CN113748865A - 一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，包括机架、夹紧装置、爬树装置、切割装置和控制装置；机架包括固定架、支撑架一、支撑架二和手持架；夹紧装置包括夹紧轮、电动推杆、支撑板、连接板、连接架、弹簧架、压缩弹簧一和压缩弹簧二；爬树装置包括两个履带轮；切割装置包括上刀片、中刀片一、中刀片二、下刀片一和下刀片二；控制装置包括多个直流电机、调速器、单片机、启动器和供电装置，多个直流电机用于分别驱动中刀片一、中刀片二、下刀片一、下刀片二和履带轮运转。本发明能够满足速生林快速、可靠修枝的要求，减轻农民的劳动强度，同时结构简单，操作方便，工作效率高，具有较广阔的应用前景。

Description

一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机

技术领域

本发明属于林业机械设备技术领域，具体涉及一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机。

背景技术

我国既是一个林业生产大国，也是一个林产品消费大国。在国家退耕还林的号召下，速生林得到了极大的发展空间，其种植面积逐年增加且目前居世界首位。速生林具有生长周期短、出材率高等特点，其对恢复森林资源生态环境和缓解木材资源供应问题具有重要意义。随着我国速生林种植面积不断扩大，其管理模式落后的问题日益凸显，特别是速生林的修枝问题。合理的修枝可以去除竞争枝、密集枝、卡脖枝等，防止主干上形成死节，提高树木的通直度、圆满度和出材率，同时可以合理调节树体的营养分配，从而提高木材质量，增加经济收益；另外，树枝修剪还可以改善速生林的生长环境，从而预防病虫害和森林灾害。

目前，我国很多地区的速生林存在不修枝或修枝方式不当等问题。国内林木修枝机械的研究尚处于起步阶段，修枝机械主要有手持式、背负式、车载式和自动式等形式。手持式和背负式修枝机械虽然一定程度上减轻了农民的劳动强度，但存在作业效率低、修剪质量差等问题；车载式修枝机械的自动化程度和修枝高度相对较高，但作业效率仍相对较低，且速生林区种植密度高导致道路狭窄，因此车载式修枝机械无法顺利进入林区作业；自动式修枝机械一般体型较小可顺利进入林区，且修枝高度可满足要求，目前国内出现了一些螺旋爬树修枝机器人方面的研究，但由于各种原因导致修枝性能不佳，未能推广使用。

传统的林业修枝模式已经不能满足现代化生产的需求，林业修枝方式向自动化、智能化转变已成为必然趋势。因此，我国应加强对修枝机械设备的研究与应用，以减少劳动力成本和林区作业安全隐患，提高林业生产效率，促进林业生产现代化。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，本基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机实现了速生林快速、可靠修枝，该修枝机结构简单，操作方便，工作效率高，大大减轻了农民的劳动强度，具有较广阔的应用前景。

为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：

一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：包括机架、夹紧装置、爬树装置、切割装置和控制装置；

所述机架包括固定架、支撑架一、支撑架二和手持架；所述手持架同时与固定架、支撑架一和支撑架二固定连接；

所述夹紧装置包括夹紧轮、电动推杆、支撑板、连接板、连接架、弹簧架、压缩弹簧一和压缩弹簧二，所述夹紧轮与连接架转动连接，所述连接架与弹簧架连接；所述弹簧架上装有铰链装置、压缩弹簧一和压缩弹簧二，且弹簧架与连接板连接；所述连接板与支撑板一端转动连接，所述支撑板另一端与支撑架二连接；所述电动推杆一端与连接板转动连接，另一端与支撑架二转动连接；

所述爬树装置包括两个履带轮；一个所述履带轮位于固定架与支撑架一之间且该履带轮同时与固定架与支撑架一转动连接，另一个所述履带轮位于固定架与支撑架二之间且该履带轮同时与固定架与支撑架二转动连接；

所述切割装置包括上刀片、中刀片一、中刀片二、下刀片一和下刀片二；所述上刀片连接在固定架的顶部，所述中刀片一和中刀片二均与固定架转动连接，所述下刀片一与支撑架一转动连接，所述下刀片二与支撑架二转动连接；

