CN111284154B - 一种基于图像识别的印控机盖章控制方法、装置及系统 - Google Patents

一种基于图像识别的印控机盖章控制方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及智能印控机技术领域，具体公开了一种基于图像识别的印控机盖章控制方法，其中，包括：获取待盖章文件的图片；对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章。本发明还公开了一种基于图像识别的印控机盖章控制装置及系统。本发明提供的基于图像识别的印控机盖章控制方法提高了盖章效率，且提升了盖章精度。

Description

一种基于图像识别的印控机盖章控制方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及智能印控机技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的印控机盖章控制方法、基于图像识别的印控机盖章控制装置及包括该基于图像识别的印控机盖章控制装置的基于图像识别的印控机盖章系统。
背景技术
为满足现代高速发展的自助式服务行业的需求，银行交易量将越来越大，业务的种类也越来越多，每笔交易完成需经多级受权分别加盖相应印章方能结束，办理过程复杂、繁琐，每枚印章需专人管理、责任重大，耗人耗时、安全性差、交易成本高。
因此，如何能够提供一种高效、高精度且低成本的印控机盖章方式成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种基于图像识别的印控机盖章控制方法、基于图像识别的印控机盖章控制装置及包括该基于图像识别的印控机盖章控制装置的基于图像识别的印控机盖章系统，解决相关技术中存在的盖章效率低且精度低的问题。
作为本发明的第一个方面，提供一种基于图像识别的印控机盖章控制方法，其中，包括：
获取待盖章文件的图片；
对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；
控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章。
进一步地，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置，包括：
对所述待盖章文件的图片进行降采样，得到降采样后的图片；
将所述降采样后的图片由RGB图转换成HSV图；
计算所述HSV图的图像平均亮度；
根据HSV图的图像平均亮度判断所述待盖章文件的图片曝光是否正常；
若所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图；
判断所述图像前景目标图的面积是否小于预设阈值；
若所述图像前景目标图的面积不小于所述预设阈值，则对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪；
对图像裁剪后的待盖章文件的图片进行旋转变换，确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
若所述图像前景目标图的面积小于所述预设阈值，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
进一步地，若所述待盖章文件的图片曝光不正常，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
进一步地，所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图，包括：
对所述降采样后的图片通过形态学运算去除采样后的图片的图像底板和边缘背景中的干扰；
对形态学运算后的图片通过轮廓提取与滤波操作去除降采样后的图片中的非前景目标。
进一步地，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪，包括：计算所述图像前景目标图的外接矩形的倾斜角、宽度和高度；
根据所述图像前景目标图的外接矩形顶点计算待裁剪边界；
根据所述待裁剪边界计算所述采样下的图片的裁剪范围；
根据所述裁剪范围对所述图像前景目标图进行旋转纠正与裁剪。
进一步地，所述对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，包括：
确定待盖章文件中的盖章位置坐标；
将所述待盖章文件中的盖章位置坐标转换至图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标；
将所述图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标转换至机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标。
进一步地，所述基于图像识别的印控机盖章控制方法还包括：
根据印章图案提取算法进行印章提取。
进一步地，所述根据印章图案提取算法进行印章提取，包括：
获取已裁剪好的印章图片，所述印章图片上包括至少一个印章图；
对所述印章图片按照印章图的数量进行等区域分割，得到多个等分印章区域，其中每个等分印章区域均包括一个印章图；
对每个等分印章区域分别进行图像处理后得到该等分印章区域的印章图。
作为本发明的另一个方面，提供一种基于图像识别的印控机盖章控制装置，其中，包括：
获取模块，用于获取待盖章文件的图片；
图像裁剪与定位模块，用于对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
