CN113757349A - 变位行星架系统及其行星传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种变位行星架系统，由弹性行星架、刚性锥套和刚性锥套轴向调节机构组成；所述弹性行星架为一种侧壁的部分内表面加工为锥面的行星架，所述侧壁上加工有交错缺口，用于使所述弹性行星架发生弹性变形；所述刚性锥套套设在所述弹性行星架内，部分外侧壁加工有与弹性行星架的侧壁内表面的锥面适配的锥面，刚性锥套轴向调节机构为轴向安装在弹性行星架和/或刚性锥套端部的调节螺栓/螺母或弹性元件，利用所述刚性锥套轴向调节机构胀大所述弹性行星架使行星齿轮向外胀从而压向与其啮合的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。本发明还公开了包含变位行星架系统的行星传动装置。

Description

变位行星架系统及其行星传动装置

技术领域

本发明涉及一种行星传动装置，具体涉及一种变位行星架系统及含有变位行星架系统的行星传动装置。

背景技术

行星齿轮机构通常包括行星架、太阳轮、内齿圈以及行星齿轮，所述行星齿轮与太阳轮和内齿圈啮合，行星齿轮的自转轴由行星架支撑。在许多行星齿轮机构中，包括一种3K型行星传动装置。所述3K型行星传动装置包括I型、II型、III型三种，其中包括单行星齿轮型和双联行星齿轮型，关于3K行星传动装置的结构、齿轮参数设置和传动比计算等已经有很多文章做过介绍，是行星齿轮传动领域的一般技术常识，尤其是近50年国内外研究学者在诸多文章中对3K行星传动装置的各种结构和齿廓等技术参数给出了详述。在行星齿轮数目大于2的传动中，行星架通常是由两块环形侧板 (或称双壁)其间用均布的撑柱(亦称连接板)联接起来而组成的空间框架结构。撑柱的数目等于行星齿轮数目，撑柱的横向尺寸由行星齿轮尺寸来决定。行星齿轮轴承一般均安装在行星齿轮内，也有的由于传动比小，则行星齿轮直径小，为保证行星齿轮轴承有一定使用寿命，就迫使将轴承布置在侧板中。

而且，由于传统的行星传动装置由于齿轮的加工误差和装配误差，会导致传动精度低、侧隙大、均载性能不高等问题，而且随着齿轮的使用对齿面的磨损，侧隙问题会越来越严重。

为此需要一种解决齿面磨损或加工工差而导致的侧隙问题，从而延长行星传动装置的使用寿命和传动精度的传动装置。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种变位行星架系统及含有变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置能够通过行星架的胀大使行星齿轮靠向内齿圈，压缩行星齿轮和内齿圈之间的侧隙的同时提供一定的预压力，有助于提高传动精度、均载性能、并且随着齿轮的使用造成的齿面磨损，变位行星架系统可以持续变位增加传动装置的使用寿命，尤其在机器人等侧隙要求高的应用领域，更是显著的提升了传动装置的使用寿命。另外随着齿轮的长时间磨损和持续的变位调节，行星齿轮和内齿圈之间形成研合效果，会随着使用的磨损逐渐减少传动过程中的震动。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一个方面涉及一种变位行星架系统，由弹性行星架、刚性锥套和刚性锥套轴向调节机构组成；

其中所述弹性行星架为一种侧壁的部分内表面加工为锥面的行星架，所述弹性行星架包括用于容纳行星齿轮的第一空间，每个所述每一空间的轴向的至少一端设有安装行星齿轮的轴或轴孔，在避开所述第一空间的所述弹性行星架侧壁上加工有交错缺口，所述缺口用于在受力时弹性拉长所述弹性行星架的侧壁周长，使所述弹性行星架发生弹性变形；

所述刚性锥套套设在所述弹性行星架内，所述刚性锥套的至少部分外侧壁加工有与弹性行星架的侧壁内表面的锥面适配的锥面，使所述刚性锥套加工有锥面的外表面与所述弹性行星架加工有锥面的侧壁内表面之间紧密配合；

所述刚性锥套轴向调节机构为轴向安装在弹性行星架和/或刚性锥套端部的调节螺栓/螺母或弹性元件，用于对所述刚性锥套施加指向刚性锥套小径方向的轴向力，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使设置在所述弹性行星架中的行星齿轮向外胀从而压向与其啮合的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

进一步的，设置有锥面的所述弹性行星架的侧壁上加工有沿所述弹性行星架轴向/径向的至少一对交错缺口，且两个交错缺口朝向相反，且每对交错缺口的深度和大于所述弹性行星架缺口位置的加工缺口之前的壁厚。

进一步的，所述刚性锥套的侧壁上还设置有与第一空间适配的第二空间用于容纳行星齿轮和/或太阳轮。

进一步的，所述刚性锥套轴向调节机构为弹性簧片，所述弹性簧片的外沿用螺钉固定在所述弹性行星架的端面，所述弹性簧片的内沿与所述刚性锥套的大径端面接触，利用所述弹性簧片的弹力对所述刚性锥套产生朝向其小径方向的压力。

进一步的，还设置有一限位机构用于限制所述刚性锥套和所述弹性行星架发生相对周向转动。

进一步的，所述刚性锥套的大径端面设置有至少一个凸起或者凹槽作为限位机构，所述弹性簧片的相应位置设置有与所述限位机构对应的凹槽或凸起，与刚性锥套的凸起或者凹槽相互卡住，限制所述刚性锥套和所述弹性行星架发生相对周向转动。

进一步的，所述刚性锥套的锥角小于16°，优选6-12°，以实现自锁效果。

进一步的，所述刚性锥套轴向调节机构为调节螺母；所述刚性锥套的小径端部加工有与所述调节螺母适配的外螺纹，所述调节螺母旋入所述刚性锥套的外螺纹中，从而压紧所述弹性行星架的端面，利用所述调节螺母的拉力对所述刚性锥套产生朝向其小径方向的拉力。

进一步的，所述弹性行星架包括对称设置的环形支撑顶板和环形支撑底板，所述支撑底板的上表面设置有多个行星架撑柱，所述行星架撑柱的顶部设置有所述环形支撑顶板；所述行星架撑柱、环形支撑顶板和环形支撑底板的内表面分别加工有所述锥面；所述弹性行星架在各所述行星架撑柱位置上加工有沿所述弹性行星架径向的一对交错缺口。

本发明的第二个方面公开了一种含有所述变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置为一种3K行星传动装置，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

本发明的第三个方面公开了一种含有所述变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置为一种省去了太阳轮的3K行星传动装置，所述行星传动装置的变位行星架系统作为输入端；利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

本发明的第四个方面公开了一种含有所述变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置以省去了太阳轮的3K行星传动装置为基础，还设有附加太阳轮和至少两个附加的第三行星齿轮，所述附加太阳轮和所述第三行星齿轮啮合传动带动第三行星齿轮自转，各所述第三行星齿轮和所述行星传动装置的一个行星齿轮同轴安装相对固定，所述行星传动装置的附加太阳轮作为输入端，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

本发明的第五个方面公开了一种含有所述变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置为一种含有内齿圈的2K-H行星传动装置，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

与现有技术相比，本发明的技术方案所带来的有益效果是：

本发明所述的变位行星架系统及含有变位行星架系统的行星传动装置能够通过行星架的胀大使行星齿轮靠向内齿圈，压缩行星齿轮和内齿圈之间的侧隙的同时提供一定的预压力，有助于提高传动精度、均载性能、并且随着齿轮的使用造成的齿面磨损，变位行星架系统可以持续变位增加传动装置的使用寿命，尤其是在机器人等侧隙要求高的应用领域，更是显著的提升了传动装置的使用寿命；另外随着齿轮的长时间磨损和持续的变位调节，行星齿轮和内齿圈之间形成了研和效果，会随着使用的磨损逐渐减少传动过程中的震动。

附图说明

图1是本发明实施例1所述的变位行星架系统的主视图；

图2是本发明实施例1所述的变位行星架系统的后视图；

图3是本发明实施例1所述的变位行星架系统的立体图；

图4是本发明实施例1所述的变位行星架系统的爆炸图；

图5是本发明实施例1所述的变位行星架系统配有键结构的爆炸图；

图6是本发明实施例1所述的变位行星架系统装配在行星齿轮上的结构示意图；

图7是本发明实施例2所述的行星传动装置的结构原理简图；

图8是本发明实施例3所述的行星传动装置的结构原理简图；

图9是本发明实施例4所述的行星传动装置的结构原理简图；

图10是本发明实施例5所述的行星传动装置的结构原理简图。

其中，

1：弹性行星架 2：刚性锥套

3：刚性锥套轴向调节机构 4：行星轮

5：太阳轮 6：第一内齿圈

7：第二内齿圈 8：变位行星架系统

9：第一行星齿轮 10：第二行星齿轮

11:内齿圈 12：第一键槽

101：行星轴孔 102：支撑底板

103：缺口 104：行星架撑柱

105：支撑顶板 106：螺纹孔

107：第一空间 201：第二空间

301：螺钉 302：内沿

303：外沿 14：第三行星齿轮

15：输入轴 16：输出轴

55：附加太阳轮 121：第二键

122：第二键槽。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案、有益效果及显著进步更加清楚，下面，将结合本发明实例中所提供的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所有描述的这些实施例仅是本发明的部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例做出的示范，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下根据现有的行星架形状和现有的3K行星传动装置以及现有的含有内齿圈的2K-H型行星传动装置所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”，“第三”等，仅是用于区别不同的对象，而非用于描述特定的顺序。

还需要说明的是，以下的具体实施例可以相互结合，对于其中相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

实施例1

如图1-3所示，一种变位行星架系统，所述变位行星架系统8是机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器中的变位行星架系统，用于增强传动精度，由弹性行星架1、刚性锥套2和刚性锥套轴向调节机构3组成；所述变位行星架系统是一种可以在刚性锥套向小径方向的轴向移动下膨胀加大设置在所述弹性行星架中的行星齿轮的公转半径或者可以在刚性锥套轴向受向小径方向的力下保持对行星齿轮施加向外胀的径向力的系统，这样行星齿轮就可以压向与其啮合的内齿圈，减少行星齿轮和外齿圈之间的侧隙，提高传动精度。本实施例所述环形框架行星架为双侧板框架结构，也可以选用单侧板结构以节省空间，变位行星架系统不能带来任何与行星齿轮或者太阳轮的干涉。

其中所述弹性行星架为环形结构，内壁为环形壁，包括对称设置的环形支撑顶板105和环形支撑底板102，所述支撑底板102的上表面设置有三个行星架撑柱104，所述行星架撑柱104的顶部设置有所述环形支撑顶板105，所述行星架撑柱104、环形支撑顶板105和环形支撑底板102的内表面分别加工有所述锥面，在两两行星架撑柱104之间的所述支撑底板102上设置有3个行星轴孔101用于设置行星齿轮，行星架在各所述行星架撑柱104位置上分别加工有沿所述弹性行星架轴向的一对交错缺口103，且两个交错缺口朝向相反，且每对交错缺口的深度和大于所述弹性行星架1缺口位置的加工缺口之前轴向壁厚；所述缺口103采用凹槽形式。设置所述缺口的目的用于使所述弹性行星架1发生微量弹性变形，弹性拉长所述弹性行星架的侧壁的周长，即增大行星架上安装行星齿轮的位置半径，除上述说明外，也可采用沿径向方向加工缺口103。使所述弹性行星架1发生微量弹性变形的结构多种多样，以上仅是示例性的举出示例，但是本质就是可以拉长的环形周长，所以行星架上的环形必须不能是完整的正圆，必须通过加工各种样式的缺口使其周长可以被拉长，另外可以被拉长的缺口的分布最好与行星齿轮分布交错，这样有利于行星齿轮之间的距离被均匀拉长，在行星架胀大过程中，行星齿轮更好的延半径方向移动，而不改变行星齿轮的分布相位。

