CN113342704B - 一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了基于人工智能的一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质，方法包括：获取测试任务以及任务配置信息；任务配置信息包括场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；在回放场景仿真模式下，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具的回放驾驶仿真行为；在驾驶仿真系统中，获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。采用本申请，可以提高测试结果的准确性。本申请可以应用于自动驾驶领域。

Description

一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及互联网技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人工智能和科学技术的发展，自动驾驶技术也得到了快速的发展。自动驾驶车辆是一种基于自动驾驶技术的智能车辆，作为一种高新智能技术产品，在其正式投入实际应用前，必须要经过大量的测试以验证自动驾驶车辆具备优异的安全性。

目前，对于自动驾驶车辆的测试方式，主要是由人工根据预设的场景手动设计一个虚拟场景，基于虚拟场景以及被测驾驶仿真模型构建一个驾驶仿真系统，例如在驾驶仿真系统中定义好每辆仿真车（目标仿真车和障碍仿真车）的起始位置，以及周边环境信息（包括仿真道路和其他障碍仿真对象）等，运行该驾驶仿真系统，根据被测驾驶仿真模型的输出控制目标仿真车的驾驶路线或驾驶行为。明显地，现有技术存在以下无法避免的缺陷，人工制作的虚拟场景和真实场景无法达到很好的吻合，甚至存在较大的偏差，这将导致被测驾驶仿真模型的测试结果与实际结果的差异大，从而降低了测试结果的准确性。

发明内容

本申请实施例提供一种数据处理方法、设备以及计算机可读存储介质，可以提高测试结果的准确性。

本申请实施例一方面提供了一种数据处理方法，包括：

获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息包括与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；

在回放场景仿真模式下，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为；

在驾驶仿真系统中，获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；

在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。

本申请实施例一方面提供了一种数据处理装置，包括：

第一获取模块，用于获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息包括与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；

第一获取模块，还用于在回放场景仿真模式下，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为；

第二获取模块，用于在驾驶仿真系统中，获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；

第二获取模块，还用于在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。

其中，驾驶仿真系统包括回放组件、被测组件以及交通流组件；被测组件存储有被测驾驶仿真模型；

数据处理装置，还包括：

第一获取模块，还用于当回放组件与交通流组件之间存在数据连通关系，且被测组件与交通流组件之间存在数据断开关系时，确定驾驶仿真系统处于回放场景仿真模式下；

第一连通模块，用于对回放组件以及被测组件之间建立数据连通关系，通过回放组件以及被测组件之间的数据连通关系，将场景回放信息输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，对目标仿真交通工具进行行驶预测，得到预测行驶数据。

其中，驾驶仿真系统还包括前端组件；回放组件与前端组件之间存在数据连通关系；

数据处理装置，还包括：

第一显示模块，用于通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，将回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹；目标仿真交通工具位于回放仿真行驶轨迹上；

第一显示模块，还用于当被测组件与前端组件之间存在数据连通关系时，通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，将预测行驶数据发送至前端组件，通过前端组件，同步显示基于预测行驶数据所生成的预测行驶轨迹。

其中，数据处理装置，还包括：

第二连通模块，用于通过回放组件与交通流组件之间的数据连通关系，将场景回放信息发送至交通流组件；

第一显示模块，还用于在交通流组件中，根据场景回放信息，生成目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的周围环境信息，在驾驶仿真系统中同步显示周围环境信息。

其中，第二获取模块，包括：

第一切换单元，用于当仿真属性信息满足模式切换条件时，将回放组件与交通流组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系，将被测组件与交通流组件之间的数据断开关系切换为数据连通关系；

第二切换单元，用于根据被测组件与交通流组件之间的数据连通关系，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式。

其中，场景回放信息包括针对回放场景仿真模式的第一场景回放信息，以及针对虚拟场景仿真模式的第二场景回放信息；

第二获取模块，包括：

第一输入单元，用于将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第一虚拟驾驶仿真行为；回放驾驶仿真行为是基于第一场景回放信息获取得到的；

第二输入单元，用于当将回放组件与被测组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系时，将第一虚拟驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第二虚拟驾驶仿真行为，将第一虚拟驾驶仿真行为以及第二虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为；

第二输入单元，还用于当回放组件与被测组件之间保持数据连通关系时，将第二场景回放信息输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第三虚拟驾驶仿真行为，将第一虚拟驾驶仿真行为以及第三虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为。

其中，驾驶仿真系统还包括前端组件；被测组件与前端组件之间存在数据连通关系；

数据处理装置，还包括：

第二显示模块，用于通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，将虚拟驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于虚拟驾驶仿真行为所生成的虚拟仿真行驶轨迹；目标仿真交通工具位于虚拟仿真行驶轨迹上；

第二显示模块，还用于当回放组件与前端组件之间存在数据连通关系时，通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，将基于第二场景回放信息获取得到的目标回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于目标回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹。

其中，数据处理装置，还包括：

第二确定模块，用于确定虚拟驾驶仿真行为对应的第一事故发生率，以及目标回放驾驶仿真行为对应的第二事故发生率；

第二确定模块，还用于若第一事故发生率等于或大于第二事故发生率，则确定被测驾驶仿真模型为待更新驾驶仿真模型；

第二确定模块，还用于若第一事故发生率小于第二事故发生率，则确定被测驾驶仿真模型为优异驾驶仿真模型。

其中，第二获取模块，包括：

第一获取单元，用于在驾驶仿真系统中，记录回放驾驶仿真行为的生成时间；

第一获取单元，还用于获取回放驾驶仿真行为中针对目标仿真交通工具的仿真行驶位置；

第一获取单元，还用于获取与回放驾驶仿真行为相关联的周围环境信息；周围环境信息用于表征目标仿真交通工具所处的仿真环境信息；

第一获取单元，还用于将生成时间、仿真行驶位置以及周围环境信息生成仿真驾驶信息集合；

第二获取单元，用于从仿真驾驶信息集合中获取仿真属性信息。

其中，第二获取模块，还包括：

信息匹配单元，用于将仿真属性信息与模式切换条件进行匹配；

第一确定单元，用于若仿真属性信息为生成时间，且生成时间与模式切换条件中的模式切换时间戳相等，则确定仿真属性信息满足模式切换条件；

第二确定单元，用于若仿真属性信息为仿真行驶位置，且仿真行驶位置与模式切换条件中的模式切换位置相同，则确定仿真属性信息满足模式切换条件；

第二确定单元，还用于若仿真属性信息为周围环境信息，且周围环境信息与模式切换条件中的模式切换环境相同，则确定仿真属性信息满足模式切换条件。

其中，数据处理装置，还包括：

第三获取模块，用于获取目标交通工具在真实行驶场景内的真实目标道路、真实障碍对象、真实障碍对象对应的真实障碍位置、目标交通工具在真实目标道路上的真实行驶数据；

第三获取模块，还用于将真实目标道路、真实障碍对象、真实障碍位置、真实行驶数据确定为场景回放信息；目标仿真交通工具是由驾驶仿真系统基于目标交通工具所生成的。

其中，数据处理装置，还包括：

第四获取模块，用于获取初始驾驶仿真模型；被测驾驶仿真模型为初始驾驶仿真模型的更新版本；

第四获取模块，还用于获取针对目标仿真交通工具的测试场景信息；测试场景信息包括虚拟目标道路、虚拟障碍对象、虚拟障碍对象对应的虚拟障碍位置，以及目标仿真交通工具对应的初始虚拟行驶行为；

