CN113752714A - 印控机及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种印控机及控制方法，所述装置包括：移动装置；机械手，安装在所述移动装置上，所述移动装置带动所述机械手运动，所述机械手包括第四电机和连接杆，所述连接杆一端连接所述第四电机，所述第四电机带动连接杆转动。所述控制方法，包括步骤：接收用章指令，控制摄像头对用章文件进行拍照和处理；提取审批信息，提取指定位置印章；将印章移动至用章位置；根据文件、文字方向控制印章旋转至合适角度后盖章；控制所述机械手回到取章位置归还取用的印章，返回初始位置。本发明构思巧妙、使用方便，具有封存印章和接收指令进行自动化用章的功能，形成了人章分离、用章可查、违规拒绝的科学远程用章管理体系，具有良好的使用和推广价值。

Description

印控机及控制方法

技术领域

本发明涉及封闭式印章管理装置领域，具体的涉及一种印控机及控制方法。

背景技术

印控机是一种实现多枚印章用章管理的装置，具有封存实物印章和接收指令进行自动化用章的功能，形成了人章分离、用章可查、违规拒绝的科学远程用章管理体系。与传统手工盖章相比，印控机保证了印章使用的安全性、科学性和高效性，极大地方便了有较大数量印章管理需求的银行或者大型企业。但现有技术中的印控机在使用中还存在以下缺陷：取用印章的机械手不牢靠；纸张大小不同、纸质不同、位置不正时易出错；印油蘸取和盖章时通过时间控制常导致印油蘸取量过多或过少，亦或是盖章动作过轻或过重，从而产生印章清晰度不佳等问题，因此不能很好地满足实际使用的需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供了一种印控机及控制方法。

为了实现以上目的及其他目的，本发明是通过包括以下技术方案实现的：本发明提供了一种印控机，包括：移动装置；机械手，安装在所述移动装置上，所述移动装置带动所述机械手运动，所述机械手包括第四电机和连接杆，所述连接杆一端连接所述第四电机，所述连接杆的另一端设置有一取章爪，所述第四电机带动连接杆转动。

在一实施例中，所述机械手还包括一连接块，所述连接块上开设有第一槽孔，所述连接杆穿设于所述第一槽孔与所述第四电机连接，所述连接块安装在所述移动装置上。

在一实施例中，所述机械手还包括轴承、连接座圈和弹簧，所述轴承安装在所述连接杆上，所述连接座圈通过所述轴承连接在所述连接杆上，所述弹簧安装在所述连接座圈上。

在一实施例中，所述机械手还包括一限位环，所述限位环安装在所述连接杆上，且位于所述轴承的上方。

在一实施例中，所述连接杆的一端开设有第二槽孔，所述第四电机通过所述第二槽孔与所述连接杆连接。

在一实施例中，所述取章爪为四爪“十”字形或三爪“丫”字形设计，且与印章套壳上开设的十字槽口或“丫”字形槽口设计配套。

在一实施例中，所述移动装置包括第一固定件、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构，所述第一传动机构安装在固定件上，所述二传动机构安装在所述第一传动机构上，所述第三传动机构安装在所述第二传动机构上。

在一实施例中，所述第一传动机构包括第一电机和第一同步带，所述第一电机固定安装在所述第一固定件上，所述第一同步带的一端通过同步带轮安装在所述第一电机上，所述第一同步带的另一端通过同步带轮固定安装在所述第一固定件上，所述第一电机带动所述第一同步带进行前后直线运动。区别于现有技术中悬挂电机的方式，本发明将所述第一电机安装在所述第一固定件上，增强了所述移动装置工作和运输过程中的稳定性。

在一实施例中，所述印控机还包括机箱，所述机箱包括支架、槽口、第一门和第二门，所述支架固设在所述机箱内，所述支架上安装至少一摄像头，所述槽口开设在所述机箱的前侧板上，所述第一门开设在所述机箱的右侧板上，所述第二门开设在所述机箱的左侧板上。

在一实施例中，所述印控机还包括支撑板、纸张盒和印章架，所述支撑板固设在所述第一固定件上，所述纸张托盘滑动安装在所述支撑板上，所述印章架固设在所述支撑板上，所述印章架位于所述纸张托盘的后方。