空间坐标变换模块，用于对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；
盖章控制模块，用于控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章。
作为本发明的另一个方面，提供一种基于图像识别的印控机盖章系统，其中，包括：印控机盖章机构、图像采集装置和前文所述的基于图像识别的印控机盖章控制装置，所述印控机盖章机构和图像采集装置均与所述基于图像识别的印控机盖章控制装置通信连接，所述图像采集装置用于采集待盖章文件的图片，所述基于图像识别的印控机盖章控制装置用于对所述待盖章文件的图片进行处理后得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，所述印控机盖章机构用于根据所述机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标对待盖章文件完成盖章。
通过上述基于图像识别的印控机盖章控制方法，可以通过对待盖章文件的图片进行裁剪与定位处理，然后经过坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，并以此控制机械臂对待盖章文件进行盖章。这种基于图像识别的印控机盖章控制方法能够实现智能化盖章，即代替人眼和手去盖章，并且可以将印章盖在待盖章文件的指定位置，无论用户以怎样的角度和位置放置待盖章文件，均能控制印控机自动识别并计算出用户指定盖章的位置，从而提高了盖章效率，且提升了盖章精度。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提供的基于图像识别的印控机盖章控制方法的流程图。
图2为本发明提供的裁剪定位算法的流程图。
图3为本发明提供的空间坐标系变换示意图。
图4为本发明提供的印章提取算法流程图。
图5a为本发明提供的实际拍摄票据原始图。
图5b为本发明提供的实际拍摄票据HSV空间图。
图5c为本发明提供的实际拍摄票据形态学运算后的二值图。
图5d为本发明提供的实际拍摄票据轮廓提取图。
图5e为本发明提供的实际拍摄票据最大面积轮廓图。
图5f为本发明提供的实际拍摄票据从原始图中定位裁剪目标图。
图5g为本发明提供的实际拍摄票据由原始图得到的裁剪图。
图5h为图5g的旋转变换后的示意图。
图5i为本发明提供的实际拍摄票据裁剪校正后的效果图。
图6为本发明提供的用于解算标定参数的六枚印章图。
图7为本发明提供的盖章流程图。
图8为本发明提供的印控机盖章系统的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互结合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包括，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本实施例中提供了一种基于图像识别的印控机盖章控制方法，图1是根据本发明实施例提供的基于图像识别的印控机盖章控制方法的流程图，如图1和图8所示，包括：
S110、获取待盖章文件的图片；
S120、对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
S130、对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；
S140、控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章。
通过上述基于图像识别的印控机盖章控制方法，可以通过对待盖章文件的图片进行裁剪与定位处理，然后经过坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，并以此控制机械臂对待盖章文件进行盖章。这种基于图像识别的印控机盖章控制方法能够实现智能化盖章，即代替人眼和手去盖章，并且可以将印章盖在待盖章文件的指定位置，无论用户以怎样的角度和位置放置待盖章文件，均能控制印控机自动识别并计算出用户指定盖章的位置，从而提高了盖章效率，且提升了盖章精度。
具体地，如图2所示，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置，包括：
对所述待盖章文件的图片进行降采样，得到降采样后的图片；
将所述降采样后的图片由RGB图转换成HSV图；
计算所述HSV图的图像平均亮度；
根据HSV图的图像平均亮度判断所述待盖章文件的图片曝光是否正常；
若所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图；
判断所述图像前景目标图的面积是否小于预设阈值；
若所述图像前景目标图的面积不小于所述预设阈值，则对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪；
对图像裁剪后的待盖章文件的图片进行旋转变换，确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
若所述图像前景目标图的面积小于所述预设阈值，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
进一步具体地，若所述待盖章文件的图片曝光不正常，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
应当理解的是，若所述HSV图的图像过亮或者过暗，均需要检查灯源，此时不做裁剪，将原图返回。
进一步具体地，所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图，包括：
