CN113771019A - 一种工业机器人手腕 - Google Patents

Abstract

本发明创造提供了一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件。本发明创造所述的手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活度高。

Description

一种工业机器人手腕

技术领域

本发明创造属于工业机器人技术领域，尤其是涉及一种工业机器人手腕。

背景技术

在一般的工业机器人手腕结构中，大部分机器人手腕的自由度不会同时实现正负360度转动，因而不可避免的存在奇异点，而奇异点的存在，会导致机器人轴的速度存在突变，这对机器人的作业非常不利。为解决这一技术难题，发明该手腕。

发明内容

有鉴于此，本发明创造旨在提出一种工业机器人手腕，以解决手腕的三个自由度均能实现正负360度转动，解决机器人运动时在拐弯处的速度突变，特别应用于工业机器人喷涂平板类零件的往复作业。

为达到上述目的，本发明创造的技术方案是这样实现的：

一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；

手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件；

一级从动驱动组件一端与小臂驱动端连接，一级从动驱动组件的另一端与主动驱动组件一端连接，主动驱动组件的另一端与二级从动驱动组件一端连接，二级从动驱动组件的另一端与末端法兰连接。

进一步的，一级从动驱动组件包括：J4齿轮安装套、J4从动锥齿轮，J4齿轮安装套安装在手腕端部壳体的一端，J4齿轮安装套一端延伸至手腕端部壳体内与J4从动锥齿轮固定连接，J4齿轮安装套的另一端与J4转动壳一端固定连接。

进一步的，一级从动驱动组件还包括J5传动轴、两个J5一级从动锥齿轮，主动驱动组件包括J5二级主动锥齿轮、J5连接轴，J5传动轴两端分别贯穿J4齿轮安装套后分别与两个J5一级从动锥齿轮固定连接，J5齿轮安装套安装在J4转动壳的另一端，J5齿轮安装套一端延伸至J4转动壳内与J5二级主动锥齿轮连接，J5二级主动锥齿轮与J5一级从动锥齿轮啮合，J5二级主动锥齿轮通过螺栓固定在J5连接轴上，J5连接轴的另一端与J5关节壳体一端固定连接。

进一步的，一级从动驱动组件还包括：两个J6一级从动锥齿轮、J6传动轴一，主动驱动组件还包括J6二级主动锥齿轮、J6传动轴二，二级从动驱动组件包括J6二级从动锥齿轮，J6传动轴一两端分别贯穿J5传动轴两端后与两个J6一级从动锥齿轮连接，J6传动轴二两端分别贯穿J5齿轮安装套后与两个J6二级主动锥齿轮连接，J6二级从动锥齿轮一端与末端法兰固定连接，其中一个J6一级从动锥齿轮与其中一个J6二级主动锥齿轮啮合，另一个J6二级主动锥齿轮与J6二级从动锥齿轮啮合。

进一步的，J4齿轮安装套与手腕端部固定壳之间安装有J4轴承限位套、J4关节支撑轴承、J4油封、J4油封安装套。

进一步的，J5传动轴一端与J4齿轮安装套之间安装有轴承，其中一个J5一级从动锥齿轮与J4从动锥齿轮之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承，另一个5一级从主动锥齿轮与J4齿轮安装套之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承。

进一步的，J5二级主动锥齿轮与J4转动壳之间安装有J5齿轮安装套、J5关节支撑轴承、J5油封安装套。

进一步的，J6传动轴一两端的J6一级从动锥齿轮与J5传动轴两端的J5一级从动锥齿轮之间对称安装有J6一级主动锥齿轮轴承及油封；

J6传动轴二其中一端的J6二级主动锥齿轮与J5二级主动锥齿轮之间安装有J6一级主动锥齿轮轴承，另一端的J6二级主动锥齿轮与J5连接轴之间安装有另一个J6一级主动锥齿轮轴承。

进一步的，J6二级从动锥齿轮与J5关节壳体之间安装有J6齿轮安装套、J6油封安装套、J6关节支撑轴承，J6关节支撑轴承的内轴位于J6二级从动锥齿轮与末端法兰之间，J6齿轮安装套截面为Z型，J6齿轮安装套一端压紧在J6关节支撑轴承的外轴上端，J6齿轮安装套的另一端与J6油封安装套连接，J6油封安装套顶紧在J6关节支承轴承的下端，油封安装在J6油封安装套上。

相对于现有技术，本发明创造所述的一种工业机器人手腕具有以下优势：

(1)本发明所述的一种工业机器人手腕，手腕的三个轴的动力输入均采用传动轴传动，三个传动轴同轴设置，并分别将动力传递给各自的锥齿轮，实现机器人小臂的长距离传动，结构简单可靠，使小臂整体紧凑。