在一实施例中，所述印控机还包括控制系统，所述控制系统控制所述第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构分别带动所述机械手在所述纸张盒和印章架的空间范围内进行前后、左右和上下直线移动，所述控制系统还控制所述第四电机驱使所述连接杆进行30°～60°顺时针或逆时针旋转，进一步地，顺时针或逆时针旋转的角度可以是45°。

一种印控机的控制方法，包括步骤：接收用章指令，控制所述摄像头对用章文件进行拍照和图像处理；提取审批信息，选择指定印章，根据指定印章坐标点信息控制所述机械手移动至印章坐标点，取章；将印章移动至用章位置；根据文件方向、文字方向控制印章旋转至合适角度后进行盖章；控制所述机械手回到取章位置归还取用的印章，返回初始位置。

在一实施例中，所述取章的方法具体为，控制所述机械手在印章坐标点垂直向下移动至所述取章爪穿过所述印章套壳后，控制所述取章爪进行旋转，夹紧指定印章。

在一实施例中，所述盖章的方法具体为，控制第三电机正向旋转，带动所述机械手垂直向下移动，在移动的过程中，对所述第三电机的工作电流进行实时检测，工作电流随着阻力的增大而增大，当检测到的实时电流大于预置值时控制所述第三电机反向旋转，带动所述机械手向上移动，结束盖章。

本发明构思巧妙、使用方便；所述取章爪与所述印章套壳上配套的“十”字形或“丫”字形设计，再加上所述弹簧的作用，解决了传统机械手取用印章时不够精准和牢靠的问题；所述连接杆在所述第四电机驱动下可带动印章发生小角度旋转，有效解决了现有技术中因纸张大小不同、纸质不同、位置不正时易出现盖章不正的问题；所述控制系统实现了对用章文件的用章位置及方向、用章印章、用章次数、用章文件真伪鉴定、用章记录等进行科学管理；采用电流检测的方式，可以精准控制印油蘸取和盖章动作到位，保障印章清晰度，提高了印控机的盖章质量，具有良好的使用和推广价值。

附图说明

图1显示为本发明印控机的机箱外观示意图。

图2显示为本发明印控机的内部结构示意图。

图3A显示为本发明印控机中移动装置的结构示意图。

图3B显示为本发明印控机中移动装置在另一视角下的结构示意图。

图4A显示为本发明印控机中第三传动机构的结构示意图。

图4B显示为本发明印控机中第三传动机构在另一视角下的结构示意图。

图5显示为本发明印控机中用章区和控制系统的结构示意图。

图6A显示为本发明印控机中机械手的结构示意图。

图6B显示为本发明印控机中机械手的爆炸图。

图7A显示为本发明印控机中连接杆的剖面图。

图7B显示为本发明印控机中连接杆与印章套壳的配套示意图。

图8显示为本发明印控机的控制方法流程图。

具体实施方式

请参阅图1至图8。以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供本领域的技术人员了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图1所示，本发明提供了一种印控机，所述印控机的机箱1为封闭式结构，采用3mm钢板制成，外观上无任何裸露的螺钉，保障了用章的保密性和安全性。所述机箱1的前侧板上开设有槽口11，右侧板上设置有第一门12，所述第一门12主要用于印油的存取。

如图2所示，所述机箱1的左侧板上设置有第二门13，所述第二门13主要用于摆放印章。所述机箱1的右侧板和左侧板上部连接有支架14，所述支架14用于安装至少一摄像头。当所述第二门13打开时，所述摄像头自启动进行实时监控，所述第二门13关闭时，所述摄像头自动停止工作，所述第二门13开关过程中如有意外或不合规动作，所述印控机自动报警。

所述机箱1内部设置有移动装置2、用章区3、控制系统4和机械手5。所述移动装置2固定安装在所述机箱1的底板上，所述用章区3固设在所述移动装置2上，所述控制系统4固设在所述用章区3的后方，所述机械手5固设在所述移动装置2上，且悬置在所述用章区3的上方。所述控制系统4控制所述移动装置2发生前后、左右、上下移动，所述机械手5跟随所述移动装置2在所述用章区3的范围上方发生前后、左右、上下移动，所述控制系统4控制所述机械手5完成印章的抓取和使用。

