后轮制动力，可进入下一个后轮滑移率计算周期。

通常情况下，若后轮有抱死风险，则可通过制动力调节模块，相应降低后轮制动力。

对应地，所述步骤S220，根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力，可以包括：根据所述第一指示信息、所述第二指示信息和所述第一刹把位置，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

请参考图3，在紧急制动情况下，制动力分配模块可基于预设的前后轮制动力分配关系(比如图3中的制动加速度映射map)，针对当前的制动加速度来分配前后车轮制动力，同时至少结合车轮制动抱死风险这一因素对制动力进行合理分配调节，以得到前轮制动力和后轮制动力。

比如，可以先根据预设分配关系来分配前后车轮制动力，然后再结合车轮制动抱死风险因素，对当前分配得到的前后车轮制动力进行调整。比如，若前轮存在制动抱死风险，则可相应降低前轮的制动力。

如图3所示，制动力调节模块可以将制动力调节信息发送给制动力分配模块，以使制动力分配模块根据制动力调节信息来对应的合理分配前后轮制动力。

基于上述内容，在本公开一个实施例中，以所述前轮和所述后轮中的一个作为第一车轮，以所述前轮和所述后轮中的另一个为第二车轮。

本实施例中，仅设置一个轮速传感器，以用于实时采集第一车轮的轮速，并基于第一车轮的轮速，实时在线估计第二车轮的轮速。

基于此，在所述获取所述目标车轮的滑移率之前，所述方法还可以包括以下步骤C1～步骤C4：

步骤C1，获取轮速传感器采集的所述第一车轮的轮速。

如图3所示，对于后驱电动自行车，可以在前轮处可以设置有相应的轮速传感器，以实时采集前轮轮速。

步骤C2，根据所述第一车轮的轮速，获取所述第一车轮的轮速变化率。

该步骤中，可以基于当前轮速计算当前时间间隔△t内的的轮速变化率。详细地，可以根据当前采集的轮速和上一次采集的轮速，来计算轮速变化率。

步骤C3，根据所述第一车轮的轮速、所述轮速变化率和设定的轮速变化数据和地面附着系数之间的映射关系，获得第一地面附着系数。

详细地，可以预设轮速变化数据和地面附着系数之间的映射关系，比如该轮速变化数据即可以为包括轮速和轮速变化率。

如图3所示，这一映射关系可以为图3中的不同地面附着系数下轮速变化map，该map表优选通过离线标注得到。该步骤中，基于当前轮速、时间间隔△t内的轮速变化率，通过查找不同地面附着系数下轮速变化map表，即可得到当前的地面附着系数。

步骤C4，根据所述第一地面附着系数和所述第二车轮的制动力，估计所述第二车轮的轮速。

详细地，地面附着系数决定了车轮所受地面摩擦力的大小，是影响车轮轮速的一个重要因素。

需要说明的是，第一地面附着系数根据第一车轮的轮速、轮速变化率而得到，即第一地面附着系数为对应第一车轮的地面附着系数，即第一车轮当前所在位置处的地面附着系数。

在可行的一种实现方式中，可以默认两个车轮对应的地面附着系数相等，即第一地面附着系数同样为对应第二车轮的地面附着系数，故而步骤C4中，可以直接根据第一地面附着系数来估计第二车轮的轮速，如此可简化轮速估计流程。

在可行的另一种实现方式中，还可以考虑胎压这一因素对轮速估计的影响。如此，可以根据第一地面附着系数、第一车轮的胎压、第二车轮的胎压，估计出对应第二车轮的地面附着系数，在根据该对应第二车轮的地面附着系数来估计第二车轮的轮速，从而可以实现轮速的更为准确的估计。

此外，第二车轮当前受到的制动力也是影响车轮轮速的重要因素。在用户持续操控刹把的过程中，该制动力即可以为制动力分配模块上一次为第二车轮分配的制动力。在用户没有操控刹把的情况下，该制动力通常可以为0。

该步骤中，至少根据当前的地面附着系数和第二车轮当前的制动力，来估计第二车轮的轮速。如图3所示，电机转速和位压信息也是影响车轮轮速的重要因素，故而还可实时采集电机转速信号和位压传感器信号，并结合地面附着系数和车轮制动力，综合在线估计第二车轮的当前轮速。

