CN113760776A - 一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统，涉及自动驾驶测试技术领域，包括车辆在环模块和模拟驾驶模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；模拟驾驶模块从Broker模块中获取测试场景信息，根据测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并将该更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；车辆在环模块从Broker模块中获取该驾驶行为信息，并将驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；待测自动驾驶车辆基于新的测试场景信息进行自动驾驶测试。本申请不仅降低了通信结构的复杂度和通信成本，还可使节点数量的扩展更为灵活简易，满足动态IP通信需求。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统。
背景技术
自动驾驶仿真软件是随着自动驾驶技术的演进逐步发展起来的一种仿真技术，其在自动驾驶汽车落地过程中发挥着越来越重要的作用。对于自动驾驶汽车而言，通常认为每个自动驾驶系统需要经过160亿公里的驾驶数据方可完成自动驾驶汽车的性能测试，不过，假如配置一支1000辆自动驾驶测试车的车队，大概需要花费大约50年的时间才能完成160亿公里的里程测试，由此可见，通过实际道路测试进行自动驾驶汽车的性能测试不太现实，其需要投入的大量时间和成本，因此，自动驾驶汽车的性能测试一般是基于计算机仿真技术实现。
相关技术中，一般通过车辆在环测试系统实现自动驾驶汽车的性能测试，而车辆在环测试系统的设计思路就是基于半实物仿真技术的思想提出的，其是一种真实车辆和虚拟仿真的联合测试系统，可以在一个封闭场地内实现任意开放道路的集成测试，并能对周围感知环境进行精确仿真控制。由于车辆在环测试可以在封闭场地内最大程度还原开放道路的场景，不仅可降低实际道路测试的风险，并能填补动力学模型精度不足的缺点。
不过，在自动驾驶汽车在车辆在环的测试过程中，对测试场景具有较高的互动测试要求。但是，参见图1所示，现有的仿真软件在进行多个仿真节点(仿真节点指的是仿真软件及其运行环境)通信时，通常采用点到点的通信模式，即任何一个仿真节点和其他节点进行通信时，均需要建立一条独立链路才能达到交换数据的目的。因此，若要在原有的车辆在环测试系统中新增仿真节点，就需要为每个与新增仿真节点具有关联的节点新建一条通信链路，由此可见，传统的车辆在环测试系统不仅存在结构复杂、不易扩展和通信成本高的缺陷，且在使用物联网卡通信的情况下，很难使用一个静态的IP地址进行点对点通信，以致无法满足动态IP情况下的通信需求，造成系统每次重启后都无法正常工作。
发明内容
本申请提供一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统，以解决相关技术中传统车辆在环测试存在的结构复杂、不易扩展、通信成本高以及无法满足动态IP通信需求的问题。
第一方面，提供了一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法，包括以下步骤：
车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；
模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；
所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；
所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。
一些实施例中，所述根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，包括：
根据所述测试场景信息显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车；
基于预设的测试场景需求更改其中一个虚拟交通车的驾驶行为。
一些实施例中，在所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：
显示模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息和虚拟交通车更改后的驾驶行为信息；
所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，对所述真实测试场景进行展示。
一些实施例中，所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，包括：
所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码，得到解码后的测试场景数据；
基于GPU技术对所述解码后的测试场景数据进行渲染，还原得到真实测试场景。
一些实施例中，所述测试场景信息包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息。
第二方面，提供了一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，包括：车辆在环模块、Broker模块和模拟驾驶模块；
其中，车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；
模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；
所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；
所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。
一些实施例中，所述模拟驾驶模块具体用于：
根据所述测试场景信息显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车；
基于预设的测试场景需求更改其中一个虚拟交通车的驾驶行为。
一些实施例中，所述模拟驾驶模块的数量为两个。
一些实施例中，所述系统还包括显示模块，其用于：
基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息和虚拟交通车更改后的驾驶行为信息；
对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，对所述真实测试场景进行展示。
一些实施例中，所述测试场景信息包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：不仅降低了通信结构的复杂度和通信成本，还可以使节点数量的扩展更为灵活简易，满足动态IP通信需求。
本申请提供了一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统，包括车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。本申请通过模拟驾驶模块更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，来满足较高的互动测试要求，可提供更加复杂的测试场景；另外，本申请通过MQTT协议进行数据交换，可避免物联网环境下无固定IP地址进行通信的缺陷，以使得在新增节点时，无需新建多条通信链路，不仅降低了通信结构的复杂度和通信成本，还可以使节点数量的扩展更为灵活简易。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中多仿真节点的通信结构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的基于Broke模块的多仿真节点的通信结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统，其能解决相关技术中传统车辆在环测试系统存在的结构复杂、不易扩展、通信成本高以及无法满足动态IP通信需求的问题。
图2是本申请实施例提供的一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法的流程示意图，包括以下步骤：
步骤S10：车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；
步骤S20：模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；
步骤S30：所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；
步骤S40：所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。
本申请通过模拟驾驶模块更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，来满足较高的互动测试要求，可提供更加复杂的测试场景；另外，本申请通过MQTT协议进行数据交换，可避免物联网环境下无固定IP地址进行通信的缺陷，以使得在新增节点时，无需新建多条通信链路，不仅降低了结构的复杂度和通信成本，还可以使节点数量的扩展更为灵活简易。相对于虚拟现实仿真方案，本测试方法是对实车测试的一种扩展，更具有实际的应用价值。
更进一步的，在本申请实施例中，所述根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，包括：
根据所述测试场景信息显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车；
基于预设的测试场景需求更改其中一个虚拟交通车的驾驶行为。
更进一步的，在本申请实施例中，在所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：
显示模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息和虚拟交通车更改后的驾驶行为信息；
所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，对所述真实测试场景进行展示。
具体的，所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，包括：
所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码，得到解码后的测试场景数据；
基于GPU技术对所述解码后的测试场景数据进行渲染，还原得到真实测试场景。
更进一步的，在本申请实施例中，所述测试场景信息包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息。
示范性的，MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)是一种基于TCP/IP的发布/订阅模式的通讯协议，可以在有限的带宽情况下，为连接远程设备提供实时可靠的消息服务。其作为一种低开销、低带宽占用的即时通讯协议，被较为广泛的应用于物联网、小型设备或移动应用等方面。
一般情况下，对测试场景中的各个对象之间具有较高的互动测试要求，即在车辆在环的测试过程中，不仅需要使车辆根据预设场景进行测试，还能够控制某个虚拟车辆，同时在控制中心进行测试效果的实时展示，达到多节点互动、数字孪生的效果。
在本申请实施例中，各个仿真节点之间通过MQTT协议进行数据交互，以解决物联网环境下无固定IP地址的限制，屏蔽TCP/IP协议通信情况下的点对点要求，实现多节点互动。
具体的，仿真节点间基于MQTT的发布订阅模式进行通信，该模式支持一个节点发布消息，多个节点同时订阅消息，该通信架构简化了多仿真软件协同工作的架构。其中，Broker模块是MQTT通信系统的中间代理，发布方(比如车辆在环模块)将消息发布到Broker模块，Broker模块在接收到消息后，检查都有哪些订阅方(比如模拟驾驶模块)订阅了此消息，然后将消息发给这些订阅者，订阅方再从Broker模块中获取该消息。
其中，各个仿真节点(比如车辆在环模块、模拟驾驶模块和显示模块)均集成有各自的仿真软件和MQTT适配器，比如车辆在环模块集成有车辆在环仿真软件和MQTT适配器；再比如模拟驾驶模块集成有模拟驾驶器仿真软件和MQTT适配器。MQTT适配器是Broker模块与仿真软件通信的桥梁，其一方面作为MQTT的客户端，用于处理消息的发布和订阅；另一方面作为仿真节点的一部分，集成在仿真软件内部或独立于仿真软件外部，与仿真软件通信，实现MQTT消息与仿真软件内部数据的交换。以车辆在环模块的结构为例，MQTT适配器既可以集成在车辆在环仿真软件内部作为车辆在环模块的一部分；MQTT适配器也可以独立于车辆在环仿真软件的外部，与车辆在环仿真软件共同组成车辆在环模块，并与车辆在环仿真软件通信，实现MQTT消息与车辆在环仿真软件内部数据的交换。
车辆在环模块负责车辆在环测试的主要功能，该模块中的车辆在环仿真软件负责运行测试场景，测试场景中包含了天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息；该模块中的MQTT适配器用于接入模拟驾驶模块控制的虚拟车辆(比如虚拟交通车)的驾驶行为信息及位置信息。
模拟驾驶模块主要用于控制车辆在环模块的虚拟车辆(比如虚拟交通车)，模拟驾驶模块具有和真实车辆一致性极高的驾驶体验，在模拟驾驶模块上的驾驶行为会被完全接入模拟驾驶器仿真软件中，实现虚拟显示的完美结合；且会将对虚拟交通车所做的驾驶行为信息基于MQTT适配器真实地反馈给车辆在环仿真软件，而虚拟交通车的驾驶行为将影响车辆在环模块中的待测自动驾驶车辆的自动驾驶行为。
下面以图3为例，详细说明多个仿真节点(即车辆在环模块、模拟驾驶模块和显示模块)之间是如何协同工作，达到多仿真节点实时互动、数字孪生的效果。
首先，整个协同仿真测试的通信以Broker模块为核心，以仿真节点内部各个单元(比如定位、规划控制、交通流等)之间的消息为依据，确定MQTT通信的Topic(话题)，Topic就是一个字符串，比如“/xxxx/localization”、“/xxxx/planning”、“/xxxx/trajectory”、“/xxxx/traffic”，其中，“/xxxx”是车驾号，这样可以保证消息的唯一性。发布方在发布消息时，会将Topic的名称和消息内容(以Topic为“/xxxx/localization”为例，名称为“/xxxx”，消息内容为“/localization”)通过网络发送到Broker模块，无需在Broker模块事先注册，也无需关心是否有订阅方订阅消息；同理订阅消息时，订阅方直接通过MQTT协议去Broker模块查询相应的Topic，Broker模块中若已经有对应的Topic消息，则订阅号可直接获取到消息，否则会等待发布方发布消息。Broker模块根据发布的Topic名称与订阅的Topic名称，自动建立转发关系。通过Broker模块，整个协同仿真测试的消息发布节点和消息订阅节点实现了解藕。基于上述通信架构，各个仿真节点可以确定自己所需订阅的Topic以及需要发布的Topic。