如图3A所示，所述移动装置2包括第一固定件21、第一传动机构22、第二传动机构23和第三传动机构24。所述第一传动机构22安装在所述第一固定件21上，所述二传动机构23安装在所述第一传动机构22上，所述第三传动机构24安装在所述第二传动机构23上。

所述第一传动机构22包括第一电机221、第一同步带222、第一滑杆223、第二滑杆224、第一滑动件225、第二滑动件226、第二固定件227和第一压块228。所述第一电机221固定安装在所述第一固定件21上，所述第一同步带222的一端通过同步带轮安装在所述第一电机221上，所述第一同步带222的另一端通过同步带轮固定安装在所述第一固定件21上，所述第一滑杆223和第二滑杆224分别固定安装在所述第一固定件21上，所述第一滑动件223和第二滑动件224通过所述第第二固定件227固定连接，所述第二固定件227通过所述第一压块228与所述第一同步带222联动，第一滑动件223和第二滑动件224分别滑动安装在所述第一滑杆223和第二滑杆224上。所述第一电机221为步进电机，在所述控制系统4的控制下驱使所述第一同步带222进行直线运动，所述第一同步带222的运动带动所述第二固定件227前后移动，所述第一滑动件223和第二滑动件224在所述第二固定件227的带动下，分别沿所述第一滑杆223和第二滑杆224进行前后移动。

如图3B所示，所述第二传动机构23包括第二电机231、第二同步带232、第三滑杆233、第四滑杆234、第三固定件235、第四固定件236和第二压块237。所述第二电机231固定安装在所述第四固定件236上，所述第二同步带232的一端通过同步带轮安装在所述第二电机231上，所述第二同步带232的另一端通过同步带轮固定安装在所述第三固定件235上，所述第三固定件235和第四固定件236分别固定安装在所述第一滑动件223和第二滑动件224上，所述第三滑杆233和第四滑杆234固定安装在所述第一滑动件223和第二滑动件224之间，所述第二同步带232通过所述第二压块237与所述第三传动机构24联动，所述第三传动机构24滑动安装在所述第三滑杆233和第四滑杆234上。所述第二电机231为步进电机，在所述控制系统4的控制下驱使所述第二同步带232进行直线运动，所述第二同步带232的运动带动所述第三传动机构24沿所述第三滑杆233和第四滑杆234进行左右移动。

如图4A和图4B所示，所述第三传动机构24包括第三电机241、第三同步带242、第五滑杆243、第六滑杆244、第三滑动件245、第四滑动件246、第五滑动件247、第五固定件248和第三压块249。所述第三电机241固定安装在所述第三滑动件245上，所述第三同步带242的一端通过同步带轮安装在所述第三电机241上，所述第三同步带242的另一端通过同步带轮固定安装在所述第四滑动件246上，所述第五滑杆243和第六滑杆244固定安装在所述第三滑动件245和第四滑动件246之间，所述第五滑动件247通过所述第三压块249与所述第三同步带242联动，所述第五滑动件247滑动安装在所述第五滑杆243和第六滑杆244上。所述第三电机241在所述控制系统4的控制下驱使所述第三同步带242进行直线运动，所述第三同步带242的运动带动所述第五滑动件247沿所述第五滑杆243和第六滑杆244进行上下移动。

结合图3B和图4B，所述第三滑动件245和第四滑动件246通过所述第五固定件248固定连接，所述第五固定件248通过所述第二压块237与所述第二同步带232联动，所述第三滑动件245和第四滑动件246分别滑动安装在所述所述第三滑杆233和第四滑杆234上。

如图5所示，所述用章区3包括支撑板31、纸张托盘32和印章架33。所述支撑板31固定安装在所述第一固定件21上，所述纸张托盘32为抽屉式，放置在所述支撑板31上，所述纸张托盘32通过所述槽口11抽拉进出所述机箱1，所述印章架33固设在所述支撑板31上，且位于所述纸张托盘32的后方，所述印章架33可存放6枚印章。所述控制系统4固设在所述支撑板31上，且位于所述印章架33的后方。

如图6A和6B所示，所述机械手5包括第四电机51、连接块52、弹簧53、连接杆54、限位环55和连接座圈56。所述第四电机51和连接杆54通过所述连接块52上开设的第一槽孔521在所述连接块52内连接，所述限位环55和连接座圈56安装在所述连接杆54上，所述弹簧53安装在所述连接座圈56上。结合图2和图6，所述连接块52固定安装在所述第五滑动件227上。