由上可知，本实施例提供了一种通过一个传感器采集一个车轮轮速，并据此在线估计另一车轮轮速的实现方式，从而可以实现电动自行车车轮轮速的获取，并支持对各个车轮的制动控制。这一实现方式与通过增加ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)装置以获取车轮轮速并进行车轮制动控制的实现方式不同。

对于该增加ABS装置的实现方式，需要在车辆上增加ABS装置，即采用两个轮速传感器以分别测量前轮与后轮的轮速，同时需要增加额外的液压装置来实现ABS。但是，一方面硬件的大量投入会使得成本大大提高，并且当一个轮速传感器失灵后，ABS装置即失效而停止工作。

而基于本实施例提供的在线估计车轮轮速的实现方式，以后轮驱动的电动自行车为例，仅在前轮位置处安装一个轮速传感器以用于测量前轮轮速即可，对于后轮轮速的确定，可以基于该现有轮速传感器的信号进行状态估计，来在线估计后轮轮速。进而基于确定好的前后轮轮速，通过制动力分配模块进行制动力合理分配，从而不需要如增加额外的液压装置。

如此，与上述增加ABS装置的实现方式相比，本实施例提供的实现方式更适用于电动自行车的安全制动控制。

以上实施例公开了实时采集一个车轮轮速并据此在线估计另一车轮轮速的实现方式，与此不同，在本公开另一实施例中，也可以设置两个轮速传感器以分别实时采集两个车轮的轮速，并基于实时采集到的两个车轮轮速，对应分别计算这两个车轮的制动抱死风险。

步骤S230，根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

请参考图3，在制动力分配模块得到前轮制动力和后轮制动力之后，即可通过执行机构进行制动控制。

该步骤中，根据各个车轮相应的制动力，对各个车轮进行相应程度的制动控制，以起到将用户操控一个刹把所带来的制动力合理分配到两个车轮上的效果。

本实施例提供了电动自行车的制动控制方法，响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。本实施例在用户使用一个刹把的情况下，可根据用户对该刹把的使用情况对电动自行车的两个车轮同时进行制动控制，以实现对车辆制动力的自动化合理分配，从而可提升刹车制动效果，保障驾驶员在制动过程中的骑行安全。

考虑到与非驱动轮相比，通常更好估计驱动轮的轮速，如此，在本公开一个实施例中，所述第二车轮为所述电动自行车的任一驱动轮。

详细地，电动自行车通常采用后轮驱动的方式，后轮为驱动轮，前轮为非驱动轮，如此可以在线估计后轮的轮速。

此外，电动自行车也可以采用前轮驱动的方式，前轮为驱动轮，后轮为非驱动轮，如此可以在线估计前轮的轮速。

可行地，电动自行车也可以采用前后轮分别驱动的方式，前轮和后轮均为驱动轮，如此可以在线估计前轮或后轮的轮速。

详细地，转把通常位于电动自行车的右侧，使得用户在骑行过程中，通常左手控制刹把、右手控制转把，使得右刹把的使用率不高。此外，本实施例支持用户控制一个刹把时，即可实现类似于同时控制两个刹把的优选制动效果。

基于此，在本公开一个实施例中，所述第一刹把为对应左手控制的刹把；所述电动自行车为没有安装对应右手控制的刹把的电动自行车。该实施例中，取消了右手的刹把，仅仅通过左手的刹把来控制前轮与后轮的制动。

基于相同的实现原理，在本公开另一实施例中，该电动自行车同样可以仅安装右刹把而没有安装左刹把，如此第一刹把即可以为右刹把。该实施例中，取消了左手的刹把，仅仅通过右手的刹把来控制前轮与后轮的制动。