所述支撑顶板105的上表面设置有与所述支撑底板上的行星轴孔位置对应的3个行星轴孔101，以及用于安装刚性锥套轴向调节机构的多个螺纹孔106。所述弹性行星架的两两行星架撑柱104之间形成第一空间107用于容纳行星齿轮。

所述刚性锥套2为环形结构，套设在所述弹性行星架1内，所述刚性锥套2具有外径不同的上端部和下端部，所述上端部的外径大于所述下端部的外径，所述刚性锥套2的下端部插入所述弹性行星架1，所述上端部朝向所述刚性锥套轴向调节机构3。所述刚性锥套2的至少部分外侧壁加工有与弹性行星架的侧壁内表面的锥面适配的锥面，使所述刚性锥套加工有锥面的外表面与所述弹性行星架加工有锥面的侧壁内表面之间紧密配合。所述上端部的上表面设置有一个凸起或者凹点作为限位机构，所述限位机构受所述刚性锥套轴向调节机构3上的对应限位机构的限制，从而限制所述刚性锥套2和所述弹性行星架1发生相对周向转动。如图4-5所示，所述上端部的上表面设置有间隔的凸起，其凸起尺寸与所述刚性锥套轴向调节机构3内沿302的下表面形状适配，使所述刚性锥套轴向调节机构3与刚性锥套2相互卡住，限制所述刚性锥套2和所述弹性行星架1发生相对周向转动。可选的，所述弹性行星架1和刚性锥套2的接触面设有简单卡位结构限制相对周向转动避免刚性锥套因转动和行星齿轮发生干涉，比如采用键固定。如图5所示，所述弹性行星架1的内壁设有第二键121，所述刚性锥套的外壁上设有适配的第二键槽122，通过加入键来限制二者相对转动，同时这种键固定也能增强弹性行星架的抗扭矩刚度。

如图2所示，可选的，所述弹性行星架1的所述支撑底板的底面上额外加工有3个第一键槽12，用于传递扭矩，由于行星架可以变形胀大，采用在行星架上设有端面径向键槽等类似结构用于在行星架变位情况下仍然传递周向扭矩。

所述刚性锥套2的外侧壁加工有和所述弹性行星架1的第一空间107适配的第二空间201用于容纳行星齿轮和/或太阳轮，所述第二空间201根据实际需要可以是凹槽或镂空结构；当适用于有太阳轮的减速器时，所述第二空间201加工为镂空结构，在适用于没有太阳轮的减速器时，所述第二空间201可以加工为凹槽或镂空结构。除第二空间201外的所述刚性锥套2的外侧壁上加工有弹性行星架1内壁的锥面适配的锥面，使所述刚性锥套2的外表面与所述弹性行星架1的侧壁内表面之间紧密配合。所述刚性锥套2的锥角小于16°，优选6-12°以实现良好的自锁的效果，避免因为行星齿轮受到较大承载的径向分量力时出现行星架缩小倒推用弹簧轴向调节的锥套回调的现象。

所述刚性锥套轴向调节机构3为轴向安装在弹性行星架1和/或刚性锥套2端部的调节螺栓/螺母或弹性元件，用于对所述刚性锥套施加指向刚性锥套小径方向的轴向力，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套2胀大所述弹性行星架使设置在所述弹性行星架中的行星齿轮向外胀从而压向与其啮合的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。如图4所示，所述刚性锥套轴向调节机构3为弹性簧片，所述弹性簧片包括内沿302和外沿303，所述外沿303上间隔的设置有螺孔其与所述螺纹孔106适配，用于所述螺钉301穿过螺孔和螺纹孔106从而固定所述刚性锥套轴向调节机构3与所述弹性行星架1；所述弹性簧片的内沿302与所述刚性锥套2的大径端面接触，利用所述弹性簧片的弹力对所述刚性锥套2产生朝向其小径方向的压力。具体使用时将行星齿轮和内齿圈装好后再装上弹性簧片。