第四获取模块，还用于将测试场景信息输入至初始驾驶仿真模型，通过初始驾驶仿真模型输出目标仿真交通工具的虚拟行驶数据；

第四获取模块，还用于将虚拟行驶数据以及测试场景信息确定为场景回放信息。

本申请一方面提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、网络接口；

上述处理器与上述存储器、上述网络接口相连，其中，上述网络接口用于提供数据通信功能，上述存储器用于存储计算机程序，上述处理器用于调用上述计算机程序，以使得计算机设备执行本申请实施例中的方法。

本申请实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，上述计算机程序适于由处理器加载并执行本申请实施例中的方法。

本申请实施例一方面提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例中的方法。

在本申请实施例中，通过与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件，可以构建用于测试目标仿真交通工具的任务的驾驶仿真系统，其中，通过场景回放信息可以在驾驶仿真系统中生成回放场景仿真模式，通过被测驾驶仿真模型可以在驾驶仿真系统中生成虚拟场景仿真模式；首先通过场景回放信息运行回放场景仿真模式，可以确保目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中，保持与真实的驾驶行为一致的回放驾驶仿真行为；进一步地，通过实时获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，并在仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式无缝切换为虚拟场景仿真模式；在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，可以输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。上述可知，本申请通过结合回放场景仿真模式以及虚拟场景仿真模式，可以在仿真属性信息未满足模式切换条件前，确保目标仿真交通工具的回放驾驶仿真行为与真实的驾驶行为保持一致，进而在驾驶仿真系统运行至切换点（即仿真属性信息满足模式切换条件）时，可以提高被测驾驶仿真模型实时输出的测试结果（即虚拟驾驶仿真行为）的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种回放场景仿真模式的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种虚拟场景仿真模式的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于理解，首先对部分名词进行以下简单解释：

人工智能(Artificial Intelligence, AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)又称智能运输系统(Intelligent Transportation System)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。

自动驾驶技术是智能交通系统中的关键技术，通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自动驾驶技术有着广泛的应用前景。

回放型仿真：将实车在真实道路上采集到的数据在仿真系统（即驾驶仿真系统）中进行回放，完全还原真实道路上的环境，并以此作为场景输入，测试不同版本迭代的算法（模型），算法的输出无法影响到回放数据，故又称为开环仿真。

虚拟场景型仿真：在由人工设计制作的虚拟驾驶仿真场景中，在运行时根据被测算法的输出由仿真系统控制周围环境状态的相应更新，并反馈给被测算法作为输入，故又称为闭环仿真。

自动驾驶模型：表示被测车辆上具有决策规划、控制执行功能的综合算法模块。

本申请实施例提供的方案涉及人工智能的自动驾驶技术等技术，具体通过如下实施例进行说明。

请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种系统架构示意图。如图1所示，该系统架构可以包括业务服务器1000a和用户终端集群，用户终端集群可以包括一个或者多个用户终端，这里将不对用户终端的数量进行限制。如图1所示，多个用户终端可以包括用户终端100a、用户终端100b、用户终端100c、…、用户终端100n。

如图1所示，用户终端100a、用户终端100b、用户终端100c、…、用户终端100n可以分别与业务服务器1000a进行网络连接，以便于每个用户终端可以通过该网络连接与业务服务器1000a之间进行数据交互。可以理解的是，用户终端集群之间可以存在网络连接，例如用户终端100b与用户终端100c之间存在网络连接，用户终端100b与用户终端100n之间存在网络连接。其中，上述的网络连接不限定连接方式，可以通过有线通信方式进行直接或间接地连接，也可以通过无线通信方式进行直接或间接地连接，还可以通过其他方式，本申请在此不做限制。

应当理解，如图1所示的用户终端集群中的每个用户终端均可以安装有应用客户端，当该应用客户端运行于各用户终端中时，可以通过网络连接分别与上述图1所示的业务服务器1000a之间进行数据交互。其中，该应用客户端可以为社交客户端、多媒体客户端（例如视频客户端）、娱乐客户端（例如游戏客户端）、教育客户端、直播客户端等具有加载数据功能的应用客户端。其中，该应用客户端可以为独立的客户端，也可以为集成在某客户端（例如，社交客户端、教育客户端以及多媒体客户端等）中的嵌入式子客户端，在此不做限定。

业务服务器1000a通过网络连接功能为用户终端集群提供服务，当用户终端（可以是用户终端100b、用户终端100c、用户终端100a或用户终端100n）获取到新版本的自动驾驶模型，并想测试该自动驾驶模型（在本申请实施例中，称作被测驾驶仿真模型）时，例如测试该被测驾驶仿真模型针对红绿灯的驾驶行为，用户终端可以将针对目标仿真交通工具（即目标仿真车）的测试任务，以及测试任务对应的任务配置信息发送至业务服务器1000a。

其中，目标仿真交通工具是由驾驶仿真系统基于目标交通工具所生成的，本申请实施例不对目标交通工具进行限定，可以为私家车、公共汽车以及电动车等交通工具。

其中，测试任务可以为测试目标仿真交通工具针对红绿灯的驾驶行为，可以为测试目标仿真交通工具针对前面的障碍仿真交通工具急刹车的驾驶行为等，本申请实施例不对测试任务进行限定，可以根据实际应用场景进行设定。

其中，任务配置信息包括与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件，该场景回放信息可以包括实车路采的真实数据，真实数据可以包括实车的驾驶路线、驾驶位置、实车周围的障碍对象（障碍车、障碍行人以及障碍物体等）以及障碍对象的位置等。此外，在本申请实施例中，场景回放信息可以包括一个时刻对应的真实数据，也可以包括多个连续时刻分别对应的真实数据。可以理解的是，场景回放信息应当根据实际应用场景进行设定，本申请实施例不对场景回放信息所包含的数据类型进行限定。

业务服务器1000a接收到用户终端所发送的测试任务以及任务配置信息后，基于任务配置信息中的场景回放信息以及被测驾驶仿真模型，创建包括回放场景仿真模式以及虚拟场景仿真模式的驾驶仿真系统。其中，模式切换条件用于表征当驾驶仿真系统中运行至某个信息点时，可以在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换至虚拟场景仿真模式的条件，该信息点可以为预设的时间点、预设的位置、预设的场景以及预设的速度等，本申请实施例不对信息点进行限定，可以根据实际应用场景进行设定。

为了便于理解，可以通过上述模式切换条件中的信息点，将场景回放信息划分为两部分场景回放信息，即针对回放场景仿真模式的第一场景回放信息，以及针对虚拟场景仿真模式的第二场景回放信息。其中，第一场景回放信息可以包括一个时刻对应的真实数据，或者包括多个连续时刻分别对应的真实数据；第二场景回放信息可以包括一个时刻对应的真实数据，可以包括多个连续时刻分别对应的真实数据，或者空集。

应当理解的是，在本申请实施例中，业务服务器1000a首先使用第一场景回放信息运行驾驶仿真系统中的回放场景仿真模式，则根据第一场景回放信息可以确定目标仿真交通工具的回放驾驶仿真行为，可以理解的是，该回放驾驶仿真行为与第一场景回放信息中的实际驾驶行为保持一致，例如，第一场景回放信息中的某个时刻的信息是针对十字路口的红灯，目标交通工具进行减速并停车，则在驾驶仿真系统中，针对虚拟的十字路口的红灯，目标仿真交通工具的回放驾驶仿真行为为减速并停车。同时，业务服务器1000a获取驾驶仿真系统中每个时刻的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式。

可以理解的是，仿真属性信息与模式切换条件相关联，本申请实施例对仿真属性信息亦不做限定。

进一步地，业务服务器1000a将满足模式切换条件的仿真属性信息所对应的回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。

可以理解的是，通过场景回放信息，业务服务器1000a可以确定驾驶仿真系统中的目标仿真交通工具会行驶至模式切换条件所对应的信息点，且驾驶仿真系统可以实时将回放场景仿真模式切换至虚拟场景仿真模式，所以业务服务器1000a可以保证切换模式时，虚拟场景与实际场景保持一致，故可以保证输入至被测驾驶仿真模型的数据与实际数据保持一致，进而可以确定被测驾驶仿真模型输出的测试结果（即目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为）的准确性。

后续，业务服务器1000a可以将目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为发送至用户终端，用户终端接收到业务服务器1000a发送的虚拟驾驶仿真行为后，可以在其对应的屏幕上显示该虚拟驾驶仿真行为。

用户终端可以在本地基于场景回放信息以及被测驾驶仿真模型，创建包括回放场景仿真模式以及虚拟场景仿真模式的驾驶仿真系统。后期处理过程与业务服务器1000a生成虚拟驾驶仿真行为的过程一致，故此处不再进行赘述。其中，由于训练被测驾驶仿真模型涉及到大量的离线计算，因此用户终端本地的被测驾驶仿真模型可以是由业务服务器1000a训练完成后发送至用户终端。

其中，图1中的业务服务器1000a、用户终端100a、用户终端100b、用户终端100c、...、用户终端100n均可以包括手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、智能音响、移动互联网设备（MID，mobile internet device）、POS（Point Of Sales，销售点）机、可穿戴设备（例如智能手表、智能手环等）等。

需要说明的是，上述业务服务器1000a、用户终端100a、用户终端100b、用户终端100c、...、用户终端100n均可以为区块链网络中的区块链节点，全文叙述的数据（例如场景回放信息、被测驾驶仿真模型、模式切换条件以及虚拟驾驶仿真行为），可以进行存储，存储方式可以是区块链节点根据数据生成区块，并将区块添加至区块链中进行存储的方式。

区块链是一种分布式数据存储、点对点传输、共识机制以及加密算法等计算机技术的新型应用模式，主要用于对数据按时间顺序进行整理，并加密成账本，使其不可被篡改和伪造，同时可进行数据的验证、存储和更新。区块链本质上是一个去中心化的数据库，该数据库中的每个节点均存储一条相同的区块链，区块链网络可以将节点区分为核心节点、数据节点以及轻节点。核心节点、数据节点以及轻节点共同组成区块链节点。其中核心节点负责区块链全网的共识，也就是说核心节点为区块链网络中的共识节点。对于区块链网络中的交易数据被写入账本的流程可以为，区块链网络中的数据节点或轻节点获取到交易数据，将交易数据在区块链网络中传递（也就是节点以接力棒的方式进行传递），直到共识节点收到该交易数据，共识节点再将该交易数据打包进区块，对该区块执行共识，待共识完成后将该交易数据写入账本。此处以场景回放信息、被测驾驶仿真模型、模式切换条件以及虚拟驾驶仿真行为示例交易数据，业务服务器1000a（区块链节点）在通过对交易数据的共识后，根据交易数据生成区块，将区块存储至区块链网络中；而对于交易数据（即场景回放信息、被测驾驶仿真模型、模式切换条件以及虚拟驾驶仿真行为）的读取，则可以由区块链节点在区块链网络中，获取到包含该交易数据的区块，进一步，在区块中获取交易数据。

可以理解的是，本申请实施例所提供的数据处理方法可以由计算机设备执行，计算机设备包括但不限于图1中的用户终端或业务服务器。上述业务服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。上述用户终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、车载终端以及智能电视等，但并不局限于此。用户终端以及业务服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

进一步地，请参见图2，图2是本申请实施例提供的一种数据处理的场景示意图。如图2所示，用户可以在用户终端100a中设置测试任务，设置的内容可以包括任务名称，如图2中示例的“1111”，可以包括被测驾驶仿真模型，如图2中示例的模型列表，用户可以根据实际应用在模型列表中选择被测驾驶仿真模型，其中，图2中示例的模型200a、模型200b以及模型200c可以是同一个算法的不同版本，也可以是无关联的算法模型；此外，用户还可以添加新的模型至模型列表，也可以将模型列表中已有的模型进行删除处理；用户设置的内容可以包括回放场景，等于上述的场景回放信息，如图2中示例的场景20a、场景20b以及20c，同理，用户可以添加新的场景至回放场景，也可以将回放场景中已有的场景进行删除处理；用户设置的内容还可以包括模型切换条件，如图2所示例的速度、时间以及位置，此外，当用户选择速度作为仿真属性信息，进一步，用户可以选择作为模式切换条件的速度为多少，例如设置速度为25m/s，则表征模式切换条件为当目标仿真交通工具的速度为25m/s时，驾驶仿真系统从回放驾驶仿真模式切换为虚拟驾驶仿真模式。

在图2中，用户将模型200a设置为被测驾驶仿真模型，将场景20b设置为回放场景，将时间设置为仿真属性信息。当用户设置完毕后，可以点击用户终端100a中的“提交任务”控件，触发用户终端100a将测试任务以及任务配置信息发送至业务服务器1000a，业务服务器1000a获取用户终端100a发送的测试任务以及任务配置信息，基于任务配置信息中的场景回放信息以及被测驾驶仿真模型，创建驾驶仿真系统。

该驾驶仿真系统可以包括回放组件、被测组件、交通流组件、前端组件以及其他组件，业务服务器1000a可以将场景回放信息存储至回放组件，将被测驾驶仿真模式存储至被测组件。测试前，业务服务器1000a对回放组件与交通流组件建立数据连通关系，对被测组件与交通流组件建立数据断开关系，故驾驶仿真系统处于回放场景仿真模式。

当驾驶仿真系统处于回放场景仿真模型时，目标仿真交通工具的驾驶仿真行为是回放驾驶仿真行为，该回放驾驶仿真行为由场景回放信息确定，假设模式切换条件为驾驶仿真系统累计运行时间至40s。可以理解的是，场景回放信息可以包括多个连续时刻分别对应的回放数据，一个回放数据可以包括目标交通工具在某个时刻的定位信息、轨迹信息（可以包括行驶方向以及行驶速度等），以及障碍对象（可以包括人、交通工具以及其他物体等）的定位信息。回放数据的数据类型可以根据实际应用场景进行设定，本申请实施例对回放数据的数据类型不进行限定。

业务服务器1000a对回放组件以及前端组件建立数据连通关系，故可以在业务服务器1000a对应的显示屏上，显示目标仿真交通工具在每个时刻分别对应的回放驾驶仿真行为，例如图2所示的显示页面20g，显示页面20g是驾驶仿真系统运行至39s的页面。显示页面20g所显示的内容可以包括驾驶仿真系统的运行时间39s（等同于驾驶仿真系统对每个时刻的回放数据的处理累计时间），可以包括仿真道路，该仿真道路是由驾驶仿真系统基于场景回放信息中的真实目标道路所生成的，在图2中，示例仿真道路20e以及仿真道路20f；显示页面20g所显示的内容可以包括目标仿真交通工具20d，以及其当前的回放驾驶仿真行为，该回放驾驶仿真行为可以包括目标仿真交通工具20d的仿真驾驶状态，如图2示例的速度（10m/s）以及加速度（1m/s²），也可以包括回放仿真行驶轨迹201e，如图2所示，目标仿真交通工具20d处于左侧车道，并加速向前行驶。

可选的，在回放场景仿真模式下，业务服务器1000a对回放组件以及被测组件之间建立数据连通关系，所以通过回放组件以及被测组件之间的数据连通关系，回放组件可以将帧数据（即每个时刻分别对应的回放数据）发送至被测组件中的被测驾驶仿真模型，故被测驾驶仿真模型可以输出帧数据对应的预测行驶数据（可以理解当前帧数据对应的虚拟仿真行驶数据）。同时，业务服务器1000a可以为被测组件以及前端组件之间建立数据连通关系，故如图2所示，显示页面20g可以同步显示预测行驶轨迹201f，需要理解的是，目标仿真交通工具20d位于回放仿真行驶轨迹201e上。

业务服务器1000a会实时获取驾驶仿真系统中与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，在本申请实施例中，以回放驾驶仿真行为的生成时间（此处是指驾驶仿真系统处理每帧回放数据的累计时间）为仿真属性信息，故当累计的生成时间等于40s时，该仿真属性信息满足模式切换条件，故业务服务器1000a将驾驶仿真系统中的回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式。

在虚拟场景仿真模式下，业务服务器1000a可以将第40s的回放数据输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具针对第40s的回放数据的预测行驶数据，根据该预测行驶数据可以确定第40s的虚拟驾驶仿真行为。可以理解的是，若在虚拟场景仿真模式下，回放组件与被测组件之间的数据连通关系被切换为数据断开关系，则被测驾驶仿真模型的下一时刻的输入数据是上一时刻的输出数据。

通过被测组件以及前端组件之间的数据连通关系，业务服务器对应的显示屏可以实时显示每个时刻分别对应的虚拟驾驶仿真行为对应的虚拟仿真行驶轨迹，如图2所示例的针对驾驶仿真系统运行至41s的显示页面20h，显示页面20h可以显示仿真道路20e以及仿真道路20f，可以显示目标仿真交通工具20d，以及其当前的虚拟驾驶仿真行为，该虚拟驾驶仿真行为可以包括目标仿真交通工具20d的仿真驾驶状态，如显示页面20h示例的速度（9m/s）以及加速度（0m/s²），也可以包括虚拟仿真行驶轨迹202f，此时，目标仿真交通工具20d处于右侧车道，并减速向前行驶。

可选的，在虚拟场景仿真模式下，业务服务器1000a保持回放组件以及前端组件之间的数据连通关系，故如图2所示，显示页面20h可以同步显示第41s的回放仿真行驶轨迹202e。

综上所述，本申请实施例结合了回放型仿真以及虚拟场景型仿真的优点，在仿真属性信息不满足模式切换条件前，通过运行回放驾驶仿真模式，在驾驶仿真系统中的目标仿真交通工具以及障碍仿真对象分别对应的仿真行为，可以完全贴近现实，因为回放驾驶仿真模式使用实车路采的回放数据（即场景回放信息），故驾驶仿真系统可以复现录制回放数据时的场景，以保证驾驶仿真系统对真实场景的模拟真实化，故可以保证输入至被测驾驶仿真模型中的数据是准确的测试数据。

若驾驶仿真系统初期直接运行虚拟驾驶仿真模式，存在一个无法避免的缺陷，即人工制作的虚拟场景往往和真实道路上的情况没办法达到较高的吻合，所以被测驾驶仿真模型输出的预测行驶数据与真实的行驶数据存在偏差，而任何一个时间点的目标仿真交通工具的仿真驾驶行为均会影响到其周围环境信息，随着偏差的累计，会导致目标仿真交通工具不会行驶至需要测试的场景处。例如业务服务器想要测试目标仿真交通工具针对前车急刹车的驾驶行为，在虚拟驾驶仿真模式中，受限于仿真系统算法的因素，无法做到所有的障碍仿真车都完全的贴合当时路上车辆的行为，另外在前车突然减速发生的时间点之前，被测驾驶仿真模型的输出指示目标仿真交通工具做出了不同于真实行驶行为的仿真行为，导致周围其他障碍仿真车的行为也相应发生了变化，最终导致无法完全发生当时前车突然减速时，目标仿真交通工具仍在后方相应紧急的一个距离范围内，在这种情况下所得到的测试结果具有较低的准确性。

为了可以还原真实场景，本申请实施例初期运行回放驾驶仿真模式，通过预设模式切换条件，实现在仿真属性信息（如图2示例的驾驶仿真系统运行至40s）满足模式切换条件时，驾驶仿真系统无缝切换到虚拟场景仿真模式，此时，目标仿真交通工具的驾驶行为完全由被测驾驶仿真模型控制，同时障碍仿真对象（包括障碍仿真交通工具以及障碍仿真行人等）由驾驶仿真系统接管，实时的对被测驾驶仿真模型所控制的目标仿真交通工具的行驶行为做出相应的更新，这样既可以保证驾驶仿真系统可以到达满足模式切换条件的环境状态，也可以保证在被测驾驶仿真模型输出虚拟驾驶仿真行为后，周围环境信息也能相应的进行更新，保证测试可以准确进行。

若驾驶仿真系统一直运行回放驾驶仿真模式，也会存在缺陷，在目标仿真交通工具的驾驶仿真行为被被测驾驶仿真模型控制后，由于障碍仿真对象的对象行为仍由回放场景数据控制，即驾驶仿真系统无法根据被测驾驶仿真模型的输出，实时对周围环境信息做出相应的更新，致使周围环境信息与虚拟驾驶仿真行为存在冲突，这也会降低被测驾驶仿真模型的输出的准确度。

综上所述，本申请实施例提出一种结合回放型仿真以及虚拟场景型仿真的数据处理方法，可以确保驾驶仿真系统可以到达满足模式切换条件的环境状态，也可以确保在被测驾驶仿真模型输出虚拟驾驶仿真行为后，周围环境信息也能相应的进行更新，保证测试可以准确进行。

进一步地，请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图。该数据处理方法可以由计算机设备执行，该计算机设备可以包括图1中的用户终端以及业务服务器。如图3所示，该数据处理过程可以包括如下步骤。

步骤S101，获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息包括与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件。

具体的，获取目标交通工具在真实行驶场景内的真实目标道路、真实障碍对象、真实障碍对象对应的真实障碍位置、目标交通工具在真实目标道路上的真实行驶数据；将真实目标道路、真实障碍对象、真实障碍位置、真实行驶数据确定为场景回放信息；目标仿真交通工具是由驾驶仿真系统基于目标交通工具所生成的。

可选的，获取初始驾驶仿真模型；被测驾驶仿真模型为初始驾驶仿真模型的更新版本；获取针对目标仿真交通工具的测试场景信息；测试场景信息包括虚拟目标道路、虚拟障碍对象、虚拟障碍对象对应的虚拟障碍位置，以及目标仿真交通工具对应的初始虚拟行驶行为；将测试场景信息输入至初始驾驶仿真模型，通过初始驾驶仿真模型输出目标仿真交通工具的虚拟行驶数据；将虚拟行驶数据以及测试场景信息确定为场景回放信息。

本申请实施例中的场景回放信息，可以包括实车在真实道路上采集到的主车周围的真实的环境数据（障碍物车辆、行人，主车轨迹等），主车表示驾驶仿真系统中的目标仿真交通工具，即在虚拟场景仿真模式下被测驾驶仿真模型所控制的仿真交通工具。可以理解的是，将场景回放信息重新在驾驶仿真系统中进行回放（此时运行回放场景仿真模式），可以完全复现真实道路上的情况。

为了便于理解，举例示意真实的回放数据，实车在路上行驶时，同一车道的位于前面的第一障碍车突然减速，左侧相邻车道位于后方第二障碍车正在加速向前行驶，但是距离主车有一段较大距离，当时主车的行驶行为（可以是人工驾驶的行为，也可以是主车上的模型输出的结果）是跟着第一障碍车紧急制动减速，该行为给乘客带来了不好的体验。这段行驶过程中的数据被主车上的系统完整的录制了下来，并整理为场景回放信息。可以理解的是，上述描述只是为了便于理解场景回放信息，而不是限定场景回放信息。

计算机设备可以为场景回放信息分类，划分成不同数据类别或数据主题的回放信息，例如目标仿真交通工具的定位信息为一个数据类别，目标仿真交通工具的控制信息为一个数据类别，障碍仿真交通工具的定位信息为一个数据类别等。在本申请实施例中，若没有强调某个时刻（或某帧）的场景回放信息或回放数据，则描述的场景回放信息以及回放数据均包括至少一个时刻对应的信息或数据。

本申请实施例中的场景回放信息，可以包括初始驾驶仿真模型的输出结果。例如计算机设备获取同一个算法的两个不同版本的模型，如初始驾驶仿真模型以及被测驾驶仿真模型，其中，被测驾驶仿真模型为初始驾驶仿真模型的更新版本。此时，计算机设备可以为初始驾驶仿真模型设置针对目标仿真交通工具的测试场景信息，该测试场景信息可以包括虚拟目标道路、虚拟障碍对象、虚拟障碍对象对应的虚拟障碍位置，以及目标仿真交通工具对应的初始虚拟行驶行为。

计算机设备可以根据上述的测试场景信息创建一个针对初始驾驶仿真模型的驾驶仿真系统，为了区别与根据真实的回放数据所创建的驾驶仿真系统，将针对初始驾驶仿真模型的驾驶仿真系统称作初始驾驶仿真系统。计算机设备将测试场景信息输入至初始驾驶仿真系统中的初始驾驶仿真模型，通过初始驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟行驶数据；后续，计算机设备可以将虚拟行驶数据以及测试场景信息确定为场景回放信息。可以理解的是，此处的场景回放信息虽然不是实车的路采数据，但是可以作为被测驾驶仿真模型的回放数据。

可以理解的是，被测驾驶仿真模型可以包括以下任意一种或多种算法：感知算法、规划算法、控制算法以及定位算法等。其中，感知算法的输入数据为目标仿真交通工具的定位信息，输出数据可以是感知到的目标仿真交通工具的周围环境信息，如障碍仿真交通工具的位置信息；规划算法的输入数据为目标仿真交通工具的周围环境信息，输出数据可以是目标仿真交通工具的行驶轨迹；控制算法的输入数据可以是目标仿真交通工具的行驶轨迹，输出数据可以是目标仿真交通工具的行驶行为，例如行驶方向，行驶速度以及加速度等；定位算法的输入数据可以为目标仿真交通工具的行驶行为，输出数据可以是目标仿真交通工具的新定位信息。

综上所述，在本申请实施例中的场景回放信息可以是实车路采数据，可以是初始驾驶仿真模型的输出结果。

步骤S102，在回放场景仿真模式下，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为。

具体的，驾驶仿真系统包括回放组件、被测组件以及交通流组件；被测组件存储有被测驾驶仿真模型；当回放组件与交通流组件之间存在数据连通关系，且被测组件与交通流组件之间存在数据断开关系时，确定驾驶仿真系统处于回放场景仿真模式下；对回放组件以及被测组件之间建立数据连通关系，通过回放组件以及被测组件之间的数据连通关系，将场景回放信息输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，对目标仿真交通工具进行行驶预测，得到预测行驶数据。

具体的，驾驶仿真系统还包括前端组件；回放组件与前端组件之间存在数据连通关系；通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，将回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹；目标仿真交通工具位于回放仿真行驶轨迹上；当被测组件与前端组件之间存在数据连通关系时，通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，将预测行驶数据发送至前端组件，通过前端组件，同步显示基于预测行驶数据所生成的预测行驶轨迹。

具体的，通过回放组件与交通流组件之间的数据连通关系，将场景回放信息发送至交通流组件；在交通流组件中，根据场景回放信息，生成目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的周围环境信息，在驾驶仿真系统中同步显示周围环境信息。

驾驶仿真系统主要包括回放组件、被测组件、交通流组件以及前端组件，其通过控制各个组件的输入输出数据流，来实现不同模式的切换，在本申请实施例中，任意两个组件之间的数据连通关系可以表征该两个组件之间存在数据连接，任意两个组件之间的数据断开关系可以表征该两个组件之间不存在数据连接。请一并参见图4，图4是本申请实施例提供的一种回放场景仿真模式的系统架构示意图。如图4所示，在回放场景仿真模式下，回放组件与交通流组件之间存在数据连通关系，回放组件与前端组件之间存在数据连通关系。

回放组件中可以存储有场景回放信息，通过回放组件与交通流组件之间的数据连通关系，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为。可以理解的是，根据每个时刻分别对应的场景回放信息，计算机设备可以确定目标仿真交通工具对应时刻的回放驾驶仿真行为。进一步地，通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，计算机设备可以将回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹，如上文图2所示例的回放仿真行驶轨迹201e。

在回放驾驶仿真模式下，如图4所示，回放组件与被测组件之间可以存在数据断开关系，此时，被测组件中的被测驾驶仿真模型没有输入数据，则不对目标仿真交通工具进行行驶预测；可选的，回放组件与被测组件之间可以存在数据连通关系，则通过回放组件与被测组件之间的数据连通关系，回放组件将每个时刻分别对应的回放数据分别发送至被测组件，以使被测组件中的被测驾驶仿真模型根据每个时刻分别对应的回放数据，输出每个时刻分别对应的预测行驶数据。

进一步地，如图4所示，被测组件与前端组件之间可以存在数据连通关系，此时，通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，计算机设备可以将预测行驶数据发送至前端组件，通过前端组件，同步显示基于预测行驶数据所生成的预测行驶轨迹，如上文图2所示例的预测行驶轨迹201f。可选的，被测组件与前端组件之间可以存在数据断开关系，此时，前端组件仅对回放驾驶仿真行为进行渲染，生成回放仿真行驶轨迹。

步骤S103，在驾驶仿真系统中，获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式。

具体的，在驾驶仿真系统中，记录回放驾驶仿真行为的生成时间；获取回放驾驶仿真行为中针对目标仿真交通工具的仿真行驶位置；获取与回放驾驶仿真行为相关联的周围环境信息；周围环境信息用于表征目标仿真交通工具所处的仿真环境信息；将生成时间、仿真行驶位置以及周围环境信息生成仿真驾驶信息集合；从仿真驾驶信息集合中获取仿真属性信息。

具体的，将仿真属性信息与模式切换条件进行匹配；若仿真属性信息为生成时间，且生成时间与模式切换条件中的模式切换时间戳相等，则确定仿真属性信息满足模式切换条件；若仿真属性信息为仿真行驶位置，且仿真行驶位置与模式切换条件中的模式切换位置相同，则确定仿真属性信息满足模式切换条件；若仿真属性信息为周围环境信息，且周围环境信息与模式切换条件中的模式切换环境相同，则确定仿真属性信息满足模式切换条件。

具体的，当仿真属性信息满足模式切换条件时，将回放组件与交通流组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系，将被测组件与交通流组件之间的数据断开关系切换为数据连通关系；根据被测组件与交通流组件之间的数据连通关系，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式。

该步骤可以参见上文图2中的描述，此处不再进行赘述。其中，仿真属性信息可以根据实际应用场景进行设定，本申请实施例对此不作限定。在本步骤中，仅以回放驾驶仿真行为的生成时间、目标仿真交通工具的仿真行驶位置以及周围环境信息示例仿真属性信息。同理，模式切换条件可以根据实际应用场景进行设定，本申请实施例对此不作限定。

步骤S104，在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。

具体的，场景回放信息包括针对回放场景仿真模式的第一场景回放信息，以及针对虚拟场景仿真模式的第二场景回放信息；将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第一虚拟驾驶仿真行为；回放驾驶仿真行为是基于第一场景回放信息获取得到的；当将回放组件与被测组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系时，将第一虚拟驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第二虚拟驾驶仿真行为，将第一虚拟驾驶仿真行为以及第二虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为；当回放组件与被测组件之间保持数据连通关系时，将第二场景回放信息输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第三虚拟驾驶仿真行为，将第一虚拟驾驶仿真行为以及第三虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为。