如图7A所示，所述连接杆54上开设有第二槽孔541，所述第四电机51和连接杆54通过所述第二槽孔541连接。所述连接座圈56和所述连接杆54之间通过轴承57连接，所述限位环55位于所述轴承57的上方。在所述轴承57的作用下，所述连接杆54受所述第四电机51驱使相对于所述弹簧53发生旋转。

如图7B所示，所述连接杆54的的取章爪542为四爪“十”字形设计，四爪上表面在同一水平面，印章套壳6上开设有与所述取章爪542设计配套的十字槽口61，进一步地，所述取章爪542的设计还可以是三爪“丫”字形设计(图中未显示)，所述印章套壳6上开设有设计配套的“丫”字形槽口(图中未显示)。当所述取章爪542沿垂直方向向下通过所述十字槽口61插入所述印章套壳6后，所述第四电机51在所述控制系统4的控制下驱使所述连接杆54进行30°～60°顺时针，进一步地，顺时针的角度可以是45°，使所述取章爪542的十字平面与所述十字槽口61交错，且在所述弹簧53的弹力作用下，所述取章爪542与印章套壳6实现紧密连接，完成取章动作。

结合图2至图7，所述移动装置2、机械手5和所述摄像头由所述控制系统4控制，所述控制系统4包括图像分析软件、文字识别系统软件、图像比对系统软件、电子印章软件，以及配套GOOGLE系统、ORACLE系统和Linux系统的相关驱动软件。所述控制系统4实现了所述印控机对用章文件的用章位置及方向、用章印章、用章次数、用章文件真伪鉴定、用章记录等进行科学管理。

如图8所示，本发明还提供了一种印控机的控制方法，所述控制方法包括步骤：

S1接收用章指令，控制所述摄像头对用章文件进行拍照和图像处理；

S2提取审批信息，选择指定印章，根据指定印章坐标点信息控制所述机械手移动至印章坐标点，取章；

S3将印章移动至用章位置；

S4根据文件方向、文字方向控制印章旋转至合适角度后进行盖章；

S5控制所述机械手5回到取章位置归还取用的印章，返回初始位置。

上述步骤S2中，取章的方法具体为，控制所述机械手5在印章坐标点垂直向下移动至所述取章爪542穿过与所述印章套壳6，而后控制所述取章爪542进行旋转，夹紧指定印章。

上述步骤S4中，盖章的方法具体为，控制所述第三电机241正向旋转，带动所述机械手5垂直向下移动，在移动的过程中，所述控制系统4对所述第三电机241的工作电流进行实时检测，工作电流随着阻力的增大而增大，当检测到的实时电流大于预置值时控制所述第三电机241反向旋转，带动所述机械手5向上移动，结束盖章。

所述印控机的具体工作流程如下：①将用章文件放入所述纸张托盘32；②所述控制系统4接收用章指令，并控制所述摄像头对用章文件进行拍照和图像处理，所述图像处理包括：照片的黑边去除、照片的自动旋转；③将处理后的图片发送上一级领导审批；④通过智能识别系统对审批文件与用章文件的所有内容进行比对，确保审批文件与用章文件为同一文件，如不一，设备自动报警；⑤提取审批信息，选择指定印章，所述控制系统4根据指定印章坐标点信息控制所述机械手5在所述第一传动机构22和第二传动机构23带动下从原点分别进行前后、左右移动，移至指定印章位置后(位置偏差不得大于2mm)，所述机械手5在所述第三传动机构24的带动下垂直向下移动至所述取章爪542与指定印章的所述印章套壳6相连接，而后所述取章爪542在所述第四电机51驱使下进行旋转，夹紧指定印章，再者所述取章爪542在所述第三传动机构的带动下垂直向上移动，将指定印章提取出所述印章架33，完成取章；⑥根据印章材质自动选择是否蘸取印油；⑦所述控制系统4根据用章位置坐标点信息控制所述机械手5在所述第一传动机构22和第二传动机构23带动下分别进行前后、左右移动，移至用章位置后，所述控制系统4根据文件方向、文字方向控制所述第四电机51驱使所述连接杆54和印章套壳6进行同角度旋转，再者所述机械手5在所述第三传动机构24的带动下垂直向下移动盖章；⑧电流检测用章完成后，所述控制系统4控制所述机械手5和所述移动装置2进行反流程工作，回到取章位置归还取用的印章后返回原点；⑨用章完成后，对用章文件进行拍照留档，备查；⑩所述印控机工作过程中，所述摄像头将同时启动，实时监控用章过程中的周边环境，如有意外，所述印控机自动报警。