所述控制装置包括多个直流电机、调速器、单片机、启动器和供电装置，多个直流电机、调速器和单片机均设置在机架上，多个所述直流电机用于分别驱动中刀片一、中刀片二、下刀片一、下刀片二和履带轮运转；多个所述直流电机和电动推杆均与调速器电连接，所述调速器与单片机电连接，所述单片机通过电源线与启动器电连接，所述启动器与供电装置电连接。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述固定架通过六个轴承二与两个履带轮连接；所述支撑架一通过三个轴承二与履带轮连接；所述支撑架二通过三个轴承二与另一个履带轮连接；

所述夹紧轮通过轴承三与连接架转动连接，所述连接架通过两个螺栓二与弹簧架连接；所述弹簧架通过螺栓三和螺栓四与连接板连接；所述连接板通过铆钉三与支撑板一端转动连接；所述支撑板另一端通过螺栓一与支撑架二连接；所述电动推杆一端通过铆钉一与连接板转动连接，另一端通过铆钉二与支撑架二转动连接。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述中刀片一、中刀片二、下刀片一和下刀片二上均固定连接有刀片齿轮，所述中刀片一上的刀片齿轮通过铆钉五与固定架转动连接，所述中刀片二上的刀片齿轮通过另一铆钉五与固定架转动连接，所述下刀片一上的刀片齿轮通过铆钉四与支撑架一转动连接，所述下刀片二上的刀片齿轮通过铆钉四与支撑架二转动连接；

所述固定架上固定连接有电机盒二和电机盒三，所述支撑架一上固定连接有电机盒一和电机盒四，所述支撑架二上固定连接有电机盒一和电机盒四；

所述固定架上的电机盒二内设置有两个直流电机；其中一个直流电机通过联轴器连接有齿轮装置，该齿轮装置通过轴承一转动连接在固定架上且该齿轮装置与中刀片一上的刀片齿轮啮合；另一个直流电机通过联轴器连接有齿轮装置，该齿轮装置通过轴承一转动连接在固定架上且该齿轮装置与中刀片二上的刀片齿轮啮合；

所述固定架上的电机盒三内设置有调速器和单片机；

所述支撑架一上的电机盒一和电机盒四内均设置有一个直流电机；支撑架一上的电机盒一内的直流电机通过联轴器连接有齿轮装置，该齿轮装置通过轴承一转动连接在支撑架一上且该齿轮装置与下刀片一上的刀片齿轮啮合；支撑架一上的电机盒四内的直流电机通过联轴器与履带轮连接；

所述支撑架二上的电机盒一和电机盒四内均设置有一个直流电机；支撑架二上的电机盒一内的直流电机通过联轴器连接有齿轮装置，该齿轮装置通过轴承一转动连接在支撑架二上且该齿轮装置与下刀片二上的刀片齿轮啮合；支撑架二上的电机盒四内的直流电机通过联轴器与另一个履带轮连接。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述单片机通过无线通讯模块连接有手机APP控制终端。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述供电装置包括柴油发电机，所述柴油发电机与启动器电连接。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述柴油发电机采用YC-6500型柴油发电机。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述电动推杆采用24V、200mm行程的电动推杆。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述调速器采用 YX-M181型号的大功率电子调速器；所述直流电机采用24V的5D120-RV40型直流有刷电机；所述单片机采用STM32F103VET6型单片机；所述启动器采用HQM6110K型启动控制器。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述夹紧轮采用6寸6202型重型悍马橡胶轮；所述齿轮装置采用45钢材质的1模数直齿轮；所述压缩弹簧一和压缩弹簧二采用65MN材质的压缩弹簧；所述轴承一、轴承二和轴承三采用P5级深沟球轴承。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述电动爬树修枝机的三维尺寸为760*640*630mm。

本发明的有益效果为：

1、本发明解决了速生林人工修枝劳动强度大、作业效率低等问题。

2、本发明体积小，可顺利进入林区，实现爬树修枝功能，且实现了速生林快速、可靠修枝。

3、本发明结构简单，操作方便，工作稳定。

4、本发明在直流电机的带动下，修枝机进行夹紧树木、爬树和修枝作业，夹紧装置实现了可根据树木的粗细自动调节修枝机与树体之间的夹紧程度，提高了修枝机的工作可靠性。

5、本发明通过调速器可调控直流电机和电动推杆的运动速度，通过单片机和手机APP控制终端可远程控制直流电机的正反转运动和电动推杆的伸缩运动，提高了速生林修枝作业技术的自动化和智能化水平。

