CN113767354A - 一种云台的控制方法、云台及可移动平台 - Google Patents

一种云台的控制方法、云台及可移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN113767354A
CN113767354A CN202080032653.1A CN202080032653A CN113767354A CN 113767354 A CN113767354 A CN 113767354A CN 202080032653 A CN202080032653 A CN 202080032653A CN 113767354 A CN113767354 A CN 113767354A
Authority
CN
China
Prior art keywords
posture
attitude
shooting device
bearing mechanism
actual
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080032653.1A
Other languages
English (en)
Inventor
刘帅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN113767354A publication Critical patent/CN113767354A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16M—FRAMES, CASINGS OR BEDS OF ENGINES, MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO ENGINES, MACHINES OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE; STANDS; SUPPORTS
    • F16M13/00—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles
    • F16M13/02—Other supports for positioning apparatus or articles; Means for steadying hand-held apparatus or articles for supporting on, or attaching to, an object, e.g. tree, gate, window-frame, cycle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Accessories Of Cameras (AREA)

Abstract

提供一种云台的控制方法、云台及可移动平台。云台(201，70)包括承载机构(101，703)和姿态传感器(704)，拍摄装置(202)通过承载机构(101，703)安装在云台(201，70)上。云台(201，70)的控制方法包括：获取姿态调整量，姿态调整量是根据用户的姿态调整操作确定的，姿态调整量包括横滚姿态调整量；获取姿态传感器(704)的传感数据，并根据传感数据确定承载机构(101，703)的实际姿态；根据承载机构的实际姿态和姿态调整量控制承载机构(101，703)的姿态。可以通过控制云台中承载机构(101，703)的姿态，使得拍摄装置(202)的实际姿态与拍摄装置(202)的目标姿态保持一致。

Description

PCT国内申请，说明书已公开。

Claims (40)

  1. PCT国内申请，权利要求书已公开。
CN202080032653.1A 2020-03-31 2020-03-31 一种云台的控制方法、云台及可移动平台 Pending CN113767354A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2020/082365 WO2021195941A1 (zh) 2020-03-31 2020-03-31 一种云台的控制方法、云台及可移动平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113767354A true CN113767354A (zh) 2021-12-07

Family

ID=77927090

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080032653.1A Pending CN113767354A (zh) 2020-03-31 2020-03-31 一种云台的控制方法、云台及可移动平台

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN113767354A (zh)
WO (1) WO2021195941A1 (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205959074U (zh) * 2016-03-29 2017-02-15 刘伏志 一种与手机交互的云台
CN107079104A (zh) * 2016-08-24 2017-08-18 深圳市大疆灵眸科技有限公司 广角照片拍摄方法、装置、云台、无人飞行器及机器人
CN107222678A (zh) * 2017-06-04 2017-09-29 深圳市绝对值科技有限公司 一种基于三轴云台稳定摄像装置系统
CN108650522A (zh) * 2018-05-29 2018-10-12 哈尔滨市舍科技有限公司 基于自动控制的可即时获取高清照片的直播系统
CN110809689A (zh) * 2018-10-31 2020-02-18 深圳市大疆创新科技有限公司 云台、手持云台和手持拍摄装置
CN110869283A (zh) * 2018-08-30 2020-03-06 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法与装置、云台系统和无人机

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101370127A (zh) * 2008-10-14 2009-02-18 北京中星微电子有限公司 一种校准云台偏差的方法、装置和视频监控系统
KR20180103621A (ko) * 2017-03-10 2018-09-19 삼성전자주식회사 짐벌 장치

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205959074U (zh) * 2016-03-29 2017-02-15 刘伏志 一种与手机交互的云台
CN107079104A (zh) * 2016-08-24 2017-08-18 深圳市大疆灵眸科技有限公司 广角照片拍摄方法、装置、云台、无人飞行器及机器人
CN107222678A (zh) * 2017-06-04 2017-09-29 深圳市绝对值科技有限公司 一种基于三轴云台稳定摄像装置系统
CN108650522A (zh) * 2018-05-29 2018-10-12 哈尔滨市舍科技有限公司 基于自动控制的可即时获取高清照片的直播系统
CN110869283A (zh) * 2018-08-30 2020-03-06 深圳市大疆创新科技有限公司 云台的控制方法与装置、云台系统和无人机
CN110809689A (zh) * 2018-10-31 2020-02-18 深圳市大疆创新科技有限公司 云台、手持云台和手持拍摄装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2021195941A1 (zh) 2021-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109952755B (zh) 飞行路径生成方法、飞行路径生成系统、飞行体以及记录介质
CN109196266B (zh) 云台的控制方法、云台控制器及云台
EP3470952B1 (en) Controlling device, gimbal on which the controlling device is applied and method for controlling a gimbal
CN108184061B (zh) 手持云台的跟拍控制方法、装置、手持云台及存储介质
WO2019223270A1 (zh) 云台电机角度和角速度估算方法、装置、云台及飞行器
WO2019223271A1 (zh) 飞行器偏航角修正方法、装置及飞行器
US11156905B2 (en) Control method for gimbal, controller, and gimbal
CN111213002B (zh) 一种云台控制方法、设备、云台、系统及存储介质
CN108521777B (zh) 云台的控制方法、云台以及无人飞行器
US20190132516A1 (en) Systems and methods for digital video stabalization
WO2019227384A1 (zh) 一种云台控制方法及云台
CN113875222B (zh) 拍摄控制方法和装置、无人机及计算机可读存储介质
WO2018191964A1 (zh) 云台的控制方法以及云台
CN112334855A (zh) 云台系统的校准方法、装置、云台系统和计算机可读介质
WO2019227289A1 (zh) 延时拍摄控制方法和设备
US20210018138A1 (en) Gimbal mode switching method, device, mobile platform and storage medium
CN111247389B (zh) 关于拍摄设备的数据处理方法、装置及图像处理设备
WO2018191971A1 (zh) 一种云台的控制方法以及云台
WO2021217371A1 (zh) 可移动平台的控制方法和装置
WO2020019260A1 (zh) 磁传感器校准方法、控制终端以及可移动平台
WO2019183789A1 (zh) 无人机的控制方法、装置和无人机
WO2020042159A1 (zh) 一种云台的转动控制方法、装置及控制设备、移动平台
WO2021168821A1 (zh) 可移动平台的控制方法和设备
CN113767354A (zh) 一种云台的控制方法、云台及可移动平台
WO2019205152A1 (zh) 云台的控制方法和云台

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination