CN113759951A - 一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统，其属于无人机拍摄的技术领域，其中方法包括所述控制终端获取拍照指令并将所述拍照指令发送给所述无人机；所述无人机获取风力信息，所述风力信息包括风向信息和风速信息；所述控制终端访问预设调整数据库，调取与所述风力信息相对应的桨叶速度并发送给所述无人机；所述无人机基于所述桨叶速度进行飞行；所述无人机获取图像信息。本申请具有减少风力对无人机拍摄时产生的影响，减少倾斜拍摄图像时出现不清楚的情况。
Description
技术领域
本申请涉及无人机拍摄的技术领域，尤其是涉及一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统。
背景技术
目前，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，无人机往往搭配有摄像头以进行航拍摄像。
现有的无人机倾斜摄影技术是指利用无人机搭载的摄像机从多个角度倾斜摄影来获取多角度地物影像，从而建立地物的三维模型是获取多角度遥感信息的重要手段，通过三维模型方便对地物进行观察和测量。
在实现本申请过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：当使用者操作无人机在高空进行倾斜拍照时，为了拍摄到清晰的照片，需要无人机停顿滞空，但是无人机在高处，容易受到风力的影响，强风会使无人员摇晃，此时无人机拍摄的照片会存在不清楚的情况，不便于后期通过照片对地物进行建模测量，因此有待改善。
发明内容
为了减少风力对无人机倾斜拍摄产生的影响，减少拍摄照片出现不清楚的情况，本申请提供一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统。
第一方面，本申请提供一种无人机倾斜拍摄测量的方法，采用如下的技术方案：
一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，该方法应用于无人机倾斜拍摄测量系统中，所述无人机倾斜拍摄测量系统包括至少一个无人机和用于控制无人机飞行的控制终端，所述方法包括：
所述控制终端获取拍照指令并将所述拍照指令发送给所述无人机；
所述无人机获取风力信息并发送给所述控制终端，所述风力信息包括风向信息和风速信息；
所述控制终端访问预设调整数据库，调取与所述风力信息相对应的桨叶速度并发送给所述无人机；
所述无人机基于所述桨叶速度进行飞行；
所述无人机获取图像信息。
通过采用上述技术方案，操作者可以通过操作控制终端来制无人机在天空中飞行拍摄，同时控制终端可以自动控制无人机飞行，无人机在高处飞行时，无人机上的摄像头对地物图像进行采集，当需要拍摄照片时，操作者操作控制终端，控制终端获取拍照指令并将拍照指令发送给无人机，无人机在接收到拍照指令后，通过无人机上的风向风速一体机检测此时的风力信息，即无人机此时周围的风向和风速，无人机将风力信息传输给控制终端，控制终端内设置有预设调整数据库，在不同的风力信息下对应不同的桨叶速度，控制终端通过调取与风力信息相互对应的桨叶速度控制无人机飞行，无人机在不同桨叶速度下飞行以对不同风力进行对抗，使得无人机不易受风力影响而摇晃，从而在拍照时拍摄的图片更加清楚，达到拍摄时稳定无人机的效果。
可选的，所述方法还包括：
所述无人机获取无人机姿态信息并将所述无人机姿态信息发送给所述控制终端；
所述控制终端将所述无人机姿态信息与预设危险姿态范围进行对比；
当所述无人机姿态信息位于预设危险姿态范围内时，所述控制终端显示姿态预警信息。
通过采用上述技术方案，无人机在飞行时，如果受到较大的风力影响，会使无人机发生较大的倾斜，无人机倾斜会使无人机的姿态发生变化，控制终端在控制无人机飞行时，通过检测姿态信息来判断无人机的倾斜程度，当姿态信息位于预设危险姿态范围内时，此时控制终端判断无人机倾斜较多过大，判断无人机处于较大风力的范围内，接着控制终端显示姿态预警信息，以对正在操作无人机的操作者起到警示作用，方便操作者判断不同高度的风力。
可选的，在所述控制终端显示姿态预警信息后，还包括：
所述无人机获取拍摄高度数据并发送给所述控制终端；
所述控制终端记录所述拍摄高度数据；
所述控制终端生成降飞指令，所述控制终端基于所述降飞指令控制所述无人机降低高度；
所述控制终端启动预设延时指令；
待所述预设延时指令结束时，所述控制终端生成升飞指令；
所述控制终端基于所述升飞指令控制所述无人机提升高度，以使所述无人机的高度满足所述拍摄高度数据。
通过采用上述技术方案，无人机在高处拍摄照片时，如果风力较大，控制终端已经显示出姿态预警信息，此时无人机无法满足拍摄条件，无人机通过GPS获取此时的拍摄高度数据并发送给控制终端，控制终端在接收拍摄高度数据并进行存储记录后，生成降飞指令。控制终端通过降飞指令自动控制无人机降低高度，使无人机摆脱风力较大的区域。无人机降低高度后控制终端启动预设延时指令，延时结束后控制终端再生成升飞指令以控制无人机提升高度，使无人机再次到达与拍摄高度数据相对应的高度。这样在拍摄遇到强风时，无人机可以自动快速降低高度，并在一定时间后返回之前的拍摄高度，减少强风对无人机的伤害，有利于延长无人机的使用寿命。
可选的，所述无人机上配置有与所述控制终端相互关联的激光测距仪，所述方法还包括：
所述控制终端获取所述激光测距仪的垂直距离数据；
所述控制终端将所述垂直距离数据与预设危险垂直距离进行对比；
当所述垂直距离数据小于所述预设危险垂直距离时，所述控制终端生成停飞指令以控制无人机悬停。
通过采用上述技术方案，控制终端在控制无人机垂直降飞时，为了减少无人机与地物之间发生碰撞的情况，在无人机的底部配置与控制终端相互关联的激光测距仪，当无人机在降飞时，激光测距仪可以测量无人机与无人机底部地物之间的直线距离，控制终端获取激光测距仪测试的垂直距离数据，并将垂直距离数据与预设危险垂直距离进行对比，当垂直距离数据小于预设危险垂直距离时，此时控制终端判断无人机与下方的地物距离接近，控制终端生成停飞指令以控制无人机自动悬停，减少无人机在降飞时与无人机下方地物发生碰撞的现象，提高了无人机使用时的安全性。
可选的，所述方法还包括：
所述控制终端获取返航指令并将所述返航指令发送给所述无人机；
所述无人机获取无人机地理位置信息并发送给所述控制终端，所述控制终端获取终端地理位置信息；
所述控制终端基于所述无人机地理位置信息和所述终端地理位置信息，生成自动返航路径；
所述控制终端基于所述自动返航路径控制所述无人机自动返航。
通过采用上述技术方案，在使用完无人机后，如果需要对无人机进行回收，操作者操作控制终端，控制终端获取返航指令并将返航指令发送给无人机，通过GPS获取无人机地理位置信息，通过GPS获取终端地理位置信息，控制终端基于无人机地理位置信息和终端地理位置信息生成自动返航路径，即无人机和控制终端之间的直线路径，控制终端基于自动返航路径控制无人机自动返航，无需操作者，使回收无人机时，无人机快速向控制终端自动飞行，实现自动返航的功能，减少回收无人机时的人为劳动力。
可选的，在所述控制终端基于所述自动返航路径控制所述无人机自动返航后，还包括：
所述控制终端基于所述无人机地理位置信息和所述终端地理位置信息，生成飞行距离数据；
所述控制终端将所述飞行距离数据与预设危险距离范围进行对比；
当所述飞行距离数据位于所述预设危险距离范围内时，所述控制终端生成悬停指令并将所述悬停指令发送给所述无人机；
所述无人机基于所述悬停指令进行悬停滞空。
通过采用上述技术方案，无人机基于自动返航路径向控制终端飞行时，控制终端基于无人机地理位置信息和终端地理位置信息生成飞行距离数据，即无人机和控制终端之间的直线距离，无人机在靠近控制终端时，飞行距离数据越来越小，当飞行距离数据位于预设危险距离范围内时，控制终端判断无人机距离接近，此时控制终端自动生成悬停指令以使无人机悬停滞空，将无人机自动返航至离控制终端一定距离的位置上，避免出现无人机误伤操作使用者的情况，提高了无人机使用时的安全性。
可选的，在所述无人机获取图像信息后，还包括：
所述无人机将所述图像信息发送给所述控制终端；
所述控制终端分析所述图像信息，选取中心特写区域；
所述控制终端调取地图获取与所述中心特写区域相对应的特写区域地理位置信息；
所述无人机获取特写拍摄地理位置信息并发送给所述控制终端；
所述控制终端基于所述特写区域地理位置信息和所述特写拍摄地理位置信息，生成特写飞行路径；
所述控制终端基于所述特写飞行路径控制所述无人机飞行。
通过采用上述技术方案，无人机在拍摄到第一种图像信息后，无人机将图像信息传输给控制终端，控制终端提取图像信息中最中心位置的特写区域，并通过调取地图获取与特写区域相对应的特写区域地理位置信息，即图像中心位置的地理位置信息；然后无人机获取拍摄时的位置信息，即特写拍摄地理位置信息，并发送给控制终端；控制终端基于特写区域地理位置信息和特写拍摄地理位置信息自动生成特写飞行路径，控制终端基于所述特写飞行路径控制无人机自动环绕特写区域进行飞行，使无人机从不同方向上对特写区域进行倾斜拍摄，减少了人为操作无人机的步骤，方便无人机对地物精准环绕拍摄，提高倾斜拍摄测量时的工作效率。
第二方面，本申请提供一种无人机倾斜拍摄测量系统，采用如下的技术方案：所述系统包括：
指令传输模块，用于获取拍照指令并将所述拍照指令发送给所述无人机；
风力检测模块，用于获取风力信息并发送给所述控制终端，所述风力信息包括风向信息和风速信息；
数据调取模块，用于访问预设调整数据库，调取与所述风力信息相对应的桨叶速度并发送给所述无人机；
飞行控制模块，用于基于所述桨叶速度控制所述无人机进行飞行；
拍摄模块，用于获取图像信息。
第三方面，本申请提供一种无人机倾斜拍摄测量装置，采用如下的技术方案：所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种方法的计算机程序。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.本实施例中，无人机在高处飞行时，无人机上的摄像头对地物图像进行采集，当需要拍摄照片时，操作者操作控制终端，控制终端获取拍照指令并将拍照指令发送给无人机，无人机在接收到拍照指令后，通过无人机上的风向风速一体机检测此时的风力信息，即无人机此时周围的风向和风速，无人机将风力信息传输给控制终端，控制终端内设置有预设调整数据库，在不同的风力信息下对应不同的桨叶速度，控制终端通过调取与风力信息相互对应的桨叶速度控制无人机飞行，无人机在不同桨叶速度下飞行以对不同风力进行对抗，使得无人机不易受风力影响而摇晃，从而在拍照时拍摄的图片更加清楚，达到拍摄时稳定无人机的效果；
2.进一步的，无人机在飞行时，无人机倾斜会使无人机的姿态发生变化，控制终端在控制无人机飞行时，通过检测姿态信息来判断无人机的倾斜程度，当姿态信息位于预设危险姿态范围内时，此时控制终端判断无人机倾斜较多过大，判断无人机处于较大风力的范围内，接着控制终端显示姿态预警信息，以对正在操作无人机的操作者起到警示作用，方便操作者判断不同高度的风力；
3.更进一步的，在使用完无人机后，如果需要对无人机进行回收，操作者操作控制终端，控制终端获取返航指令并将返航指令发送给无人机，通过GPS获取无人机地理位置信息，通过GPS获取终端地理位置信息，控制终端基于无人机地理位置信息和终端地理位置信息生成自动返航路径，即无人机和控制终端之间的直线路径，控制终端基于自动返航路径控制无人机自动返航，无需操作者，使回收无人机时，无人机快速向控制终端自动飞行，实现自动返航的功能，减少回收无人机时的人为劳动力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中一种无人机倾斜拍摄测量的方法的流程示意图。
图2是本申请实施例中显示姿态预警信息的流程示意图。
图3是本申请实施例中在步骤203后的流程示意图。
图4是本申请实施例中无人机靠近底部地物时控制无人机悬停的流程示意图。
图5是本申请实施例中控制无人机自动返航的流程示意图。
图6是本申请实施例中无人机接近控制终端时控制无人机悬停的流程示意图。
图7是本申请实施例中生成特写飞行路径的流程示意图。
图8是本申请实施例中一种无人机倾斜拍摄测量的系统的示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种无人机倾斜拍摄测量的方法。参照图1，该方法应用于无人机倾斜拍摄测量系统中，无人机倾斜拍摄测量系统包括至少一个无人机和用于控制无人机飞行的控制终端，控制终端与无人机之间信号连接，操作者不仅可以利用控制终端在地面上操作无人机在高空飞行，还可以通过控制终端接收和处理信号。当操作者操作无人机在高空进行倾斜拍摄时，无人机可以对周围环境进行检测，控制终端可以基于无人机所处的环境自动控制无人机。
下面将结合具体实施方式，参照图1，对处理流程进行详细的说明，内容可以如下：
步骤101，控制终端获取拍照指令并将拍照指令发送给无人机。
在实施例中，当操作者操作无人机在高空飞行时，将无人机操作至高空，然后将摄像头对准需要拍摄测量的地物，通过操作控制终端上的按钮以实现对地物图像的采集，当操作者操作控制终端上的按钮时，控制终端获取拍照指令，并且将拍照指令发送给无人机。
步骤102，无人机获取风力信息并发送给控制终端，风力信息包括风向信息和风速信息。
在实施例中，控制终端将拍照指令发送给无人机后，无人机接收拍照指令，此时无人机获取周围环境的风力信息，无人机上配置有与控制终端相互关联的风向风速一体机，无人机在高空可以通过风向风速一体机获取拍照时周围环境的风向和风速，并将这些风力信息发送给控制终端。
步骤103，控制终端访问预设调整数据库，调取与风力信息相对应的桨叶速度并发送给无人机。
在实施例中，控制终端接收无人机发送的风力信息，而控制终端存储有预设调整数据库，在不同的风力信息下对应不同的桨叶速度；无人机上配置有若干个桨叶，无人机的飞行方向和飞行速度均是由桨叶速度控制的，改变桨叶速度可以改变无人机飞行的方向和速度，控制终端调取与风力信息相对应的桨叶速度并发送给无人机。
步骤104，无人机基于桨叶速度进行飞行。
在实施例中，控制终端基于调取的桨叶速度控制无人机飞行，使无人机形成与风力相对抗的状态，例如当无人机检测周围风向为向东时，则控制终端控制无人机向西飞行，而无人机的飞行速度也接近于检测的风速，这样使得无人机不易受风力影响而产生摇晃。
步骤105，无人机获取图像信息。
在实施例中，当无人机基于调取的桨叶速度在飞行时，控制无人机上的摄像头进行拍摄，对地物图像进行采集，从而在拍照时拍摄的图片更加清楚，达到拍摄时稳定无人机的效果。
可选的，无人机在飞行时，无人机可能会受到较强风力的影响，此时通过调取预设调整数据库也无法使无人机稳定，无人机处于较为危险的高度，因此，参照图2，方法还包括：
步骤201，无人机获取无人机姿态信息并将无人机姿态信息发送给控制终端；
步骤202，控制终端将无人机姿态信息与预设危险姿态范围进行对比；
步骤203，当无人机姿态信息位于预设危险姿态范围内时，控制终端显示姿态预警信息。
在实施例中，无人机在飞行时，如果受到较大的风力影响，会使无人机发生较大角度的倾斜，无人机倾斜会使无人机的姿态发生变化。控制终端在控制无人机飞行时，控制终端内配置有用于获取无人机水平倾斜角度的陀螺仪，通过陀螺仪获取无人机姿态信息。并将无人机姿态信息与预设危险姿态范围进行对比，当无人机姿态信息位于预设危险姿态范围内时，此时控制终端判断无人机倾斜较多过大，判断无人机处于较大风力的范围内，接着控制终端显示姿态预警信息，以对正在操作无人机的操作者起到警示作用，方便操作者判断不同高度的风力。提高无人机使用时的安全性。
可选的，当无人机需要在特定高度对地物进行拍照，而此时无人机姿态信息又处于预设危险姿态范围内时，可以先自动记录无人机的高度，在降低无人机的高度一定时间后，使无人机恢复特定高度进行拍照，具体参照图3，在步骤203后，还包括：
步骤301，无人机获取拍摄高度数据并发送给控制终端；
步骤302，控制终端记录拍摄高度数据；
步骤303，控制终端生成降飞指令，控制终端基于降飞指令控制无人机降低高度；
步骤304，控制终端启动预设延时指令；
步骤305，待预设延时指令结束时，控制终端生成升飞指令；
步骤306，控制终端基于升飞指令控制无人机提升高度，以使无人机的高度满足拍摄高度数据。
在实施例中，无人机在高处拍摄照片时，如果风力较大，控制终端已经显示出姿态预警信息，此时无人机无法满足拍摄条件。无人机通过GPS获取此时的拍摄高度数据并发送给控制终端，控制终端在接收拍摄高度数据并进行存储记录后，生成降飞指令，控制终端通过降飞指令自动控制无人机降低高度，使无人机摆脱风力较大的区域。无人机降低高度后控制终端启动预设延时指令，预设延时指令的时间为10秒，延时结束后控制终端再生成升飞指令以控制无人机提升高度，使无人机再次到达与拍摄高度数据相对应的高度。由于风是流动的，因此在不同时间的同一位置的风力会不一样，这样在拍摄遇到强风时，无人机可以自动快速降低高度，并在一定时间后返回之前的拍摄高度，减少强风对无人机的伤害，有利于延长无人机的使用寿命。
可选的，控制终端生成降飞指令控制无人机降低高度时，为了减少无人机与下方地物发生碰撞的情况，在无人机的底部配置有与控制终端相互关联的激光测距仪，参照图4，方法还包括：
步骤401，控制终端获取激光测距仪的垂直距离数据；
步骤402，控制终端将垂直距离数据与预设危险垂直距离进行对比；
步骤403，当垂直距离数据小于预设危险垂直距离时，控制终端生成停飞指令以控制无人机悬停。
在实施例中，控制终端在控制无人机垂直降飞时，激光测距仪可以测量无人机与无人机底部地物之间的直线距离，控制终端获取激光测距仪测试的垂直距离数据，并将垂直距离数据与预设危险垂直距离进行对比，当垂直距离数据小于预设危险垂直距离时，此时控制终端判断无人机与下方的地物距离接近，控制终端生成停飞指令以控制无人机自动悬停，减少无人机在降飞时与无人机下方地物发生碰撞的现象。
可选的，无人机在拍摄完图像后需要返航，为了减少人为劳动力，参照图5，方法还包括：
步骤501，控制终端获取返航指令并将返航指令发送给无人机；
步骤502，无人机获取无人机地理位置信息并发送给控制终端，控制终端获取终端地理位置信息；
步骤503，控制终端基于无人机地理位置信息和终端地理位置信息，生成自动返航路径；
步骤504，控制终端基于自动返航路径控制无人机自动返航。
在实施例中，在使用完无人机后，如果需要对无人机进行回收，操作者操作控制终端上的按钮，控制终端获取返航指令并将返航指令发送给无人机，通过GPS获取无人机地理位置信息，通过GPS获取终端地理位置信息。控制终端基于无人机地理位置信息和终端地理位置信息生成自动返航路径，即无人机和控制终端之间的直线路径，控制终端基于自动返航路径控制无人机自动返航，无需操作者，使回收无人机时，无人机快速向控制终端自动飞行，实现一键返航的功能，减少回收无人机时的人为劳动力。
可选的，无人机在向控制终端自动返航时，可以将无人机自动控制悬停在距离控制终端一定距离的位置，参照图6，在步骤504后，还包括：
步骤601，控制终端基于所无人机地理位置信息和终端地理位置信息，生成飞行距离数据；
步骤602，控制终端将飞行距离数据与预设危险距离范围进行对比；
步骤603，当飞行距离数据位于预设危险距离范围内时，控制终端生成悬停指令并将悬停指令发送给无人机；
步骤604，无人机基于悬停指令进行悬停滞空。
在实施例中，无人机基于自动返航路径向控制终端飞行时，控制终端基于无人机地理位置信息和终端地理位置信息生成飞行距离数据，即无人机和控制终端之间的直线距离。无人机在靠近控制终端时，飞行距离数据越来越小，当飞行距离数据位于预设危险距离范围内时，预设危险距离范围为0米至5米，控制终端判断无人机距离接近，此时控制终端自动生成悬停指令以使无人机悬停滞空，将无人机自动返航至离控制终端一定距离的位置上，避免出现无人机误伤操作使用者的情况，进一步提高了无人机使用时的安全性。
可选的，参照图7，方法还包括：
步骤701，无人机将图像信息发送给控制终端；
步骤702，控制终端分析图像信息，选取中心特写区域；
步骤703，控制终端调取地图获取与中心特写区域相对应的特写区域地理位置信息；
步骤704，无人机获取特写拍摄地理位置信息并发送给控制终端；
步骤705，控制终端基于特写区域地理位置信息和特写拍摄地理位置信息，生成特写飞行路径；
步骤706，控制终端基于特写飞行路径控制无人机飞行。
在实施例中，无人机在拍摄到第一种图像信息后，无人机将图像信息传输给控制终端，控制终端提取图像信息中最中心位置的特写区域，并通过调取地图获取与特写区域相对应的特写区域地理位置信息，即图像中心位置的地理位置信息。例如拍摄图像中心处为旅馆，控制终端内运存有地图，即调取地图中改旅馆的具体位置信息。然后无人机获取拍摄时的位置信息，即特写拍摄地理位置信息，并发送给控制终端。控制终端基于特写区域地理位置信息和特写拍摄地理位置信息自动生成特写飞行路径，控制终端基于特写飞行路径控制无人机自动环绕特写区域进行飞行，使无人机从不同方向上对特写区域进行倾斜拍摄，减少了人为操作无人机的步骤，方便无人机对地物精准环绕拍摄，提高倾斜拍摄测量时的工作效率。
本申请实施例还公开一种无人机倾斜拍摄测量系统。参照图8，无人机倾斜拍摄测量系统包括：
指令传输模块，用于获取拍照指令并将所述拍照指令发送给所述无人机。
风力检测模块，用于获取风力信息并发送给所述控制终端，所述风力信息包括风向信息和风速信息。