车辆在环模块运行在测试场地里，由车辆在环仿真软件、MQTT适配器和待测自动驾驶车辆构成。车辆在环仿真软件模拟天气、道路、驾驶场景等信息输出给待测自动驾驶车辆，待测自动驾驶车辆根据这些信息作出响应进行自动驾驶行为；而待测自动驾驶车辆的位置、状态信息也会实时反馈到车辆在环仿真软件内部，使得车辆在环仿真软件场景中与待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆发生改变。
由此可见，车辆在环模块发布至Broker模块的Topic包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息(该仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息)等测试场景信息；该车辆在环模块中的模拟交通车和模拟驾驶模块有互动，车辆在环模块需要通过Broker模块订阅模拟驾驶模块发布的有关模拟交通车的交通流信息，而模拟驾驶模块也需要通过Broker模块订阅车辆在环模块发布的测试场景信息。
模拟驾驶模块基于MQTT协议从Broker模块中获取测试场景信息，根据该测试场景信息在模拟驾驶模块的显示屏上显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车，可根据显示屏上所展示的情景更改其中一辆虚拟交通车的驾驶行为去干扰待测自动驾驶车辆的运行，即控制车辆在环仿真软件中的某一辆虚拟仿真车辆的驾驶行为，以增加自动驾驶场景的不确定性，能更好地验证待测自动驾驶车辆的驾驶行为。其中，可通过模拟驾驶模块基于预设的驾驶策略控制该虚拟交通车的行为，也可人为通过模拟驾驶模块控制该虚拟交通车的行为。此外，可设置多个模拟驾驶模块，通过多个模拟驾驶模块同时更改多辆虚拟交通车的驾驶行为，可进一步增加自动驾驶场景的不确定性，使得自动驾驶场景更为丰富。
由于模拟驾驶模块更改了其中一辆虚拟交通车的驾驶行为，所以需要将该虚拟交通车的驾驶行为信息基于MQTT协议发布至Broker模块；车辆在环模块从Broker模块中获取该虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将该虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；然后再将新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，待测自动驾驶车辆在接收到新的测试场景信息后，将基于新的测试场景信息改变驾驶行为，进而实现基于多自动驾驶仿真软件协同仿真的自动驾驶车辆的测试。由此可见，通过模拟驾驶模块更改在环的虚拟交通车的驾驶行为，可极大丰富自动驾驶车辆测试场景，对一些极端场景可以反复测试验证，对提高自动驾驶的安全性是必不可少的。而伴随MQTT架构的引入，可以添加若干模拟驾驶模块而不增加通信结构的复杂性，使得大规模引入交通车的测试成为可能。
此外，显示模块用于实时显示测试场地里的待测自动驾驶车辆的测试情况，即该显示模块同样运行显示仿真软件，并基于MQTT适配器在Broker模块中订阅所有发布方发布的消息，包括车辆在环模块和模拟驾驶模块发布的MQTT消息，并将MQTT消息解码转换成显示仿真软件引擎内部可使用的消息，使用显示仿真软件内部的GPU加速渲染技术，真实的还原测试场景，并结合待测自动驾驶车辆的摄像头，在显示屏上进行显示。
参见图4所示，本申请实施例还提供了一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，包括：车辆在环模块、Broker模块和模拟驾驶模块；
其中，车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；
模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；
所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；
所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。
更进一步的，在本申请实施例中，所述模拟驾驶模块具体用于：
根据所述测试场景信息显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车；
基于预设的测试场景需求更改其中一个虚拟交通车的驾驶行为。
更进一步的，在本申请实施例中，所述模拟驾驶模块的数量为两个。
更进一步的，在本申请实施例中，所述系统还包括显示模块，其用于：
基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息和虚拟交通车更改后的驾驶行为信息；
对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，对所述真实测试场景进行展示。
更进一步的，在本申请实施例中，所述测试场景信息包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息。
本申请相比于单纯的车辆在环测试，扩展了真实测试场景展示、模拟驾驶器联动等功能，整个系统的仿真节点数量可以很方便地进行扩展，可支持更加复杂的测试场景；基于MQTT协议通信架构，在与仿真软件结合的部分使用MQTT适配器的方式，极大地提高了仿真的灵活性，使得原本进行单机仿真的功能可以扩展至多个仿真节点进行互联，扩展了仿真测试的使用范围，开阔了更加广泛的应用领域，并消除了点对点的通信限制，增加了系统健壮性，让各个仿真节点能够完全独立工作。因此，MQTT架构的应用解决了物联网环境下无固定IP地址的限制，屏蔽了TCP/IP协议通信情况下的点对点要求，降低了系统的复杂度；且可以实现多个厂商的仿真软件互联，只要各个厂商按照统一的消息定义，各自实现MQTT适配器即可。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统和各模块的具体工作过程，可以参考前述自动驾驶仿真软件协同仿真测试方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
上述实施例提供的自动驾驶仿真软件协同仿真测试系统可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的自动驾驶仿真软件协同仿真测试设备上运行。
本申请实施例还提供了一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试方法的全部步骤或部分步骤。
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMediacard，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