具体的，驾驶仿真系统还包括前端组件；被测组件与前端组件之间存在数据连通关系；通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，将虚拟驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于虚拟驾驶仿真行为所生成的虚拟仿真行驶轨迹；目标仿真交通工具位于虚拟仿真行驶轨迹上；当回放组件与前端组件之间存在数据连通关系时，通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，将基于第二场景回放信息获取得到的目标回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于目标回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹。

请一并参见图5，图5是本申请实施例提供的一种虚拟场景仿真模式的结构示意图。如图5所示，当进入虚拟场景仿真模式时，计算机设备可以将回放组件与交通流组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系，并将被测组件与交通流组件之间的数据断开关系切换为数据连通关系。

计算机设备将满足模式切换条件的仿真属性信息所对应的回放驾驶仿真行为，输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第一虚拟驾驶仿真行为。请再参见图5，在虚拟场景仿真模式下，回放组件与被测组件之间可以存在数据连通关系，则回放组件继续将第二场景回放信息（其为第一场景回放信息的后续信息）传输至被测组件，通过被测组件中的被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第三虚拟驾驶仿真行为，计算机设备将第一虚拟驾驶仿真行为以及第三虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为。

可选的，回放组件与被测组件之间可以存在数据断开关系，则计算机设备将被测驾驶仿真模型的输出结果（包括第一虚拟驾驶仿真行驶），作为下一个输入数据，输入至被测驾驶仿真模型，得到第二虚拟驾驶仿真模型。计算机设备将第一虚拟驾驶仿真行为以及第二虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为。

可选的，回放组件与被测组件之间可以存在数据连通关系，同时，计算机设备可以对场景回放信息进行设置，例如将场景回放信息中的部分数据输入至被测驾驶仿真模型，而截断其他主题的回放数据。该部分可以根据实际应用场景进行设定，本申请实施例不做限定。

可选的，确定虚拟驾驶仿真行为对应的第一事故发生率，以及目标回放驾驶仿真行为对应的第二事故发生率；若第一事故发生率等于或大于第二事故发生率，则确定被测驾驶仿真模型为待更新驾驶仿真模型；若第一事故发生率小于第二事故发生率，则确定被测驾驶仿真模型为优异驾驶仿真模型。上述内容为本申请实施例提供的一种测试结果分析，计算机设备通过对虚拟驾驶仿真行为以及目标回放驾驶仿真行为分别对应的事故发生率进行对比，可以确定被测驾驶仿真模型的更新情况，进而可以确定是否需要对被测驾驶仿真模型进一步进行更新。

在本申请实施例中，通过与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件，可以构建用于测试目标仿真交通工具的任务的驾驶仿真系统，其中，通过场景回放信息可以在驾驶仿真系统中生成回放场景仿真模式，通过被测驾驶仿真模型可以在驾驶仿真系统中生成虚拟场景仿真模式；首先通过场景回放信息运行回放场景仿真模式，可以确保目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中，保持与真实的驾驶行为一致的回放驾驶仿真行为；通过实时获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，并在仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式无缝切换为虚拟场景仿真模式；在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，可以输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。上述可知，本申请通过结合回放场景仿真模式以及虚拟场景仿真模式，可以在仿真属性信息未满足模式切换条件前，确保目标仿真交通工具的回放驾驶仿真行为与真实的驾驶行为保持一致，进而在驾驶仿真系统运行至切换点（即仿真属性信息满足模式切换条件）时，可以提高被测驾驶仿真模型实时输出的测试结果（即虚拟驾驶仿真行为）的准确性。

进一步地，请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。上述数据处理装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序（包括程序代码），例如该数据处理装置为一个应用软件；该装置可以用于执行本申请实施例提供的方法中的相应步骤。如图6所示，该数据处理装置1可以包括：第一获取模块11以及第二获取模块12。

第一获取模块11，用于获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息包括与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；

第一获取模块11，还用于在回放场景仿真模式下，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为；

第二获取模块12，用于在驾驶仿真系统中，获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；

第二获取模块12，还用于在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。

其中，第一获取模块11以及第二获取模块12的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S101-步骤S104，这里不再进行赘述。

再请参见图6，驾驶仿真系统包括回放组件、被测组件以及交通流组件；被测组件存储有被测驾驶仿真模型；

数据处理装置1还可以包括：第一获取模块11以及第一连通模块13。

第一获取模块11，还用于当回放组件与交通流组件之间存在数据连通关系，且被测组件与交通流组件之间存在数据断开关系时，确定驾驶仿真系统处于回放场景仿真模式下；

第一连通模块13，用于对回放组件以及被测组件之间建立数据连通关系，通过回放组件以及被测组件之间的数据连通关系，将场景回放信息输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，对目标仿真交通工具进行行驶预测，得到预测行驶数据。

其中，第一获取模块11以及第一连通模块13的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S102，这里不再进行赘述。

再请参见图6，驾驶仿真系统还包括前端组件；回放组件与前端组件之间存在数据连通关系；

数据处理装置1还可以包括：第一显示模块14。

第一显示模块14，用于通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，将回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹；目标仿真交通工具位于回放仿真行驶轨迹上；

第一显示模块14，还用于当被测组件与前端组件之间存在数据连通关系时，通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，将预测行驶数据发送至前端组件，通过前端组件，同步显示基于预测行驶数据所生成的预测行驶轨迹。

其中，第一显示模块14的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S102，这里不再进行赘述。

再请参见图6，数据处理装置1还可以包括：第二连通模块15以及第一显示模块14。

第二连通模块15，用于通过回放组件与交通流组件之间的数据连通关系，将场景回放信息发送至交通流组件；

第一显示模块14，还用于在交通流组件中，根据场景回放信息，生成目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的周围环境信息，在驾驶仿真系统中同步显示周围环境信息。

其中，第二连通模块15以及第一显示模块14的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S102，这里不再进行赘述。

再请参见图6，第二获取模块12可以包括：第一切换单元121以及第二切换单元122。

第一切换单元121，用于当仿真属性信息满足模式切换条件时，将回放组件与交通流组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系，将被测组件与交通流组件之间的数据断开关系切换为数据连通关系；

第二切换单元122，用于根据被测组件与交通流组件之间的数据连通关系，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式。

其中，第一切换单元121以及第二切换单元122的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S103，这里不再进行赘述。

再请参见图6，场景回放信息包括针对回放场景仿真模式的第一场景回放信息，以及针对虚拟场景仿真模式的第二场景回放信息；

第二获取模块12可以包括：第一输入单元123以及第二输入单元124。

第一输入单元123，用于将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第一虚拟驾驶仿真行为；回放驾驶仿真行为是基于第一场景回放信息获取得到的；

第二输入单元124，用于当将回放组件与被测组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系时，将第一虚拟驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第二虚拟驾驶仿真行为，将第一虚拟驾驶仿真行为以及第二虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为；

第二输入单元124，还用于当回放组件与被测组件之间保持数据连通关系时，将第二场景回放信息输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的第三虚拟驾驶仿真行为，将第一虚拟驾驶仿真行为以及第三虚拟驾驶仿真行为，确定为虚拟驾驶仿真行为。

其中，第一输入单元123以及第二输入单元124的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S104，这里不再进行赘述。

再请参见图6，驾驶仿真系统还包括前端组件；被测组件与前端组件之间存在数据连通关系；

数据处理装置1还可以包括：第二显示模块16。

第二显示模块16，用于通过被测组件与前端组件之间的数据连通关系，将虚拟驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于虚拟驾驶仿真行为所生成的虚拟仿真行驶轨迹；目标仿真交通工具位于虚拟仿真行驶轨迹上；