可选的，所述刚性锥套轴向调节机构3也可另外选择螺纹结构形式，如调节螺母(与本实施例的附图不同)，所述刚性锥套2的小径端部加工有与所述调节螺母适配的外螺纹，所述调节螺母旋入所述刚性锥套2预设的外螺纹，从而所述调节螺母压紧所述弹性行星架1的端面，利用所述调节螺母的拉力对所述刚性锥套产生朝向其小径方向的拉力。具体使用时是将行星齿轮和内齿圈装好之后再旋紧调节螺丝，这样避免提前胀大的行星架行星齿轮无法装入内齿圈。实际应用时刚性锥套2相对弹性行星架的轴向调节行程很小，因为行星架胀大的行程很小，通常所需的半径胀大不超过行星齿轮的齿轮厚的一半，所以锥套的调节无论是使用螺钉还是弹簧都不需要设计很大调节行程，在行星传动装置的各零件精度等级都较高的情况下甚至可以设计成微变位行星架系统，这时仅需要在行星架上加工出可以满足微小弹性变形量的缺口103即可。

图6示出本发明实施例1所述的变位行星架系统装配有行星齿轮的结构示意图。

实施例2

如图7所示，本发明还公开了一种含有所述变位行星架系统的行星传动装置，所述含有变位行星架系统的行星传动装置为一种3K型行星传动装置，包括第一内齿圈6、第二内齿圈7、双联行星齿轮、太阳轮5和变位行星架系统8，其中所述的变位行星架系统8由如图4-5所示的弹性行星架1、刚性锥套2和刚性锥套轴向调节机构3组成，所述双联行星齿轮包括第一行星齿轮9、第二行星齿轮10。所述第一内齿圈6与所述第一行星齿轮9啮合，所述第二内齿圈7与所述第二行星齿轮10啮合。所述变位行星架系统8的结构与实施例1相同，在此不再赘述。可选的，所述行星传动装置也可以是3K-II型行星传动装置，此时双联行星齿轮参数完全相同，可以加工成一个齿轮。

传统的3K型行星传动装置大多采用双侧板的框架式行星架，本发明将传统3K型行星传动装置的行星架替换为上述变位行星架系统8，将第一行星齿轮9和第二行星齿轮10在装好后随着行星架1的胀大压向第一内齿圈6和第二内齿圈7，这种加大行星齿轮公转半径的方法可以有效消除侧隙，同时为行星齿轮和内齿圈之间施加一定的齿面预压力，当第一行星齿轮9和第二行星齿轮10或第一内齿圈6和第二内齿圈7齿面磨损时也能够进一步调节胀大行星架保持齿面接触和齿面预压力。由于两个内齿圈共用一组行星齿轮和行星架，使用本发明所述的变位行星架系统8向外将行星齿轮压向内齿圈产生的消除侧隙和减少震动的效果更明显，由于3K行星传动装置的行星架和内齿圈之间具有较高的传动比，所以太阳轮5和第一行星齿轮9间的侧隙在本发明所述的行星传动装置作为减速器时造成的输出侧隙影响较小。

在将本发明所述的行星传动装置作为机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器的应用中，所述第二内齿圈7与输出轴16连接；以太阳轮5为传动的高速端，所述输入轴15驱动所述太阳轮5带动行星齿轮在第一内齿圈6和第二内齿圈7上滚动啮合，从而带动变位行星架系统8转动，带动所述第二内齿圈7驱动输出轴16转动。实际装配时先将所述第一行星齿轮9和第二行星齿轮10和所述变位行星架系统8装入所述第一内齿圈6和第二内齿圈7后，根据实际需要调节所述刚性锥套轴向调节机构3使行星齿轮向外胀后再装入太阳轮5，这样就可以选取和行星齿轮配合更好的太阳轮5，有助于减少太阳轮5和第一行星齿轮9之间的侧隙。优选的还可以将太阳轮5和输入轴等零件预组装甚至加工一体之后再装入所述行星传动装置。在现有的3K行星减速器上将行星架替换为本发明提出的所述变位行星架系统，都能够显著提高传动精度等性能，包括但不限于现有技术中的3K-I型、3K-II型和3K-III型。