(2)本发明所述的一种工业机器人手腕，手腕的三个轴互相垂直，且均可以实现正负无限旋转运动。

(3)本发明所述的一种工业机器人手腕，各轴的传动通过轴承支撑，其传动均为同轴传动结构。

附图说明

构成本发明创造的一部分的附图用来提供对本发明创造的进一步理解，本发明创造的示意性实施例及其说明用于解释本发明创造，并不构成对本发明创造的不当限定。在附图中：

图1为本发明创造实施例所述的一种工业机器人手腕部分剖视示意图一；

图2为本发明创造实施例所述的一种工业机器人手腕部分剖视示意图二；

图3为本发明创造实施例所述的一种工业机器人手腕部分剖视示意图三。

附图标记说明：

1、J6小臂传动轴；2、J4小臂传动轴；3、J5小臂传动轴；4、小臂；5、J4传动轴支撑轴承；6、J4后端传动轴；7、J5后端传动轴；8、J4关节壳体；9、J5齿轮连接轴；10、J4主动锥齿轮；11、J5小臂主动锥齿轮轴承；12、J5小臂主动锥齿轮；13、J6小臂主动锥齿轮轴承；14、J6小臂主动锥齿轮；15、J6后端传动轴；16、J6一级从动锥齿轮；17、J5一级从动锥齿轮；18、J4从动锥齿轮；19、J4轴承限位套；20、J4关节支撑轴承；21、J4齿轮安装套；22、J4油封安装套；23、J4关节罩；24、J6传动轴二；25、J5关节支撑轴承；26、J5齿轮安装套；27、J5油封安装套；28、J6二级主动锥齿轮；29、J5关节罩；30、J5关节壳体；31、J4转动壳；32、J6传动轴一；33、J5传动轴；34、J5连接轴；35、J6关节支撑轴承；36、J6齿轮安装套；37、J6油封安装套；38、末端法兰；39、J6二级从动锥齿轮；161、J6一级从动锥齿轮轴承；181、J5一级从动锥齿轮轴承；251、J5二级主动锥齿轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明创造中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明创造。

如图1至图3所示，一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳31，以及安装在J4转动壳31一端的J5关节壳体30，转动安装在J5关节壳体30一端的末端法兰38；

手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳31转动的一级从动驱动组件，J4转动壳31内安装有用于驱动J5关节壳体30转动的主动驱动组件，J5关节壳体30内安装有用于末端法兰38转动的二级从动驱动组件；

一级从动驱动组件一端与小臂4驱动端连接，一级从动驱动组件的另一端与主动驱动组件一端连接，主动驱动组件的另一端与二级从动驱动组件一端连接，二级从动驱动组件的另一端与末端法兰38连接。

一级从动驱动组件包括：J4齿轮安装套21、J4从动锥齿轮18，J4齿轮安装套21安装在手腕端部壳体的一端，J4齿轮安装套21一端延伸至手腕端部壳体内与J4从动锥齿轮18固定连接，J4齿轮安装套21的另一端与J4转动壳31一端固定连接；

由于J4齿轮安装套21与手腕端部壳体的一端转动连接，因此当驱动端驱动J4从动锥齿轮18转动时，J4从动锥齿轮18带动J4齿轮安装套21转动，由于J4齿轮安装套21一端与J4转动壳31固定连接，因此J4齿轮安装套21带动J4转动壳31转动，转动角度均为360度正反方向转动。

一级从动驱动组件还包括J5传动轴33、两个J5一级从动锥齿轮17，主动驱动组件包括J5二级主动锥齿轮251、J5连接轴34，J5传动轴33两端分别贯穿J4齿轮安装套21后分别与两个J5一级从动锥齿轮17固定连接，J5齿轮安装套26安装在J4转动壳31的另一端，J5齿轮安装套26一端延伸至J4转动壳31内与J5二级主动锥齿轮251连接，J5二级主动锥齿轮251与J5一级从动锥齿轮17啮合，J5二级主动锥齿轮251通过螺栓固定在J5连接轴34上，J5连接轴34的另一端与J5关节壳体30一端固定连接；

由于其中一端的J5一级从动锥齿轮17与小臂4的J5小臂主动锥齿轮12啮合，J5小臂主动锥齿轮12带动其中一个J5一级从动齿轮转动，J5一级从动锥齿轮17带动J5传动轴33转动，J5传动轴33另一端的J5一级从动锥齿轮17与J5二级主动锥齿轮251啮合，从而带动J5二级主动锥齿轮251转动，J5二级主动锥齿轮251带动J5齿轮安装套26转动，J5齿轮安装套26与J4转动壳31一端转动安装，J5齿轮安装套26的另一端与J5关节壳体30固定连接，因此J5齿轮安装套26带动J5关节壳体30在J4转动壳31上转动。