附图说明

图1是本发明的结构示意图一。

图2是本发明的结构示意图二。

图3是本发明的俯视图。

图4是本发明的前视图。

图5是本发明的后视图。

图6是本发明的左视图。

图7是本发明的右视图。

图8为本发明中刀片一和下刀片一的结构示意图。

图9为本发明中刀片二和下刀片二的结构示意图。

图10为本发明齿轮装置的结构示意图。

图11为本发明的控制系统示意图。

图12为本发明的电动爬树修枝机工作示意图。

图中：1、上刀片；2、中刀片一；3、下刀片一；4、齿轮装置；5、轴承一；6、联轴器；7、直流电机；8、电机盒一；9、夹紧轮；10、铆钉一；11、电动推杆；12、下刀片二；13、手持架；14、中刀片二；15、连接板；16、螺栓一；17、铆钉二；18、电机盒二；19、固定架；20、铰链装置；21、压缩弹簧一；22、螺栓二；23、铆钉三；24、支撑板；25、铆钉四；26、铆钉五；27、单片机；28、调速器；29、电机盒三；30、连接架；31、弹簧架；32、压缩弹簧二；33、螺栓三；34、螺栓四；35、履带轮；36、轴承二；37、支撑架一；38、支撑架二；39、轴承三；40、电机盒四；41、树枝；42、电动爬树修枝机；43、电源线；44、启动器；45、柴油发电机；46、刀片齿轮。

具体实施方式

下面根据附图对本发明的具体实施方式作出进一步说明：

一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：包括机架、夹紧装置、爬树装置、切割装置和控制装置。

如图1至图7所示，所述机架包括固定架19、支撑架一37、支撑架二38和手持架13；所述固定架19通过六个轴承二36与两个履带轮35连接；所述支撑架一37、支撑架二38分别通过三个轴承二36与履带轮35连接；所述手持架13与固定架19、支撑架一37和支撑架二38固定连接。

如图1至图7所示，所述夹紧装置包括夹紧轮9、电动推杆11、支撑板24、连接板15、连接架30、弹簧架31、压缩弹簧一21和压缩弹簧二32；所述夹紧轮9通过轴承三39与连接架30转动连接，所述连接架30通过两个螺栓二22与弹簧架31固定连接；所述弹簧架31上装有铰链装置20、压缩弹簧一21和压缩弹簧二32，并通过螺栓三33和螺栓四34与连接板15固定连接；所述连接板15通过铆钉三23与支撑板24一端转动连接；所述支撑板24另一端通过螺栓一16与支撑架二38固定连接；所述电动推杆11一端通过铆钉一10与连接板15转动连接，另一端通过铆钉二17与支撑架二38转动连接；电动推杆11工作时向外伸出一定行程，此时夹紧轮9渐渐与树体接触，接触树体后继续向内压缩树体一定距离后停止电动推杆11向外继续伸出，修枝机上升到一定高度后树体会变细，此时压缩弹簧一21和压缩弹簧二32回弹以保证夹紧轮9与树体保持接触与夹紧。压缩弹簧一21和压缩弹簧二32回弹或者压紧时，铰链装置20会随之向内移动或者向外张开。

如图1至图7所示，所述爬树装置包括履带轮35；一个所述履带轮35位于固定架19与支撑架一37之间且该履带轮35通过轴承二36同时与固定架19与支撑架一37转动连接，另一个所述履带轮35位于固定架19与支撑架二38之间且该履带轮35通过轴承二36同时与固定架19与支撑架二38转动连接。两个履带轮35还通过轴承二36、联轴器6分别与位于两个电机盒四40内的直流电机7连接，同时通过十二个轴承二36分别与固定架19、支撑架一37和支撑架二38连接；两个履带轮35与树体保持接触，并在两个直流电机7的带动下直线上升和下降运动。

如图1至图10所示，所述切割装置包括上刀片1、中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12和多个齿轮装置4。所述上刀片1通过两个铆钉五26与固定架19固定连接。所述中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12上均焊接有刀片齿轮46。所述中刀片一2上的刀片齿轮46和中刀片二14上的刀片齿轮46均通过铆钉五26与固定架19转动连接。所述下刀片一3上的刀片齿轮46通过铆钉四25与支撑架一37转动连接。所述下刀片二12上的刀片齿轮46通过铆钉四25与支撑架二38转动连接。每个刀片齿轮46均啮合有一个齿轮装置4。所述上刀片1、中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12上分别设置有压力传感器，所述压力传感器和计算机电连接，其用来采集切割装置所受的切割力和切割功耗；中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12分别在四个直流电机7的带动下实现张开和闭合动作，其开闭范围为0~180°，从而使得修枝机抱紧树木。具体是，直流电机7通过齿轮装置4带动刀片上的刀片齿轮46运动，进而带动刀片运动。