或者，在本公开又一实施例中，该电动自行车可以同时安装有左刹把和右刹把，如此第一刹把可以为左刹把或右刹把。以及，用户也可同时控制左刹把和右刹把。

若用户同时控制左刹把和右刹把，本实施例的制动控制系统可以分别将左刹把和右刹把作为上述第一刹把，并执行本实施例的制动控制方法。详细地，可以将得到的两个前轮制动力进行累加或平均数处理，以对前轮进行制动控制，将得到的两个后轮制动力进行累加或平均数处理，以对后轮进行制动控制。

基于上述内容，本公开一个实施例的制动控制方法的实现逻辑可以如图3所示。请参考图3，本实施例的制动控制装置主要可以包括制动力分配以及制动防抱死装置、感知模块这两大部分。

其中，制动力分配以及制动防抱死装置可以包括主控制器、制动力分配控制器、制动力调节控制器、前轮制动控制单元及执行机构、后轮制动控制单元及执行机构、轮速状态估计器等。

其中，感知模块可以包含轮速传感器、车速传感器、电机转速传感器、位压传感器等。

基于图3所示内容，图4给出了根据一实施例的电动自行车的制动控制方法的流程示意图，现以图1所示的电动自行车1000执行如图3所示的制动控制逻辑为例，说明本实施例的方法。

本实施例中，电动自行车仅安装左刹把而没有安装右刹把，电动自行车的后轮为驱动轮，前轮为非驱动轮。

基于此，如图4所示，该实施例的方法可以包括如下步骤S401～步骤S416：

步骤S401，响应于对所述电动自行车的左刹把的位置控制操作，获取所述左刹把的第一刹把位置。

详细地，本实施例中的电动自行车即可以为图1所示的电动自行车1000，具体可由电动自行车1000中的处理器1100来执行本实施例的方法。

步骤S402，对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值，并执行步骤S403或步骤S406。

步骤S403，在所述第一刹把位置小于或者等于所述位置阈值的情况下，根据设定的刹把位置和制动加速度之间的映射关系，得到对应所述第一刹把位置的第一制动加速度。

步骤S404，根据所述第一制动加速度，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

步骤S405，根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。然后结束当前流程，即不再顺次执行以下步骤S406。

步骤S406，在所述第一刹把位置大于所述位置阈值的情况下，根据设定的刹把位置和制动加速度之间的映射关系，得到对应所述第一刹把位置的第一制动加速度。

步骤S407，获取轮速传感器采集的所述前轮的轮速。

步骤S408，根据所述前轮的轮速，获取所述前轮的轮速变化率。

步骤S409，根据所述前轮的轮速、所述轮速变化率和设定的轮速变化数据和地面附着系数之间的映射关系，获得第一地面附着系数。

步骤S410，根据所述第一地面附着系数和所述后轮的制动力，估计所述后轮的轮速。

详细地，可以在步骤S407或步骤S410之后，即执行步骤S411～步骤S414中的关于前轮的相关步骤，以得到用于指示前轮是否存在制动抱死风险的指示信息。

步骤S411，分别以所述前轮和所述后轮作为目标车轮，根据所述电动自行车的车速、所述目标车轮的轮速和所述目标车轮的设定车轮半径，获取所述目标车轮的滑移率。

步骤S412，对比所述滑移率和设定的滑移率阈值，并执行步骤S413或步骤S414。

步骤S413，在所述滑移率小于或者等于所述滑移率阈值的情况下，得到用于指示不结合设定调节方式以得到相应制动力的指示信息，并执行步骤S415。

步骤S414，在所述滑移率大于所述滑移率阈值的情况下，得到用于指示结合设定调节方式以得到相应制动力的指示信息。

步骤S415，根据用于指示是否结合设定调节方式以得到所述第一制动力的指示信息、用于指示是否结合所述设定调节方式得到所述第二制动力的指示信息、和所述第一制动加速度，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

步骤S416，根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

由上可知，本实施例提供了一种制动力合理分配、制动防抱死、在线估计制动轮轮速的电动自行车制动安全控制实现方式，用户仅需操控左刹把，不仅可以实现普通制动下的车辆制动力合理分配，还可实现紧急制动下的车辆制动力合理分配，均可提升刹车制动效果，保障驾驶员在制动过程中的骑行安全，达到提升制动过程主动安全性的效果。