实施例3

如图8所示，本发明还公开了一种含有所述变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置为一种省去了太阳轮的3K行星传动装置，包含第一内齿圈6、第二内齿圈7、双联行星齿轮和变位行星架系统8，其中所述的变位行星架系统8由如图4-5所示的弹性行星架1、刚性锥套2和刚性锥套轴向调节机构3组成，所述双联行星齿轮包括第一行星齿轮9、第二行星齿轮10；所述第一内齿圈6与所述第一行星齿轮9啮合，所述第二内齿圈7与所述第二行星齿轮10啮合。

所述行星传动装置相比于传统的3K行星传动装置省去了太阳轮5，本发明将传统3K型行星传动装置的行星架替换为上述变位行星架系统8。所述变位行星架系统8的结构与实施例1相同，在此不再赘述。可选的，所述行星传动装置中的所述双联行星齿轮由于双联行星齿轮参数完全相同，可以加工成一个齿轮。

在将本实施例所述的行星传动装置作为机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器的应用中，将第一行星齿轮9和第二行星齿轮10在装好后随着所述变位行星架系统8的胀大压向第一内齿圈6和第二内齿圈7，这种加大行星齿轮公转半径的方法可以有效消除侧隙，同时为第一、第二行星齿轮和第一、第二内齿圈之间施加一定的齿面预压力，当第一行星齿轮9和第二行星齿轮10或第一内齿圈6和第二内齿圈7齿面磨损时也能够进一步调节胀大行星架保持齿面接触和齿面预压力。以变位行星架系统8为传动的高速端，即输入轴15连接所述变位行星架系统8用于直接驱动所述变位行星架系统8，从所述变位行星架系统8输入扭矩带动变位行星架系统8转动，带动第一行星齿轮9和第二行星齿轮10在第一内齿圈6和第二内齿圈7上滚动啮合，所述第二内齿圈7与输出轴连接；由于所述第一行星齿轮9、第二行星齿轮10是安装在变位行星架系统8上的同步转动的双联齿轮，因此所述第二行星齿轮10带动所述第二内齿圈7驱动输出轴16转动。

本实施例将太阳轮去掉，可以避免因太阳轮5和第一行星齿轮9和第二行星齿轮10之间啮合的传动侧隙和引发的震动。所述的弹性行星架1在外壁上设有端面键槽用于和输入轴15传递扭矩，由于所述变位行星架系统8能够变形胀大，采用在所述弹性行星架1上设有端面径向键槽等结构用于在行星架变位情况下仍然传递轴向扭矩。

实施例4

如图9所示，一种含有变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置与实施例3的结构近似，也是一种以省去了太阳轮的3K行星传动装置为基础，包含第一内齿圈6、第二内齿圈7、第一行星齿轮9、第二行星齿轮10和变位行星架系统8。与实施例3相同的结构在此不再赘述，以下只描述区别特征。所述行星传动装置还设有附加的第三行星齿轮14和附加太阳轮55，所述附加太阳轮55和所述第三行星齿轮14啮合传动，所述第三行星齿轮14和其所在第一行星齿轮9同轴安装相对固定；且所述行星传动装置的附加太阳轮作为输入端。