如图1至图12所示，所述控制装置包括直流电机7、调速器28、单片机27、启动器44、柴油发电机45、手机APP控制终端、电机盒一8、电机盒二18、电机盒三29和电机盒四40。

所述固定架19上固定连接有电机盒二18和电机盒三29，所述支撑架一37上固定连接有电机盒一8和电机盒四40，所述支撑架二38上固定连接有电机盒一8和电机盒四40。

所述固定架19上的电机盒二18内设置有两个直流电机7。其中一个直流电机7通过联轴器6连接齿轮装置4，该齿轮装置4通过轴承一5支撑在固定架19上且该齿轮装置4与中刀片一2上的刀片齿轮46啮合。另一个直流电机7通过联轴器6连接有齿轮装置4，该齿轮装置4通过轴承一5支撑在固定架19上且该齿轮装置4与中刀片二14上的刀片齿轮46啮合。

所述固定架19上的电机盒三29内设置有调速器28和单片机27。

所述支撑架一37上的电机盒一8和电机盒四40内均设置有一个直流电机7。支撑架一37上的电机盒一8内的直流电机7通过联轴器6连接有齿轮装置4，该齿轮装置4通过轴承一5支撑在支撑架一37上且该齿轮装置4与下刀片一3上的刀片齿轮46啮合。支撑架一37上的电机盒四40内的直流电机7通过联轴器6与履带轮35连接。

所述支撑架二38上的电机盒一8和电机盒四40内均设置有一个直流电机7。支撑架二38上的电机盒一8内的直流电机7通过联轴器6连接有齿轮装置4，该齿轮装置4通过轴承一5支撑在支撑架二38上且该齿轮装置4与下刀片二12上的刀片齿轮46啮合。支撑架二38上的电机盒四40内的直流电机7通过联轴器6与另一个履带轮35连接。

本实施例的六个直流电机7和电动推杆11内的电机分别通过电线与调速器28电连接，调速器28统一进行调速。所述调速器28与单片机27电连接。所述单片机27通过电源线与启动器44电连接，同时通过无线通讯模块连接手机APP控制终端，从而实现直流电机7和电动推杆11的正反转和速度控制。所述柴油发电机45与启动器44电连接。