对所述降采样后的图片通过形态学运算去除采样后的图片的图像底板和边缘背景中的干扰；
对形态学运算后的图片通过轮廓提取与滤波操作去除降采样后的图片中的非前景目标。
具体地，可以对降采样后的图片进行灰度化、二值化、开运算和闭运算，然后进行轮廓提取，通过轮廓滤波找出面积最大的轮廓，然后对该面积最大的轮廓进行外接矩形计算，找出该面积最大的轮廓的最小外接矩形，然后计算该最小外接矩形的面积。同时计算200DPI下的身份证像素面积，将上述计算的最小外接矩形的面积与身份证像素面积进行比较，若最小外接矩形的面积<身份证像素面积*0.9，则判定目标面积过小，此时不做裁剪，返回原图，若最小外接矩形的面积≥身份证像素面积*0.9，则进行图像裁剪。
进一步具体地，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪，包括：计算所述图像前景目标图的外接矩形的倾斜角、宽度和高度；
根据所述图像前景目标图的外接矩形顶点计算待裁剪边界；
根据所述待裁剪边界计算所述采样下的图片的裁剪范围；
根据所述裁剪范围对所述图像前景目标图进行旋转纠正与裁剪。
具体地，计算上述最小外接矩形的倾斜角和宽高，然后根据外接矩形顶点计算裁剪图上下左右边界，根据缩放图边界计算原图裁剪范围，裁剪前景目标区域，最后旋转变换扶正矩形边界框，裁剪校正后的矩形边界框。
由图2可以看出，对于待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理过程均使用到了目标轮廓的提取，通过寻找目标轮廓提取图片中的目标(A4纸合同、支票等)，能精确给出目标裁剪并旋转校正后的分割图，目标最小外接矩形的四个顶点坐标和角度偏移值。从而能够确立待盖章文件坐标系在图像坐标系中的位置(旋转和平移)，裁剪后的精度直接影响后续坐标空间变换精度，也就是计算后最终传送给印控机盖章坐标的精度。
下面结合图2、图5a至图5i对上述图像裁剪与定位的具体过程进行详细描述。
由于相机采集到的原始图(即待盖章文件的图片)像素宽高大概在2500*1900，如不进行降采样，后续处理会增加数倍的运算时间，而这些对裁剪精度提升无明显提升。
通过图像HSV空间亮度V的平均值判断图像曝光是否有异常。
通过形态学运算去除图像底板和四周边缘背景中存在细微的干扰。
通过轮廓滤波操作将图像中非前景目标去除(也可去除干扰)。
通过最大轮廓外接矩形面积与同样dpi下身份证面积做比较，判断前景目标图是否过小，如是，则原图返回不做裁剪。
由于印控仪底板采用的是吸光的黑色垫子，除了上边缘的喷漆底座会有部分反光，或者底板有杂质存在等干扰，或者灯源异常等少数因素外，印控机的采集图像环境是很稳定的，结合本算法裁剪出来的精度会非常高(无多裁剪或漏裁剪)，有利于后续印控机盖章定位的精度。
需要说明的是，在本发明实施例中，所述待盖章文件的图片的获取具体可以通过与印控机目标背景板平面垂直的高分辨率相机采集。
如图3所示，所述对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，包括：
确定待盖章文件中的盖章位置坐标；
将所述待盖章文件中的盖章位置坐标转换至图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标；
将所述图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标转换至机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标。
如图3所示，坐标系Om-Xm-Ym-Zm为机械臂盖章坐标系，其中Om为机械轴零点，Xm和Ym分别为印控机内导轨的水平和纵向运动方向，Zm为机械臂自上而下垂直于底板平面的运动方向，也是压下盖章的方向，单位为指令给电机一个脉冲频率信号后机械臂的移动距离，例如为0.1mm。坐标系Oi-Xi-Yi为图像坐标系，其中左上角Oi为图像原点，Xi和Yi分别为图像的横纵坐标，单位为像素。坐标系Op-Xp-Yp为纸张坐标系，其中Op为纸张原点，一般定义为当人阅读纸张摆放时的纸张左上角顶点，Xp和Yp分别为纸张的横纵坐标，单位为0.1mm。当用户给定纸张上一个待盖章的物理坐标(Xp,Yp)时，将纸张放置于底板，印控机关门后，如何让印控机自动获得待盖章的机械指令坐标(Xm,Ym,Zm)，能准确无误地将印章盖在纸张事先设置好的物理坐标(Xp,Yp)上。具体原理如下：
首先将纸张坐标系上点P(Xp,Yp)转换至图像坐标系下的坐标(Xi，Yi),变换公式如下：
Figure BDA0002405212530000061
其中(Xi，Yi)为点P在图像坐标系下的坐标，单位为像素，DPI为相机的分辨率，为每英寸的像素点个数，这里设备在相机校准过程中已经通过缩放把相机的拍摄图像改为200DPI，θ为纸张坐标系至图像坐标系的旋转角，X轴至Y轴(顺时针)旋转方向为正，(Tpx,Tpy)为纸张坐标系原点Op在图像坐标系下的坐标。其中参数(Tpx,Tpy)和θ都可以从上面的裁剪算法得到，(Tpx,Tpy)为裁剪后纸张图的某一个顶点，具体选取哪一点需要根据旋转角的情况判断。这里首先将纸张上点P的物理坐标(Xp,Yp)转换为像素坐标(Xp*DPI/254，Yp*DPI/254)，然后通过一次旋转和平移得到点P在图像坐标系下的坐标(Xi，Yi)。
步骤二、然后将图像坐标系下P点坐标(Xi，Yi)转换至机械臂盖章坐标系下的坐标(Xm，Ym)，变换公式如下：
Figure BDA0002405212530000071