本申请施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试方法的全部步骤或部分步骤。
本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的仼何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法，其特征在于，包括以下步骤：
车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；
模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；
所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；
所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。
2.如权利要求1所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法，其特征在于，所述根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，包括：
根据所述测试场景信息显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车；
基于预设的测试场景需求更改其中一个虚拟交通车的驾驶行为。
3.如权利要求1所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法，其特征在于，在所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆的步骤之后，还包括：
显示模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息和虚拟交通车更改后的驾驶行为信息；
所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，对所述真实测试场景进行展示。
4.如权利要求3所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法，其特征在于，所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，包括：
所述显示模块对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码，得到解码后的测试场景数据；
基于GPU技术对所述解码后的测试场景数据进行渲染，还原得到真实测试场景。
5.如权利要求1所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法，其特征在于：所述测试场景信息包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息。
6.一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，其特征在于，包括：车辆在环模块、Broker模块和模拟驾驶模块；
其中，车辆在环模块基于MQTT协议将测试场景信息发送至Broker模块；
模拟驾驶模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息，根据所述测试场景信息更改车辆在环模块中的虚拟交通车的驾驶行为，并基于MQTT协议将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息发送至Broker模块；
所述车辆在环模块基于MQTT协议从所述Broker模块中获取所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息，并将所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息导入测试场景信息中，得到新的测试场景信息；
所述车辆在环模块将所述新的测试场景信息发送至待测自动驾驶车辆，以供所述待测自动驾驶车辆基于所述新的测试场景信息进行自动驾驶测试。
7.如权利要求6所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，其特征在于，所述模拟驾驶模块具体用于：
根据所述测试场景信息显示车辆在环模块中所有在环的虚拟交通车；
基于预设的测试场景需求更改其中一个虚拟交通车的驾驶行为。
8.如权利要求6所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，其特征在于：所述模拟驾驶模块的数量为两个。
9.如权利要求6所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，其特征在于，所述系统还包括显示模块，其用于：
基于MQTT协议从所述Broker模块中获取测试场景信息和虚拟交通车更改后的驾驶行为信息；
对所述测试场景信息和所述虚拟交通车更改后的驾驶行为信息进行解码并还原真实测试场景，对所述真实测试场景进行展示。
10.如权利要求6所述的自动驾驶仿真软件协同仿真测试的系统，其特征在于：所述测试场景信息包括天气环境信息、交通流信息以及待测自动驾驶车辆对应的仿真车辆信息，所述仿真车辆信息包括车辆位置、速度、加速度和姿态信息。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202111159378.2A CN113760776A (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202111159378.2A CN113760776A (zh) | 2021-09-30 | 2021-09-30 | 一种自动驾驶仿真软件协同仿真测试的方法和系统 |
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ID=78798487
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Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN110456757A (zh) * | 2018-06-20 | 2019-11-15 | 上海车右智能科技有限公司 | 一种无人驾驶车辆的整车测试方法及系统 |
| CN111309600A (zh) * | 2020-01-21 | 2020-06-19 | 上汽通用汽车有限公司 | 虚拟场景注入自动驾驶测试方法及电子设备 |
| CN111897305A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-11-06 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种基于自动驾驶的数据处理方法、装置、设备及介质 |
-
2021
- 2021-09-30 CN CN202111159378.2A patent/CN113760776A/zh active Pending
Patent Citations (3)
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