本实施例中，如图1所示，所述电动爬树修枝机42的修枝机体（不包括启动器44和柴油发电机45）的三维尺寸为760*640*630mm。

本实施例中，所述直流电机7采用24V的5D120-RV40型直流有刷电机。

本实施例中，所述调速器28采用 YX-M181型号的大功率电子调速器。

本实施例中，所述单片机27采用STM32F103VET6型单片机。

本实施例中，所述启动器44采用HQM6110K型启动控制器。

本实施例中，所述柴油发电机45采用YC-6500型柴油发电机。

本实施例中，所述电动推杆11采用路易力科24V、200mm行程的电动推杆。

本实施例中，所述夹紧轮9采用6寸6202型重型悍马夹紧轮。

本实施例中，所述齿轮装置4采用45钢材质的1模数直齿轮。

本实施例中，所述压缩弹簧一21和压缩弹簧二32采用65MN材质、2.0*20*80mm尺寸的压缩弹簧。

本实施例中，所述联轴器6采用7系铝合金梅花联轴器。

本实施例中，所述轴承一5、轴承二36和轴承三39采用P5级深沟球轴承。

本实施例中，所述压力传感器采用Risym型号的应变片传感器。

本实施例的工作原理：

如图12所示，首先打开启动器44，进而使整个电路保持通电状态；接着通过调速器28调节直流电机7和电动推杆11的运行速度，通过无线通讯模块将单片机27和手机APP控制终端连接起来，然后通过手机APP控制终端控制四个直流电机7反转，中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12实现张开动作，此时操作人员将修枝机靠近树木并将两个履带轮35与树体接触后，再控制四个直流电机7正转，此时中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12实现闭合动作，从而使得修枝机抱紧树木；接着继续控制手机APP控制终端，驱动电动推杆11进行伸缩运动，进而使得夹紧轮9与树体接触并夹紧，此时整个修枝机已全部夹紧并固定在树体上；为了安全起见，此时操作人员应远离树木一定距离，然后远程操控手机APP控制终端，从而驱动两个直流电机7带动两个履带轮35进行上升和下降运动，整个修枝机42也随之运动，修枝机42上升到一定高度后树体会变细，此时压缩弹簧一21和压缩弹簧二32回弹以保证夹紧轮9与树体保持接触和夹紧，树枝41在上刀片1、中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12上升的运动下进行切割，在刀片切割树枝41过程中，压力传感器自动采集到切割装置所受的切割力和切割功耗，并自动传输和存储到计算机中；完成切割后，控制手机APP控制终端使得修枝机下降到地面，从而完成树木的修枝作业。

本实施例的下刀片二12位于下刀片一3的下方，上刀片1、中刀片一2、中刀片二14、下刀片一3和下刀片二12相互配合，使得360度方向均有刀片围绕树体，方便对树体上的树枝41进行切割。

本实施例解决了速生林人工修枝劳动强度大、作业效率低等问题；可实现速生林快速、可靠修枝；本实施例在直流电机的带动下，修枝机进行夹紧树木、爬树和修枝作业，可根据树木的粗细自动调节修枝机与树体之间的夹紧程度，提高了修枝机的工作可靠性；本实施例通过压力传感器可自动采集到切割装置所受的切割力和切割功耗，有利于开展其他相关科学研究，提高了林业信息化水平；本实施例通过调速器可调控直流电机和电动推杆的运行速度，通过单片机和手机APP控制终端可远程控制直流电机的正反转运动和电动推杆的伸缩运动，提高了速生林修枝作业技术的自动化和智能化水平；该修枝机结构简单，操作方便，工作稳定，工作效率高，具有较广阔的应用前景。

本发明的保护范围包括但不限于以上实施方式，本发明的保护范围以权利要求书为准，任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：包括机架、夹紧装置、爬树装置、切割装置和控制装置；

所述机架包括固定架（19）、支撑架一（37）、支撑架二（38）和手持架（13）；所述手持架（13）同时与固定架（19）、支撑架一（37）和支撑架二（38）固定连接；

所述夹紧装置包括夹紧轮（9）、电动推杆（11）、支撑板（24）、连接板（15）、连接架（30）、弹簧架（31）、压缩弹簧一（21）和压缩弹簧二（32），所述夹紧轮（9）与连接架（30）转动连接，所述连接架（30）与弹簧架（31）连接；所述弹簧架（31）上装有铰链装置（20）、压缩弹簧一（21）和压缩弹簧二（32），且弹簧架（31）与连接板（15）连接；所述连接板（15）与支撑板（24）一端转动连接，所述支撑板（24）另一端与支撑架二（38）连接；所述电动推杆（11）一端与连接板（15）转动连接，另一端与支撑架二（38）转动连接；

所述爬树装置包括两个履带轮（35）；一个所述履带轮（35）位于固定架（19）与支撑架一（37）之间且该履带轮（35）同时与固定架（19）与支撑架一（37）转动连接，另一个所述履带轮（35）位于固定架（19）与支撑架二（38）之间且该履带轮（35）同时与固定架（19）与支撑架二（38）转动连接；

所述切割装置包括上刀片（1）、中刀片一（2）、中刀片二（14）、下刀片一（3）和下刀片二（12）；所述上刀片（1）连接在固定架（19）的顶部，所述中刀片一（2）和中刀片二（14）均与固定架（19）转动连接，所述下刀片一（3）与支撑架一（37）转动连接，所述下刀片二（12）与支撑架二（38）转动连接；

所述控制装置包括多个直流电机（7）、调速器（28）、单片机（27）、启动器（44）和供电装置，多个直流电机（7）、调速器（28）和单片机（27）均设置在机架上，多个所述直流电机（7）用于分别驱动中刀片一（2）、中刀片二（14）、下刀片一（3）、下刀片二（12）和履带轮（35）运转；多个所述直流电机（7）和电动推杆（11）均与调速器（28）电连接，所述调速器（28）与单片机（27）电连接，所述单片机（27）通过电源线（43）与启动器（44）电连接，所述启动器（44）与供电装置电连接。

2.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述固定架（19）通过六个轴承二（36）与两个履带轮（35）连接；所述支撑架一（37）通过三个轴承二（36）与履带轮（35）连接；所述支撑架二（38）通过三个轴承二（36）与另一个履带轮（35）连接；