一级从动驱动组件还包括：两个J6一级从动锥齿轮16、J6传动轴一32，主动驱动组件还包括J6二级主动锥齿轮28、J6传动轴二24，二级从动驱动组件包括J6二级从动锥齿轮39，J6传动轴一32两端分别贯穿J5传动轴33两端后与两个J6一级从动锥齿轮16连接，J6传动轴二24两端分别贯穿J5齿轮安装套26后与两个J6二级主动锥齿轮28连接，J6二级从动锥齿轮39一端与末端法兰38固定连接，其中一个J6一级从动锥齿轮16与其中一个J6二级主动锥齿轮28啮合，另一个J6二级主动锥齿轮28与J6二级从动锥齿轮39啮合；

另一个J6一级从动锥齿轮16与小臂4的J6一级主动锥齿轮241啮合，通过J6一级主动锥齿轮241转动带动J6一级从动锥齿轮16转动，J6一级从动锥齿轮16转动带动J6传动轴一32转动，从而另一端的J6一级从动锥齿轮16带动J6二级主动锥齿轮28转动，J6二级主动锥齿轮28带动J6传动轴二24转动，从而另一端的J6二级主动锥齿轮28带动J6二级从动锥齿轮39啮合，J6二级从动锥齿轮39带动法兰在J5关节壳体30一端转动。

J4齿轮安装套21与手腕端部固定壳之间安装有J4轴承限位套19、J4关节支撑轴承20、J4油封、J4油封安装套22；

J4轴承限位套19临近J4从动锥齿轮18安装，J4从动锥齿轮18的一端顶在J4轴承限位套19上，J4轴承限位套19底部顶紧在J4关节支撑轴承20一端的内轴上，J4关节支撑轴承20一端的外轴与手腕端部的固定壳内部的凸起贴合，J4关节支撑轴承20另一端的外轴顶紧在J4齿轮安装套21的凸起部，J4关节支撑轴承20另一端的内轴顶紧在J4油封安装套22上，J4油封安装在J4油封安装套22上，J4油封的一端则顶紧在J4齿轮安装套21的环形凸起上，以保证J4齿轮安装套21与手腕端部固定壳的单独转动，以及保证内部的密封性。

J5传动轴33一端与J4齿轮安装套21之间安装有轴承，其中一个J5一级从动锥齿轮17与J4从动锥齿轮18之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承181，另一个5一级从主动锥齿轮与J4齿轮安装套21之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承181；

其中一个J5一级从动锥齿轮轴承181的内轴位于其中一个J5一级从动锥齿轮17上，J5一级从动锥齿轮轴承181的外轴位于J4从动锥齿轮18上，另一个J5一级从动锥齿轮轴承181的内轴位于另一个J5一级从动锥齿轮17上，J5一级从动锥齿轮轴承181的外轴位于J4齿轮安装套21上，油封位于J5传动轴33与J4齿轮安装套21之间，起到密封的作用，两个对称的J5一级从动齿轮轴承181起到J5传动轴33在J4齿轮安装套21内能够单独运转的作用。

J5二级主动锥齿轮251与J4转动壳31之间安装有J5齿轮安装套26、J5关节支撑轴承25、J5油封安装套27；

J5关节支撑轴承25的内轴位于J5二级主动锥齿轮251与J5连接轴34之间，J5齿轮安装套26截面为Z形，J5油封安装套27固定在J5齿轮安装套26的底部，J5齿轮安装套26一端顶在J5关节支撑轴承25的外轴顶部，J5关节支撑轴承25的外轴底部顶在J5油封安装套27上，J5油封安装套27与J5连接轴34之间安装有油封，通过J5关机支撑轴承与转动油封的配合，便于J5二级主动锥齿轮251带动J5关节外壳转动。

J6传动轴一32两端的J6一级从动锥齿轮16与J5传动轴33两端的J5一级从动锥齿轮17之间对称安装有J6一级主动锥齿轮轴承161及油封；

J6传动轴二24其中一端的J6二级主动锥齿轮28与J5二级主动锥齿轮251之间安装有J6一级主动锥齿轮轴承161，另一端的J6二级主动锥齿轮28与J5连接轴34之间安装有另一个J6一级主动锥齿轮轴承161。