所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (14)

1.一种印控机，其特征在于，包括：

移动装置；

机械手，安装在所述移动装置上，所述移动装置带动所述机械手运动，所述机械手包括第四电机和连接杆，所述连接杆一端连接所述第四电机，所述连接杆的另一端设置有一取章爪，所述第四电机带动连接杆转动。

2.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述机械手还包括一连接块，所述连接块上开设有第一槽孔，所述连接杆穿设于所述第一槽孔与所述第四电机连接，所述连接块安装在所述移动装置上。

3.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述机械手还包括轴承、连接座圈和弹簧，所述轴承安装在所述连接杆上，所述连接座圈通过所述轴承连接在所述连接杆上，所述弹簧安装在所述连接座圈上。

4.根据权利要求3所述的一种印控机，其特征在于，所述机械手还包括一限位环，所述限位环安装在所述连接杆上，且位于所述轴承的上方。

5.根据权利要求2所述的一种印控机，其特征在于，所述连接杆的一端开设有第二槽孔，所述第四电机通过所述第二槽孔与所述连接杆连接。

6.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述取章爪为四爪“十”字形或三爪“丫”字形设计，且与印章套壳上开设的十字槽口或“丫”字形槽口设计配套。

7.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，所述移动装置包括第一固定件、第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构，所述第一传动机构安装在固定件上，所述二传动机构安装在所述第一传动机构上，所述第三传动机构安装在所述第二传动机构上。

8.根据权利要求7所述的一种印控机，其特征在于，所述第一传动机构包括第一电机和第一同步带，所述第一电机固定安装在所述第一固定件上，所述第一同步带的一端通过同步带轮安装在所述第一电机上，所述第一同步带的另一端通过同步带轮固定安装在所述第一固定件上，所述第一电机带动所述第一同步带进行前后直线运动。

9.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，还包括机箱，所述机箱包括支架、槽口、第一门和第二门，所述支架固设在所述机箱内，所述支架上安装至少一摄像头，所述槽口开设在所述机箱的前侧板上，所述第一门开设在所述机箱的右侧板上，所述第二门开设在所述机箱的左侧板上。

10.根据权利要求9所述的一种印控机，其特征在于，还包括支撑板、纸张盒和印章架，所述支撑板固设在所述第一固定件上，所述纸张托盘滑动安装在所述支撑板上，所述印章架固设在所述支撑板上，所述印章架位于所述纸张托盘的后方。

11.根据权利要求1所述的一种印控机，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统控制所述第一传动机构、第二传动机构和第三传动机构分别带动所述机械手在所述纸张盒和印章架的空间范围内进行前后、左右和上下直线移动，所述控制系统还控制所述第四电机驱使所述连接杆进行旋转。

12.一种印控机的控制方法，其特征在于，包括步骤：

接收用章指令，控制所述摄像头对用章文件进行拍照和图像处理；

提取审批信息，选择指定印章，根据指定印章坐标点信息控制所述机械手移动至印章坐标点，取章；

将印章移动至用章位置；

根据文件方向、文字方向控制印章旋转至合适角度后进行盖章；

控制所述机械手回到取章位置归还取用的印章，返回初始位置。

13.根据权利要求12所述的一种印控机的控制方法，其特征在于，所述步骤中取章的方法具体为，控制所述机械手在印章坐标点垂直向下移动至所述取章爪穿过所述印章套壳后，控制所述取章爪进行旋转，夹紧指定印章。

14.根据权利要求12所述的一种印控机的控制方法，其特征在于，所述步骤中盖章的方法具体为，控制第三电机正向旋转，带动所述机械手垂直向下移动，在移动的过程中，对所述第三电机的工作电流进行实时检测，工作电流随着阻力的增大而增大，当检测到的实时电流大于预置值时控制所述第三电机反向旋转，带动所述机械手向上移动，结束盖章。

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