所述夹紧轮（9）通过轴承三（39）与连接架（30）转动连接，所述连接架（30）通过两个螺栓二（22）与弹簧架（31）连接；所述弹簧架（31）通过螺栓三（33）和螺栓四（34）与连接板（15）连接；所述连接板（15）通过铆钉三（23）与支撑板（24）一端转动连接；所述支撑板（24）另一端通过螺栓一（16）与支撑架二（38）连接；所述电动推杆（11）一端通过铆钉一（10）与连接板（15）转动连接，另一端通过铆钉二（17）与支撑架二（38）转动连接。

3.根据权利要求2所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述中刀片一（2）、中刀片二（14）、下刀片一（3）和下刀片二（12）上均固定连接有刀片齿轮（46），所述中刀片一（2）上的刀片齿轮（46）通过铆钉五（26）与固定架（19）转动连接，所述中刀片二（14）上的刀片齿轮（46）通过另一铆钉五（26）与固定架（19）转动连接，所述下刀片一（3）上的刀片齿轮（46）通过铆钉四（25）与支撑架一（37）转动连接，所述下刀片二（12）上的刀片齿轮（46）通过铆钉四（25）与支撑架二（38）转动连接；

所述固定架（19）上固定连接有电机盒二（18）和电机盒三（29），所述支撑架一（37）上固定连接有电机盒一（8）和电机盒四（40），所述支撑架二（38）上固定连接有电机盒一（8）和电机盒四（40）；

所述固定架（19）上的电机盒二（18）内设置有两个直流电机（7）；其中一个直流电机（7）通过联轴器（6）连接有齿轮装置（4），该齿轮装置（4）通过轴承一（5）转动连接在固定架（19）上且该齿轮装置（4）与中刀片一（2）上的刀片齿轮（46）啮合；另一个直流电机（7）通过联轴器（6）连接有齿轮装置（4），该齿轮装置（4）通过轴承一（5）转动连接在固定架（19）上且该齿轮装置（4）与中刀片二（14）上的刀片齿轮（46）啮合；

所述固定架（19）上的电机盒三（29）内设置有调速器（28）和单片机（27）；

所述支撑架一（37）上的电机盒一（8）和电机盒四（40）内均设置有一个直流电机（7）；支撑架一（37）上的电机盒一（8）内的直流电机（7）通过联轴器（6）连接有齿轮装置（4），该齿轮装置（4）通过轴承一（5）转动连接在支撑架一（37）上且该齿轮装置（4）与下刀片一（3）上的刀片齿轮（46）啮合；支撑架一（37）上的电机盒四（40）内的直流电机（7）通过联轴器（6）与履带轮（35）连接；

所述支撑架二（38）上的电机盒一（8）和电机盒四（40）内均设置有一个直流电机（7）；支撑架二（38）上的电机盒一（8）内的直流电机（7）通过联轴器（6）连接有齿轮装置（4），该齿轮装置（4）通过轴承一（5）转动连接在支撑架二（38）上且该齿轮装置（4）与下刀片二（12）上的刀片齿轮（46）啮合；支撑架二（38）上的电机盒四（40）内的直流电机（7）通过联轴器（6）与另一个履带轮（35）连接。

4.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述单片机（27）通过无线通讯模块连接有手机APP控制终端。

5.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述供电装置包括柴油发电机（45），所述柴油发电机（45）与启动器（44）电连接。

6.根据权利要求5所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述柴油发电机（45）采用YC-6500型柴油发电机。

7.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述电动推杆（11）采用24V、200mm行程的电动推杆。

8.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述调速器（28）采用 YX-M181型号的大功率电子调速器；所述直流电机（7）采用24V的5D120-RV40型直流有刷电机；所述单片机（27）采用STM32F103VET6型单片机；所述启动器（44）采用HQM6110K型启动控制器。

9.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述夹紧轮（9）采用6寸6202型重型悍马橡胶轮；所述齿轮装置（4）采用45钢材质的1模数直齿轮；所述压缩弹簧一（21）和压缩弹簧二（32）采用65MN材质的压缩弹簧；所述轴承一（5）、轴承二（36）和轴承三（39）采用P5级深沟球轴承。

10.根据权利要求1所述的基于夹紧程度可调装置的电动爬树修枝机，其特征在于：所述电动爬树修枝机（42）的三维尺寸为760*640*630mm。

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