数据调取模块，用于访问预设调整数据库，调取与所述风力信息相对应的桨叶速度并发送给所述无人机。
飞行控制模块，用于基于所述桨叶速度控制所述无人机进行飞行。
拍摄模块，用于获取图像信息。
可选的，系统还包括：
姿态检测模块，用于获取无人机姿态信息并将所述无人机姿态信息发送给所述控制终端。
数据对比模块，用于将所述无人机姿态信息与预设危险姿态范围进行对比。
预警显示模块，用于当所述无人机姿态信息位于预设危险姿态范围内时，显示姿态预警信息。
可选的，系统还包括：
位置获取模块，用于获取拍摄高度数据并发送给所述控制终端；
高度记录模块，用于记录所述拍摄高度数据；
指令生成模块，用于生成降飞指令，所述控制终端基于所述降飞指令控制所述无人机降低高度；
延时模块，用于启动预设延时指令；
指令生成模块，还用于待所述预设延时指令结束时，所述控制终端生成升飞指令；
飞行控制模块，还用于基于所述升飞指令控制所述无人机提升高度，以使所述无人机的高度满足所述拍摄高度数据。
本申请实施例还公开一种无人机倾斜拍摄测量装置，无人机倾斜拍摄测量装置包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的无人机倾斜拍摄测量方法的计算机程序。
本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述的无人机倾斜拍摄测量方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对申请的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本申请部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请所要保护的范围。
Claims (10)
1.一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，该方法应用于无人机倾斜拍摄测量系统中，所述无人机倾斜拍摄测量系统包括至少一个无人机和用于控制无人机飞行的控制终端，所述方法包括：
所述控制终端获取拍照指令并将所述拍照指令发送给所述无人机；
所述无人机获取风力信息并发送给所述控制终端，所述风力信息包括风向信息和风速信息；
所述控制终端访问预设调整数据库，调取与所述风力信息相对应的桨叶速度并发送给所述无人机；
所述无人机基于所述桨叶速度进行飞行；
所述无人机获取图像信息。
2.根据权利要求1所述的一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述无人机获取无人机姿态信息并将所述无人机姿态信息发送给所述控制终端；
所述控制终端将所述无人机姿态信息与预设危险姿态范围进行对比；
当所述无人机姿态信息位于预设危险姿态范围内时，所述控制终端显示姿态预警信息。
3.根据权利要求2所述的一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，在所述控制终端显示姿态预警信息后，还包括：
所述无人机获取拍摄高度数据并发送给所述控制终端；
所述控制终端记录所述拍摄高度数据；
所述控制终端生成降飞指令，所述控制终端基于所述降飞指令控制所述无人机降低高度；
所述控制终端启动预设延时指令；
待所述预设延时指令结束时，所述控制终端生成升飞指令；
所述控制终端基于所述升飞指令控制所述无人机提升高度，以使所述无人机的高度满足所述拍摄高度数据。
4.根据权利要求3所述的一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，所述无人机上配置有与所述控制终端相互关联的激光测距仪，所述方法还包括：
所述控制终端获取所述激光测距仪的垂直距离数据；
所述控制终端将所述垂直距离数据与预设危险垂直距离进行对比；
当所述垂直距离数据小于所述预设危险垂直距离时，所述控制终端生成停飞指令以控制无人机悬停。
5.根据权利要求2所述的一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述控制终端获取返航指令并将所述返航指令发送给所述无人机；
所述无人机获取无人机地理位置信息并发送给所述控制终端，所述控制终端获取终端地理位置信息；