在将本发明所述的行星传动装置作为机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器的应用中，附加太阳轮55作为高速输入端，所述输入轴15驱动所述附加太阳轮55，附加太阳轮55与所述第三行星齿轮14啮合传动带动第三行星齿轮14自转，由于所述第三行星齿轮14与所述第一行星齿轮9同轴且周向固定，因此带动所述第一行星齿轮9自转，同时带动所述变位行星架系统8公转，进而驱动第二内齿圈7带动输出轴16转动，从而所述减速器实现和传统3K型行星传动相似的传动路径。传统的3K行星传动结构中，行星齿轮既与内齿圈啮合又与太阳轮啮合从而使各齿轮的参数相互高度关联，齿轮设计难度大，匹配难度高。而本实施例提出的通过去掉传统3K行星传动装置的太阳轮，改为在行星齿轮上设置附加行星齿轮和附加太阳轮55啮合的结构，能够降低对齿轮参数设计的要求，有利于最大化的优化设计传动装置的扭矩负载、减速比、震动和侧隙等性能。可选的，不是所有行星齿轮上都带有附加行星齿轮，比如6个行星齿轮中有三个或者两个有就可以了，而且为了更好的消除侧隙和提高平顺性可以使用相对于和内齿圈啮合的行星齿轮更小的模数设计附加太阳轮和附加行星齿轮。

实施例5

如图10所示，一种含有变位行星架系统的行星传动装置，所述行星传动装置为一种含有内齿圈的2K-H行星传动装置，包括内齿圈11、行星轮4、太阳轮5和变位行星架系统8，其中所述的变位行星架系统8由如图4-5所示的弹性行星架1、刚性锥套2和刚性锥套轴向调节机构3组成。所述变位行星架系统8的结构与实施例1相同，在此不再赘述。所述行星轮4和太阳轮5及所述内齿圈11啮合，所述行星轮4安装在所述变位行星架系统8上。在上述2K-H型行星传动装置中选用实施例1所述的变位行星架系统产生的技术效果虽然没有3K型中那么明显，但是也毕竟为减少了行星轮和内齿圈的侧隙并且为行星轮和内齿圈之间提供一定的预压力，提高传动精度和平顺性。

在将本发明所述的行星传动装置作为机器人或精密自动化设备中使用的行星减速器的应用中，所述内齿圈11固定，所述输入轴15驱动所述太阳轮5带动所述行星轮4在所述内齿圈11上滚动啮合，从而带动变位行星架系统8转动，所述变位行星架系统8和输出轴16周向固定输出扭矩。实际装配时可以先将所述行星轮4和变位行星架系统8装入所述内齿圈11后，并调整好变位行星架系统8的刚性锥套轴向调节机构3，最后再装入太阳轮，这样就可以选用在行星轮向外胀后和行星轮配合的更好的太阳轮，有助于减少太阳轮和行星轮之间的侧隙，更进一步还可以将太阳轮和输入轴等零件预组装甚至加工一体之后再装入减速器。

本发明所述的行星传动装置还可作为加速器应用，其结构与减速器相同，在此不再赘述。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非是对其的限制，尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，本领域技术人员根据本说明书内容所做出的非本质改进和调整或者替换，均属本发明所要求保护的范围。

Claims (13)

1.一种变位行星架系统，其特征在于，由弹性行星架、刚性锥套和刚性锥套轴向调节机构组成；

其中所述弹性行星架为一种侧壁的部分内表面加工为锥面的行星架，所述弹性行星架包括用于容纳行星齿轮的第一空间，每个所述第一空间的轴向的至少一端设有安装行星齿轮的轴或轴孔，在避开所述第一空间的所述弹性行星架侧壁上加工有交错缺口，所述缺口用于在受力时弹性拉长所述弹性行星架的侧壁周长，使所述弹性行星架发生弹性变形；

所述刚性锥套套设在所述弹性行星架内，所述刚性锥套的至少部分外侧壁加工有与弹性行星架的侧壁内表面的锥面适配的锥面，使所述刚性锥套加工有锥面的外表面与所述弹性行星架加工有锥面的侧壁内表面之间紧密配合；

所述刚性锥套轴向调节机构为轴向安装在弹性行星架和/或刚性锥套端部的调节螺栓/螺母或弹性元件，用于对所述刚性锥套施加指向刚性锥套小径方向的轴向力，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使设置在所述弹性行星架中的行星齿轮向外胀从而压向与其啮合的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