两个J6一级主动锥齿轮241一级两个J6一级从动锥齿轮16均与J6一级主动锥齿轮轴承161的内轴连接，其中一个J6一级主动锥齿轮轴承161的外轴与J5二级主动锥齿轮251连接，另一个J6一级主动锥齿轮轴承161的外轴与J5连接轴34连接，通过两个J6一级主动锥齿轮轴承161的支撑，便于J6一级从动锥齿轮16及J6传动轴一32转动，J6一级主动锥齿轮241及J6传动轴二24转动。

J6二级从动锥齿轮39与J5关节壳体30之间安装有J6齿轮安装套36、J6油封安装套37、J6关节支撑轴承35，J6关节支撑轴承35的内轴位于J6二级从动锥齿轮39与末端法兰38之间，J6齿轮安装套36截面为Z型，J6齿轮安装套36一端压紧在J6关节支撑轴承35的外轴上端，J6齿轮安装套36的另一端与J6油封安装套37连接，J6油封安装套37顶紧在J6关节支撑轴承35的下端，油封安装在J6油封安装套37上。

通过J6关节支撑轴承35，便于J6二级从动锥齿轮39与末端法兰38在J5关节壳体30内实现转动，油封起到密封作用。

本专利中的油封均采用可转动油封。

具体实施例如下：

J4轴的运动过程及其安装固定：J4小臂传动轴2转动，带动J4后端传动轴6转动(J4后端传动轴6通过螺钉固定在J4小臂传动轴2上)，J4后端传动轴6通过J4传动轴支撑轴承5安装在小臂4相应孔内；J4后端传动轴6转动通过螺钉安装J4主动锥齿轮10，J4主动锥齿轮10与J4从动锥齿轮18啮合，J4从动锥齿轮18通过螺钉安装在J4齿轮安装套21上，J4齿轮安装套21通过J4关节支撑轴承20安装在J4关节壳体8中，J4关节支撑轴承20通过J4油封安装套22及螺钉被安装在J4关节壳相应孔内；J4齿轮安装套21通过螺钉安装在J4转动壳31上；当J4齿轮安装套21转动时J4转动壳31会跟随转动。当J4小臂传动轴2转动时，带动J4后端传动轴6转动，安装在J4后端传动轴6上的J4主动锥齿轮10同时转动，因而与之啮合的J4从动锥齿轮18转动，从而J4齿轮安装套21转动，进一步的J4转动壳31会跟随转动，实现J4轴的运动。

J5轴的运动过程及其安装固定：J5小臂4传动轴3与J5后端传动轴7通过螺钉安装在一起，J5后端传动轴7通过J5齿轮连接轴9及螺钉与J5小臂主动锥齿轮12连接在一起；J5小臂主动锥齿轮12通过安装在J4主动锥齿轮10中的J5小臂主动锥齿轮12轴承支撑；J5小臂主动锥齿轮12与J5一级从动锥齿轮17啮合，其中J5一级从动锥齿轮17通过螺钉安装在J5传动轴33的一端，并通过安装在J4从动锥齿轮18中的J5一级主动锥齿轮轴承支撑；J5传动轴33的另一端上通过螺钉安装另一个J5小臂4从动锥齿轮，且该齿轮通过安装在J4齿轮安装套21中的J5一级从动锥齿轮轴承181支撑；J5一级从动锥齿轮17与J5小臂主动锥齿轮12啮合，J5小臂主动锥齿轮12通过螺钉与J5连接轴34固定在一起，通过J5关节支撑轴承25被安装在J5齿轮安装套26内；J5连接轴34通过螺钉安装J5关节壳体30，当J5连接轴34转动时，J5关节壳体30会跟随转动。

6轴关节的安装与运动：J6小臂4传动轴1通过J6后端传动及螺钉安装J6小臂4主动锥齿轮，J6小臂4主动锥齿轮与J6一级从动锥齿轮16啮合；J6一级从动锥齿轮16通过螺钉被安装在J6传动轴一32中的一端上，J6传动轴一32的另一端上安装另一个J6一级从动锥齿轮16，另一个J6一级从动锥齿轮16与J6一级主动锥齿轮241啮合；J6一级主动锥齿轮241通过螺钉安装在J6传动轴二24的一端中，J6传动轴二24的另一端安装有J6二级主动锥齿轮28，该四个锥齿轮均通过J6一级主动锥齿轮轴承161支撑；J6二级主动锥齿轮28与J6二级从动锥齿轮39啮合，J6二级从动锥齿轮39通过螺钉与未端法兰安装在一起；当J6二级从动锥齿轮39转动时，未端法兰会跟随转动，即实现J6的运动。