所述控制终端基于所述无人机地理位置信息和所述终端地理位置信息，生成自动返航路径；
所述控制终端基于所述自动返航路径控制所述无人机自动返航。
6.根据权利要求5所述的一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，在所述控制终端基于所述自动返航路径控制所述无人机自动返航后，还包括：
所述控制终端基于所述无人机地理位置信息和所述终端地理位置信息，生成飞行距离数据；
所述控制终端将所述飞行距离数据与预设危险距离范围进行对比；
当所述飞行距离数据位于所述预设危险距离范围内时，所述控制终端生成悬停指令并将所述悬停指令发送给所述无人机；
所述无人机基于所述悬停指令进行悬停滞空。
7.根据权利要求1所述的一种无人机倾斜拍摄测量的方法，其特征在于，在所述无人机获取图像信息后，还包括：
所述无人机将所述图像信息发送给所述控制终端；
所述控制终端分析所述图像信息，选取中心特写区域；
所述控制终端调取地图获取与所述中心特写区域相对应的特写区域地理位置信息；
所述无人机获取特写拍摄地理位置信息并发送给所述控制终端；
所述控制终端基于所述特写区域地理位置信息和所述特写拍摄地理位置信息，生成特写飞行路径；
所述控制终端基于所述特写飞行路径控制所述无人机飞行。
8.一种无人机倾斜拍摄测量系统，其特征在于，包括，
指令传输模块，用于获取拍照指令并将所述拍照指令发送给所述无人机；
风力检测模块，用于获取风力信息并发送给所述控制终端，所述风力信息包括风向信息和风速信息；
数据调取模块，用于访问预设调整数据库，调取与所述风力信息相对应的桨叶速度并发送给所述无人机；
飞行控制模块，用于基于所述桨叶速度控制所述无人机进行飞行；
拍摄模块，用于获取图像信息。
9.一种无人机倾斜拍摄测量装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111209006.6A CN113759951A (zh) | 2021-10-18 | 2021-10-18 | 一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111209006.6A CN113759951A (zh) | 2021-10-18 | 2021-10-18 | 一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113759951A true CN113759951A (zh) | 2021-12-07 |
Family
ID=78799625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111209006.6A Pending CN113759951A (zh) | 2021-10-18 | 2021-10-18 | 一种无人机倾斜拍摄测量的方法和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113759951A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114577180A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-06-03 | 成都纵横通达信息工程有限公司 | 基于无人机的地理信息测绘装置、系统及方法 |
-
2021
- 2021-10-18 CN CN202111209006.6A patent/CN113759951A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114577180A (zh) * | 2022-05-06 | 2022-06-03 | 成都纵横通达信息工程有限公司 | 基于无人机的地理信息测绘装置、系统及方法 |
| CN114577180B (zh) * | 2022-05-06 | 2022-07-15 | 成都纵横通达信息工程有限公司 | 基于无人机的地理信息测绘装置、系统及方法 |
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