第二显示模块16，还用于当回放组件与前端组件之间存在数据连通关系时，通过回放组件与前端组件之间的数据连通关系，将基于第二场景回放信息获取得到的目标回放驾驶仿真行为发送至前端组件，通过前端组件，显示基于目标回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹。

其中，第二显示模块16的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S104，这里不再进行赘述。

再请参见图6，数据处理装置1还可以包括：第二确定模块17。

第二确定模块17，用于确定虚拟驾驶仿真行为对应的第一事故发生率，以及目标回放驾驶仿真行为对应的第二事故发生率；

第二确定模块17，还用于若第一事故发生率等于或大于第二事故发生率，则确定被测驾驶仿真模型为待更新驾驶仿真模型；

第二确定模块17，还用于若第一事故发生率小于第二事故发生率，则确定被测驾驶仿真模型为优异驾驶仿真模型。

其中，第二确定模块17的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S104，这里不再进行赘述。

再请参见图6，第二获取模块12可以包括：第一获取单元125以及第二获取单元126。

第一获取单元125，用于在驾驶仿真系统中，记录回放驾驶仿真行为的生成时间；

第一获取单元125，还用于获取回放驾驶仿真行为中针对目标仿真交通工具的仿真行驶位置；

第一获取单元125，还用于获取与回放驾驶仿真行为相关联的周围环境信息；周围环境信息用于表征目标仿真交通工具所处的仿真环境信息；

第一获取单元125，还用于将生成时间、仿真行驶位置以及周围环境信息生成仿真驾驶信息集合；

第二获取单元126，用于从仿真驾驶信息集合中获取仿真属性信息。

其中，第一获取单元125以及第二获取单元126的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S103，这里不再进行赘述。

再请参见图6，第二获取模块12还可以包括：信息匹配单元127、第一确定单元128以及第二确定单元129。

信息匹配单元127，用于将仿真属性信息与模式切换条件进行匹配；

第一确定单元128，用于若仿真属性信息为生成时间，且生成时间与模式切换条件中的模式切换时间戳相等，则确定仿真属性信息满足模式切换条件；

第二确定单元129，用于若仿真属性信息为仿真行驶位置，且仿真行驶位置与模式切换条件中的模式切换位置相同，则确定仿真属性信息满足模式切换条件；

第二确定单元129，还用于若仿真属性信息为周围环境信息，且周围环境信息与模式切换条件中的模式切换环境相同，则确定仿真属性信息满足模式切换条件。

其中，信息匹配单元127、第一确定单元128以及第二确定单元129的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S103，这里不再进行赘述。

再请参见图6，数据处理装置1还可以包括：第三获取模块18。

第三获取模块18，用于获取目标交通工具在真实行驶场景内的真实目标道路、真实障碍对象、真实障碍对象对应的真实障碍位置、目标交通工具在真实目标道路上的真实行驶数据；

第三获取模块18，还用于将真实目标道路、真实障碍对象、真实障碍位置、真实行驶数据确定为场景回放信息；目标仿真交通工具是由驾驶仿真系统基于目标交通工具所生成的。

其中，第三获取模块18的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S101，这里不再进行赘述。

再请参见图6，数据处理装置1还可以包括：第四获取模块19。

第四获取模块19，用于获取初始驾驶仿真模型；被测驾驶仿真模型为初始驾驶仿真模型的更新版本；

第四获取模块19，还用于获取针对目标仿真交通工具的测试场景信息；测试场景信息包括虚拟目标道路、虚拟障碍对象、虚拟障碍对象对应的虚拟障碍位置，以及目标仿真交通工具对应的初始虚拟行驶行为；

第四获取模块19，还用于将测试场景信息输入至初始驾驶仿真模型，通过初始驾驶仿真模型输出目标仿真交通工具的虚拟行驶数据；

第四获取模块19，还用于将虚拟行驶数据以及测试场景信息确定为场景回放信息。

其中，第四获取模块19的具体功能实现方式可以参见上述图3对应实施例中的步骤S101，这里不再进行赘述。

在本申请实施例中，通过与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件，可以构建用于测试目标仿真交通工具的任务的驾驶仿真系统，其中，通过场景回放信息可以在驾驶仿真系统中生成回放场景仿真模式，通过被测驾驶仿真模型可以在驾驶仿真系统中生成虚拟场景仿真模式；首先通过场景回放信息运行回放场景仿真模式，可以确保目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中，保持与真实的驾驶行为一致的回放驾驶仿真行为；通过实时获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，并在仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式无缝切换为虚拟场景仿真模式；在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，可以输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。上述可知，本申请通过结合回放场景仿真模式以及虚拟场景仿真模式，可以在仿真属性信息未满足模式切换条件前，确保目标仿真交通工具的回放驾驶仿真行为与真实的驾驶行为保持一致，进而在驾驶仿真系统运行至切换点（即仿真属性信息满足模式切换条件）时，可以提高被测驾驶仿真模型实时输出的测试结果（即虚拟驾驶仿真行为）的准确性。

进一步地，请参见图7，图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图7所示，该计算机设备1000可以包括：至少一个处理器1001，例如CPU，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口1003可以包括显示屏（Display）、键盘（Keyboard），网络接口1004可选地可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。存储器1005可选地还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储装置。如图7所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及设备控制应用程序。

在图7所示的计算机设备1000中，网络接口1004可提供网络通讯功能；而用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的设备控制应用程序，以实现：

获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及测试任务对应的任务配置信息；任务配置信息包括与目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；

在回放场景仿真模式下，根据场景回放信息，确定目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为；

在驾驶仿真系统中，获取与回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当仿真属性信息满足模式切换条件时，在驾驶仿真系统中将回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；

在虚拟场景仿真模式下，将回放驾驶仿真行为输入至被测驾驶仿真模型，通过被测驾驶仿真模型，输出目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为。

应当理解，本申请实施例中所描述的计算机设备1000可执行前文图3所对应实施例中对数据处理方法的描述，也可执行前文图6所对应实施例中对数据处理装置1的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序包括程序指令，该程序指令被处理器执行时实现图3中各个步骤所提供的数据处理方法，具体可参见上述图3各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。

上述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的数据处理装置或者上述计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card，SMC），安全数字（secure digital，SD）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备可执行前文图3所对应实施例中对数据处理方法的描述，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。

本申请实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例提供的方法及相关装置是参照本申请实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (15)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及所述测试任务对应的任务配置信息；所述任务配置信息包括与所述目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；

在回放场景仿真模式下，根据所述场景回放信息，确定所述目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为；

在所述驾驶仿真系统中，获取与所述回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当所述仿真属性信息满足所述模式切换条件时，在所述驾驶仿真系统中将所述回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；所述场景回放信息包括针对所述回放场景仿真模式的第一场景回放信息，以及针对所述虚拟场景仿真模式的第二场景回放信息；

在所述虚拟场景仿真模式下，将所述回放驾驶仿真行为输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，输出所述目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为；所述回放驾驶仿真行为是基于所述第一场景回放信息获取得到的；

所述驾驶仿真系统包括虚拟仿真行驶轨迹以及回放仿真行驶轨迹；所述目标仿真交通工具位于所述虚拟仿真行驶轨迹上；所述虚拟仿真行驶轨迹是基于所述虚拟驾驶仿真行为所生成的；所述回放仿真行驶轨迹是基于所述第二场景回放信息所生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶仿真系统包括回放组件、被测组件以及交通流组件；所述被测组件存储有所述被测驾驶仿真模型；