本手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都能实现360度正负转动，灵活度高。

以上所述仅为本发明创造的较佳实施例而已，并不用以限制本发明创造，凡在本发明创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明创造的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种工业机器人手腕，其特征在于：包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳(31)，以及安装在J4转动壳(31)一端的J5关节壳体(30)，转动安装在J5关节壳体(30)一端的末端法兰(38)；

手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳(31)转动的一级从动驱动组件，J4转动壳(31)内安装有用于驱动J5关节壳体(30)转动的主动驱动组件，J5关节壳体(30)内安装有用于末端法兰(38)转动的二级从动驱动组件；

一级从动驱动组件一端与小臂(4)驱动端连接，一级从动驱动组件的另一端与主动驱动组件一端连接，主动驱动组件的另一端与二级从动驱动组件一端连接，二级从动驱动组件的另一端与末端法兰(38)连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：一级从动驱动组件包括：J4齿轮安装套(21)、J4从动锥齿轮(18)，J4齿轮安装套(21)安装在手腕端部壳体的一端，J4齿轮安装套(21)一端延伸至手腕端部壳体内与J4从动锥齿轮(18)固定连接，J4齿轮安装套(21)的另一端与J4转动壳(31)一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：一级从动驱动组件还包括J5传动轴(33)、两个J5一级从动锥齿轮(17)，主动驱动组件包括J5二级主动锥齿轮(251)、J5连接轴(34)，J5传动轴(33)两端分别贯穿J4齿轮安装套(21)后分别与两个J5一级从动锥齿轮(17)固定连接，J5齿轮安装套(26)安装在J4转动壳(31)的另一端，J5齿轮安装套(26)一端延伸至J4转动壳(31)内与J5二级主动锥齿轮(251)连接，J5二级主动锥齿轮(251)与J5一级从动锥齿轮(17)啮合，J5二级主动锥齿轮(251)通过螺栓固定在J5连接轴(34)上，J5连接轴(34)的另一端与J5关节壳体(30)一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：一级从动驱动组件还包括两个J6一级从动锥齿轮(16)、J6传动轴一(32)，主动驱动组件还包括J6二级主动锥齿轮(28)、J6传动轴二(24)，二级从动驱动组件包括J6二级从动锥齿轮(39)，J6传动轴一(32)两端分别贯穿J5传动轴(33)两端后与两个J6一级从动锥齿轮(16)连接，J6传动轴二(24)两端分别贯穿J5齿轮安装套(26)后与两个J6二级主动锥齿轮(28)连接，J6二级从动锥齿轮(39)一端与末端法兰(38)固定连接，其中一个J6一级从动锥齿轮(16)与其中一个J6二级主动锥齿轮(28)啮合，另一个J6二级主动锥齿轮(28)与J6二级从动锥齿轮(39)啮合。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J4齿轮安装套(21)与手腕端部固定壳之间安装有J4轴承限位套(19)、J4关节支撑轴承(20)、J4油封、J4油封安装套(22)。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J5传动轴(33)一端与J4齿轮安装套(21)之间安装有轴承，其中一个J5一级从动锥齿轮(17)与J4从动锥齿轮(18)之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承(181)，另外一个J5一级从动锥齿轮与J4齿轮安装套(21)之间安装有J5一级从动锥齿轮轴承(181)。

7.根据权利要求3所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J5二级主动锥齿轮(251)与J4转动壳(31)之间安装有J5齿轮安装套(26)、J5关节支撑轴承(25)、J5油封安装套(27)。

8.根据权利要求4所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J6传动轴一(32)两端的J6一级从动锥齿轮(16)与J5传动轴(33)两端的J5一级从动锥齿轮(17)之间对称安装有J6一级主动锥齿轮轴承(161)及油封；

J6传动轴二(24)其中一端的J6二级主动锥齿轮(28)与J5二级主动锥齿轮(251)之间安装有J6一级主动锥齿轮轴承(161)，另一端的J6二级主动锥齿轮(28)与J5连接轴(34)之间安装有J6另一个一级主动锥齿轮轴承(161)。

9.根据权利要求4所述的一种工业机器人手腕，其特征在于：J6二级从动锥齿轮(39)与J5关节壳体(30)之间安装有J6齿轮安装套(36)、J6油封安装套(37)、J6关节支撑轴承(35)，J6关节支撑轴承(35)的内轴位于J6二级从动锥齿轮(39)与末端法兰(38)之间，J6齿轮安装套(36)截面为Z型，J6齿轮安装套(36)一端压紧在J6关节支撑轴承(35)的外轴上端，J6齿轮安装套(36)的另一端与J6油封安装套(37)连接，J6油封安装套(37)顶紧在J6关节支承轴承的下端，油封安装在J6油封安装套(37)上。

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