由于无需用户同时控制左刹把和右刹把来合理分配制动力，故而本实施例在支持用户正常骑行的过程中，仅操控左刹把即可实现良好的刹车效果，故而可提升用户骑行体验。

本实施例基于车轮制动抱死风险的检测结果，来合理调整前后轮的制动力，故而可以实现防抱死的效果，避免出现因车轮抱死而导致的用户受伤问题。

本实施例中仅设置一个轮速传感器以采集前轮轮速，并基于前轮轮速并结合其他因素可在线估计后轮轮速，以为前后轮制动抱死风险的检测提供支持。这一实现方式有益于降低车辆成本。

此外，本实施例适用于省略右刹把的电动自行车，可以降低车辆成本。

综上所述，本实施例提供的电动自行车的制动控制实现方式至少可以具有以下优点：

1、可以取消右刹把，简化结构设计，降低电动自行车的成本。

2、可以防止紧急情况下的车轮抱死，提升制动过程主动安全性，尤其提升了对电动自行车驾驶不熟练的用户的制动安全性。

3、可以采用离线map标定的方案以降低对控制器算力的要求。

4、可以通过状态估计实时评估驱动轮轮速，减少了轮速传感器的使用，相比于ABS方案，相应硬件成本可降低50％。

5、可以通过电子控制，合理分配前后轮制动力矩，避免紧急情况下的车轮抱死而导致的侧滑或者翻车问题，提升制动过程安全性，同时减小刹车距离。

<设备实施例>

图5是根据一个实施例的电动自行车的制动控制装置500的原理框图。如图5所示，该电动自行车的制动控制装置500可以包括获取模块510、处理模块520和控制模块530。

该电动自行车的制动控制装置500可以是如图1所示的电动自行车1000，或者该电动自行车1000中的处理器1100。

其中，所述获取模块510用于响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置。所述处理模块520用于根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力。所述控制模块530用于根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

本实施例中，响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。本实施例在用户使用一个刹把的情况下，可根据用户对该刹把的使用情况对电动自行车的两个车轮同时进行制动控制，以实现对车辆制动力的自动化合理分配，从而可提升刹车制动效果，保障驾驶员在制动过程中的骑行安全。

在本公开一个实施例中，所述处理模块520用于根据设定的刹把位置和制动加速度之间的映射关系，得到对应所述第一刹把位置的第一制动加速度；根据所述第一制动加速度，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

在本公开一个实施例中，所述处理模块520用于在所述获取模块510获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；在所述第一刹把位置小于或者等于所述位置阈值的情况下，执行所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力的步骤。

在本公开一个实施例中，所述处理模块520用于在所述获取模块510获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；在所述第一刹把位置大于所述位置阈值的情况下，获取第一指示信息和第二指示信息；其中，所述第一指示信息用于指示是否结合设定调节方式以得到所述第一制动力，所述第二指示信息用于指示是否结合所述设定调节方式得到所述第二制动力；根据所述第一指示信息、所述第二指示信息和所述第一刹把位置，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

在本公开一个实施例中，所述处理模块520用于分别以所述前轮和所述后轮作为目标车轮，执行以下操作：根据所述电动自行车的车速、所述目标车轮的轮速和所述目标车轮的设定车轮半径，获取所述目标车轮的滑移率；对比所述滑移率和设定的第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；其中，在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力大于或者等于设定的地面制动力，在所述滑移率大于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力小于所述设定的地面制动力；在所述滑移率小于或者等于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮不存在制动抱死风险，在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮存在制动抱死风险；在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，得到用于指示不结合设定调节方式以得到相应制动力的指示信息；在所述滑移率大于所述第一阈值且小于或者等于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第一调节方式以得到相应制动力的指示信息；在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第二调节方式以得到相应制动力的指示信息。

在本公开一个实施例中，以所述前轮和所述后轮中的一个作为第一车轮，以所述前轮和所述后轮中的另一个为第二车轮；所述处理模块520用于在所述获取所述目标车轮的滑移率之前，获取轮速传感器采集的所述第一车轮的轮速；根据所述第一车轮的轮速，获取所述第一车轮的轮速变化率；根据所述第一车轮的轮速、所述轮速变化率和设定的轮速变化数据和地面附着系数之间的映射关系，获得第一地面附着系数；根据所述第一地面附着系数和所述第二车轮的制动力，估计所述第二车轮的轮速。