2.根据权利要求1所述的变位行星架系统，其特征在于设置有锥面的所述弹性行星架的侧壁上加工有沿所述弹性行星架轴向/径向的至少一对交错缺口，且两个交错缺口朝向相反，且每对交错缺口的深度和大于所述弹性行星架缺口位置加工缺口之前的壁厚。

3.根据权利要求1所述的变位行星架系统，其特征在于所述刚性锥套的侧壁上还设置有与第一空间适配的第二空间用于容纳行星齿轮和/或太阳轮。

4.根据权利要求1所述的变位行星架系统，其特征在于所述刚性锥套轴向调节机构为弹性簧片，所述弹性簧片的外沿用螺钉固定在所述弹性行星架的端面，所述弹性簧片的内沿与所述刚性锥套的大径端面接触，利用所述弹性簧片的弹力对所述刚性锥套产生朝向其小径方向的压力。

5.根据权利要求1所述的变位行星架系统，其特征在于，还设置有一限位机构用于限制所述刚性锥套和所述弹性行星架发生相对周向转动。

6.根据权利要求4所述的变位行星架系统，其特征在于，所述刚性锥套的大径端面设置有至少一个凸起或者凹槽作为限位机构，所述弹性簧片的相应位置设置有与所述限位机构对应的凹槽或凸起，与刚性锥套的凸起或者凹槽相互卡住，限制所述刚性锥套和所述弹性行星架发生相对周向转动。

7.根据权利要求4所述的变位行星架系统，其特征在于，所述刚性锥套的锥角为6-12°，以实现自锁效果。

8.根据权利要求1所述的变位行星架系统，其特征在于，所述刚性锥套轴向调节机构为调节螺母；所述刚性锥套的小径端部加工有与所述调节螺母适配的外螺纹，所述调节螺母旋入所述刚性锥套的外螺纹中，从而压紧所述弹性行星架的端面，利用所述调节螺母的拉力对所述刚性锥套产生朝向其小径方向的拉力。

9.根据权利要求1所述的变位行星架系统，其特征在于，所述弹性行星架包括对称设置的环形支撑顶板和环形支撑底板，所述支撑底板的上表面设置有多个行星架撑柱，所述行星架撑柱的顶部设置有所述环形支撑顶板；所述行星架撑柱、环形支撑顶板和环形支撑底板的内表面分别加工有所述锥面；行星架在各所述行星架撑柱位置上加工有沿所述弹性行星架径向的一对交错缺口。

10.一种行星传动装置，其特征在于，所述行星传动装置中的行星架为如权利要求1-9任一项所述的变位行星架系统，所述行星传动装置为一种3K行星传动装置，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

11.一种行星传动装置，其特征在于，所述行星传动装置中的行星架为如权利要求1-9任一项所述的变位行星架系统，所述行星传动装置为一种省去了太阳轮的3K行星传动装置，所述行星传动装置的变位行星架系统作为输入端；利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

12.一种行星传动装置，其特征在于，所述行星传动装置中的行星架为如权利要求1-9任一项所述的变位行星架系统，所述行星传动装置以省去了太阳轮的3K行星传动装置为基础，还设有附加太阳轮和至少两个附加的第三行星齿轮，所述附加太阳轮和所述第三行星齿轮啮合传动带动第三行星齿轮自转，各所述第三行星齿轮和所述行星传动装置的一个行星齿轮同轴安装相对固定，所述行星传动装置的附加太阳轮作为输入端，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

13.一种行星传动装置，其特征在于，所述行星传动装置中的行星架为如权利要求1-9任一项所述的变位行星架系统，所述行星传动装置为一种含有内齿圈的2K-H型行星传动装置，利用所述刚性锥套轴向调节机构轴向推动所述刚性锥套胀大所述弹性行星架使所述行星传动装置的行星齿轮向外胀从而压向所述行星传动装置的内齿圈，用于加大所述行星齿轮公转半径从而消除侧隙或为行星齿轮和内齿圈之间施加齿面预压力。

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