所述方法还包括：

当所述回放组件与所述交通流组件之间存在数据连通关系，且所述被测组件与所述交通流组件之间存在数据断开关系时，确定所述驾驶仿真系统处于所述回放场景仿真模式下；

对所述回放组件以及所述被测组件之间建立数据连通关系，通过所述回放组件以及所述被测组件之间的数据连通关系，将所述场景回放信息输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，对所述目标仿真交通工具进行行驶预测，得到预测行驶数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驾驶仿真系统还包括前端组件；所述回放组件与所述前端组件之间存在数据连通关系；

所述方法还包括：

通过所述回放组件与所述前端组件之间的数据连通关系，将所述回放驾驶仿真行为发送至所述前端组件，通过所述前端组件，显示基于所述回放驾驶仿真行为所生成的回放仿真行驶轨迹；所述目标仿真交通工具位于所述回放仿真行驶轨迹上；

当所述被测组件与所述前端组件之间存在数据连通关系时，通过所述被测组件与所述前端组件之间的数据连通关系，将所述预测行驶数据发送至所述前端组件，通过所述前端组件，同步显示基于所述预测行驶数据所生成的预测行驶轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述回放组件与所述交通流组件之间的数据连通关系，将所述场景回放信息发送至所述交通流组件；

在所述交通流组件中，根据所述场景回放信息，生成所述目标仿真交通工具在所述驾驶仿真系统中的周围环境信息，在所述驾驶仿真系统中同步显示所述周围环境信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述仿真属性信息满足所述模式切换条件时，在所述驾驶仿真系统中将所述回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式，包括：

当所述仿真属性信息满足所述模式切换条件时，将所述回放组件与所述交通流组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系，将所述被测组件与所述交通流组件之间的数据断开关系切换为数据连通关系；

根据所述被测组件与所述交通流组件之间的数据连通关系，在所述驾驶仿真系统中将所述回放场景仿真模式切换为所述虚拟场景仿真模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述回放驾驶仿真行为输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，输出所述目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为，包括：

将所述回放驾驶仿真行为输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，输出所述目标仿真交通工具的第一虚拟驾驶仿真行为；

当将所述回放组件与所述被测组件之间的数据连通关系切换为数据断开关系时，将所述第一虚拟驾驶仿真行为输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，输出所述目标仿真交通工具的第二虚拟驾驶仿真行为，将所述第一虚拟驾驶仿真行为以及所述第二虚拟驾驶仿真行为，确定为所述虚拟驾驶仿真行为；

当所述回放组件与所述被测组件之间保持数据连通关系时，将所述第二场景回放信息输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，输出所述目标仿真交通工具的第三虚拟驾驶仿真行为，将所述第一虚拟驾驶仿真行为以及所述第三虚拟驾驶仿真行为，确定为所述虚拟驾驶仿真行为。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述驾驶仿真系统还包括前端组件；所述被测组件与所述前端组件之间存在数据连通关系；

所述方法还包括：

通过所述被测组件与所述前端组件之间的数据连通关系，将所述虚拟驾驶仿真行为发送至所述前端组件，通过所述前端组件，显示所述虚拟仿真行驶轨迹；

当所述回放组件与所述前端组件之间存在数据连通关系时，通过所述回放组件与所述前端组件之间的数据连通关系，将基于所述第二场景回放信息获取得到的目标回放驾驶仿真行为发送至所述前端组件，通过所述前端组件，显示基于所述目标回放驾驶仿真行为所生成的所述回放仿真行驶轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述虚拟驾驶仿真行为对应的第一事故发生率，以及所述目标回放驾驶仿真行为对应的第二事故发生率；

若所述第一事故发生率等于或大于所述第二事故发生率，则确定所述被测驾驶仿真模型为待更新驾驶仿真模型；

若所述第一事故发生率小于所述第二事故发生率，则确定所述被测驾驶仿真模型为优异驾驶仿真模型。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述驾驶仿真系统中，获取与所述回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，包括：

在所述驾驶仿真系统中，记录所述回放驾驶仿真行为的生成时间；

获取所述回放驾驶仿真行为中针对所述目标仿真交通工具的仿真行驶位置；

获取与所述回放驾驶仿真行为相关联的周围环境信息；所述周围环境信息用于表征所述目标仿真交通工具所处的仿真环境信息；

将所述生成时间、所述仿真行驶位置以及所述周围环境信息生成仿真驾驶信息集合；

从所述仿真驾驶信息集合中获取所述仿真属性信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述仿真属性信息与所述模式切换条件进行匹配；

若所述仿真属性信息为所述生成时间，且所述生成时间与所述模式切换条件中的模式切换时间戳相等，则确定所述仿真属性信息满足所述模式切换条件；

若所述仿真属性信息为所述仿真行驶位置，且所述仿真行驶位置与所述模式切换条件中的模式切换位置相同，则确定所述仿真属性信息满足所述模式切换条件；

若所述仿真属性信息为所述周围环境信息，且所述周围环境信息与所述模式切换条件中的模式切换环境相同时，则确定所述仿真属性信息满足所述模式切换条件。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取目标交通工具在真实行驶场景内的真实目标道路、真实障碍对象、所述真实障碍对象对应的真实障碍位置、所述目标交通工具在所述真实目标道路上的真实行驶数据；

将所述真实目标道路、所述真实障碍对象、所述真实障碍位置、所述真实行驶数据确定为所述场景回放信息；所述目标仿真交通工具是由所述驾驶仿真系统基于所述目标交通工具所生成的。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取初始驾驶仿真模型；所述被测驾驶仿真模型为所述初始驾驶仿真模型的更新版本；

获取针对所述目标仿真交通工具的测试场景信息；所述测试场景信息包括虚拟目标道路、虚拟障碍对象、所述虚拟障碍对象对应的虚拟障碍位置，以及所述目标仿真交通工具对应的初始虚拟行驶行为；

将所述测试场景信息输入至所述初始驾驶仿真模型，通过所述初始驾驶仿真模型输出所述目标仿真交通工具的虚拟行驶数据；

将所述虚拟行驶数据以及所述测试场景信息确定为所述场景回放信息。

13.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取针对目标仿真交通工具的测试任务，以及所述测试任务对应的任务配置信息；所述任务配置信息包括与所述目标仿真交通工具相关联的场景回放信息、被测驾驶仿真模型以及模式切换条件；

所述第一获取模块，还用于在回放场景仿真模式下，根据所述场景回放信息，确定所述目标仿真交通工具在驾驶仿真系统中的回放驾驶仿真行为；

第二获取模块，用于在所述驾驶仿真系统中，获取与所述回放驾驶仿真行为相关联的仿真属性信息，当所述仿真属性信息满足所述模式切换条件时，在所述驾驶仿真系统中将所述回放场景仿真模式切换为虚拟场景仿真模式；所述场景回放信息包括针对所述回放场景仿真模式的第一场景回放信息，以及针对所述虚拟场景仿真模式的第二场景回放信息；

所述第二获取模块，还用于在所述虚拟场景仿真模式下，将所述回放驾驶仿真行为输入至所述被测驾驶仿真模型，通过所述被测驾驶仿真模型，输出所述目标仿真交通工具的虚拟驾驶仿真行为；所述回放驾驶仿真行为是基于所述第一场景回放信息获取得到的；

所述驾驶仿真系统包括虚拟仿真行驶轨迹以及回放仿真行驶轨迹；所述目标仿真交通工具位于所述虚拟仿真行驶轨迹上；所述虚拟仿真行驶轨迹是基于所述虚拟驾驶仿真行为所生成的；所述回放仿真行驶轨迹是基于所述第二场景回放信息所生成的。

14.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及网络接口；

所述处理器与所述存储器、所述网络接口相连，其中，所述网络接口用于提供数据通信功能，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行权利要求1至12任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-12任一项所述的方法。

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