这里将机械臂盖章坐标降至二维坐标(Xm，Ym)是因为基于底板平面与相机光轴垂直的理想情况下简化而来的，转换原理跟上面一致，也是一次选择和一次平移。这里α为图像坐标系至机械臂坐标系的旋转角，(Tix，Tiy)为图像坐标系原点Oi在机械臂坐标系下的坐标，这三个参数需要通过标定算法来求取。这里同样先要将图像坐标系下P点坐标(Xi，Yi)转换为机械臂坐标系下的坐标(Xi*25.4/(DPI*0.1)，Yi*25.4/(DPI*0.1))，这里0.1的含义为机械臂的单位精度0.1mm，然后同样通过一次旋转和平移得到P点在机械臂下的盖章坐标(Xm,Ym)。
结合上面两个公式可得最终坐标转换公式：
Figure BDA0002405212530000072
具体地，如图4所示，所述基于图像识别的印控机盖章控制方法还包括：
根据印章图案提取算法进行印章提取。
进一步具体地，所述根据印章图案提取算法进行印章提取，包括：
获取已裁剪好的印章图片，所述印章图片上包括至少一个印章图；
对所述印章图片按照印章图的数量进行等区域分割，得到多个等分印章区域，其中每个等分印章区域均包括一个印章图；
对每个等分印章区域分别进行图像处理后得到该等分印章区域的印章图。
需要说明的是，图6所示，本发明实施例是以六个印章图为例进行说明的，即印章图片上包括六个印章图。
可以理解的是，基于图像HSV空间的印章图案提取算法主要有两个用途，一方面为了方便查询印控机内装载的六枚印章，提供一种可直接用印控机盖在A4模板纸上固定六块区域中的印章图，通过该算法提取图中的印章图案来确认印控机当前装载的印章类型与图案，而无需拆卸机器。另一方面在设备参数在线标定过程中需要提取指定机械盖章坐标位置的印章图案。
需要说明的是，为了能够准确计算纸张中的待盖章点坐标对应的机械盖章坐标，除了需要知道上述裁剪后的纸张在图像中的位置和倾斜角，还需要知道相机的真实分辨率，设备机械轴坐标系的零点和偏转角。为了能够快速准确得计算出这几个参数，本发明实施例还提供了一种通过已知目标精确物理尺寸如A4纸，身份证等物件，将这些放置在印控机底板作为裁剪目标，通过图像裁剪与定位算法中的精确裁剪算法计算得到参照物件的像素宽高来计算相机的DPI值，通过相机畸变与清晰度检测算法检测相机是否合格。另外三个关于机械轴的参数的标定过程大致为：通过印控机预设的六个固定的机械轴坐标系盖章位置，在一个空A4纸上分别盖得这六枚印章，通过印章提取算法精确计算出这六枚印章位置中心点，然后通过这六个点的对应关系计算出机械轴坐标系的零点和偏转角。
为了能够快速验证上述设备参数标定的精确性，需要制定一个简便准确的精度验证过程。本发明实施例提供了一种盖章精度验证网格纸，可以在A4纸中直观精确地观察到纸张中每一处的实际物理坐标，精确到mm,这样代替了用尺子在纸张中添加待盖章位置标记，而且手动添加标记的位置不如网格纸覆盖A4纸所有区域。
作为本发明的另一实施例，提供一种基于图像识别的印控机盖章控制装置，其中，包括：
获取模块，用于获取待盖章文件的图片；
图像裁剪与定位模块，用于对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
空间坐标变换模块，用于对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；
盖章控制模块，用于控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章。
本发明实施例提供的基于图像识别的印控机盖章控制装置，可以通过对待盖章文件的图片进行裁剪与定位处理，然后经过坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，并以此控制机械臂对待盖章文件进行盖章。这种基于图像识别的印控机盖章控制装置能够实现智能化盖章，即代替人眼和手去盖章，并且可以将印章盖在待盖章文件的指定位置，无论用户以怎样的角度和位置放置待盖章文件，均能控制印控机自动识别并计算出用户指定盖章的位置，从而提高了盖章效率，且提升了盖章精度。
关于本发明提供的基于图像识别的印控机盖章控制装置的具体工作过程可以参照前文的基于图像识别的印控机盖章控制方法的描述，此处不再赘述。
作为本发明的另一实施例，提供一种基于图像识别的印控机盖章系统，其中，包括：印控机盖章机构、图像采集装置和前文所述的基于图像识别的印控机盖章控制装置，所述印控机盖章机构和图像采集装置均与所述基于图像识别的印控机盖章控制装置通信连接，所述图像采集装置用于采集待盖章文件的图片，所述基于图像识别的印控机盖章控制装置用于对所述待盖章文件的图片进行处理后得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，所述印控机盖章机构用于根据所述机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标对待盖章文件完成盖章。
本发明实施例提供的基于图像识别的印控机盖章系统，采用了前文的基于图像识别的印控机盖章控制装置，可以通过对待盖章文件的图片进行裁剪与定位处理，然后经过坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，并以此控制机械臂对待盖章文件进行盖章。这种基于图像识别的印控机盖章系统能够实现智能化盖章，即代替人眼和手去盖章，并且可以将印章盖在待盖章文件的指定位置，无论用户以怎样的角度和位置放置待盖章文件，均能控制印控机自动识别并计算出用户指定盖章的位置，从而提高了盖章效率，且提升了盖章精度。
优选地，所述图像采集装置包括相机，所述印控机盖章机构具体可以包括机械臂和电机等，具体可以如图7所示，为印控机的常规设置，此处不再赘述。
可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，包括：
获取待盖章文件的图片；
对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；