在本公开一个实施例中，所述第二车轮为所述电动自行车的任一驱动轮。

在本公开一个实施例中，所述第一刹把为对应左手控制的刹把；所述电动自行车为没有安装对应右手控制的刹把的电动自行车。

图6是根据另一个实施例的电子设备600的硬件结构示意图。

如图6所示，该电子设备600包括处理器610和存储器620，该存储器620用于存储可执行的计算机程序，该处理器610用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。

该电子设备600可以是如图1所示的电动自行车1000，或者该电动自行车1000中的处理器1100。

以上电子设备600的各模块可以由本实施例中的处理器610执行存储器620存储的计算机程序实现，也可以通过其他电路结构实现，在此不做限定。

本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种电动自行车的制动控制方法，其特征在于，包括：

响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；

根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；

根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力，包括：

根据设定的刹把位置和制动加速度之间的映射关系，得到对应所述第一刹把位置的第一制动加速度；

根据所述第一制动加速度，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，所述方法还包括：

对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；

在所述第一刹把位置小于或者等于所述位置阈值的情况下，执行所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述第一刹把的第一刹把位置之后，所述方法还包括：

对比所述第一刹把位置和设定的位置阈值；

在所述第一刹把位置大于所述位置阈值的情况下，获取第一指示信息和第二指示信息；

其中，所述第一指示信息用于指示是否结合设定调节方式以得到所述第一制动力，所述第二指示信息用于指示是否结合所述设定调节方式得到所述第二制动力；

所述根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力，包括：

根据所述第一指示信息、所述第二指示信息和所述第一刹把位置，获得所述第一制动力和所述第二制动力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取第一指示信息和第二指示信息，包括：

分别以所述前轮和所述后轮作为目标车轮，执行以下操作：

根据所述电动自行车的车速、所述目标车轮的轮速和所述目标车轮的设定车轮半径，获取所述目标车轮的滑移率；

对比所述滑移率和设定的第一阈值和第二阈值，所述第一阈值小于所述第二阈值；

其中，在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力大于或者等于设定的地面制动力，在所述滑移率大于所述第一阈值的情况下，所述目标车轮对应的地面制动力小于所述设定的地面制动力；

在所述滑移率小于或者等于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮不存在制动抱死风险，在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，所述目标车轮存在制动抱死风险；

在所述滑移率小于或者等于所述第一阈值的情况下，得到用于指示不结合设定调节方式以得到相应制动力的指示信息；

在所述滑移率大于所述第一阈值且小于或者等于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第一调节方式以得到相应制动力的指示信息；

在所述滑移率大于所述第二阈值的情况下，得到用于指示结合设定的第二调节方式以得到相应制动力的指示信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以所述前轮和所述后轮中的一个作为第一车轮，以所述前轮和所述后轮中的另一个为第二车轮；

在所述获取所述目标车轮的滑移率之前，所述方法还包括：

获取轮速传感器采集的所述第一车轮的轮速；

根据所述第一车轮的轮速，获取所述第一车轮的轮速变化率；

根据所述第一车轮的轮速、所述轮速变化率和设定的轮速变化数据和地面附着系数之间的映射关系，获得第一地面附着系数；

根据所述第一地面附着系数和所述第二车轮的制动力，估计所述第二车轮的轮速。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二车轮为所述电动自行车的任一驱动轮。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一刹把为对应左手控制的刹把；

所述电动自行车为没有安装对应右手控制的刹把的电动自行车。

9.一种电动自行车的制动控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于响应于对所述电动自行车的第一刹把的位置控制操作，获取所述第一刹把的第一刹把位置；

处理模块，用于根据所述第一刹把位置，获得第一制动力和第二制动力；以及，

控制模块，用于根据所述第一制动力对所述电动自行车的前轮进行制动控制，以及根据所述第二制动力对所述电动自行车的后轮进行制动控制。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任意一项所述的方法。

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