控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章；
其中，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置，包括：
对所述待盖章文件的图片进行降采样，得到降采样后的图片；
将所述降采样后的图片由RGB图转换成HSV图；
计算所述HSV图的图像平均亮度；
根据HSV图的图像平均亮度判断所述待盖章文件的图片曝光是否正常；
若所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图；
判断所述图像前景目标图的面积是否小于预设阈值；
若所述图像前景目标图的面积不小于所述预设阈值，则对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪；
对图像裁剪后的待盖章文件的图片进行旋转变换，确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
若所述图像前景目标图的面积小于所述预设阈值，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
2.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，
若所述待盖章文件的图片曝光不正常，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
3.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图，包括：
对所述降采样后的图片通过形态学运算去除采样后的图片的图像底板和边缘背景中的干扰；
对形态学运算后的图片通过轮廓提取与滤波操作去除降采样后的图片中的非前景目标。
4.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪，包括：计算所述图像前景目标图的外接矩形的倾斜角、宽度和高度；
根据所述图像前景目标图的外接矩形顶点计算待裁剪边界；
根据所述待裁剪边界计算所述采样下的图片的裁剪范围；
根据所述裁剪范围对所述图像前景目标图进行旋转纠正与裁剪。
5.根据权利要求1所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，包括：
确定待盖章文件中的盖章位置坐标；
将所述待盖章文件中的盖章位置坐标转换至图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标；
将所述图像坐标系下的待盖章文件的图片中的盖章位置坐标转换至机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述基于图像识别的印控机盖章控制方法还包括：
根据印章图案提取算法进行印章提取。
7.根据权利要求6所述的基于图像识别的印控机盖章控制方法，其特征在于，所述根据印章图案提取算法进行印章提取，包括：
获取已裁剪好的印章图片，所述印章图片上包括至少一个印章图；
对所述印章图片按照印章图的数量进行等区域分割，得到多个等分印章区域，其中每个等分印章区域均包括一个印章图；
对每个等分印章区域分别进行图像处理后得到该等分印章区域的印章图。
8.一种基于图像识别的印控机盖章控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待盖章文件的图片；
图像裁剪与定位模块，用于对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
空间坐标变换模块，用于对所述待盖章文件的图片中的盖章位置进行空间坐标变换得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标；
盖章控制模块，用于控制机械臂在所述机械盖章坐标系下的盖章位置坐标上完成盖章；
其中，所述图像裁剪与定位模块用于对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪与定位处理后确定待盖章文件的图片中的盖章位置，包括：
对所述待盖章文件的图片进行降采样，得到降采样后的图片；
将所述降采样后的图片由RGB图转换成HSV图；
计算所述HSV图的图像平均亮度；
根据HSV图的图像平均亮度判断所述待盖章文件的图片曝光是否正常；
若所述待盖章文件的图片曝光正常，则对所述降采样后的图片进行图像处理，得到图像前景目标图；
判断所述图像前景目标图的面积是否小于预设阈值；
若所述图像前景目标图的面积不小于所述预设阈值，则对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪；
对图像裁剪后的待盖章文件的图片进行旋转变换，确定待盖章文件的图片中的盖章位置；
若所述图像前景目标图的面积小于所述预设阈值，则不对所述待盖章文件的图片进行图像裁剪。
9.一种基于图像识别的印控机盖章系统，其特征在于，包括：印控机盖章机构、图像采集装置和权利要求8所述的基于图像识别的印控机盖章控制装置，所述印控机盖章机构和图像采集装置均与所述基于图像识别的印控机盖章控制装置通信连接，所述图像采集装置用于采集待盖章文件的图片，所述基于图像识别的印控机盖章控制装置用于对所述待盖章文件的图片进行处理后得到机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标，所述印控机盖章机构用于根据所述机械臂盖章坐标系下的盖章位置坐标对待盖章文件完成盖章。
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